JPH06265621A - 目標探知追尾装置 - Google Patents
目標探知追尾装置Info
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- JPH06265621A JPH06265621A JP5036393A JP5036393A JPH06265621A JP H06265621 A JPH06265621 A JP H06265621A JP 5036393 A JP5036393 A JP 5036393A JP 5036393 A JP5036393 A JP 5036393A JP H06265621 A JPH06265621 A JP H06265621A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 コントラストが強く複雑な形状をもつ雲など
が存在する場合でも目標を安定に探知、追尾することを
目的とする。 【構成】 入力光を撮像装置２によって映像化し、得ら
れた画像からコントラストフィルタ６で微小領域を抽出
し、雲のエッジ部分を強調するラプラシアンフィルタ１
６と、それを二値化する微分画像二値化回路１８と、微
小領域を縮退し、エッジ部分を抽出する画像縮退回路２
０と、コントラスト画像からエッジ部分をマスクするマ
スク回路２２と、領域毎の各特徴量から有意目標を判
定、追尾を行う目標判定追尾回路１５を備える。
が存在する場合でも目標を安定に探知、追尾することを
目的とする。 【構成】 入力光を撮像装置２によって映像化し、得ら
れた画像からコントラストフィルタ６で微小領域を抽出
し、雲のエッジ部分を強調するラプラシアンフィルタ１
６と、それを二値化する微分画像二値化回路１８と、微
小領域を縮退し、エッジ部分を抽出する画像縮退回路２
０と、コントラスト画像からエッジ部分をマスクするマ
スク回路２２と、領域毎の各特徴量から有意目標を判
定、追尾を行う目標判定追尾回路１５を備える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は雲クラッタの混在する
状況において、航空機などの微小目標のみを正確に探
知、追尾するための目標探知追尾装置に関するものであ
る。
状況において、航空機などの微小目標のみを正確に探
知、追尾するための目標探知追尾装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】図５は従来の目標探知追尾装置の構成の
一例を示す図であり、１は入力光、２は撮像装置、３は
アナログ画像信号、４はＡ／Ｄ変換回路、５はデジタル
画像信号、６はコントラストフィルタ、７はコントラス
ト画像、８はコントラスト画像二値化回路、９は二値化
コントラスト画像、１０はラベル付け回路、１１はラベ
ル情報、１２は連結情報、１３は領域特徴量計測回路、
１４は領域毎特徴量、１５は目標判定追尾回路である。
一例を示す図であり、１は入力光、２は撮像装置、３は
アナログ画像信号、４はＡ／Ｄ変換回路、５はデジタル
画像信号、６はコントラストフィルタ、７はコントラス
ト画像、８はコントラスト画像二値化回路、９は二値化
コントラスト画像、１０はラベル付け回路、１１はラベ
ル情報、１２は連結情報、１３は領域特徴量計測回路、
１４は領域毎特徴量、１５は目標判定追尾回路である。
【０００３】入力光１は撮像装置２によって光電変換さ
れ、出力されたアナログ画像信号３はＡ／Ｄ変換回路４
によってデジタル化され、デジタル画像信号５として出
力される。
れ、出力されたアナログ画像信号３はＡ／Ｄ変換回路４
によってデジタル化され、デジタル画像信号５として出
力される。
【０００４】コントラストフィルタ６はデジタル画像信
号５について座標（Ｘ，Ｙ）の画素毎に、その画素を中
心画素としたＭ×Ｎ（Ｍ、Ｎは任意）の近傍領域の代表
輝度Ｎ（Ｘ，Ｙ）を算出する。算出式の例を“数１”に
示す。近傍領域の代表輝度Ｎ（Ｘ，Ｙ）と中心画素の輝
度Ｉ（Ｘ，Ｙ）とから“数２”に基づいてコントラスト
値Ｃ（Ｘ，Ｙ）を演算し、微小領域を強調したコントラ
スト画像７を出力する。
号５について座標（Ｘ，Ｙ）の画素毎に、その画素を中
心画素としたＭ×Ｎ（Ｍ、Ｎは任意）の近傍領域の代表
輝度Ｎ（Ｘ，Ｙ）を算出する。算出式の例を“数１”に
示す。近傍領域の代表輝度Ｎ（Ｘ，Ｙ）と中心画素の輝
度Ｉ（Ｘ，Ｙ）とから“数２”に基づいてコントラスト
値Ｃ（Ｘ，Ｙ）を演算し、微小領域を強調したコントラ
スト画像７を出力する。
【０００５】
【数１】
【０００６】
【数２】
【０００７】コントラスト画像二値化回路８はコントラ
スト画像７を二値化し、二値化コントラスト画像９を生
成する。
スト画像７を二値化し、二値化コントラスト画像９を生
成する。
【０００８】ラベル付け回路１０は二値化コントラスト
画像９から有意画素の連結を判定し、連結した画素の集
合を領域として領域毎にラベル付けを行い、ラベル情報
１１、連結情報１２を出力する。
画像９から有意画素の連結を判定し、連結した画素の集
合を領域として領域毎にラベル付けを行い、ラベル情報
１１、連結情報１２を出力する。
【０００９】領域特徴量計測回路１３はラベル情報１
１、連結情報１２、およびコントラスト画像７から領域
毎に重心（Ｘｉ，Ｙｉ）（ｉ：ラベル）、最大輝度（Ｂ
ｉ）（ｉ：ラベル）、面積（Ｓｉ）（ｉ：ラベル）等の
領域毎特徴量１４を計測する。目標判定追尾回路１５は
“数３”に従って領域の特徴量からを評価値Ｉｉ（ｉ：
ラベル）を演算し、評価値が最も高い領域を目標と判定
する。
１、連結情報１２、およびコントラスト画像７から領域
毎に重心（Ｘｉ，Ｙｉ）（ｉ：ラベル）、最大輝度（Ｂ
ｉ）（ｉ：ラベル）、面積（Ｓｉ）（ｉ：ラベル）等の
領域毎特徴量１４を計測する。目標判定追尾回路１５は
“数３”に従って領域の特徴量からを評価値Ｉｉ（ｉ：
ラベル）を演算し、評価値が最も高い領域を目標と判定
する。
【００１０】
【数３】
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】図６（ａ）は従来の目
標探知追尾装置でも安定して目標を探知、追尾できる場
合の例を示す図、図６（ｂ）は従来の目標探知追尾装置
では安定して目標を探知、追尾できない場合の例を示す
図であって、３１は雲等のエッジ部分のコントラストが
弱く単調な形状の場合の画面の例、３２は雲等のエッジ
部分のコントラストが強く複雑な形状をもつ場合の画面
の例、３３は３１で示した画面の二値化コントラスト画
像、３４は３２で示した画面の二値化コントラスト画像
である。
標探知追尾装置でも安定して目標を探知、追尾できる場
合の例を示す図、図６（ｂ）は従来の目標探知追尾装置
では安定して目標を探知、追尾できない場合の例を示す
図であって、３１は雲等のエッジ部分のコントラストが
弱く単調な形状の場合の画面の例、３２は雲等のエッジ
部分のコントラストが強く複雑な形状をもつ場合の画面
の例、３３は３１で示した画面の二値化コントラスト画
像、３４は３２で示した画面の二値化コントラスト画像
である。
【００１２】図６（ａ）のように、画面内の雲等のクラ
ッタが存在しても、そのエッジ強度が小さい場合、微小
目標のみを強調するコントラストフィルタによって抑圧
され、目標と弁別することができる。
ッタが存在しても、そのエッジ強度が小さい場合、微小
目標のみを強調するコントラストフィルタによって抑圧
され、目標と弁別することができる。
【００１３】しかし、図６（ｂ）のように、雲がエッジ
部分のコントラストが強く複雑な形状をもつ場合、エッ
ジ部分の形状によっては、コントラストフィルタによっ
てさらに強調され、目標との弁別が困難となり、探知、
追尾が安定しなくなるという問題があった。
部分のコントラストが強く複雑な形状をもつ場合、エッ
ジ部分の形状によっては、コントラストフィルタによっ
てさらに強調され、目標との弁別が困難となり、探知、
追尾が安定しなくなるという問題があった。
【００１４】この発明はかかる問題点を解決するために
なされたもので、画面内にエッジ部分のコントラストが
強く複雑な形状をもつ雲等が存在する場合でも、エッジ
部分を強調した微分画像を出力するラプラシアンフィル
タの出力を二値化し、その二値画像から微小な有意領域
を消去し、雲のエッジ部分のみを抽出する画像縮退を行
い、従来のコントラストフィルタの出力から雲のエッジ
部分のみをマスクすることにより、コントラストが強く
複雑な形状をもつ雲等が存在する場合でも、目標を正確
に判定し、探知、追尾することのできる目標探知追尾装
置を得ることを目的とする。
なされたもので、画面内にエッジ部分のコントラストが
強く複雑な形状をもつ雲等が存在する場合でも、エッジ
部分を強調した微分画像を出力するラプラシアンフィル
タの出力を二値化し、その二値画像から微小な有意領域
を消去し、雲のエッジ部分のみを抽出する画像縮退を行
い、従来のコントラストフィルタの出力から雲のエッジ
部分のみをマスクすることにより、コントラストが強く
複雑な形状をもつ雲等が存在する場合でも、目標を正確
に判定し、探知、追尾することのできる目標探知追尾装
置を得ることを目的とする。
【００１５】また、この発明では、画面内にエッジ部分
のコントラストが強く複雑な形状をもつ雲等が存在する
場合でも、エッジ部分を強調した微分画像を出力するメ
ディアン差分フィルタの出力を二値化し、その二値画像
から微小な有意領域を消去し、雲のエッジ部分のみを抽
出する画像縮退を行い、従来のコントラストフィルタの
出力から雲のエッジ部分のみをマスクすることにより、
コントラストが強く複雑な形状をもつ雲等が存在する場
合でも、目標を正確に判定し、探知、追尾することので
きる目標探知追尾装置を得ることを目的とする。
のコントラストが強く複雑な形状をもつ雲等が存在する
場合でも、エッジ部分を強調した微分画像を出力するメ
ディアン差分フィルタの出力を二値化し、その二値画像
から微小な有意領域を消去し、雲のエッジ部分のみを抽
出する画像縮退を行い、従来のコントラストフィルタの
出力から雲のエッジ部分のみをマスクすることにより、
コントラストが強く複雑な形状をもつ雲等が存在する場
合でも、目標を正確に判定し、探知、追尾することので
きる目標探知追尾装置を得ることを目的とする。
【００１６】
【課題を解決するための手段】この発明に係わる画像目
標追尾装置は、従来微小目標目標を強調するために用い
ていたコントラストフィルタの出力を二値化した画像出
力に対し、画像のエッジ部分を強調するラプラシアンフ
ィルタの出力画像を二値化し、画像縮退判定することに
よって得られる雲のエッジのみを抽出した画像を用いて
マスク処理を行うことにより、従来コントラストフィル
タでは十分抑圧できなかった雲のエッジ部分の影響を受
けずに、効果的に目標を判定し、探知、追尾する手段を
用いたものである。
標追尾装置は、従来微小目標目標を強調するために用い
ていたコントラストフィルタの出力を二値化した画像出
力に対し、画像のエッジ部分を強調するラプラシアンフ
ィルタの出力画像を二値化し、画像縮退判定することに
よって得られる雲のエッジのみを抽出した画像を用いて
マスク処理を行うことにより、従来コントラストフィル
タでは十分抑圧できなかった雲のエッジ部分の影響を受
けずに、効果的に目標を判定し、探知、追尾する手段を
用いたものである。
【００１７】また、雲のエッジ部分の強調をおこなうた
めに、ラプラシアンフィルタの代わりにメディアン差分
フィルタを用いる。
めに、ラプラシアンフィルタの代わりにメディアン差分
フィルタを用いる。
【００１８】
【作用】この発明における画像目標追尾装置は、局所領
域について畳み込み演算を行ない、エッジ部分を強調し
た微分画像を出力するラプラシアンフィルタ、微分画像
を二値化する微分画像二値化回路、有意領域の外周を縮
退することにより微小な有意領域を消去し、エッジ部分
のみを強調する画像縮退回路、コントラストフィルタの
出力を二値化した画像に対し、マスクをかけることによ
ってエッジ部分の影響を消去するマスクを回路を加える
ことにより、コントラストが強く複雑な形状をもつ雲等
が存在し、通常のコントラストフィルタでは十分抑圧で
きない場合でも、雲のエッジの影響を抑圧することによ
って、目標を正確に判定し、探知、追尾することができ
る。
域について畳み込み演算を行ない、エッジ部分を強調し
た微分画像を出力するラプラシアンフィルタ、微分画像
を二値化する微分画像二値化回路、有意領域の外周を縮
退することにより微小な有意領域を消去し、エッジ部分
のみを強調する画像縮退回路、コントラストフィルタの
出力を二値化した画像に対し、マスクをかけることによ
ってエッジ部分の影響を消去するマスクを回路を加える
ことにより、コントラストが強く複雑な形状をもつ雲等
が存在し、通常のコントラストフィルタでは十分抑圧で
きない場合でも、雲のエッジの影響を抑圧することによ
って、目標を正確に判定し、探知、追尾することができ
る。
【００１９】また、ラプラシアンフィルタの代わりにメ
ディアン差分フィルタを用いることにより上記発明と同
等の効果を得ることができる。
ディアン差分フィルタを用いることにより上記発明と同
等の効果を得ることができる。
【００２０】
実施例１ 図１は画像目標追尾装置の１実施例を示す図であって、
１６はラプラシアンフィルタ、１７は微分画像、１８は
微分画像二値化回路、１９は二値化微分画像、２０は画
像縮退回路、２１は縮退二値化微分画像、２２はマスク
回路、２３はエッジ除去二値化コントラスト画像であ
る。
１６はラプラシアンフィルタ、１７は微分画像、１８は
微分画像二値化回路、１９は二値化微分画像、２０は画
像縮退回路、２１は縮退二値化微分画像、２２はマスク
回路、２３はエッジ除去二値化コントラスト画像であ
る。
【００２１】入力光１は撮像装置２によって光電変換さ
れ、出力されたアナログ画像信号３はＡ／Ｄ変換回路４
によってデジタル化され、デジタル画像信号５はラプラ
シアンフィルタ１５に入力される。
れ、出力されたアナログ画像信号３はＡ／Ｄ変換回路４
によってデジタル化され、デジタル画像信号５はラプラ
シアンフィルタ１５に入力される。
【００２２】ラプラシアンフィルタ１６では座標（Ｘ，
Ｙ）の画素毎に、その画素を中心画素としたＭ×Ｎ
（Ｍ、Ｎは任意）の局所領域について、畳み込み演算を
行ない、エッジ部分を強調した微分画像１７を微分画像
二値化回路１８に出力する。
Ｙ）の画素毎に、その画素を中心画素としたＭ×Ｎ
（Ｍ、Ｎは任意）の局所領域について、畳み込み演算を
行ない、エッジ部分を強調した微分画像１７を微分画像
二値化回路１８に出力する。
【００２３】微分画像二値化回路１８は微分画像１７を
入力し、しきい値以上の輝度値をもつ画素については有
意とし“１”を、そうでない画素については有意でない
とし“０”を与えた二値化微分画像１９を生成し、画像
縮退回路２０に出力する。
入力し、しきい値以上の輝度値をもつ画素については有
意とし“１”を、そうでない画素については有意でない
とし“０”を与えた二値化微分画像１９を生成し、画像
縮退回路２０に出力する。
【００２４】画像縮退回路２０は二値化微分画像１９を
入力し、有意領域の外周を縮退することにより、微小点
を消去し、縮退二値化微分画像２１をマスク回路２２に
出力する。
入力し、有意領域の外周を縮退することにより、微小点
を消去し、縮退二値化微分画像２１をマスク回路２２に
出力する。
【００２５】マスク回路２２は縮退二値化微分画像２１
と、二値化コントラスト画像９を入力し、二値化コント
ラスト画像９の座標（Ｘ，Ｙ）の画素の値Ｃ（Ｘ，Ｙ）
に対して、縮退二値化微分画像２１の座標（Ｘ，Ｙ）の
画素の値Ｓ（Ｘ，Ｙ）を用いて、“数４”に従って二値
化コントラスト画像９の座標（Ｘ，Ｙ）の画素の値をマ
スクした値ＥＤ（Ｘ，Ｙ）を演算し、二値化コントラス
ト画像９の各画素有意領域から、縮退二値化微分画像２
１に含まれる雲のエッジ領域による領域をマスクしたエ
ッジ除去二値化コントラスト画像２３を生成し、ラベル
付け回路１０に出力する。
と、二値化コントラスト画像９を入力し、二値化コント
ラスト画像９の座標（Ｘ，Ｙ）の画素の値Ｃ（Ｘ，Ｙ）
に対して、縮退二値化微分画像２１の座標（Ｘ，Ｙ）の
画素の値Ｓ（Ｘ，Ｙ）を用いて、“数４”に従って二値
化コントラスト画像９の座標（Ｘ，Ｙ）の画素の値をマ
スクした値ＥＤ（Ｘ，Ｙ）を演算し、二値化コントラス
ト画像９の各画素有意領域から、縮退二値化微分画像２
１に含まれる雲のエッジ領域による領域をマスクしたエ
ッジ除去二値化コントラスト画像２３を生成し、ラベル
付け回路１０に出力する。
【００２６】
【数４】
【００２７】ラベル付け回路１０はエッジ除去二値化コ
ントラスト画像２３から雲によるエッジを除去した有意
画素の連結を判定し、連結した画素の集合を領域として
領域毎にラベル付けを行い、領域特徴量計測回路１３は
ラベル情報１１、連結情報１２、およびコントラスト画
像７から領域毎に重心（Ｘｉ，Ｙｉ）（ｉ：ラベル）、
最大輝度（Ｂｉ）（ｉ：ラベル）、面積（Ｓｉ）（ｉ：
ラベル）等の領域毎特徴量１４を計測し、目標判定追尾
回路１５で領域の特徴量からを評価値Ｉｉ（ｉ：ラベ
ル）を演算し、評価値が最も高い領域を目標と判定す
る。
ントラスト画像２３から雲によるエッジを除去した有意
画素の連結を判定し、連結した画素の集合を領域として
領域毎にラベル付けを行い、領域特徴量計測回路１３は
ラベル情報１１、連結情報１２、およびコントラスト画
像７から領域毎に重心（Ｘｉ，Ｙｉ）（ｉ：ラベル）、
最大輝度（Ｂｉ）（ｉ：ラベル）、面積（Ｓｉ）（ｉ：
ラベル）等の領域毎特徴量１４を計測し、目標判定追尾
回路１５で領域の特徴量からを評価値Ｉｉ（ｉ：ラベ
ル）を演算し、評価値が最も高い領域を目標と判定す
る。
【００２８】図２はラプラシアンフィルタ１６の動作の
１例を示すための図であって、２４はデジタル画像信号
５のうち、座標（Ｘ，Ｙ）の画素を中心画素とした３×
３の局所領域の例、２５は３×３のラプラシアンフィル
タカーネルの例である。
１例を示すための図であって、２４はデジタル画像信号
５のうち、座標（Ｘ，Ｙ）の画素を中心画素とした３×
３の局所領域の例、２５は３×３のラプラシアンフィル
タカーネルの例である。
【００２９】ラプラシアンフィルタ１６は図２に示すよ
うに中心座標（Ｘ，Ｙ）の３×３の局所領域２４に対
し、同等の大きさのラプラシアンフィルタカーネル２５
を用いて、対応する画素毎に“数５”に従ってラプラシ
アン画像の値Ｌ（Ｘ，Ｙ）を演算し、中心画素の輝度と
近傍画素の輝度の差を強調し、コントラストの強いエッ
ジ部分をさらに強調することができる。
うに中心座標（Ｘ，Ｙ）の３×３の局所領域２４に対
し、同等の大きさのラプラシアンフィルタカーネル２５
を用いて、対応する画素毎に“数５”に従ってラプラシ
アン画像の値Ｌ（Ｘ，Ｙ）を演算し、中心画素の輝度と
近傍画素の輝度の差を強調し、コントラストの強いエッ
ジ部分をさらに強調することができる。
【００３０】
【数５】
【００３１】図３は画像縮退回路２０の動作を示すため
の図であって、２６は入力した二値画像の例、２７は目
標等微小な有意領域の例、２８は雲のエッジ部分等はあ
る程度面積の大きい有意領域の例、２９は縮退後の画像
の例である。
の図であって、２６は入力した二値画像の例、２７は目
標等微小な有意領域の例、２８は雲のエッジ部分等はあ
る程度面積の大きい有意領域の例、２９は縮退後の画像
の例である。
【００３２】図に示すように、入力した二値画像２６の
うち、目標等微小な有意領域２７は領域外周を縮退する
ことによって消去されるが、雲のエッジ部分等ある程度
面積の大きい有意領域２８は縮退によっても消去しな
い。
うち、目標等微小な有意領域２７は領域外周を縮退する
ことによって消去されるが、雲のエッジ部分等ある程度
面積の大きい有意領域２８は縮退によっても消去しな
い。
【００３３】実施例２ 図４はこの発明の目標探知追尾装置の実施例２を示す図
であって、３０はメディアン差分フィルタである。
であって、３０はメディアン差分フィルタである。
【００３４】入力光１は撮像装置２によって光電変換さ
れ、出力されたアナログ画像信号３はＡ／Ｄ変換回路４
によってデジタル化され、デジタル画像信号５はメディ
アン差分フィルタ３０に入力される。
れ、出力されたアナログ画像信号３はＡ／Ｄ変換回路４
によってデジタル化され、デジタル画像信号５はメディ
アン差分フィルタ３０に入力される。
【００３５】メディアン差分フィルタ３０では座標
（Ｘ，Ｙ）の画素毎に、その画素を中心画素としたＭ×
Ｎ（Ｍ、Ｎは任意）の局所領域について、中心画素の値
Ｉ（Ｘ，Ｙ）と局所領域内の輝度の中間値Ｍ（Ｘ，Ｙ）
について“数６”に従ってメディアン差分値ＭＤ（Ｘ，
Ｙ）を演算し、エッジ部分を強調した微分画像１７を微
分画像二値化回路１８に出力する。
（Ｘ，Ｙ）の画素毎に、その画素を中心画素としたＭ×
Ｎ（Ｍ、Ｎは任意）の局所領域について、中心画素の値
Ｉ（Ｘ，Ｙ）と局所領域内の輝度の中間値Ｍ（Ｘ，Ｙ）
について“数６”に従ってメディアン差分値ＭＤ（Ｘ，
Ｙ）を演算し、エッジ部分を強調した微分画像１７を微
分画像二値化回路１８に出力する。
【００３６】
【数６】
【００３７】微分画像二値化回路１８は微分画像１７を
入力し、しきい値以上の輝度値をもつ画素については有
意とし“１”を、そうでない画素については有意でない
とし“０”を与えた二値化微分画像１９を生成し、画像
縮退回路２０では二値化微分画像１９から有意領域の外
周を縮退することにより、微小点を消去した縮退二値化
微分画像２１を生成し、マスク回路２２は縮退二値化微
分画像２１と、二値化コントラスト画像９を入力し、二
値化コントラスト画像９の各画素有意領域から、縮退二
値化微分画像２１に含まれる雲のエッジ領域による領域
をマスクしたエッジ除去二値化コントラスト画像２３を
生成し、ラベル付け回路１０に出力する。
入力し、しきい値以上の輝度値をもつ画素については有
意とし“１”を、そうでない画素については有意でない
とし“０”を与えた二値化微分画像１９を生成し、画像
縮退回路２０では二値化微分画像１９から有意領域の外
周を縮退することにより、微小点を消去した縮退二値化
微分画像２１を生成し、マスク回路２２は縮退二値化微
分画像２１と、二値化コントラスト画像９を入力し、二
値化コントラスト画像９の各画素有意領域から、縮退二
値化微分画像２１に含まれる雲のエッジ領域による領域
をマスクしたエッジ除去二値化コントラスト画像２３を
生成し、ラベル付け回路１０に出力する。
【００３８】ラベル付け回路１０はエッジ除去二値化コ
ントラスト画像２３から雲によるエッジを除去した有意
画素の連結を判定し、連結した画素の集合を領域として
領域毎にラベル付けを行い、領域特徴量計測回路１３は
ラベル情報１１、連結情報１２、およびコントラスト画
像７から領域毎に重心（Ｘｉ，Ｙｉ）（ｉ：ラベル）、
最大輝度（Ｂｉ）（ｉ：ラベル）、面積（Ｓｉ）（ｉ：
ラベル）等の領域毎特徴量１４を計測し、目標判定追尾
回路１５で領域の特徴量からを評価値Ｉｉ（ｉ：ラベ
ル）を演算し、評価値が最も高い領域を目標と判定す
る。
ントラスト画像２３から雲によるエッジを除去した有意
画素の連結を判定し、連結した画素の集合を領域として
領域毎にラベル付けを行い、領域特徴量計測回路１３は
ラベル情報１１、連結情報１２、およびコントラスト画
像７から領域毎に重心（Ｘｉ，Ｙｉ）（ｉ：ラベル）、
最大輝度（Ｂｉ）（ｉ：ラベル）、面積（Ｓｉ）（ｉ：
ラベル）等の領域毎特徴量１４を計測し、目標判定追尾
回路１５で領域の特徴量からを評価値Ｉｉ（ｉ：ラベ
ル）を演算し、評価値が最も高い領域を目標と判定す
る。
【００３９】
【発明の効果】従来の画像目標追尾装置によっては雲な
どのエッジ成分によって目標の探知、追尾が困難な場合
においても、この発明によれば、雲などのエッジ成分の
みをラプラシアンフィルタ及び画像縮退回路で抽出し、
マスクすることによって、雲などのエッジ成分を除去す
ることができるので、雲などのエッジ成分のコントラス
トが高い場合でも、それに影響されることなく目標を決
定することができ、安定な探知、追尾を行うことができ
る。
どのエッジ成分によって目標の探知、追尾が困難な場合
においても、この発明によれば、雲などのエッジ成分の
みをラプラシアンフィルタ及び画像縮退回路で抽出し、
マスクすることによって、雲などのエッジ成分を除去す
ることができるので、雲などのエッジ成分のコントラス
トが高い場合でも、それに影響されることなく目標を決
定することができ、安定な探知、追尾を行うことができ
る。
【００４０】また、雲などのエッジ成分のみをメディア
ン差分フィルタ及び画像縮退回路で抽出し、マスクする
ことによって、雲などのエッジ成分を除去することがで
きるので、雲などのエッジ成分のコントラストが高い場
合でもそれに影響されることなく目標を決定することが
でき、安定な探知、追尾を行うことができる。
ン差分フィルタ及び画像縮退回路で抽出し、マスクする
ことによって、雲などのエッジ成分を除去することがで
きるので、雲などのエッジ成分のコントラストが高い場
合でもそれに影響されることなく目標を決定することが
でき、安定な探知、追尾を行うことができる。
【図１】この発明の実施例１による目標探知追尾装置を
示す構成図である。
示す構成図である。
【図２】図１に於けるラプラシアンフィルタを説明する
ための図である。
ための図である。
【図３】図１に於ける画像縮退回路の動作を説明するた
めの図である。
めの図である。
【図４】この発明の実施例２による目標探知追尾装置を
示す構成図である。
示す構成図である。
【図５】従来の画像目標追尾装置を示す構成図である。
【図６】従来の画像目標追尾装置の問題点の例を示す図
である。
である。
２ 撮像装置 ４ Ａ／Ｄ変換回路 ６ コントラストフィルタ ８ コントラスト画像二値化回路 １０ ラベル付け回路 １３ 領域特徴量計測回路 １５ 目標判定追尾回路 １６ ラプラシアンフィルタ １８ 微分画像二値化回路 ２０ 画像縮退回路 ２２ マスク回路 ３０ メディアン差分フィルタ
Claims (2)
- 【請求項１】 入力した可視光又は赤外線を映像化しア
ナログ画像信号に変換する撮像装置と、上記アナログ画
像信号をデジタル画像信号に変換するＡ／Ｄ変換回路
と、上記デジタル画像信号について座標（Ｘ，Ｙ）の画
素毎にその画素を中心画素とした近傍領域の代表輝度と
中心画素の輝度との差分値を演算し微小領域を強調した
コントラスト画像を出力するコントラストフィルタと、
上記コントラスト画像を二値化し二値化コントラスト画
像を出力するコントラスト画像二値化回路と、上記デジ
タル画像信号について座標（Ｘ，Ｙ）の画素毎にその画
素を中心画素とした局所領域について畳み込み演算を行
ないエッジ部分を強調した微分画像を出力するラプラシ
アンフィルタと、上記微分画像を二値化し二値化微分画
像を出力する微分画像二値化回路と、上記二値化微分画
像について有意領域の外周を縮退することにより微小な
有意領域を消去した縮退二値化微分画像を出力する画像
縮退回路と、上記二値化コントラスト画像の有意領域に
対し縮退二値化微分画像の有意領域についてマスクをか
けることによってエッジ部分の影響を消去したエッジ除
去二値化コントラスト画像を出力するマスク回路と、上
記エッジ除去二値化コントラスト画像から画素間の連結
判定を行い連結した領域毎にラベル付けを行うラベル付
け回路と、上記ラベル付けされた領域毎にその領域の重
心座標と面積と最大輝度の領域特徴量を演算する領域特
徴量計測回路と、上記演算した各領域特徴量から有意目
標を判定し探知及び追尾を行う目標判定追尾回路とを備
えたことを特徴とする目標探知追尾装置。 - 【請求項２】 入力した可視光又は赤外線を映像化しア
ナログ画像信号に変換する撮像装置と、上記アナログ画
像信号をデジタル画像信号に変換するＡ／Ｄ変換回路
と、上記デジタル画像信号について座標（Ｘ，Ｙ）の画
素毎にその画素を中心画素とした近傍領域の中間輝度と
中心画素の輝度との差分値を演算し微小領域を強調した
コントラスト画像を出力するコントラストフィルタと、
上記コントラスト画像を二値化し二値化コントラスト画
像を出力するコントラスト画像二値化回路と、上記デジ
タル画像信号について座標（Ｘ，Ｙ）の画素毎にその画
素を中心画素とした局所領域について中心画素の値と局
所領域内の中間値との差分演算を行ないエッジ部分を強
調した微分画像を出力するメディアン差分フィルタと、
上記微分画像を二値化し二値化微分画像を出力する微分
画像二値化回路と、上記二値化微分画像について有意領
域の外周を縮退することにより微小な有意領域を消去し
た縮退二値化微分画像を出力する画像縮退回路と、上記
二値化コントラスト画像の有意領域に対し縮退二値化微
分画像の有意領域についてマスクをかけることによって
エッジ部分の影響を消去したエッジ除去二値化コントラ
スト画像を出力するマスク回路と、上記エッジ除去二値
化コントラスト画像から画素間の連結判定を行い連結し
た領域毎にラベル付けを行うラベル付け回路と、上記ラ
ベル付けされた領域毎にその領域の重心座標と面積と最
大輝度の領域特徴量を演算する領域特徴量計測回路と、
上記演算した各領域特徴量から有意目標を判定し探知お
よび追尾を行う目標判定追尾回路とを備えたことを特徴
とする目標探知追尾装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5036393A JPH06265621A (ja) | 1993-03-11 | 1993-03-11 | 目標探知追尾装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5036393A JPH06265621A (ja) | 1993-03-11 | 1993-03-11 | 目標探知追尾装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06265621A true JPH06265621A (ja) | 1994-09-22 |
Family
ID=12856814
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5036393A Pending JPH06265621A (ja) | 1993-03-11 | 1993-03-11 | 目標探知追尾装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06265621A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011080890A (ja) * | 2009-10-08 | 2011-04-21 | Toshiba Corp | 対象物識別装置 |
-
1993
- 1993-03-11 JP JP5036393A patent/JPH06265621A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011080890A (ja) * | 2009-10-08 | 2011-04-21 | Toshiba Corp | 対象物識別装置 |
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