JPH06246578A - 遊戯盤製造用のロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 高精度な位置決めがされる遊戯盤基材の自動
的な授受を容易かつ確実に行えるようにする。 【構成】 遊戯盤基材３１を水平面上での位置決め状態
にて待機させる基材供給部３５、３６と、供給される遊
戯盤基材３１の基準穴が作業台１ｄ〜６ｄに設けられて
いる鉛直な位置決めピン１０に嵌まり合うことにより遊
戯盤基材３１を水平面上での位置決め状態に受止めて釘
打ち等の必要作業を行う作業機１〜６との間で遊戯盤基
材３１を自動的に授受する遊戯盤製造用のロボット１
１、１２であって、先端を鉛直方向に平行移動できる多
関節１１１、１１３、１１５、１１６、１１７なアーム
１１０を有するとともに、前記先端に水平で下向きなハ
ンド１２１、１２２を設けたことを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は例えば、パチンコ遊戯盤
等の釘打ち作業と云った位置決めを伴って精度よく必要
作業を行う各種遊戯盤の製造に用いられるロボットに関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】パチンコ遊戯盤やこれに類する各種遊戯
盤の遊戯盤基材に自動的に釘打ちを行う釘打ち機は従来
から知られている。このものは、供給される遊戯機の基
板を位置決めし、これに設定された遊戯機の種類に応じ
た所定のパターンにて自動的に釘打ちを行う。

【０００３】ところで、パチンコ遊戯盤等の釘打ちの精
度は、遊戯機能、特に遊戯成績に大きく影響し、遊戯提
供者および遊戯者のどちらからしても重大である。した
がって、釘打ちは高精度に行われなければならない。

【０００４】従来、自動釘打ち機等の各種作業機にてこ
れを満足するのに、作業機が受入れる作業対象としての
遊戯盤基材を位置決めし、この位置決めした状態の遊戯
盤基材に所定の作業を施すようにしている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、前記のような
位置決めを高精度に達成するのに、基準ピンと鉛直な基
準穴との嵌め合いに遊びのない十分な嵌合代を確保して
いる。したがって前記位置決めのための嵌め合いや、こ
の嵌め合いを外して位置決めを解除する作業は、遊戯盤
基材に少しでも傾きがあると、こじれ等によって困難に
なるので、鉛直方向に傾きなく正確に嵌め付け、また持
ち上げる必要がある。

【０００６】これを人手によって行うと作業に手間が掛
かり、多数の作業機に対して多大な労力を必要とするの
で、作業性が悪いしコスト高になる。

【０００７】そこで多関節なロボットによって、遊戯盤
基材を自動的に取り扱って供給、および取出しを行うこ
とが考えられる。しかし、前記のような作業を容易かつ
確実に能率よく達成するのに適したロボットはまだ提供
されていない。

【０００８】本発明は、前記高精度な位置決めが行われ
る遊戯盤基材の自動的な授受を容易かつ確実に行えるロ
ボットを提供することを課題とするものである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明は上記のような課
題を達成するために、遊戯盤基材を水平面上での位置決
め状態にて待機させる基材供給部と、供給される遊戯盤
基材の基準穴が作業台に設けられている鉛直な位置決め
ピンに嵌まり合うことにより遊戯盤基材を水平面上での
位置決め状態に受止めて釘打ち等の必要作業を行う作業
機との間で、遊戯盤基材を自動的に授受する遊戯盤製造
用のロボットであって、先端を鉛直方向に平行移動でき
る多関節なアームを有するとともに、前記先端に水平で
下向きなハンドを設けたことを特徴とするものである。

【００１０】この場合、アームの先端に、水平で上に向
くハンドをさらに設けるとともに、上下に向く２つのハ
ンドの上下の関係を水平軸まわりに反転させる間接軸を
設けるのが好適である。

【００１１】

【作用】本発明の遊戯盤製造用のロボットの上記構成で
は、多関節なアームの先端に設けられた水平で下向きな
ハンドが、基材供給部や作業機の作業台に移動されるこ
とにより、これらにある遊戯盤基材を自動的に把持して
他へ持ち運べるので、前記基材供給部や作業台との間で
遊戯盤基材を自動的に授受することができる。しかも多
関節なアームの先端の鉛直方向に平行移動する動きに前
記ハンドが追従することにより、基材供給部や作業機の
作業台に対して真上から鉛直方向に近づき、また鉛直方
向に真上へ離れることができるので、基材供給部に水平
面上で位置決めされた遊戯盤基材を自動的に持ち上げる
のは勿論、作業台での水平方向の位置決めのための鉛直
方向の位置決めピンと基準穴との嵌まり合いや、この嵌
め合いを外す動作をともなっての遊戯盤基材の自動的な
移載や持ち上げを、こじれなしに行うことができる。

【００１２】この場合、アームの先端に水平で上に向く
ハンドをさらに有し、上下に向く２つのハンドの上下の
関係を水平軸まわりの関節軸にしたがって反転させられ
るようにすると、上下に向く２つのハンドにて、作業前
の遊戯盤基材と作業後の遊戯盤基材とを同時に把持し動
作できるので、基材供給部にある作業前の遊戯盤基材を
一方のハンドにて把持した後、これを水平軸まわりに１
８０°反転した上向きの待機状態としながら、作業を完
了した作業機の作業台に移動し、ここで下向きとなって
いる他方のハンドにて直ちに作業後の遊戯盤基材を把持
して取出し、また、この取出し後その場で２つのハンド
を水平軸まわりにさらに１８０度反転させて上下の向き
の関係を逆にし、再度下向きとなった一方のハンドに把
持している作業前の遊戯盤基材を作業機の作業台に即座
に供給することができる。

【００１３】

【実施例】以下本発明の位置実施例としてのロボットが
適用されたパチンコ遊戯盤の製造ラインの具体例につい
て図を参照しながら説明する。

【００１４】本実施例のパチンコ遊戯盤の製造ラインで
は、図１に全体を示すように第１〜第６の複数の釘打ち
機１〜６がそれぞれ横方向に並ぶように一直線上に配設
されている。各第１〜第６の各釘打ち機１〜６の正面側
に対向して第１、第２の各ロボット１１、１２が配置さ
れ、共にガイドレール１３に懸吊され第１〜第６の各釘
打ち機１〜６の配設ラインに沿って移動できるようにな
っている。

【００１５】これら第１〜第６の各釘打ち機１〜６と第
１、第２の各ロボット１１、１２との配設部のまわり
に、この配設部を矩形状に囲うように形成した搬送コン
ベアが、供給コンベア１４と取出しコンベア１５との組
合せにて設けられている。この供給、取出し各コンベア
１４、１５は、第１、第２の各ロボット１１、１２の動
作範囲２１、２２の双方に対向するそれらの各搬送終端
部１４ａ、搬送始端部１５ａとを、所定の間隔を持って
互いに上下に重なり合い、平面的には図の矢印で示す一
方向搬送ラインを形成しており、搬送終端部１４ａおよ
び搬送始端部１５ａは前記矩形の一辺部をなしている。

【００１６】供給コンベア１４の搬送終端部１４ａの手
前で、これとはほぼ直角に曲がって位置する前工程ライ
ン１４ｂには、搬送始端部１４ｃ側から順次にゲージプ
レス２３、単軸ボール盤２４および多軸ボール盤２５が
配設され、第１の搬送手段１４が搬送する遊戯盤基材と
しての釘打ち対象物３１に対しそれぞれの処理作業を施
すようになっている。

【００１７】供給コンベア１４には、図示しない例えば
バキューム・スタッカにストックされているパチンコ遊
戯盤の基台が釘打ち対象物３１として供給される。この
釘打ち対象物３１は、図示しないルータマシンによって
輪郭切りが行われており、この所定の輪郭に対応する所
定位置に位置決め穴３２（図２）も設けられている。

【００１８】以降この位置決め穴３２は、釘打ち対象物
３１に各種の処理を行う場合の位置基準に利用される。
これによって釘打ち機１〜６においても、パチンコ遊戯
盤等に要求される高精度な釘打ちが達成される。

【００１９】搬送終端部１４ａには第１のロボット１１
の動作範囲２１の搬送終端部１４ａ側ほぼ中央に位置す
る第１の釘打ち対象物供給位置３３と、第２のロボット
１２の動作範囲２２の搬送終端部１４ａ側ほぼ中央に位
置する第２の釘打ち対象物供給位置３４とを有し、これ
ら第１、第２の各釘打ち対象物供給位置３３、３４に
は、第１、第２の各ロボット１１、１２の側に張り出す
ローディング部３５、３６を有し、供給コンベア１４に
て搬送されてくる釘打ち前の釘打ち対象物３１を第１、
第２の各釘打ち対象物供給位置３３、３４にて、このロ
ーディング部３５、３６に振り分けて送り出すプッシャ
３７が設けられている。

【００２０】搬送始端部１４ｂには第１のロボット１１
の動作範囲２１の搬送始端部１４ｂ側ほぼ中央に位置す
る第１の釘打ち対象物受取位置３８と、第２のロボット
１２の動作範囲２２の搬送始端部１４ｂ側ほぼ中央に位
置する第２の釘打ち対象物受取位置３９とを有し、これ
ら第１、第２の各釘打ち対象物受取位置３８、３９に
は、第１、第２の各ロボット１１、１２の側に張り出す
アンローディング部４１、４２を有し、これらアンロー
ディング部４１、４２には第１、第２の各ロボット１
１、１２によって、第１〜第６の各釘打ち機１〜６から
移載される釘打ち対象物３１を取出しコンベア１５に送
り込むプーラー４４が設けられている（図４）。

【００２１】取出しコンベア１５の搬送始端部１５ａに
直角をなして続く次の一辺部である後工程ライン１５ｂ
には、釘打ち後の釘打ち対象物３１に図示しない風車を
取付ける風車打ち機４５が設けられ、風車を自動的に打
ち付けるようにしてある。

【００２２】この後工程ライン１５ｂの後にさらに直角
をなして続く検査工程ライン１５ｃには釘曲がり検査機
４６が設けられ、その直後には不良品を排除するリジェ
クタ４７が設けられている。

【００２３】なお供給コンベア１４および取出しコンベ
ア１５の双方はローディング部３５、３６およびアンロ
ーディング部４１、４２を含めて、いわゆる駆動式ロー
ラコンベアを採用しており、全体において釘打ち対象物
３１を搬送するのにこれが同時に接する範囲の数のロー
ラの１つを駆動し、これのオン、オフによって釘打ち対
象物３１を所定の位置に停止させたり、搬送したりする
ことを自由に制御することができ、常時所定のピッチあ
るいはタイミングを保って釘打ち対象物３１を搬送する
ようにしてある。

【００２４】そして、前工程ライン１４ｂを経て供給コ
ンベア１４の搬送終端部１４ａへ、一定時間の間に供給
されてくる釘打ち前の釘打ち対象物３１の数と、前記ロ
ーディング部３５、３６から第１、第２の各ロボット１
１、１２により各釘打ち機１〜６に供給されて釘打ちを
受け、この後アンローディング部４１、４２を介して取
出しコンベア１５の搬送始端部１５ａに、前記一定時間
の間に取り出される釘打ち対象物３１の数とが等しくな
るように釘打ち作業が遂行されるようにする。

【００２５】また、供給コンベア１４および取出しコン
ベア１５の途中各部には、釘打ち対象物３１の有無を検
出する図示しないセンサが設けられ、搬送している前後
の釘打ち対象物３１が連ならないように後続の釘打ち対
象物３１の搬送を制限する制御を行うようになってい
る。この制御の結果、前工程ライン１４ｂから搬送され
てくる釘打ち対象物３１が過剰になるような場合は、前
工程ライン１４ｂでの過剰作業を制限するようにも制御
する。

【００２６】これによって、供給コンベア１４の搬送終
端部１４ａへは、常に過不足のない適正数の釘打ち対象
物３１が適正なタイミングで供給されてくることにな
る。

【００２７】取出しコンベア１５の検査ライン１５ｃの
側方には、渡りコンベア４８等を介し良品を検査ライン
１５ｃから受け取り、これを倉庫等へ送り込む排出コン
ベア４９が設けられている。

【００２８】さらに、第１〜第６の各釘打ち機１〜６の
配設ラインに沿って移動し、所定位置に設けられた釘供
給源であるホストホッパ５１から第１〜第６の各釘打ち
機１〜６に釘を補給する移動補給手段５２が設けられて
いる。

【００２９】前記第１〜第６の各釘打ち機１〜６、第
１、第２の各ロボット１１、１２、ゲージプレス２３、
単軸ボール盤２４、多軸ボール盤２５、風車打ち機４
５、検査機４６および移動補給手段５２は、それぞれに
専属の端末機１ａ〜６ａ、６１〜６７、６９を有し、こ
れら端末機１ａ〜６ａ、６１〜６７、６９を介してホス
トコンピュータ６８に接続され、各端末機１ａ〜６ａ、
６１〜６７、６９での入力データやプログラムを利用し
ながら、ホストコンピュータ６８での総合的なプログラ
ムに従い関連制御されて、各種の遊戯機を自動的に製造
できるようにしてある。

【００３０】ゲージプレス２３は図２に示すように、加
圧板７１の下面に電磁石を内蔵したポイントゲージ板装
着面７１ａを形成し、これによって磁性体よりなるポイ
ントゲージ板７２を着脱自在に吸着保持し、釘打ち対象
物３１の釘打ち面の各釘打ち位置にピンポイント打刻を
行う。

【００３１】ポイントゲージ板７２は、遊戯機の種類に
応じたものを装着し、これの基準穴７３を加圧板７１の
下面の基準ピン７４に嵌め合わせることにより位置決め
を行い、さらにポイントゲージ板７２を釘打ち対象物３
１に押し当てるとき、基準ピン７４が釘打ち対象物３１
の基準穴３２に嵌まり合うことによって釘打ち対象物３
１を位置決めするので、遊戯機に応じたピンポイント打
刻が正確に達成される。ゲージプレス２３も公知のもの
であるので詳細な図示および説明は省略する。

【００３２】加圧板７１へのポイントゲージ板７２の選
択的な装着は人手によって行うが、各遊戯機に対応した
ものを所定の番地位置にストックするスタッカを採用
し、所定の番地に所定のポイントゲージ板７２を出し入
れしながら、加圧板７１に選択的に自動的に装着するよ
うにもできる。

【００３３】単軸ボール盤２４は図３に示すように、供
給コンベア１４の前工程ライン１４ｂにおいて、ゲージ
プレス２３の下流側に位置し、搬送されてくる釘打ち対
象物３１を一時的に倍の速度で搬送して送り出す倍速コ
ンベア８１を有している。この倍速コンベア８１の上に
単軸のドリル８２ａを持ったドリルヘッド８２をＸＹロ
ボット８３により支持して設け、直交するＸＹ２方向に
ドリルヘッド８２を移動させられるようにしてある。こ
の移動のためにＸＹロボット８３はドリルヘッド８２を
Ｙ方向に移動させるＹ方向レール８４と、このＹ方向レ
ール８４をＸ方向に移動させるＸ方向レール８５とを有
している。

【００３４】そして単軸ボール盤２４は、倍速コンベア
８１に受け入れた釘打ち対象物３１を途中の所定位置に
一時停止させ、この停止した釘打ち対象物３１上の複数
の所定位置に前記ドリルヘッド８２を順次に移動させて
所定数の穴を必要位置に明ける。

【００３５】釘打ち対象物３１の位置決めは、倍速コン
ベア８１にて矢印方向に搬送される釘打ち対象物３１を
所定位置に停止させる前方ストッパ８６と、釘打ち対象
物３１の後端部に当接するバックアップ８７とによって
仮位置決めした後、倍速コンベア８１の下方より上昇す
る基準ピン８８が釘打ち対象物３１の基準穴３２に嵌ま
り込むことによって最終的に位置決めする。

【００３６】単軸ボール盤２４は、釘打ち対象物３１を
位置決めした後、制御プログラムに従って、２、３か所
の穴空け加工を行う。この穴空けは遊戯機の例えばパチ
ンコ玉を案内するガイドレールを嵌め付ける穴の中の機
種によって異なる数カ所の穴を対象にして順次行う。共
通する多数の穴については次の多軸ボール盤２５によっ
て同時に行う。

【００３７】多軸ボール盤２５は多数のドリル２５ａを
位置調節できるように持ったドリルヘッド２５ｂを備
え、このドリル２５ａの数だけの穴を同時に明けられ
る。しかし、機種ごとに位置が異なる穴が複数ある場
合、これらに対応する多軸ボール盤２５の各ドリル位置
を変更して対処するのでは手間がかかり過ぎる。機種に
よって位置が異なる複数の穴については、単軸ボール盤
２４の穴明け位置の指定情報を変更して対処する方が、
全体の作業手順上、時間の短縮となり有利である。

【００３８】もっとも単軸ボール盤２４と、多軸ボール
盤２５との組合せ使用は実益に則して適宜設定すればよ
い。

【００３９】したがって、遊戯機製造装置としては、単
軸ボール盤２４および多軸ボール盤２５を備え、その時
々で使い分ければ便利である。ときには単軸ボール盤２
４の方を停止したままにすることがあってもよい。な
お、多軸ボール盤２５は公知のものであるので、詳細な
図示と説明は省略する。

【００４０】本実施例が対象とするパチンコ遊戯盤の場
合、機種ごとに位置が異なる穴が２、３カ所と少ないの
で、これを単軸ボール盤２４にて行い、機種によっても
位置が共通している穴については多軸ボール盤２５にて
行っている。この共通している穴は例えば７か所程度で
ある。

【００４１】供給コンベア１４の搬送終端部１４ａと取
出しコンベア１５の搬送始端部１５ａの重なり状態は図
４に示す通りである。これにより平面的には同一搬送ラ
インを形成していて場所を取らず、供給コンベア１４に
よって搬送終端部１４ａに搬送してきた釘打ち前の釘打
ち対象物３１を、第１、第２の各釘打ち対象物供給位置
３４、３５にて第１、第２の各ロボット１１、１２に供
給することと、第１、第２の各ロボット１１、１２によ
って取出しコンベア１５の搬送始端部１５ａに移載され
た釘打ち後の釘打ち対象物３１を取出しコンベア１５の
第１、第２の各釘打ち対象物受取位置３８、３９の送り
込んで取出しコンベア１５によって次工程へ搬送するこ
ととが、別系統にて混乱なく達成することができる。

【００４２】第１、第２の各釘打ち対象物供給位置３
３、３４のローディング部３５、３６、および第１、第
２の各釘打ち対象物受け取り位置３８、３９のアンロー
ディング部４１、４２のぞれぞれは、図１、図４に示す
ように２枚の釘打ち対象物３１を搬送できる長さに形成
され、平面より見て横方向に位置ずれしている。

【００４３】これにより、前記上下に重なった第１、第
２の各釘打ち対象物供給位置３５、３６および第１、第
２の各釘打ち対象物受取位置３８、３９において、これ
ら共に上方に開放した状態の、ローディング部３５、３
６とアンローディング部４１、４２を通じて、第１、第
２の各ロボット１１、１２との釘打ち前の釘打ち対象物
３１および釘打ち後の釘打ち対象物の授受を互いが干渉
するような混乱なしに容易にかつ確実に行うことができ
る。

【００４４】各ローディング部３５、３６に設けられる
プッシャー３７は、供給コンベア１４上を横断するよう
に位置するガイド３７ａと、このガイド３７ａに案内さ
れて供給コンベア１４の搬送終端部１４ａに搬送されて
きた釘打ち対象物３１をローディング部３５、３６の基
部側半部位置に押し出すスライダ３７ｂとよりなり、ロ
ーディング部３５、３６は送り出されてきた釘打ち対象
物３１を先端位置に設けられているストッパ９１に到達
するまで搬送するようになっている。スライダ３７ｂの
釘打ち対象物３１を押動するピン３７ｃは、釘打ち対象
物３１を押動する往動時にのみ突出するように制御する
のが好適である。これによって復動時の釘打ち対象物３
１との引っ掛かりが確実に回避できる。

【００４５】これによってローディング部３５、３６に
送り出された釘打ち対象物３１はストッパ９１に当接す
る位置に位置決めされ、また各ローディング部３５、３
６の先端部両側に設けられた左右一対の位置決めアーム
９２が、前記位置に釘打ち対象物３１が達したのを図示
しないセンサにて検出されるのを待って、左右同期して
内側に旋回され、ストッパ９１に当接している釘打ち対
象物３１を左右から挟持する状態で釘打ち対象物３１を
左右方向のセンタリングを行う。

【００４６】したがって釘打ち対象物３１は各ローディ
ング部３５、３６の先端位置にて、どの方向にも正確に
位置決めされることになり、これに対応した第１、第２
の各ロボット１１、１２の動作制御での番地指定にて、
各ローディング部３５、３６に送りだされた釘打ち対象
物３１を確実に把持することができ、対応する第１〜第
６の各釘打ち機１〜６の所定のものに供給することがで
きる。

【００４７】なお、ローディング部３５、３６に送り込
まれる後続の釘打ち対象物３１はストッパ９３が上昇さ
れることによって一時的に停止しておき、前記ローディ
ング部３５、３６での先着釘打ち対象物３１に対する位
置決めを邪魔したり、位置決め後の釘打ち対象物３１が
第１、第２の各ロボット機構１１、１２によって持ち運
ばれるのを邪魔しないようにしている。

【００４８】ローディング部３５、３６の先端部の先着
釘打ち対象物３１が持ち運ばれた後、ストッパ９３は一
時的に下降されて後続の釘打ち対象物３１に対する停止
を解除し、ローディング部３５、３６の先端部に搬送さ
れるようにする。以降は同じ動作の繰り返しである。

【００４９】またローディング部３５、３６の２つは、
供給コンベア１４の搬送終端部１４ａに搬送されてくる
釘打ち対象物３１を分担して受入れ、第１、第２の各ロ
ボット１１、１２に個別に供給するようにする。このた
め、第１の釘打ち対象物供給位置３３に搬送されてきた
釘打ち対象物３１を第１のロボット１１に供給するのに
時間が掛かっても、ローディング部３５に送り出されて
いるので、後続の釘打ち対象物３１が第２の釘打ち対象
物供給位置まで搬送されるのを邪魔することが回避さ
れ、前記分担供給が混乱なく達成されるようにすること
ができる。

【００５０】ところで、張り出し部の数は任意に設定で
き、前工程での釘打ち対象物３１に対する処理能力に対
応して過不足ないように設定するのが好適である。また
１つのハンドリング機構に対して２つ以上の張り出し部
を対応させることもできる。

【００５１】第１、第２の各釘打ち対象物受取位置３
８、３９のアンローディング部４１、４２も、２枚の釘
打ち対象物３１を受け取れる長さを有し、第１、第２の
各ロボット１１、１２によって先端部に移載される釘打
ち後の釘打ち対象物３１を取出しコンベア１５の搬送始
端部１５ａに向け搬送するようになっている。

【００５２】アンローディング部４１、４２に設けられ
るプーラー４４は、アンローディング部４１、４２の基
部側半部の上にこれを縦断するように位置したガイドレ
ール４４ａと、このガイドレール４４ａに案内されて、
アンローディング部４１、４２の基部側半部に搬送され
てきた釘打ち対象物３１を取出しコンベア１５の搬送始
端部１５ａに引き込むスライダ４４ｂとからなる。スラ
イダ４４ｂの釘打ち対象物３１を押動するピン４４ｃ
も、プッシャー３７の場合と同様に、往動時にのみ突出
するようにするのが好適である。

【００５３】アンローディング部４２は２つの釘打ち対
象物３１を受け入れることができるので、第２のロボッ
ト１２によって釘打ち対象物３１が移載されるのに時間
が掛かっても、これが即取出しコンベア１５の搬送始端
部１５ａに掛かることはなく、取出しコンベア１５の搬
送始端部１５ａにアンローディング部４１から引き込ま
れて搬送されてくる釘打ち対象物３１の邪魔になるよう
なことを回避することができる。

【００５４】第１、第２の各ロボット１１、１２は図５
〜図８に詳しく示してある。第１、第２の各ロボット１
１、１２を懸吊するガイドレール１３は、図５、図６に
示すように鉄骨構造体１０１により十分な強度と精度で
架設されている。ガイドレール１３は左右一対のＩ型鋼
１３ａによって第１、第２の各ロボット１１、１２を自
身の長手方向に移動できるように懸吊しており、一方の
Ｉ型鋼１３ａの下端部内面に設けたラック１０２に、第
１、第２の各ロボット１１、１２に備える各ピニオンギ
ヤ１０３が噛み合っている。

【００５５】これにより、第１、第２の各ロボット１
１、１２に備える各モータ１０４にて減速ギヤ１０５を
介しピニオンギヤ１０３を駆動することにより、第１、
第２の各ロボット１１、１２はラック１０２を介してガ
イドレール１３の長手方向に移動され、第１〜第６の各
釘打ち機１〜６および、第１、第２の釘打ち対象物供給
位置３３、３４のローディング部３５、３６と、第１、
第２の釘打ち対象物受取位置３８、３９のアンローディ
ング部４１、４２とに対向する各位置に移動することが
できる。

【００５６】ところで、釘打ち機１〜６での作業台を持
ち、釘打ち対象物３１を第１、第２の各ロボット１１、
１２との間で釘打ち対象物３１を授受するための位置と
作業位置との間で移動できるようにされた移動テーブル
１ｂ〜６ｂは、釘打ち対象物３１に有する基準穴３２が
鉛直方向に嵌まり合う鉛直方向の位置決めピンとしての
基準ピン１０を作業台１ｄ〜６ｄに有し、前記高精度な
位置決めを満足するようにしてある。この高精度な位置
決めのため基準ピン１０と基準穴３２とは遊びがなく十
分な嵌合代を持って嵌まり合うようになっている。

【００５７】したがってこのような位置決めのための嵌
め合いや、この嵌め合いを外して位置決めを解除する作
業は、釘打ち対象物３１に少しでも傾きがあると、こじ
れ等によって困難になるので、鉛直方向に傾きなく正確
に嵌め付け、また持ち上げる必要がある。

【００５８】これをも満足するため、本実施例における
第１、第２の各ロボット１１、１２は、図７、図８に示
すように、垂直まわりに旋回できる第１関節軸１１１、
この第１関節軸１１１に対し第１アーム１１２がこれの
基部にて水平軸まわりに旋回できる第２関節軸１１３
と、第１アーム１１２の先端部にて第２アーム１１４が
第２関節軸１１３と平行な水平軸まわりに旋回できる第
３関節軸１１５と、第２アーム１１４の先端で第３関節
軸１１５と平行な水平軸まわりに上向き、前向き、下向
きの１８０度範囲で旋回できる第４関節軸１１６と、こ
の第４関節軸１１６と直交する第２アームの長手方向軸
まわりに旋回できる第５関節軸１１７とを有した多関節
アーム１１０をなしており、前記第１、第２の釘打ち対
象物供給位置３３、３４のローディング部３５、３６、
第１、第２の釘打ち対象物受取位置３８、３９のアンロ
ーディング部４１、４２、および移動テーブル１ｂ〜６
ｂとの間で、釘打ち対象物３１を授受することができる
とともに、多関節アーム１１０の先端部である第５関節
軸１１７の先端を鉛直方向に平行移動できるようにして
ある。

【００５９】第５関節軸１１７の先端には、これの両側
対象位置に振り分けて支持した第１、第２の各ハンド１
２１、１２２が設けられている。第１、第２の各ハンド
１２１、１２２は、それぞれの左右一対の把持爪１２１
ａ、１２１ｂと、把持爪１２２ａ、１２２ｂとが表裏に
向くように背中合わせに設けられている。各ハンド１２
１、１２２はそれぞれの把持爪１２１ａと、把持付け１
２２ａとが互いに平行なままシリンダ・リンク機構２５
１によって離接されるいわゆる平行ハンドである。しか
しこれに限らず適当なものを選択して使用することがで
きる。

【００６０】第１、第２の各ハンド１２１、１２２は、
それぞれの把持爪１２１ａ、１２１ｂおよび把持爪１２
２ａ、１２２ｂが下向きであるときに、釘打ち対象物３
１を両側から挟んで把持する。

【００６１】第１、第２の各ロボット１１、１２は、前
記第１関節軸１１１による垂直軸まわりの旋回によっ
て、前記第１、第２の各ハンド１２１、１２２を搬送コ
ンベア１３に対向する向きと、第１〜第３の各釘打ち機
１〜３と第４〜第６の各釘打ち機４〜６とに選択的に対
向させることができ、前記ガイドレール１３に沿った移
動とで、図１に示す各動作範囲２１、２２を持つことが
できる。

【００６２】これによって第１のロボット１１は、第１
の釘打ち対象物供給位置３３のローディング部３５と、
第１の釘打ち対象物受取位置３８のアンローディング部
４１と、第１〜第３の各釘打ち機１〜３とのそれぞれに
対向する位置に移動でき、その各対向位置で、ローディ
ング部３５からは供給される釘打ち前の釘打ち対象物３
１を保持して第１〜第３の各釘打ち機１〜３のエンプテ
ィとなっているものに移載して釘打ち作業に供し、また
釘打ち作業が終了しているものについては、釘打ち後の
釘打ち対象物３１を取出し、これをアンローディング部
４１に移載して取出しコンベア１５により風車打ち機４
５の側に送られるようにする。

【００６３】また、第２のロボット１２は、第２の釘打
ち対象物供給位置３４のローディング部３６と、第２の
釘打ち対象物受取位置３９のアンローディング部４２
と、第４〜第６の各釘打ち機４〜６とのそれぞれに対向
する位置に移動できる。

【００６４】これによって第２のロボット１２は、第２
の釘打ち対象物供給位置３６のローディング部３６と、
第２の釘打ち対象物受取位置３９のアンローディング部
４２と、第４〜第６の各釘打ち機４〜６とのそれぞれに
対向する位置に移動でき、その各対向位置で、ローディ
ング部３６からは供給される釘打ち前の釘打ち対象物３
１を保持して第４〜第６の各釘打ち機４〜６のエンプテ
ィとなっているものに移載して釘打ち作業に供し、また
釘打ち作業が終了しているものについては、釘打ち後の
釘打ち対象物３１を取出し、これをアンローディング部
４２に移載して取出しコンベア１５により風車打ち機４
５の側に送られるようにする。

【００６５】第１、第２の各ロボット１１、１２におい
て、前記２つのハンド１２１、１２２の一方を下向きに
設けておくだけでも、これが多関節なアーム１１０の先
端の鉛直方向に平行移動する動きに追従することによ
り、前記ローディング部３５、３６やアンローディング
部４１、４２、および釘打ち対象物３１の授受位置にあ
る移動テーブル１ｂ〜６ｂに対して真上から鉛直方向に
近づき、また鉛直方向に真上へ離れることができるの
で、ローディング部３５、３６に水平面上で位置決めさ
れた遊戯盤基材を自動的に持ち上げるのは勿論、移動テ
ーブル１ｂ〜６ｂ上での水平方向の位置決めのための鉛
直方向の基準ピン１０と基準穴３２との嵌まり合いや、
この嵌め合いを外す動作をともなっての釘打ち対象物３
１の自動的な移載や持ち上げを、こじれなしに容易かつ
確実に行うことができる。

【００６６】もっとも多関節なアーム１１０の先端の鉛
直方向に平行移動する機能を満足するだけであれば、水
平軸まわりに旋回する互いに平行な関節軸があれば十分
である。

【００６７】以上の第１、第２の各ロボット１１、１２
が釘打ち前および釘打ち後の釘打ち対象物３１を授受す
る場合の具体的な関節動作の様子を図７に第１、第２の
各ロボット１１、１２につき共通して示してある。

【００６８】第１、第２の各ハンド１２１、１２２はさ
らに、釘打ち前の釘打ち対象物３１と釘打ち後の釘打ち
対象物３１とにつき同時に把持して、移動および関節動
作できるので、釘打ち前の釘打ち対象物３１を一方のハ
ンドにて把持した後、これを第５関節軸１１７まわりに
１８０°反転した上向きの待機状態としながら、釘打ち
を完了した釘打ち機に移動し、ここで下向きとなってい
る他方のハンドにて直ちに釘打ち後の釘打ち対象物３１
を把持して取出すことができる。

【００６９】また、この取出し後その場でハンド１２
１、１２２を第５関節軸１１７まわりにさらに１８０度
反転させて上下の向きの関係を逆にし、再度下向きとな
った一方のハンドに把持している釘打ち前の釘打ち対象
物３１を釘打ち機に即座に供給することができる。

【００７０】このため、釘打ち後の釘打ち対象物３１の
取出しと釘打ち前の釘打ち対象物３１の供給とのため
に、釘打ち対象物供給位置と釘打ち機との間を往復し、
釘打ち機と釘打ち対象物受取位置との間を往復すると云
った２往復するようなことが解消され、釘打ち後の釘打
ち対象物３１を取り出した後ハンド１２１、１２２の上
下の反転を行い、下向きとなった釘打ち前の釘打ち対象
物３１の供給を行う極く短い時間の間釘打ち機の作業が
停止すればよいことになる。

【００７１】したがって、１つの釘打ち機において、釘
打ち前の釘打ち対象物３１が供給されてこれに釘打ちを
行って後、この釘打ち後の釘打ち対象物３１を取り出さ
れて次の釘打ち前の釘打ち対象物３１が供給されて次の
釘打ちを開始するまでの間のタイムラグが極く短くな
り、釘打ち機での作業能率が向上する。

【００７２】風車打ち機４５は、図１に示すように後工
程ライン１５ｂの側方に設けられ、後工程ライン１５ｂ
上に設けられたボード供給、排出機構２０１と組み合わ
せて稼働される。ボード供給、排出機構２０１も専用の
端末機２０２を有し、これがホストコンピュータ６８に
接続されて、これのプログラムにしたがって動作制御さ
れる。

【００７３】ボード供給、排出機構２０１は前記制御に
よって、後工程ライン１５ｂを搬送されてくる釘打ち後
の釘打ち対象物３１を２枚単位で風車打ち機４５に自動
的に供給し、風車打ち機４５にて同時に風車打ちされた
２枚の風車打ち後の釘打ち対象物３１を後工程ライン１
５ｂに自動的に戻し、次の検査ライン１５ｃへ搬送され
るようにする。

【００７４】風車打ち機４５は図１に示すように、左右
に風車供給機構２０３を有し、ボード供給、排出機構２
０１によって送り込まれる２枚の釘打ち対象物３１のそ
れぞれに対し風車を供給し、これを自動的に打ち付け
る。詳細な説明は省略する。

【００７５】釘曲がり検査機４６は図９〜図１１に示す
ように、検査ライン１５ｃに到達する釘打ちおよび風車
打ち後の釘打ち対象物３１を受載して搬送する左右一対
のチェンコンベア１３１と、このチエンコンベア１３１
の固定ストッパ２１１で規正される所定位置に達したも
のを所定の検査高さに持ち上げてチェンコンベア１３１
および固定ストッパ２１１に関係なく間欠送りする間欠
送り機構１６１とが設けられている。

【００７６】そしてこの間欠送り機構１６１によって所
定高さにて間欠送りされる釘打ち、および風車打ち後の
釘打ち対象物３１につき、これを搬送方向と直交する方
向に横断する検査視野１３７を持つように並べた４台の
ＴＶカメラ１３２によって、各間欠送り後の停止状態に
て、所定領域ごとに検査し、これの繰り返しによって検
査が全域に及ぶようにしてある。

【００７７】前記間欠送りのために、チェンコンベア１
３１の間欠送り機構１６１の直ぐ手前に、順次搬送され
てくる釘打ち対象物３１を一時的に停止させる前後２つ
の昇降式のストッパ１６２、１６３が設けられ、間欠送
り機構１６１の釘打ち対象物３１が排出されエンプティ
状態にあることが検出されたとき、前方側のストッパ１
６２が下降して待機させていた先頭の釘打ち対象物３１
が間欠送り機構１６１の部分に搬送されるようにする。

【００７８】しかしこのとき後方側のストッパ１６３は
まだ上昇状態を保って後続の釘打ち対象物３１が搬送さ
れないようにする。これは、前記先頭の釘打ち対象物３
１が間欠送り機構１６１がある所定位置にまで搬送され
たとき、ここで間欠送り機構１６１に位置決め状態にし
て持ち上げられ、間欠送りを開始されるが、後続の釘打
ち対象物３１が早期に搬送されることにより、前記間欠
送りのための位置決めや持ち上げを邪魔しないためであ
る。

【００７９】先頭の釘打ち対象物３１が前方側のストッ
パ１６２を通過し終えたときこれを上昇させた後、後方
側のストッパ１６３を下降させて後続の釘打ち対象物３
１が前方側のストッパ１６２に向かって搬送され次の検
査のあめの待機されるとともに、さらにこれに次の釘打
ち対象物３１が続いて停止するのを待って、後方側のス
トッパ１６３を上昇させることにより、次の搬送の際の
前後の釘打ち対象物３１を分離できるようにする。以降
同じ動作を繰り返す。

【００８０】前記間欠送り機構１６１は、シリンダ１６
４によって昇降されるガイドレール１６５に前記間欠送
り板１６６がガイドレール１６５に沿って移動できるよ
うに設けられ、間欠送り板１６６はガイドレール１６５
に設けた図示しない送りねじ等の送り手段に連結され、
これの所定量つづの駆動により間欠送りされる。

【００８１】そして間欠送り板１６６は、所定位置へ到
着した釘打ち対象物３１を持ち上げるのに上昇すると
き、自身に備える基準ピン１６７が釘打ち対象物３１の
基準穴３２に嵌まり込むことによって位置決めし、この
状態で前記間欠送駆動されることにより釘打ち対象物３
１を４回間欠送りし、釘打ち対象物３１の全域が前記検
査視野１３７を４段階に通過して全域を検査されるよう
にする。

【００８２】この検査のために前記検査位置の少し前方
の照明器１３３により照明するようにしてある。この前
方からの照明は、釘打ち対象物３１に釘打ちされる釘１
３４が、図１３に示すように釘打ち対象物３１が設置さ
れる上の方向に向け約５°程度傾斜するようにされてい
るのに対応し、この傾き側から釘１３４の頭部を照明す
るようにしてある。照明光源は蛍光灯としてあるが特に
種類を問うものではなく、前面に設置したアクリル板３
５やスリガラス等によって乱反射光が向けられる。

【００８３】これによって釘１３４の頭部の特に釘打ち
対象物３１搬送方向側に輝度の高い部分が、頭部全体の
数分の１の大きさででき、この実際の頭部よりも極く小
さい高輝度像１３４ａの位置データを基準データと照合
することにより頭部の全体を撮像する場合よりも正確に
適、不適を判別することができる。

【００８４】具体的には、検査視野１３７の撮像面に各
釘１３４の頭部位置に対応して設定した適正な頭部位置
範囲を示すウインドウ１３７ａ内に位置する前記高輝度
像１３４ａの面積が所定値以下の場合、無い場合に、釘
１３４が傾いたり、曲がったり、釘１３４の頭部が傾い
たり、あるいは釘１３４が打たれていないものと判断し
て不良と判定し、他は良と判定する。

【００８５】なお判別の原理と、この原理による判別の
可否につき説明すると、図１４に示す通りである。

【００８６】図１４における（ａ）は高輝度像１３４ａ
の全体がウインドウ１３７ａの中にあるので全くの正常
であり、基準値を明らかに上回ることになるので良と判
別できる。（ｂ）（ｃ）は高輝度像１３４ａの全体がウ
インドウ１３７ａ外に完全に外れているので、不良と判
別できる。（ｄ）は高輝度像１３４ａの極く一部しかウ
インドウ１３７ａ内に位置しないので、基準値以下で不
良と判別できる。（ｅ）は高輝度像１３４ａの半部以上
がウインドウ１３７ａ内に位置しているので基準値を上
回り、良と判別できる。

【００８７】（ｇ）（ｈ）（ｌ）（ｍ）は釘１３４の曲
がりのために頭部が搬送方向における側面側あるいは正
面側から見て、所定角度以上に傾いている場合には、高
輝度像１３４ａがウインドウ１３７ａに対し前記傾き側
に振れることにより、不良と判定できることを示してい
る。また（ｉ）（ｊ）（ｎ）（ｏ）は釘１３４に曲がり
があるが、前記側面側および正面側において頭部位置と
傾きが正常範囲であるために、検査不能であることを示
している。（ｆ）（ｋ）は側面側からも、正面側からも
正常であり、良と判定できることを示している。

【００８８】検査ライン１５ｃのリジェクタ４７部で
は、不良と判定された釘打ち対象物３１が到達したと
き、昇降ストッパ４７ｃの上昇によりこれを一時停止さ
せ、対でプーラ４７ａが働くことによって、前記停止し
た釘打ち対象物３１を排出コンベア４７ｂに取出し、こ
れをライン外に排出するようになっている。

【００８９】移動補給手段５２は図１５〜図１８に示す
ように、第１〜第６の各釘打ち機１〜６の配設部に沿っ
て横架されたガイドレール１４１に支持案内されるトロ
リー１４２を有し、このトロリー１４２に補給ホッパ１
４３を設けてある。

【００９０】トリロー１４２はガイドレール１４１に沿
って張設された駆動ワイヤ１４３ａの駆動によってガイ
ドレール１４１の長手方向に移動される。トロリー１４
２の所定のホームポジションと、第１〜第６の各釘打ち
機１〜６のそれぞれとの対向位置とが、ガイドレール１
４１上に設けた位置表示１５０、１５１と対向すること
により機械的または光学的に、あるいは超音波や磁気的
に検出されるようになっている。機械的に検出しても差
し支えない。またトロリー１４２の駆動は駆動ワイヤ１
４３ａに限らず、チェンやその他適当な索条を用いるこ
とができる。また他の往復移動機構を採用することもで
きる。

【００９１】第１の釘打ち機１と対向するガイドレール
１４１の一端近くに設定されたホームポジションでは、
前記ホストホッパ５１にも対向し、ここでホストホッパ
５１から釘の供給を受ける。この釘の供給のために、ホ
ストホッパ５１から振動フィーダ１４３ｂによって送り
出される釘１３４を、バケット式等の各種のリフトコン
ベア１４５によって上方の供給ホッパ１４６に送り込
み、この供給ホッパ１４６から補給ホッパ１４３に釘を
投入するようになっている。

【００９２】前記振動フィーダ１４３ｂの使用によっ
て、ホストホッパ５１からの釘１３４の単位時間当たり
の送り出し量の設定、送り出し、送り出し停止を、振動
フィーダ１４３ｂの振動数の設定や、振動の開始、停止
によって容易に行うことができる。

【００９３】ホストホッパ５１が低位に設置してあるの
は、これへの釘の投入が人手によって簡易に行えるよう
にするためである。

【００９４】釘を投入された補給ホッパ１４３は、トロ
リー１４２が釘のエンプティ信号を発している釘打ち機
と対向する位置に移動されることにより、この釘打ち機
に補給ホッパ１４３内の釘を補給できるようにする。

【００９５】この釘の補給は、補給ホッパ１４３の底部
一側に設けた蓋１４７をガイドレール１４１側のシリン
ダ１４８による開放レバー１４９を介した押動操作によ
って開くことで行う。

【００９６】第１〜第６の各釘打ち機１〜６は、前記釘
の補給を自身のホッパ１４６ａに受入れ、これを振動式
や適当な整列機１ｅ〜６ｅを経て釘打ちに供する。

【００９７】したがって第１〜第６の各釘打ち機１〜６
のいずれにも釘を必要な都度補給することができ、全体
においてパチンコ機を自動的に製造することができる。
この釘の補給の必要を検出するために、整列機１ｅ〜６
ｅにエンプティ検出用のセンサ２３１が設けられてい
る。

【００９８】図１９は前記のパチンコ遊戯盤の製造ライ
ンを制御する制御回路の概略ブロック図であり、これに
よる主な制御例を図２０〜２７に示してある。

【００９９】これについて説明する。図１９に示すよう
にホストコンピュータ６８のＣＰＵに各種の設定を行っ
たり上方を入力するキーボード１８１を有している。こ
のキーボード１８１によって本実施例のパチンコ遊戯盤
の製造ラインで製造するパチンコ遊戯盤の機種がその都
度入力される。製造する機種の切換は必要に応じて時間
単位で、日にち単位で、あるいは月単位で、あるいは必
要な製造台数を満足する都度行われればよい。

【０１００】ホストコンピュータ６８は、前記制御のた
めに前記各端末制御機１ａ〜６ａ、６１〜６７、６９の
それぞれと通信を行うし、必要な種々の信号が入出力さ
れる。図２０はこのような制御の主な内容を示すメイン
ルーチンのフローチャートである。 図２１は単軸ボー
ル盤２４の動作処理サブルーチンのフローチャートを示
し、釘打ち対象物３１が搬入されたことをセンサ等によ
って確認したとき、本サブルーチンが実行される。

【０１０１】まず搬入された釘打ち対象物３１の位置決
めが終了した時点で、図２０の入出力制御において入力
設定されている製造すべき機種がなんであるかを判別す
る。

【０１０２】機種がＡのときはＡについての３か所づつ
の穴明けを行う。機種ＢであるとＢについての３か所づ
つの穴明けを行う。Ｃ機種であるとＣについての３か所
づつの穴明けを行う。

【０１０３】穴明けが完了すると、位置決めを解除する
ことにより穴明け後の釘打ち対象物３１が次へ搬送され
るようにし、穴明け位置から釘打ち対象物３１が排出さ
れたのをセンサ等によって確認すると、先端ストッパ８
６を上昇させて次に搬送されてくる釘打ち対象物３１を
停止させられるようにする位置決め予備動作を行いメイ
ンルーチンにリターンする。

【０１０４】図２２は対象物供給動作処理サブルーチン
のフローチャートを示している。本サブルーチンは供給
フラグが１にセットされていることにより実行される。
供給フラグは第１の釘打ち対象物供給位置に釘打ち対象
物３１がない場合にセットされるもので、供給コンベア
１４の前工程ライン１４ｂから終端部１４ａに釘打ち前
の釘打ち対象物３１が供給され始めるときの状態であ
る。

【０１０５】釘打ち対象物３１が第１の釘打ち対象物供
給位置３３に到着したことがセンサ等によって確認され
ると、供給フラグを０にリセットした後、レール状リフ
タ２０１を上昇させて前記到着した釘打ち対象物３１を
持ち上げて供給コンベア１４の影響を受けないようにし
ておき、これの完了がタイマやセンサ等によって確認さ
れるとプッシャー３７を動作させて前記到着した釘打ち
対象物３１をローディング部３５に送り込む。

【０１０６】ローディング部３５の先端部がエンプティ
であることが確認されると、ストッパ９３が下降し、前
記送り込まれた釘打ち対象物３１がローディング部３５
の先端部に搬送されるようにする。釘打ち対象物３１が
ローディング部３５の先端のストッパ９１に当接する位
置に達したことをセンサ等にて確認すると、左右位置決
めストッパ９２を働かせてセンタリングを行う。

【０１０７】これによりローディング部３５では釘打ち
対象物３１を供給できる状態になるので、供給可の信号
を発進する。

【０１０８】そして次の釘打ち対象物３１が第１の釘打
ち対象物供給位置３３および第２の釘打ち対象物供給位
置３４の双方に順次搬入されたのを確認したときのみ、
供給フラグを１にセットしてリターンし、さらに次の釘
打ち対象物３１が第１の釘打ち対象物供給位置に到達し
たときに、これをローディング部３５に搬入して供給で
きるようにする。

【０１０９】そして前記第２の釘打ち対象物供給位置３
４に到達した前記次の釘打ち対象物３１が、前記動作に
続く第２供給位置ローディング部処理にてローディング
部３６に搬入され供給できるようにする。

【０１１０】以上の繰り返しで、第１の釘打ち対象物供
給位置３３では、搬送されてくる先行のものから奇数順
位のものをローディング部３５に送り込んで供給できる
ようにするのに大使、第２の釘打ち対象物供給位置３４
では、搬送されてくる先行のものから偶数順位のものを
ローディング部３６に送り込んで供給できるようにす
る。

【０１１１】図２３は第１または第２のロボット動作処
理のサブルーチンを示すフローチャートであり、釘打ち
前対象物把持フラグが０にリセットされているときに実
行される。

【０１１２】この釘打ち前対象物把持フラグは、釘打ち
前の釘打ち対象物３１を把持しているとき１にセットさ
れるものであり、初期状態では０にリセットされてい
る。

【０１１３】第１または第２の釘打ち対象物供給位置が
供給可の信号を発したかどうかを判別し、発していると
第１または第２のロボット１１または１２にて供給可と
なっているローディング部３５または３６の釘打ち対象
物３１を把持する。

【０１１４】この把持の終了によって前記釘打ち前対象
物フラグを１にセットし、釘打ち完了機があるかどうか
を釘打ち機側の動作信号によって確認し、初期にはこれ
がないので釘打ち機に釘打ち対象物３１がないエンプテ
ィ機があるかどうかを判別し、あると優先順位にしたが
って各エンプティ機に順次供給する。

【０１１５】この優先順位は第１、第２の各ロボット１
１、１２が互いに干渉し合わないように、初期状態では
例えばそれらが担当する３つの釘打ち機の同じ方向で見
た同一順位のものから順に指定し、次回以降はエンプテ
ィ信号を発した順番に供給するようにするとよい。

【０１１６】供給が完了すると釘打ち前対象物把持フラ
グを０にリセットして、次の把持が行われるようにす
る。以上の動作の繰り返しによって各釘打ち機１〜３、
４〜６に釘打ち前の釘打ち対象物３１を順次に供給し、
釘打ち作業が実行されるようにすることができる。

【０１１７】これにより第１〜第６の各釘打ち機１〜６
では釘打ち完了機が順次にでき、釘打ち完了機が確認さ
れるとこれに係る釘打ち後の釘打ち対象物３１を取出す
とともに、取出しが完了した後、これによりエンプティ
となる釘打ち機に対し釘打ち後の釘打ち対象物３１を供
給し、次の釘打ち作業が続行されるようにする。そして
この場合も供給が完了した時点で釘打ち前対象物把持ブ
ラグを０にリセットし、次の釘打ち前の釘打ち対象物３
１を把持できるようにする。

【０１１８】さらに前記取り出した釘打ち後の釘打ち対
象物３１を第１または第２のアンローディング部４１ま
たは４２に移載し、これが完了することによってメイン
ルーチンにリターンする。

【０１１９】図２４は対象物取出し動作処理サブルーチ
ンのフローチャートを示している。

【０１２０】本サブルーチンは、第１または第２の釘打
ち対象物受取位置３８または３９に釘打ち後の釘打ち対
象物３１が移載されたことがセンサ等によって確認され
た場合に実行され、第１の釘打ち対象物受取位置３８に
釘打ち対象物３１が移載されたときは第１のプーラー３
８が動作して前記釘打ち対象物３１を取出しコンベア１
５の搬送始端部１５ａに送り込んで次工程へ搬送される
ようにし、第２の釘打ち対象物受取位置３９に釘打ち対
象物３１が移載されたときは第２のプーラー３８が動作
して前記釘打ち対象物３１を取出しコンベア１５の搬送
始端部１５ａに送り込んで次工程へ搬送されるようにす
る。

【０１２１】図２５は釘曲がり検査動作処理サブルーチ
ンのフローチャートを示している。

【０１２２】本サブルーチンは検査位置に釘打ちおよび
風車打ち後の釘打ち対象物３１が搬入されたことがセン
サによって確認されると実行される。

【０１２３】前方側ストッパが上昇している状態で、こ
れに当接するまで釘打ち対象物３１が搬入されたのをセ
ンサ等によって確認すると、後方側ストッパを上昇させ
た後、前方側ストッパを下降さっせて、１つの釘打ち対
象物３１が検査位置に搬送されるようにし、所定の検査
位置にある固定ストッパ２１１に到達したことがセンサ
等によって確認されると、間欠送り機構の間欠送り板を
持ち上げ、釘打ち対象物３１を所定高さに持ち上げると
ともに基準ピン１６７を釘打ち対象物３１の基準穴３２
に嵌め合わせることにより、釘打ち対象物３１を間欠送
り機構に対して位置決めし、これが完了したとき間欠送
り機構による間欠送り板の駆動を所定量行う。これによ
り釘打ち対象物３１を所定の検査位置に到達したことが
センサ等によって確認されたとき、検査視野１３７が対
応している先端領域につての検査動作を行う。なお前記
位置決め精度がよく釘打ち対象物３１を初期検査位置に
適正に規正できるものであれば、釘打ち対象物３１を初
期検査位置にするための前記間欠送り機構の駆動は省略
することができる。

【０１２４】検査後、カウンタをインクリメントし、カ
ウンタのカウント値が４になるまで、間欠送り板の所定
量の駆動とこの駆動後の検査動作とを行い、間欠送り板
に把持している釘打ち、風車打ち後の釘打ち対象物３１
につき４回の釘曲がり検査を検査位置を後端側に移しな
がら実行し、全域の検査を終える。

【０１２５】そして、カウンタのカウント値が４になっ
ているのを確認したとき、このカウント値を０にリセッ
トした後、前記検査の結果不良信号が発せられたかどう
かを判別し、不良信号がある場合は、間欠送り機構の復
帰とともに、不良な釘打ち対象物３１をリジェクタの位
置に停止させてリジェクト処理を行う。

【０１２６】不良信号がなければ間欠送り機構の復帰と
ともに、正常な釘打ち対象物３１を検査工程ライン１５
ｃの後方へ排出する。

【０１２７】そして最後に前方ストッパを上昇させて前
記動作が繰り返し行われるようにする。

【０１２８】図２６は図２５の検査動作のサブルーチン
のフローチャートを示し、前記検査視野１３７での撮
像、画像処理を順次行い、この結果高輝度像１３４ａの
ウインドウ内での面積が所定値以下かどうかによって不
良かどうかを判別する。不良であると不良信号を発生し
て図２５のサブルーチンにリターンする。

【０１２９】図２７は釘補給動作処理サブルーチンのフ
ローチャートを示している。本サブルーチンではまず、
ホストホッパがエンプティかどうかを判別し、そうであ
ると警告を発しつづけ、エンプティが解消されると次に
移行する。エンプティでなければそのまま次に移行す
る。

【０１３０】次いで補給ホッパがエンプティかどうかを
判別する。そうであるとトロリーがホームポジションに
位置するようにしてリフトコンベアを駆動することによ
り補給ホッパへの釘の供給を行い、これが完了すると次
の制御に移行する。補給ホッパがエンプティでなければ
そのまま次の制御に移行する。

【０１３１】引き続いて、釘打ち機に釘のエンプティ機
があるかどうかを判別し、なければそのままリターする
が、あると最優先順位にしたがって、あるいはエンプテ
ィ信号を先に発したものを最優先して、これの位置にト
ロリーを移動させる。移動が完了すると補給ホッパを開
いて釘の補給を行う。補給が完了したとき補給ホッパを
閉じ、かつトロリーをホームポジションに復動させる。

【０１３２】なお、本実施例のパチンコ遊戯盤の製造ラ
インに関する具体的な動作や制御は種々に変更すること
ができ、前記実施例の記載に限定されるものではない。
また、一方向搬送ラインの一部をなす供給コンベア１４
および取出しコンベア１５の搬送終端部１４ａおよび搬
送始端部１５ａに、図１に仮想線で示すように前記実施
例とは逆向きに張り出すローディング部１３１、１３
２、およびアンロディング部１３３、１３４を設ける
と、供給コンベア１４の搬送終端部１４ａおよび取出し
コンベア１５の搬送始端部１５ａに対して、前記実施例
の実線で示すロボット１１、１２と逆の側に配置したロ
ボットおよび釘打ち機に対しても一方向搬送ライン上の
釘打ち対象物３１を振り分けて供給し、多数の釘打ち機
にたいする釘打ち対象物３１の搬送ラインを複雑にしな
いで達成することができる。

【０１３３】このようにすると、前工程ライン１４ａで
の作業能力が前記搬送終端部１４ａおよび搬送始端部１
５ａの片側に設けた前記ロボット１１、１２および釘打
ち機１〜６による釘打ち作業の能力を２倍近く以上回る
ような場合に特に有利である。

【０１３４】

【発明の効果】本発明の遊戯盤製造用のロボットによれ
ば、多関節なアームの先端に設けられた水平で下向きな
ハンドが、基材供給部や作業機の作業台に移動されてこ
れらにある遊戯盤基材を自動的に把持して他へ持ち運
び、前記基材供給部や作業台との間で遊戯盤基材を自動
的に授受するので、人手が必要でなく作業機が多数あっ
ても少ない労力によって遊戯盤の製造に必要な作業を達
成することができ、製品コストを低減することができ
る。

【０１３５】特に、多関節なアームの先端の鉛直方向に
平行移動する動きに前記ハンドが追従して、基材供給部
や作業機の作業台に対して真上から鉛直方向に近づき、
また鉛直方向に真上へ離れ、基材供給部に水平面上で位
置決めされた遊戯盤基材を自動的に持ち上げるのは勿
論、作業台での水平方向の位置決めのための鉛直方向の
位置決めピンと基準穴との嵌まり合いや、この嵌め合い
を外す動作をともなっての遊戯盤基材の自動的な移載や
持ち上げをこじれなしに行えるので、前記自動的な作業
を容易にかつ確実に能率よく達成することができ、コス
トが大幅に軽減する。

【０１３６】この場合、アームの先端に上下に向く２つ
のハンドを水平軸まわりに反転できるのようにして持つ
と、基材供給部にて作業前の遊戯盤基材を一方のハンド
に把持して、これを水平軸まわりに１８０°反転した上
向きの待機状態としながら、作業を完了した作業機の作
業台に移動し、ここで下向きとなっている他方のハンド
にて直ちに作業後の遊戯盤基材を把持して取出し、ま
た、この取出し後その場で２つのハンドを水平軸まわり
にさらに１８０度反転させて上下の向きの関係を逆に
し、再度下向きとなった一方のハンドに把持している作
業前の遊戯盤基材を作業機の作業台に即座に供給するよ
うにできるので、１つの作業機において、作業前の遊戯
盤基材が供給されてこれに作業を行って後、この作業後
の遊戯盤基材を取り出されて次の遊戯盤基材が供給され
て次の作業を開始するまでの間のタイムラグが極く短く
なり、作業機での作業能率が格段に向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明が適用されたパチンコ製造ラインを示す
平面図である。

【図２】図１の製造ラインのゲージプレスを示す一部の
斜視図である。

【図３】図１の製造ラインの単軸ボール盤の斜視図であ
る。

【図４】図１の製造ラインの搬送コンベアのハンドリン
グ機構と釘打ち対象物を授受する部分を示す斜視図であ
る。

【図５】図１の製造ラインのハンドリング機構と搬送コ
ンベアと釘打ち機との関係を示す側面図である。

【図６】図５の側面図である。

【図７】ロボットの関節軸を説明する斜視図である。

【図８】ロボットのハンド部を示す斜視図である。

【図９】図１の製造ラインの釘曲がり検査部を示す斜視
図である。

【図１０】図９の平面図である。

【図１１】図９の側面図である。

【図１２】釘曲がり検査状態を示す平面図である。

【図１３】釘曲がり検査状態を示す側面図である。

【図１４】釘曲がり検査の適、不適の状態を示す説明図
である。

【図１５】移動補給手段を示す斜視図である。

【図１６】図１４の移動補給集団への釘供給機構を示す
斜視図である。

【図１７】図１４の補給ホッパを持ったトロリーの斜視
図である。

【図１８】図１６の側面図である。

【図１９】制御回路のブロック図である。

【図２０】主な動作制御を示すメインルーチンのフロー
チャートである。

【図２１】図２０の単軸ボール盤動作処理サブルーチン
のフローチャートである。

【図２２】図２０の対象物供給動作処理サブルーチンの
フローチャートである。

【図２３】図２０の対象物受取動作処理サブルーチンの
フローチャートである。

【図２４】図２０の第１または第２のロボット動作処理
サブルーチンのフローチャートである。

【図２５】図２０の釘曲がり検査動作処理サブルーチン
のフローチャートである。

【図２６】図２５の検査動作サブルーチンのフローチャ
ートである。

【図２７】図２０の釘補給動作処理サブルーチンのフロ
ーチャートである。

【符号の説明】

１〜６ 釘打ち機 １ａ〜６ａ 移動テーブル １ｄ〜６ｄ 作業台 １０ 基準ピン １１、１２ ロボット １４ 供給コンベア １５ 取出しコンベア ２１、２２ 動作範囲 ３１ 釘打ち対象物 ３２ 基準穴 ３３、３４ 釘打ち対象物供給位置 ３５、３６ ローディング部 ６４、６５ 端末機 ６８ ホストコンピュータ ９１ ストッパ ９２ 位置決めアーム １１０ 多関節アーム １１１ 第１関節軸 １１２ 第１アーム １１３ 第２関節軸 １１４ 第２アーム １１５ 第３関節軸 １１６ 第４関節軸 １１７ 第５関節軸 １２１ 第１のハンド １２１ａ、１２１ｂ １２２ 第２のハンド １２２ａ、１２２ｂ 把持爪

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 遊戯盤基材を水平面上での位置決め状態
   にて待機させる基材供給部と、供給される遊戯盤基材の
   基準穴が作業台に設けられている鉛直な位置決めピンに
   嵌まり合うことにより遊戯盤基材を水平面上での位置決
   め状態に受止めて釘打ち等の必要作業を行う作業機との
   間で遊戯盤基材を自動的に授受する遊戯盤製造用のロボ
   ットであって、 先端を鉛直方向に平行移動できる多関節なアームを有す
   るとともに、前記先端に水平で下向きなハンドを設けた
   ことを特徴とする遊戯盤製造用のロボット。
2. 【請求項２】 アームの先端に、水平で上に向くハンド
   をさらに設けるとともに、上下に向く２つのハンドの上
   下の関係を水平軸まわりに反転させる間接軸を設けた請
   求項１に記載の遊戯盤製造用のロボット。