JPH06270060A - 研削ロボットの研削基準面位置検出装置 - Google Patents
研削ロボットの研削基準面位置検出装置Info
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- JPH06270060A JPH06270060A JP9061793A JP9061793A JPH06270060A JP H06270060 A JPH06270060 A JP H06270060A JP 9061793 A JP9061793 A JP 9061793A JP 9061793 A JP9061793 A JP 9061793A JP H06270060 A JPH06270060 A JP H06270060A
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- grindstone
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- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
- Constituent Portions Of Griding Lathes, Driving, Sensing And Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 外部検出器を用いることなく正確に研削基準
面の位置を検出する。 【構成】 ロボットR先端の被制御体3には、移動体6
aが支持され、駆動装置22により研削基準面4の法線
方向9に上下動可能である。移動体6aに取付けられた
研削工具ダ10は、砥石2とこれを駆動するモータ24
とを備えている。移動体6aを下降させて砥石2を研削
基準面4上の点P1と接触させると、この接触により生
じた負荷によってモータ24の回転数が変化する。この
回転数の変化をカウンタ12で検出し、CPU14は、
その時の砥石2の変位量を、基準位置と研削基準面4と
の間の距離として決定する。 【効果】 研削工具自身を検出器として用いることがで
き、砥石の摩耗量の補正を不要とし得る。
面の位置を検出する。 【構成】 ロボットR先端の被制御体3には、移動体6
aが支持され、駆動装置22により研削基準面4の法線
方向9に上下動可能である。移動体6aに取付けられた
研削工具ダ10は、砥石2とこれを駆動するモータ24
とを備えている。移動体6aを下降させて砥石2を研削
基準面4上の点P1と接触させると、この接触により生
じた負荷によってモータ24の回転数が変化する。この
回転数の変化をカウンタ12で検出し、CPU14は、
その時の砥石2の変位量を、基準位置と研削基準面4と
の間の距離として決定する。 【効果】 研削工具自身を検出器として用いることがで
き、砥石の摩耗量の補正を不要とし得る。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は、回転式の自動研削装
置、特にロボットを用いた研削装置における研削基準面
の位置を検出する装置に関するものである。
置、特にロボットを用いた研削装置における研削基準面
の位置を検出する装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】従来、研削基準面の高さ(乃至は位置)
を検出するために、研削工具とは別に当該検出専用の検
出器を設けていた。そのような技術としては、例えば
特開平3−256682号公報や、特開昭62−24
6465号公報や、特開昭63−162152号公報
等に開示されたものがある。
を検出するために、研削工具とは別に当該検出専用の検
出器を設けていた。そのような技術としては、例えば
特開平3−256682号公報や、特開昭62−24
6465号公報や、特開昭63−162152号公報
等に開示されたものがある。
【0003】上記従来技術では、ロボットのアーム先
端に回転砥石と接触子(タッチセンサ)とを設け、当該
接触子を基準加工物に接触させてこの接触を検出するこ
とにより、研削基準面の位置を計測している。更に、上
記接触子を目的加工物に接触し、接触した位置を検出し
ている。これらの位置検出に基づき、目的加工物の目的
教示点の位置座標を補正し、補正後の目的教示点に従っ
てロボットを動作させることにより目的加工物の研削を
行っている。
端に回転砥石と接触子(タッチセンサ)とを設け、当該
接触子を基準加工物に接触させてこの接触を検出するこ
とにより、研削基準面の位置を計測している。更に、上
記接触子を目的加工物に接触し、接触した位置を検出し
ている。これらの位置検出に基づき、目的加工物の目的
教示点の位置座標を補正し、補正後の目的教示点に従っ
てロボットを動作させることにより目的加工物の研削を
行っている。
【0004】又、上記従来技術では、同じくロボット
のアーム先端に砥石とスリット光源とTVカメラとを設
け、スリット光源からの光を溶接ビードへ照射して当該
溶接ビードの形状をTVカメラにより撮影し、画像デー
タをコンピュータ解析することにより研削基準面や溶接
ビードの形状を求めている。そしてこれらの検出結果か
ら、予め教示された溶接ビードの位置を補正している。
のアーム先端に砥石とスリット光源とTVカメラとを設
け、スリット光源からの光を溶接ビードへ照射して当該
溶接ビードの形状をTVカメラにより撮影し、画像デー
タをコンピュータ解析することにより研削基準面や溶接
ビードの形状を求めている。そしてこれらの検出結果か
ら、予め教示された溶接ビードの位置を補正している。
【0005】又、上記従来技術では、検出器に突出付
勢したロッドにローラを支持し、該ローラを溶接ビード
をまたぐ方向に移動させ、このときのロッドの位置を検
出することにより溶接ビードの形状を求めている。
勢したロッドにローラを支持し、該ローラを溶接ビード
をまたぐ方向に移動させ、このときのロッドの位置を検
出することにより溶接ビードの形状を求めている。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術では、いずれも砥石工具とは別に外部検出装置を
設ける必要がある。その結果、研削基準面の位置を検出
する装置の構成が複雑化するという問題が生じる。そこ
で、そのような外部検出器を有する特殊なロボットを用
いることなく、研削基準面の位置を検出し得る汎用タイ
プの装置の実現が求められているところである。
来技術では、いずれも砥石工具とは別に外部検出装置を
設ける必要がある。その結果、研削基準面の位置を検出
する装置の構成が複雑化するという問題が生じる。そこ
で、そのような外部検出器を有する特殊なロボットを用
いることなく、研削基準面の位置を検出し得る汎用タイ
プの装置の実現が求められているところである。
【0007】更に外部検出装置を別途設ける場合には、
当該外部検出器と研削工具先端の位置関係を正確に求め
る必要が生じる。このため、ロボットの教示点を逐次補
正しなけばならないと言う問題が生じる。
当該外部検出器と研削工具先端の位置関係を正確に求め
る必要が生じる。このため、ロボットの教示点を逐次補
正しなけばならないと言う問題が生じる。
【0008】更に、研削工具先端に取付けられた砥石が
研削作業を通じて摩耗した場合には、この摩耗量を補正
する必要が生じる。もし摩耗量の補正を行なわないもの
とすると、当然ながら求めた研削基準面の位置とその実
際の位置とが異なることとなる。
研削作業を通じて摩耗した場合には、この摩耗量を補正
する必要が生じる。もし摩耗量の補正を行なわないもの
とすると、当然ながら求めた研削基準面の位置とその実
際の位置とが異なることとなる。
【0009】
【発明の目的】この発明は、以上のような問題点を克服
すべくなされたものである。即ち、本発明は、研削工具
とは別に研削基準面の位置検出専用の外部検出器を設け
ることを必要とせず、又砥石の摩耗による補正をも必要
とせずに、しかも教示点の補正をも必要としない研削基
準面位置検出装置を実現しようとするものである。
すべくなされたものである。即ち、本発明は、研削工具
とは別に研削基準面の位置検出専用の外部検出器を設け
ることを必要とせず、又砥石の摩耗による補正をも必要
とせずに、しかも教示点の補正をも必要としない研削基
準面位置検出装置を実現しようとするものである。
【0010】
【課題を解決するための手段】この発明では、研削工具
自身を研削基準面の位置検出の手段に用いている。具体
的には、次の通りである。
自身を研削基準面の位置検出の手段に用いている。具体
的には、次の通りである。
【0011】そこで、この発明は、研削基準面上の被研
削物を所定量だけ研削するための研削位置決定に必要と
なる研削基準面位置の検出を行う研削ロボット用の装置
において、(a)ロボット先端の被制御体に設けられ、
駆動装置により研削基準面の法線方向へ上下動可能な移
動体と、移動体に配設され、砥石およびこれを駆動する
モータを有する研削工具と、(b)法線方向上に設定さ
れた基準位置から研削基準面へ向けて砥石を下降させる
ための駆動信号を駆動装置へ指令する手段と、(c)下
降中の砥石の基準位置からの変位量を検出する手段と、
(d)モータの回転数を検出する手段と、(e)手段
(c)及び手段(d)が出力する各検出信号を受信して
手段(d)の検出信号の変化を検出するとともに、当該
変化検出時の砥石の変位量を基準位置と研削基準面との
間の距離として決定する手段とを備えている。
削物を所定量だけ研削するための研削位置決定に必要と
なる研削基準面位置の検出を行う研削ロボット用の装置
において、(a)ロボット先端の被制御体に設けられ、
駆動装置により研削基準面の法線方向へ上下動可能な移
動体と、移動体に配設され、砥石およびこれを駆動する
モータを有する研削工具と、(b)法線方向上に設定さ
れた基準位置から研削基準面へ向けて砥石を下降させる
ための駆動信号を駆動装置へ指令する手段と、(c)下
降中の砥石の基準位置からの変位量を検出する手段と、
(d)モータの回転数を検出する手段と、(e)手段
(c)及び手段(d)が出力する各検出信号を受信して
手段(d)の検出信号の変化を検出するとともに、当該
変化検出時の砥石の変位量を基準位置と研削基準面との
間の距離として決定する手段とを備えている。
【0012】
【作用】この発明では、手段(b)が駆動装置へ駆動信
号を指令すると、この指令に応じて移動体を研削基準面
へ向けて下降させる。この下降に伴い、砥石も又基準位
置から研削基準面へ向けて下降する。この下降中、手段
(c)は基準位置からの砥石の変位量を検出する一方、
手段(d)は研削工具のモータの回転数を検出してい
る。これらの検出信号は、手段(e)へ送信されてい
る。
号を指令すると、この指令に応じて移動体を研削基準面
へ向けて下降させる。この下降に伴い、砥石も又基準位
置から研削基準面へ向けて下降する。この下降中、手段
(c)は基準位置からの砥石の変位量を検出する一方、
手段(d)は研削工具のモータの回転数を検出してい
る。これらの検出信号は、手段(e)へ送信されてい
る。
【0013】そして、砥石が研削基準面に接触すると、
手段(d)が検出する回転数に変化が生じ、この変化を
手段(e)が検出し、当該変化検出時の砥石の変位量
を、基準位置と研削基準面間の距離として決定する。
手段(d)が検出する回転数に変化が生じ、この変化を
手段(e)が検出し、当該変化検出時の砥石の変位量
を、基準位置と研削基準面間の距離として決定する。
【0014】
A. 研削基準面位置検出装置の構成
【0015】図1に示す通り、ロボットR先端の被制御
体3には、移動体6aが支持され、駆動装置(サーボモ
ータ)22によりワーク11の研削基準面4の法線方向
9に移動可能である。
体3には、移動体6aが支持され、駆動装置(サーボモ
ータ)22によりワーク11の研削基準面4の法線方向
9に移動可能である。
【0016】又、サーボモータ22にはエンコーダ23
が取付けられており、当該エンコーダ23はサーボモー
タ22の回転位置を検出している。従って、エンコーダ
23が出力する検出信号V1 は、移動体6aの法線方向
9への上下動の移動量を示すものである。この移動量
は、後述するように、砥石2の移動量に該当している。
検出信号V1 は、バス19を介して、CPU14へ送ら
れる。
が取付けられており、当該エンコーダ23はサーボモー
タ22の回転位置を検出している。従って、エンコーダ
23が出力する検出信号V1 は、移動体6aの法線方向
9への上下動の移動量を示すものである。この移動量
は、後述するように、砥石2の移動量に該当している。
検出信号V1 は、バス19を介して、CPU14へ送ら
れる。
【0017】研削工具(グラインダ)10は、移動体6
aに取付けられている。当該グラインダ10は、砥石2
を有し、モータ24により回転駆動される。モータ24
は、CPU14が出力する駆動信号VDR2 を受けて回転
する。更にグラインダ10にはモータ24(あるいは砥
石2)の回転数を検出するための近接スイッチ25が設
けられている。この近接スイッチ25からの信号は、カ
ウンタ12へ出力される。カウンタ12は、この近接ス
イッチ25からの信号を読み取り、読み取った結果をモ
ータ24の回転数を示す検出信号V2 として、CPU1
4へ送信する。CPU14は、この検出信号V2 を受け
て、モータ24の回転速度に換算する。
aに取付けられている。当該グラインダ10は、砥石2
を有し、モータ24により回転駆動される。モータ24
は、CPU14が出力する駆動信号VDR2 を受けて回転
する。更にグラインダ10にはモータ24(あるいは砥
石2)の回転数を検出するための近接スイッチ25が設
けられている。この近接スイッチ25からの信号は、カ
ウンタ12へ出力される。カウンタ12は、この近接ス
イッチ25からの信号を読み取り、読み取った結果をモ
ータ24の回転数を示す検出信号V2 として、CPU1
4へ送信する。CPU14は、この検出信号V2 を受け
て、モータ24の回転速度に換算する。
【0018】一方、コントローラ13は、ロボットRの
各アームや移動体6aやグラインダ10の動作を制御す
る中心部分であり、CPU14を中心として、メモリ1
5、キーボード等よりなる入力部16や表示部17(C
RTディスプレイ等)を備えている。これらの装置14
〜17は、コントローラ13が有する内部バスによって
接続されている。CPU14は、バス19を介して、各
装置へ指令を発する。入力部16からCPU14に対し
ては、オペレータの操作により入力信号VINが出力さ
れ、当該入力信号VINが示すデータ(後述する所定の研
削高さΔh)がメモリ15へ格納される。
各アームや移動体6aやグラインダ10の動作を制御す
る中心部分であり、CPU14を中心として、メモリ1
5、キーボード等よりなる入力部16や表示部17(C
RTディスプレイ等)を備えている。これらの装置14
〜17は、コントローラ13が有する内部バスによって
接続されている。CPU14は、バス19を介して、各
装置へ指令を発する。入力部16からCPU14に対し
ては、オペレータの操作により入力信号VINが出力さ
れ、当該入力信号VINが示すデータ(後述する所定の研
削高さΔh)がメモリ15へ格納される。
【0019】CPU14はサーボモータ22へ駆動信号
VDR1 を出力し、当該サーボモータ22を駆動する。こ
の駆動により、移動体6aは法線方向9に対して上下動
を行う。この時、エンコーダ23はサーボモータ22の
回転位置を検出し、検出信号V1 をCPU14へ出力す
る。この検出信号V1 は、移動体6aの位置、すなわち
砥石2の位置を示す信号に該当している。これにより、
CPU14は、当該検出信号V1 を検出することによ
り、砥石2の現在位置を常時監視していることとなる。
VDR1 を出力し、当該サーボモータ22を駆動する。こ
の駆動により、移動体6aは法線方向9に対して上下動
を行う。この時、エンコーダ23はサーボモータ22の
回転位置を検出し、検出信号V1 をCPU14へ出力す
る。この検出信号V1 は、移動体6aの位置、すなわち
砥石2の位置を示す信号に該当している。これにより、
CPU14は、当該検出信号V1 を検出することによ
り、砥石2の現在位置を常時監視していることとなる。
【0020】一方、ワーク11の研削基準面4上には、
溶接ビード5が固着している。又、図1に示す研削基準
面4上の点P1は、基準検出点である。
溶接ビード5が固着している。又、図1に示す研削基準
面4上の点P1は、基準検出点である。
【0021】B. 研削基準面の位置検出動作の手順
【0022】図2において、基準位置P0は砥石2を上
下動させるための基準となる位置であり、サーボモータ
22の原点位置に対応している。つまり、サーボモータ
22が原点位置にある場合には、砥石2の中心点が丁度
基準位置P0に存在していることとなる。溶接ビード5
の研削作業に当たっては、研削基準面4から所望の高さ
Δhだけ残して、当該溶接ビード5を研削する必要があ
る。しかも、研削に当たって所望の高さΔhを正確に実
現することが必要となる。
下動させるための基準となる位置であり、サーボモータ
22の原点位置に対応している。つまり、サーボモータ
22が原点位置にある場合には、砥石2の中心点が丁度
基準位置P0に存在していることとなる。溶接ビード5
の研削作業に当たっては、研削基準面4から所望の高さ
Δhだけ残して、当該溶接ビード5を研削する必要があ
る。しかも、研削に当たって所望の高さΔhを正確に実
現することが必要となる。
【0023】そこで、本発明では、溶接ビード5のない
研削基準面4上の点P1(基準検出点)の基準位置P0
に対する位置、即ち点P1と点P1′との間の距離hを
求め、この距離hから予め指定した高さΔhだけ差し引
いた距離(h−Δh)を算出して研削点P3の位置を求
めた上、当該距離(h−Δh)だけ砥石2を基準位置P
0から下降させ、砥石2が研削点P3に達した後に、砥
石2により溶接ビード5を研削している。
研削基準面4上の点P1(基準検出点)の基準位置P0
に対する位置、即ち点P1と点P1′との間の距離hを
求め、この距離hから予め指定した高さΔhだけ差し引
いた距離(h−Δh)を算出して研削点P3の位置を求
めた上、当該距離(h−Δh)だけ砥石2を基準位置P
0から下降させ、砥石2が研削点P3に達した後に、砥
石2により溶接ビード5を研削している。
【0024】以上の手順により、研削後の溶接ビード5
の残り部分の高さを正確に制御することが可能となる。
その際、本発明では、砥石2と研削基準面4との接触に
よりグラインダ10のモータ24の回転数が変化するこ
とに着目して、研削基準面4上の基準検出点P1の位置
を求めている。
の残り部分の高さを正確に制御することが可能となる。
その際、本発明では、砥石2と研削基準面4との接触に
よりグラインダ10のモータ24の回転数が変化するこ
とに着目して、研削基準面4上の基準検出点P1の位置
を求めている。
【0025】(B−1) 具体的手順
【0026】以下では、図3、図4のフローチャートに
基づき、上述した動作手順を具体的に説明する。
基づき、上述した動作手順を具体的に説明する。
【0027】先ず、ステップS1では、所定の研削高さ
Δhを入力信号VINとして入力する。この入力は、既述
したように、入力部16の操作によって行われる。
Δhを入力信号VINとして入力する。この入力は、既述
したように、入力部16の操作によって行われる。
【0028】上記準備ステップが終了すると、次にステ
ップS2においては、サーボモータ22を駆動信号V
DR1 により駆動して移動体6aを上昇させ、砥石2を回
避位置である基準位置P0へ移動する。その結果、サー
ボモータ22の回転位置は、原点位置に戻ることとな
る。この砥石2の移動は、エンコーダ23の検出信号V
1を通じて、CPU14によって監視されている。
ップS2においては、サーボモータ22を駆動信号V
DR1 により駆動して移動体6aを上昇させ、砥石2を回
避位置である基準位置P0へ移動する。その結果、サー
ボモータ22の回転位置は、原点位置に戻ることとな
る。この砥石2の移動は、エンコーダ23の検出信号V
1を通じて、CPU14によって監視されている。
【0029】ステップS3では、ロボットRの各軸を駆
動して、砥石2を基準検出点P1上の基準位置P0レベ
ルにある点P1′へ移動する。
動して、砥石2を基準検出点P1上の基準位置P0レベ
ルにある点P1′へ移動する。
【0030】ステップS4では、CPU14よりモータ
24へ駆動信号VDR2 を出力して、グラインダ10を低
速で回転させる。そしてこの状態で、更にサーボモータ
22へ駆動信号VDR1 を出力して、移動体6aを下降さ
せる。これにより、砥石2は回転しつつ、基準位置P
1′から基準検出点P1へ向けて下降する(ステップS
5)。その際、カウンタ12は、近接スイッチ25が出
力する信号をカウントしており、このカウント結果を通
じて、CPU14は、モータ24の回転数及び回転速度
を監視している。
24へ駆動信号VDR2 を出力して、グラインダ10を低
速で回転させる。そしてこの状態で、更にサーボモータ
22へ駆動信号VDR1 を出力して、移動体6aを下降さ
せる。これにより、砥石2は回転しつつ、基準位置P
1′から基準検出点P1へ向けて下降する(ステップS
5)。その際、カウンタ12は、近接スイッチ25が出
力する信号をカウントしており、このカウント結果を通
じて、CPU14は、モータ24の回転数及び回転速度
を監視している。
【0031】ステップS6では、CPU14は、モータ
24の回転数に変化が生じたか否かを検出する。即ち、
砥石2が基準検出点P1へ達しない時には、モータ24
の回転数つまりその回転速度は一定であり、カウンタ1
2の検出信号V2 には変化は生じない。それに対して、
砥石2が基準検出点P1に達すると、砥石8は摩擦力を
受けることとなり、モータ24に負荷が加わることとな
る。この負荷により、モータ24の回転数が急激に低下
し、検出信号V2 にも変化が生じることとなる。そこ
で、本発明では、この変化時をもって砥石8が研削基準
面4と接触したものと考え、この変化時における砥石8
の変位量を検出しようとするものである。
24の回転数に変化が生じたか否かを検出する。即ち、
砥石2が基準検出点P1へ達しない時には、モータ24
の回転数つまりその回転速度は一定であり、カウンタ1
2の検出信号V2 には変化は生じない。それに対して、
砥石2が基準検出点P1に達すると、砥石8は摩擦力を
受けることとなり、モータ24に負荷が加わることとな
る。この負荷により、モータ24の回転数が急激に低下
し、検出信号V2 にも変化が生じることとなる。そこ
で、本発明では、この変化時をもって砥石8が研削基準
面4と接触したものと考え、この変化時における砥石8
の変位量を検出しようとするものである。
【0032】即ち、ステップS6において、回転数に変
化なしと判定した場合には、更にCPU14はサーボモ
ータ22を駆動し続け、グラインダ10を下降し続け
る。それに対して、回転数が大きく低下したものと判定
した場合には(YESと判定)、グラインダ10の下降
を停止した上(ステップS7)、CPU14は砥石2が
研削基準面4と接触したものと決定する(ステップS
8)。
化なしと判定した場合には、更にCPU14はサーボモ
ータ22を駆動し続け、グラインダ10を下降し続け
る。それに対して、回転数が大きく低下したものと判定
した場合には(YESと判定)、グラインダ10の下降
を停止した上(ステップS7)、CPU14は砥石2が
研削基準面4と接触したものと決定する(ステップS
8)。
【0033】そして、ステップS9では、CPU14
は、その時の砥石2の変位量をエンコーダ23の検出信
号V1 から求め、当該変位量を、研削基準面4と基準位
置P0との間の距離hに決定し、メモリ15へ格納する
(ステップS9)。
は、その時の砥石2の変位量をエンコーダ23の検出信
号V1 から求め、当該変位量を、研削基準面4と基準位
置P0との間の距離hに決定し、メモリ15へ格納する
(ステップS9)。
【0034】その後、再びCPU14からサーボモータ
22へ駆動信号VDR1 が出力され、砥石2を回避位置で
ある基準位置P0まで上昇させることとなる(ステップ
S10)。そしてグラインダ10の回転を停止する(ス
テップS11)。
22へ駆動信号VDR1 が出力され、砥石2を回避位置で
ある基準位置P0まで上昇させることとなる(ステップ
S10)。そしてグラインダ10の回転を停止する(ス
テップS11)。
【0035】その後、CPU14はメモリ15に格納さ
れている研削高さΔhを読出し確認した後(ステップS
12)、両データh、Δhを用いて距離(h−Δh)を
算出する。そしてCPU14は、この算出した距離(h
−Δh)を溶接ビード5の研削点P3の位置を示すデー
タとしてメモリ15へ格納する(ステップS13)。
れている研削高さΔhを読出し確認した後(ステップS
12)、両データh、Δhを用いて距離(h−Δh)を
算出する。そしてCPU14は、この算出した距離(h
−Δh)を溶接ビード5の研削点P3の位置を示すデー
タとしてメモリ15へ格納する(ステップS13)。
【0036】以上の段階が終了した時点で、CPU14
はロボットRの各軸を駆動して、砥石2を溶接ビード5
上の研削開始点P2へ移動する(ステップS14)。そ
してCPU14はモータ24へ駆動信号VDR2 を出力し
てグラインダ10を起動し(ステップS15)、当該グ
ラインダ10の回転が安定した時点で(ステップS1
6)、移動体6aを下降させることにより砥石2を研削
点P3へ移動させる(ステップS17)。砥石2が研削
点P3へ到達後、CPU14はロボットRの各アームを
駆動させることにより溶接ビード5に沿って砥石2を移
動させ、溶接ビード5の研削を開始する(ステップS1
8)。
はロボットRの各軸を駆動して、砥石2を溶接ビード5
上の研削開始点P2へ移動する(ステップS14)。そ
してCPU14はモータ24へ駆動信号VDR2 を出力し
てグラインダ10を起動し(ステップS15)、当該グ
ラインダ10の回転が安定した時点で(ステップS1
6)、移動体6aを下降させることにより砥石2を研削
点P3へ移動させる(ステップS17)。砥石2が研削
点P3へ到達後、CPU14はロボットRの各アームを
駆動させることにより溶接ビード5に沿って砥石2を移
動させ、溶接ビード5の研削を開始する(ステップS1
8)。
【0037】この場合、図5及び図6に示すように、摩
耗量の少ない砥石2aと摩耗した砥石2bとでは、研削
基準面4との接触時において高さΔWだけ差が生じる。
この差ΔWは時々刻々変化するものであるが、以上述べ
た動作手順を用いることにより、研削基準面4からの研
削点P3の高さΔhを、摩耗量とは無関係に、設定通り
の値に保つことができる(図7参照)。尚、図7におい
ては、研削終了後の溶接ビードを5′として表示してい
る。
耗量の少ない砥石2aと摩耗した砥石2bとでは、研削
基準面4との接触時において高さΔWだけ差が生じる。
この差ΔWは時々刻々変化するものであるが、以上述べ
た動作手順を用いることにより、研削基準面4からの研
削点P3の高さΔhを、摩耗量とは無関係に、設定通り
の値に保つことができる(図7参照)。尚、図7におい
ては、研削終了後の溶接ビードを5′として表示してい
る。
【0038】研削が終了すると(ステップS19)、再
びCPU14は移動体6aを上昇させて砥石2を基準位
置P0へ移動させる(ステップS20)。移動後、グラ
インダ10の回転を停止させ(ステップS21)、上記
一連の動作が終了する。
びCPU14は移動体6aを上昇させて砥石2を基準位
置P0へ移動させる(ステップS20)。移動後、グラ
インダ10の回転を停止させ(ステップS21)、上記
一連の動作が終了する。
【0039】
【発明の効果】この発明は、研削工具自身を研削基準面
位置検出の手段として用いることができ、余分な外部検
出器を設けることなく研削基準面の位置を検出できる効
果を奏する。しかも、砥石の摩耗量とは無関係に正確に
研削基準面の高さを検出することができ、従来必要であ
った砥石の摩耗量による補正を不必要なものとすること
ができる効果をも奏する。更に、本発明は、研削基準面
の位置検出に当たりロボットの教示点の変更を不要とす
ることができる効果をも奏する。
位置検出の手段として用いることができ、余分な外部検
出器を設けることなく研削基準面の位置を検出できる効
果を奏する。しかも、砥石の摩耗量とは無関係に正確に
研削基準面の高さを検出することができ、従来必要であ
った砥石の摩耗量による補正を不必要なものとすること
ができる効果をも奏する。更に、本発明は、研削基準面
の位置検出に当たりロボットの教示点の変更を不要とす
ることができる効果をも奏する。
【図1】この発明の一実施例である研削工具の機械的構
成を示した断面図である。
成を示した断面図である。
【図2】各位置関係を示した説明図である。
【図3】この発明の動作手順を示したフローチャートで
ある。
ある。
【図4】この発明の動作手順を示したフローチャートで
ある。
ある。
【図5】摩耗量の少ない砥石を用いた場合の説明図であ
る。
る。
【図6】摩耗した砥石を用いた場合の説明図である。
【図7】研削後の溶接ビードの高さを示した断面図であ
る。
る。
R ロボット 2 砥石 3 被制御体 4 研削基準面 5 溶接ビード 6a 移動体 9 法線方向 10 研削工具 11 ワーク 12 カウンタ 13 コントローラ 14 CPU 16 入力部 22 駆動装置(サーボモータ) 23 エンコーダ 24 モータ 25 近接スイッチ
Claims (1)
- 【請求項1】 研削基準面上の被研削物を所定量だけ研
削するための研削位置決定に必要な研削基準面位置の検
出を行う研削ロボット用の装置であって、(a)ロボッ
ト先端の被制御体に設けられ、駆動装置により研削基準
面の法線方向へ上下動可能な移動体と、該移動体に配設
され、砥石およびこれを駆動するモータを有する研削工
具と、(b)前記法線方向上に設定された基準位置から
前記研削基準面へ向けて前記砥石を下降させるための駆
動信号を前記駆動装置へ指令する手段と、(c)前記下
降中の砥石の基準位置からの変位量を検出する手段と、
(d)前記モータの回転数を検出する手段と、(e)前
記手段(c)及び手段(d)が出力する各検出信号を受
信して前記手段(d)の検出信号の変化を検出するとと
もに、当該変化検出時の前記砥石の変位量を前記基準位
置と前記研削基準面との間の距離として決定する手段と
を、備えた研削ロボットの研削基準面位置検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9061793A JPH06270060A (ja) | 1993-03-24 | 1993-03-24 | 研削ロボットの研削基準面位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9061793A JPH06270060A (ja) | 1993-03-24 | 1993-03-24 | 研削ロボットの研削基準面位置検出装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06270060A true JPH06270060A (ja) | 1994-09-27 |
Family
ID=14003455
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP9061793A Pending JPH06270060A (ja) | 1993-03-24 | 1993-03-24 | 研削ロボットの研削基準面位置検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH06270060A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2003072315A1 (en) * | 2002-02-16 | 2003-09-04 | Korea Institute Of Science And Technology | Working robot, actuator and control method thereof |
WO2008099017A1 (en) | 2007-02-15 | 2008-08-21 | Dignitana Ab | Head cooler |
WO2014119163A1 (ja) * | 2013-01-30 | 2014-08-07 | コマツNtc株式会社 | 研削加工方法 |
-
1993
- 1993-03-24 JP JP9061793A patent/JPH06270060A/ja active Pending
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2003072315A1 (en) * | 2002-02-16 | 2003-09-04 | Korea Institute Of Science And Technology | Working robot, actuator and control method thereof |
US7236850B2 (en) | 2002-02-16 | 2007-06-26 | Korea Institute Of Science And Technology | Working robot, actuator and control method thereof |
WO2008099017A1 (en) | 2007-02-15 | 2008-08-21 | Dignitana Ab | Head cooler |
US9101463B2 (en) | 2007-02-15 | 2015-08-11 | Dignitana Ab | Head cooler |
US9421125B2 (en) | 2007-02-15 | 2016-08-23 | Dignitana Ab | Head cooler |
WO2014119163A1 (ja) * | 2013-01-30 | 2014-08-07 | コマツNtc株式会社 | 研削加工方法 |
JP2014144513A (ja) * | 2013-01-30 | 2014-08-14 | Komatsu Ntc Ltd | 研削加工方法 |
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