JPH0627389A - 観察光学装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】この発明は撮像方向を容易に切り換えることが
できるようにした観察光学装置を提供することにある。 【構成】装置本体５と、この本体内に設けられた反射ミ
ラ−６と、この反射ミラ−の撮像方向を切換え制御する
モ−タ８と、このモ−タ８によって切換えられた上記反
射ミラ−６のそれぞれの撮像方向の観察像を受光する固
体撮像素子１０とを具備したことを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明はたとえば人体の血管や
原子力発電装置の冷却細管の内部を観察するためなどの
観察光学装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】人体の血管や原子力発電装置の冷却細管
などの細管内を観察する場合、自走式のロボットが用い
られる。上記ロボットは撮像光学系およびこの撮像光学
系による観察像を受光する受光部などからなる観察光学
装置を有し、上記受光部からの受光信号を発信部から発
信させ、上記細管の外部に設置された受信部で受信して
上記細管の内部の観察像を得るようになっている。

【０００３】従来、このようなロボットに設けられる上
記観察光学装置は、その視野方向が一方向となってい
た。そのため、視野方向を変換したい場合には、上記ロ
ボットの向きを変えなければならないから、細管内では
容易なことでなく、しかもその作業に多大な手間や時間
が掛かるなどのことがあった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】このように、従来の観
察装置はその視野方向が一方向であるため、視野方向の
変換を容易に行えないということがあった。

【０００５】この発明は上記事情に基づきなされたもの
で、その目的とするところは、撮像光学系による撮像方
向を容易かつ確実に変換することができるようにした観
察光学装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
にこの発明は、装置本体と、この本体内に設けられた撮
像光学系と、この撮像光学系の撮像方向を切換え制御す
る制御手段と、この制御手段によって切換えられた上記
撮像光学系のそれぞれの撮像方向の観察像を受光する受
光部とを具備したことを特徴とする。

【０００７】

【作用】上記構成によれば、撮像光学系の撮像方向を制
御手段によって切換え制御することで、本体の向きを変
えずに撮像方向を変えることができる。

【０００８】

【実施例】以下、この発明の実施例を図面を参照して説
明する。

【０００９】図１と図２はこの発明の第１の実施例で、
図２は細管Ｐの内部を走行する自走式のロボット１を示
す。このロボット１は駆動部２と、この駆動部２の一端
側に設けられた観察光学装置３とから構成されている。
上記駆動部２の外面には圧電素子によって形成された多
数の脚４が設けられている。この脚４は細管Ｐの外部か
らの駆動信号によって蠕動運動し、それによって上記ロ
ボット１は上記細管Ｐ内を矢印Ｘで示す前進方向あるい
は逆の後退方向に走行できるようになっている。

【００１０】上記観察光学装置３は図２に示すように透
光性の材料によって作られた筒状の装置本体５を備えて
いる。この本体５の先端部内には反射ミラ−６が上記本
体５の軸線に対して４５度の角度で傾斜して配設されて
いる。この反射ミラ−６の裏面側には駆動軸７の一端が
連結されている。この駆動軸７は上記本体５の先端部内
に設けられたモ−タ８によって回転駆動されるようにな
っている。それによって、上記反射ミラ−６はその反射
面５ａが上記本体５の内周面に対して４５度の角度で傾
斜して回転するようになっている。

【００１１】上記反射ミラ−６が回転することで、上記
本体５の周方向に沿う像、つまり細管Ｐの内周面の像が
観察像としてその反射面６ａに入射する。この反射面６
ａの反射方向である本体５の軸方向には集光レンズ７が
配設されている。この集光レンズ７で収束された上記観
察像は受光部である固体撮像素子１０に入射し、電気信
号に変換される。この固体撮像素子１０からの電気信号
は第１の送受信部９に送られる。この第１の送受信部９
では、エンコ−ダ１１によって上記モ−タ８の回転と同
期させて固体撮像素子１０からの電気信号を画像信号に
変換し、細管Ｐの外部へ発信出力する。

【００１２】細管Ｐの外部には第２の送受信部１２が設
けられている。この第２の送受信部１２は上記第１の送
受信部９からの発信信号を受信し、その信号にもとずく
画像をモニタ１３に写し出すようになっている。

【００１３】上記第２の送受信部１２には操作部１４が
接続されている。それによって、上記第２の送受信部１
２は第１の送受信部９からの発信信号を受信するだけで
なく、上記操作部１３によって上記駆動部２の脚４を蠕
動運動させてこの駆動部２を細管Ｐ内で前進あるいは後
退させたり、上記モ−タ８を作動させて反射ミラ−６を
回転駆動するなどの信号を上記第１の送受信部９に向け
て発信出力できるようになっている。

【００１４】上記構成のロボット１によって細管Ｐ内を
観察する場合には、操作部１４を操作して第２の送受信
部１２からモ−タ８と脚４とに駆動信号を出力する。そ
れによって、反射ミラ−６が回転駆動されて細管Ｐの内
周面の観察像が固体撮像素子１０に入射し、電気信号に
変換される。固体撮像素子１０からの電気信号は、エン
コ−ダ１１により上記モ−タ８の回転と同期して第１の
送受信部９から画像信号として発信出力される。また、
反射ミラ−６が回転させられると同時に、脚４が駆動さ
れて蠕動運動する。それによって、駆動部２は細管Ｐ内
をＸ方向に沿って移動する。

【００１５】上記第１の送受信部９から発信出力された
画像信号は第２の送受信部１２で受信され、モニタ１３
に写し出される。モニタ１３には、上記反射ミラ−６が
回転し、上記ロボット１が細管Ｐ内を前進方向に走行す
ることで、上記細管Ｐの内周面を螺旋状に走査した展開
画像が写し出される。したがって、細管Ｐの内周面全体
を観察することができる。すなわち、反射ミラ−６が回
転駆動されることで、観察方向に制限を受けることがな
いばかりか、細管Ｐの内周面を展開像として観察するこ
とができる。

【００１６】上記反射ミラ−６を所定の回転角度で停止
させれば、その部位だけの観察を行うことができる。し
たがって、上記反射ミラ−６を所定角度回転させるごと
に停止すれば、その位置における観察を順次間欠的に行
うこともできる。

【００１７】図３はこの発明の第３の実施例を示す。こ
の第３の実施例は上記第１の実施例とほぼ同様の構成で
あるが、細管Ｐの内周面を撮像する手段として反射ミラ
−６に代わり光ファアイバ１５を用いるようにしてい
る。すなわち、上記光ファイバ１５はほぼＬ字状に折曲
されていて、その一端は軸受部１６に回転自在に支持さ
れ、他端は本体５の内周面に対向している。この光ファ
イバ１５は上記軸受部１６に支持された一端部を支点と
してモ−タ８により回転駆動されるようになっている。
また、光ファイバ１５の一端部にはフォトトランジスタ
によって構成された光電変換部１７が対向して配置され
ている。それによって、上記光ファイバ１５からの光信
号が上記光電変換部１７で電気信号に変換されて第１の
送受信部９から外部へ発信出力されるようになってい
る。

【００１８】上記構成によれば、光ファイバ１５をその
一端部を支点として回転駆動し、他端面を細管Ｐの内周
面に沿って走査させるとともに、本体２を矢印Ａ方向に
沿って蠕動運動させれば、上記第１の実施例と同様、モ
ニタ１３に上記細管Ｐの内周面を展開像として写し出し
て観察することができる。

【００１９】なお、上記第１の実施例の反射ミラ−ある
いは第２の実施例の光ファイバに代わり自光式の光ピッ
クアップを用いるようにしてもよい。また、第１の実施
例における固体撮像素子１０はエリアセンサあるいはラ
インセンサのいずれであってもよい。

【００２０】図４はこの発明の第３の実施例を示す。こ
の実施例は上記第１、第２の実施例のようにモ−タを用
いることなく、光学的に視野方向を変換できるようにし
たものである。すなわち、観察光学装置３の本体５内に
は照明光としてのレ−ザ光Ｌを出射する光源としてのレ
−ザ発振器２１が配設されている。このレ−ザ発振器２
１から出力されたレ−ザ光Ｌは偏光板２２で所定の偏光
成分に偏光されてファラデ素子からなる偏光子２３に入
射する。この偏光子２３にはコイル２４が巻回され、こ
のコイル２４に印加する電圧によりレ−ザ光Ｌの偏光面
を制御できるようになっている。

【００２１】上記偏光子２３で所定の偏光面に偏光され
たレ−ザ光Ｌは、ビ−ムスプリッタ２５に入射する。こ
のビ−ムスプリッタ２５はレ−ザ光Ｌの偏光面（波面）
が９０度の時に透過し、０度の時に反射するようになっ
ている。レ−ザ光Ｌの透過方向（細管Ｐの前方）には第
１の１／４波長板２６と第１の対物レンズ２７とが順次
配置され、反射方向（細管Ｐの側方）には第２の１／４
波長板２８と第２の対物レンズ２９とが順次配置されて
いる。

【００２２】上記レ−ザ光Ｌの偏光面がビ−ムスプリッ
タ２５を透過する状態に制御されている場合、第１の１
／４波長板２６と第１の対物レンズ２７とを透過して前
方の被写体Ｘを照射するレ−ザ光Ｌは上記第１の１／４
波長板２６によって波面が４５度回転させられる。上記
被写体Ｘで反射して再度、１／４波長板２６を透過して
ビ−ムスプリッタ２５に戻るレ−ザ光Ｌはさらに偏光面
が４５度回転させられる。したがったて、ビ−ムスプリ
ッタ２５を透過し、被写体Ｘで反射して戻るレ−ザ光Ｌ
₁ は偏光面が最初の状態から９０度回転するため、上記
ビ−ムスプリッタ２５を透過せずに反射する。

【００２３】上記ビ−ムスプリッタ２５で反射したレ−
ザ光Ｌ₁ は上記第１、第２の実施例と同様、固体撮像素
子１０に入射し、電気信号に変換されて第１の送受信部
９から発振出力される。

【００２４】上記偏光子２３に印加する電圧を変え、レ
−ザ光Ｌの偏光面を上記ビ−ムスプリッタ２５で反射す
る状態に制御すると、ビ−ムスプリッタ２５で反射した
レ−ザ光Ｌは第２の１／４波長板２８と第２の対物レン
ズ２９とを透過して側方の被写体Ｙを照射する。上記被
写体Ｙで反射して再度、第２の１／４波長板２８を透過
したレ−ザ光Ｌ₂ は最初の状態から偏光面が９０度回転
させられることになるから、上記ビ−ムスプリッタ２５
を透過して上記固体撮像素子１０に入射する。

【００２５】このような構成の観察光学装置３によれ
ば、偏光子２３に設けられたコイル２４に印加する電圧
を制御し、レ−ザ発振器２１から出力されてビ−ムスプ
リッタ２５に入射するレ−ザ光Ｌの偏光面を変換すれ
ば、レ−ザ光Ｌを細管Ｐの前方あるいは側方のいずれか
一方の被写体ＸあるいはＹへ選択的に導き、その被写体
で反射するレ−ザ光Ｌ₁ あるいはＬ₂ を固体撮像素子１
０で受光することができる。すなわち、上記構成によれ
ば、偏光子２４に印加する電圧を制御することで、観察
方向を細管Ｐの前方あるいは側方のいずれかに切換える
ことができる。

【００２６】図５はこの発明の第４の実施例を示し、上
記第３の実施例と同様、視野方向を光学的に変換するよ
うにしたもので、上記第３の実施例と同一部分には同一
記号を付して説明を省略する。すなわち、レ−ザ発振器
２１から出力されたレ−ザ光Ｌはコリメ−タレンズ３１
を介して偏光板２２に入射し、その偏光面がビ−ムスプ
リッタ２５を透過する、９０度に偏光させられる。

【００２７】上記ビ−ムスプリッタ２５を透過したレ−
ザ光Ｌは１／４波長板３２を通過してハ−フミラ−３３
に入射し、このハ−フミラ−３３を透過する第１のレ−
ザ光Ｌ₁ と、反射する第２のレ−ザ光Ｌ₂ とに分光され
る。ハ−フミラ−３３を透過した第１のレ−ザ光Ｌ₁ の
進行方向には第１の液晶シャッタ３４と第１の対物レン
ズ３５とが配置され、ハ−フミラ−３３で反射する第２
のレ−ザ光Ｌ₂ の進行方向には第２の液晶シャッタ３６
と第２の対物レンズ３７とが配置されている。

【００２８】上記第１、第２の液晶シャッタ３４、３６
は第１の送受信部９からの駆動信号によって開閉制御さ
れるようになっている。第１の液晶シャッタ３４が開い
ていると、第１のレ−ザ光Ｌ₁ は第１の対物レンズ３５
を透過して本体５の前方の被写体Ｘを照射して反射し、
ハ−フミラ−３３および１／４波長板３２を透過してビ
−ムスプリッタ２５に戻る。ビ−ムスプリッタ２５に戻
った第１のレ−ザ光Ｌ₁ は偏光面が９０度回転させられ
ているから、上記ビ−ムスプリッタを透過せずに反射
し、その反射方向に配置された反射ミラ−３８で反射し
て集光レンズ部３９で集光されて固体撮像素子１０に入
射する。この固体撮像素子１０で電気信号に変換された
被写体Ｘの画像信号は第１の送受信部９から発振出力さ
れる。

【００２９】上記第１の液晶シャッタ３４を閉じ、第２
の液晶シャッタ３６を開いた状態でレ−ザ光Ｌを出力す
ると、上記ハ−フミラ−３３で反射した第２のレ−ザ光
Ｌ₂が第２の液晶シャッタ３６および第２の対物レンズ
３７を透過して本体５の側方の被写体Ｙを照射して反射
する。この被写体Ｙで反射した第２のレ−ザ光Ｌ₂ は、
ハ−フミラ−３３および１／４波長板３２を介してビ−
ムスプリッタ２５に入射する。ビ−ムスプリッタ２５に
入射した第２のレ−ザ光Ｌ₂ は出射時に比べて偏光面が
９０度回転させられているから、このビ−ムスプリッタ
２５および反射ミラ−３８で反射し、集光レンズ部３９
で収束されて固体撮像素子１０に入射する。この固体撮
像素子１０で電気信号に変換された被写体Ｙの画像信号
は第１の送受信部９から発信出力される。

【００３０】このような構成によれば、第１の液晶シャ
ッタ３４あるいは第２の液晶シャッタ３６のいずれか一
方を開いて他方を閉じれば、開いた方向の被写体Ｘまた
はＹのいずれかを選択的に観察することができる。すな
わち、細管Ｐの観察を前方あるいは側方に切り換えるこ
とができる。なお、上記第３、第４の実施例において、
シャッタは液晶式に代わり機械式のものであってもよ
い。

【００３１】図６はこの発明の第５の実施例を示す。こ
の実施例は観察光学装置３の本体５の前端開口に反射ミ
ラ−４１の一端部が支軸４２によって回転自在に支持さ
れている。この反射ミラ−４１の反射面に対向する上記
本体５の内部には観察光学系４３と固体撮像素子１０と
が順次配設されている。

【００３２】さらに、上記本体５内にはモ−タ４４が配
設され、このモ−タ４４の回転軸と支軸４２とにはタイ
ミングベルト４５が張設されている。上記モ−タ４４が
作動すれば、上記反射ミラ−４１は図に実線で示す本体
５の軸線に対して４５度の角度をなした状態から破線で
示す軸線とほぼ平行な状態へ回動させることができるよ
うになっている。

【００３３】上記反射ミラ−４１が４５度の状態におい
ては、本体５の側方の被写体Ｙを上記反射ミラ−４１で
反射させて固体撮像素子１０に入射させることができ、
破線で示す状態に回動させて、本体５の前端面を開放す
れば、前方の被写体Ｘを固体撮像素子１０に入射させて
観察することができる。

【００３４】図７はこの発明の第６の実施例を示す。こ
の実施例は上記第５の実施例とほぼ同じであるが、本体
５の先端面から一対の支持片４０（一方のみ図示）を突
出し、この支持片４０に支軸４２を回転自在に設ける。
この支軸４２には、反射ミラ−４１の幅方向中途部が上
記支軸４２に取付けられている。

【００３５】このように、上記反射ミラ−４１の中途部
を支軸４２によって支持するようにすれば、この反射ミ
ラ−４１の慣性質量が減るから、その切換え制御を迅速
に行うことができるばかりか、モ−タ４４の出力を小さ
くすることができる。

【００３６】図８はこの発明の第７の実施例を示す。こ
の実施例は図６に示す第５の実施例の変形例である。す
なわち、この実施例は観察光学系４３を取付枠４６に設
け、この取付枠４６を本体５内の軸方向に沿ってスライ
ド自在に設ける。上記取付枠４６には電磁石４７にが設
けられ、この電磁石４７は反射ミラ−４１の内面に設け
られた磁性部４８に磁気的に結合するようになってい
る。

【００３７】上記反射ミラ−４１を４５度の角度で回動
させる場合、上記電磁石４７にも通電される。それによ
って、上記観察光学系４３は反射ミラ−４１の回動に連
動してスライドする。したがって、前方と側方との観察
方向の違いにより、フォ−カスがずれるような場合、上
記観察光学系４３を反射ミラ−４１の回動に連動させる
ことで、プリフォ−カスすることができる。

【００３８】図９に示す第８の実施例は、図８に示す第
７の実施例の変形例であり、この実施例は観察光学系４
３の周方向に９０度間隔で４つの電磁石４７を設けるよ
うにした。このような構成によれば、観察光学系４３が
周方向に回転しても、４つの電磁石４７のいずれかを反
射ミラ−４１の磁性部４７に磁気的に結合させることが
できるから、上記観察光学系４３を確実にプリフォ−カ
スすることができる。

【００３９】図１０はこの発明の第９の実施例を示す。
この実施例は第７の実施例の変形例であり、反射ミラ−
５１としてその反射面５１ａが三次元曲面に形成された
ものを用いるようにした。そのような反射ミラ−５１を
用いれば、細管Ｐのように内面が曲面である被写体を観
察する場合、その被写体を歪みのない像として観察する
ことが可能となる。

【００４０】図１１（ａ）、（ｂ）はこの発明の第１０
の実施例を示す。この実施例は固体撮像素子１０の入射
面側に、撮像時における本体５の姿勢を検出できる検出
器６１を設けるようにしたものである。この検出器６１
は、透光性の材料によって上記固体撮像素子１０とほぼ
同じ大きさに形成された容器６２を有する。この容器６
２の内部には同じく透光性のガスや液体などの流体６３
およびこの流体６３よりも比重が重く、しかも非透光性
の材料で作られた球形状の遊動体６４が収容されてい
る。

【００４１】このような容器６２を固体撮像素子１０の
入射面側に設ければ、上記遊動体６４が本体５の姿勢に
係わらず、図１１（ｂ）に示すよう常に容器６２の最も
下部に位置する。

【００４２】したがって、非透光性の材料によって形成
された上記遊動体６４は、モニタ１３に黒点として写し
出されるから、上記遊動体６４の位置から本体５の姿勢
に係わらず、撮像時における重力方向を確実に検知する
ことができる。

【００４３】図１２（ａ）、（ｂ）はこの発明の第１１
の実施例を示す。この実施例は上記第１０の実施例とほ
ぼ同じであるが、容器６２内には流体６３よりも軽い気
体、流体あるいは金属などで、しかも非透光性の物質か
らなる遊動体６４ａが収容されている。

【００４４】上記遊動体６４ａは本体５の姿勢に係わら
ず、容器６２内の最上部に位置することになるから、上
記第１０の実施例と同様、その位置から重力方向を知る
ことができる。

【００４５】図１３（ａ）〜（ｄ）はこの発明の第１２
の実施例を示す。この実施例は固体撮像素子１０の入射
側に設けられる容器６２ａに奥行き寸法を持たせ、内部
には上記第１０、第１１の実施例と同様、その内部の流
体６３と異なる比重で、非透光性の材料からなる遊動体
６４ｂを収容した。この実施例においては、遊動体６４
ｂは流体６３より重い比重の物質からなるものが用いら
れている。なお、この実施例において、容器６２ａ内に
は流体６３を入れなくてもよい。

【００４６】上記構成によれば、本体５が下方を向いて
いる場合には、遊動体６４ｂは容器６２ａの奥行き方向
前方に位置し、固体撮像素子１０結像面から遠くなるか
ら、モニタ１３には図１３（ｂ）に示すように上記遊動
体６４ｂの像６４ｂ´が実際の大きさよりも大きく写し
出される。

【００４７】上記本体５が上方を向いていると、上記遊
動体６４ｂが固体撮像素子１０の結像面に近づくから、
図１３（ｄ）に示すように遊動体６４ｂの像６４ｂ''が
実際の大きさよりも小さく写し出される。すなわち、第
１２の実施例によれば、モニタ１３に写し出される遊動
体６４ｂの大きさによって本体５の撮像時における上下
方向の向きを知ることができる。

【００４８】図１４はこの発明の第１３の実施例を示
し、この実施例は固体撮像素子１０の結像面側の下部
に、透光性の材料によって細長い箱型状に形成された容
器６２ｂを設け、この容器６２ｂ内に揺動体６５を収容
した。この揺動体６５は長さ方向中心部が支持部６６に
よって揺動自在に支持された非透光性の材料からなるバ
−６７と、このバ−６７の両端に吊られた重り６８とか
ら形成されている。

【００４９】このような構成によれば、本体５が図１４
（ａ）の状態から（ｂ）に示すように左右方向に傾く
と、その傾きに係わらず、上記揺動体６５は水平状態を
維持し、容器６２ｂに対し相対的に傾く。つまり、固体
撮像素子１０の撮像面に対して傾斜する。したがって、
モニタ１３には上記揺動体６５が傾斜して写し出される
から、それによって、上記本体５の左右方向の傾き状態
を知ることができる。

【００５０】図１５はこの発明の第１４の実施例を示
す。この実施例はロボット１が検査する被検査体７１に
形成された内部通路７２が複雑な迷路である場合、上記
ロボット１の位置を知るために上記被検査体７１の両側
に、電磁波や超音波あるいは音、熱、電圧などによって
上記ロボット１を外部から検知することができる複数の
検出器７３が所定間隔で配置されている。

【００５１】各検出器７３のアドレスを予め定めてお
き、検出器７３が検出するロボット１の位置と、モニタ
１３に写し出されるロボット１からの画像信号による画
像とを同期させれば、被検査体７１の内部通路７２が複
雑であっても、モニタ１３に写し出される画像がどの位
置に対応するかを知ることができる。

【００５２】

【発明の効果】以上述べたようにこの発明は、装置本体
に設けられた撮像光学系による撮像方向を制御手段によ
って切り換えることができるようにするとともに、上記
制御手段によって切り換えられた各撮像方向の観察像を
受光手段によって受光できるようにした。そのため、装
置本体の向きを変えることなく撮像方向を制御すること
ができるから、その切り換えを確実かつ迅速に行うこと
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の第１の実施例を示すロボットの概略
図。

【図２】同じく観察光学装置の構成図。

【図３】この発明の第２の実施例を示す観察光学装置の
構成図。

【図４】この発明の第３の実施例を示す観察光学装置の
構成図。

【図５】この発明の第４の実施例を示す観察光学装置の
構成図。

【図６】この発明の第５の実施例を示す観察光学装置の
構成図。

【図７】この発明の第６の実施例を示す観察光学装置の
構成図。

【図８】この発明の第７の実施例を示す観察光学装置の
構成図。

【図９】この発明の第８の実施例を示す観察光学装置の
正面図。

【図１０】この発明の第９の実施例を示す観察光学装置
の構成図。

【図１１】（ａ）はこの発明の第１０の実施例を示す固
体撮像素子の側面図、（ｂ）は同じく正面図。

【図１２】（ａ）はこの発明の第１１の実施例を示す固
体撮像素子の側面図、（ｂ）は同じく正面図。

【図１３】（ａ）〜（ｄ）はこの発明の第１２の実施例
を示し、（ａ）は固体撮像素子が下を向いた状態の平面
図、（ｂ）は同じくそのときのモニタに写し出された画
像、（ｃ）は固体撮像素子が上を向いた状態の平面図、
（ｄ）は同じくそのときのモニタに写し出された画像。

【図１４】（ａ）はこの発明の第１３の実施例を示す固
体撮像素子の正面図、（ｂ）は同じく左右方向に傾いた
状態の正面図。

【図１５】この発明の第１４の実施例を示す被検査体の
説明図。

【符号の説明】

５…装置本体、６…反射ミラ−（撮像光学系）、７…集
光レンズ（撮像光学系）、８…モ−タ（制御手段）、９
…第１の送受信部（制御手段）、１０…固体撮像素子
（受光部）。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 高須 登 神奈川県横浜市磯子区新磯子町33番地 株 式会社東芝生産技術研究所内 (72)発明者 小松 久高 神奈川県横浜市磯子区新磯子町33番地 株 式会社東芝生産技術研究所内 (72)発明者 村井 誠一郎 神奈川県横浜市磯子区新磯子町33番地 株 式会社東芝生産技術研究所内 (72)発明者 高島 譲 神奈川県横浜市磯子区新磯子町33番地 株 式会社東芝生産技術研究所内

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 装置本体と、この本体内に設けられた撮
   像光学系と、この撮像光学系の撮像方向を切換え制御す
   る制御手段と、この制御手段によって切換えられた上記
   撮像光学系のそれぞれの撮像方向の観察像を受光する受
   光部とを具備したことを特徴とする観察光学装置。
2. 【請求項２】 上記撮像光学系は反射ミラ−で、上記制
   御手段は上記反射ミラ−を回転駆動するモ−タであるこ
   とを特徴とする［請求項１］記載の観察光学装置。
3. 【請求項３】 上記撮像光学系は光ファイバで、上記制
   御手段は上記光ファイバを回転駆動するモ−タであるこ
   とを特徴とする［請求項１］記載の観察光学装置。
4. 【請求項４】 上記制御手段による上記撮像光学系の撮
   像方向の切換えと、上記受光部により受光された観察像
   とを、同期させて画像処理するための同期手段が設けら
   れていることを特徴とする［請求項１］記載の観察光学
   装置。
5. 【請求項５】 上記撮像光学系は、観察部位を照明する
   照明光を出射する光源と、この照明光を上記観察部位に
   照射する複数の対物光学系とを有し、上記制御手段は、
   上記照明光の偏光面を制御する偏光制御手段と、この偏
   光制御手段によって偏光面が制御された照明光を複数の
   対物光学系の１つに導くとともにその対物光学系からの
   反射光を上記受光部に入射させる偏光光学素子とを有す
   ることを特徴とする［請求項１］記載の観察光学装置。
6. 【請求項６】 上記撮像光学系は、観察部位を照明する
   照明光を出射する光源と、この照明光を上記観察部位に
   照射する複数の対物光学系とを有し、上記制御手段は、
   上記対物光学系に対する上記照明光の入出射を制御する
   シャッタと、上記照明光の偏光面を制御し上記対物光学
   系からの照明光を上記受光部に入射させる偏光制御手段
   とを有することを特徴とする［請求項１］記載の観察光
   学装置。
7. 【請求項７】 上記撮像光学系は上記本体に回動自在に
   設けられたミラ−からなり、上記制御手段は上記ミラ−
   を回動駆動する駆動機構からなることを特徴とする［請
   求項１］記載の観察光学装置。
8. 【請求項８】 上記ミラ−の反射面は三次元曲面からな
   ることを特徴とする［請求項７］記載の管内検査装置。
9. 【請求項９】 上記受光素子の入射面側には、撮像時に
   おける上記本体の姿勢を検出する姿勢検出手段が設けら
   れていることを特徴とする［請求項１］記載の観察光学
   装置。
10. 【請求項１０】 上記姿勢検出手段は、内部に透光性の
    流体が収容された透光性の容器と、この容器内に移動自
    在に収容されているとともに上記受光素子に撮像される
    上記流体と異なる比重の遊動体とからなることを特徴と
    する［請求項９］記載の観察光学装置。
11. 【請求項１１】 上記姿勢検出手段は、透光性の容器
    と、この容器内に揺動自在に設けられ上記本体の揺動に
    連動するとともに上記受光素子に撮像される揺動体から
    なることを特徴とする［請求項９］記載の観察光学装
    置。