JPH0623997B2 - 移動物体追跡装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、所定区域内の物体の移動を追跡する移動物
体追跡装置の改良に関するものである。

〔従来の技術〕

最近建物で発生する犯罪が増加し、社会的な問題となっ
ている。例えば住宅用建物内のエレベータのかごが密室
になることを悪用してかご内の乗客（特に女性）に乱暴
を働く犯罪が発生し、また夜間人目が少ない建物の共用
場所であるエレベータホール、階段の踊り場、通路等で
も多くの犯罪が発生している。また住宅用建物以外の建
物、例えばデパート、店舗、事務所ビル等のように従業
員や社員以外の不特定多数の人々でも自由に利用できる
通路やホールのような共用場所と従業員や社員以外の人
々の立入りを禁止している専用場所とが隣接している場
合、常に盗難等の犯罪が生じる危険性が存在する。更に
建物外の道路に面して出入口を持つような建物において
は容易に部外者が侵入できる環境となっており、盗難等
の犯罪が多い。

上記のような建物内外で発生する犯罪防止の方策とし
て、同一出願人による監視制御装置（特願昭６０−１０
２０８８号）のように、建物内外の犯罪が起きやすいと
考えられる共用場所であるエレベータホール，通路，道
路等の所定区域内にいる人々の一人一人の行動を計測手
段で追跡し、上記区域内における人々の行動の仕方の特
徴を分析手段により抽出し、この特徴が定められた条
件、すなわち挙動不審者である条件を満足したことを判
定手段で検出したとき、防犯制御装置（警報装置，警告
装置等）を作動させ、早期に挙動不審者を自動検出して
警告及び警戒を行い、犯罪を未然に防止するものや、特
願昭６０−１０２０９０号記載のエレベータの監視制御
装置のように、エレベータホール内の乗客の行動を追跡
し、上記乗客がエレベータが利用時に予定された行動を
とらない（例えば、かごが到着したのに乗車しない）こ
とを検出し、その回数が多くなると上記乗客を不審者と
判定して防犯制御装置を動作させるもの等、移動物体追
跡装置を応用したものが既に提案されている。以下、上
記エレベータの監視制御装置について第４図〜第８図を
用いて説明する。

第４図はエレベータの監視制御装置の全体構成図であ
る。第４図において、（１）は５階建の建物に設けられ
たエレベータのかご、（２１）〜（２５）は１〜５階の
エレベータホール、（１０）はエレベータの監視制御装
置である。エレベータの監視制御装置（１０）は、２階
のエレベータホール（２２）の状況を撮影するように設
けられた撮像手段としてのテレビカメラ（２Ａ）と接続
され且つその撮像を分析することによりエレベータホー
ル（２２）にいる乗客（３）の移動を追跡する計測手段
（７）と、計測手段（７）による追跡状態とエレベータ
制御装置（３０）によるエレベータ状態に基づいて上記
追跡中の乗客がエレベータを利用する際の予定された行
動をとらない状況を検出してその発生回数を計数する分
析手段（８）と、上記発生回数が規定値を越えたことを
検出すると防犯制御手段（１１）を動作させる判定手段
（９）とから構成されている。

防犯制御手段（１１）は２階のエレベータホール（２
２）に設けられたスピーカ（２Ｂ）を通じてエレベータ
ホール（２２）にいる乗客に警告を発したり、管理人室
に設けられたスピーカ（１２）を通じて管理人に警報を
発する。また防犯制御手段（１１）はかご（１）の起動
・走行・停止や戸開閉動作及び呼びの登録等の制御を行
うエレベータ制御装置（３０）に対し、かご（１）の特
定階への停止を阻止するための指令を発する。

第５図は上記エレベータの監視制御装置のシステム構成
図である。第５図において、（２Ｃ）は第４図の計測手
段（７）を構成するもので、テレビカメラ（２Ａ）によ
る撮像を短い周期（例えば毎秒３０回）で分析し２階の
エレベータホール（２２）における乗客の移動を自動的
に追跡して、その追跡状況を表わす情報（位置のＸ，Ｙ
座標，面積，ステータス等）を各チャンネル毎に追跡信
号（２０１）〜（２０８）として出力する周知の移動物
体位置検出装置である。この従来例では、移動物体位置
検出装置（２Ｃ）は８チャンネル設けられており、最大
８人の乗客を別々に追跡できるようになっている。（２
Ｄ）は管理人室に設けられたモニタテレビで、移動物体
位置検出装置（２Ｃ）に接続され、テレビカメラ（２
Ａ）による画像及び追跡状況を表示する。

エレベータホール（２２）の天井に配設されたテレビカ
メラ（２Ａ）によるモニタテレビ（２Ｄ）の画像の一例
を第６図に示す。第６図において、（２２Ａ）はエレベ
ータの乗場釦、（２２Ｂ）は乗場の戸であり、Ｘ軸とＹ
軸とはその原点０がエレベータホール（２２）の中心に
くるように予め調整されている。Ｓ_１〜Ｓ_８は追跡を開
始するときの初期位置を表わす計測開始点である。ま
た、この従来例ではテレビカメラ（２Ａ）の撮像の最暗
点（人の頭部に相当）を検出するようにし、その重心位
置を位置Ｐｉ（ｉ＝１〜８）とし、そのまわりに適当な
大きさ（例えば人を頭上からテレビカメラ（２Ａ）を通
して見たときの大きさを考慮して他の人間と重ならない
程度の大きさ）のウインドウＷｉ（ｉ＝１〜８）を設定
する。このウインドウ（ｉ＝１〜８）を設定することに
よって他に暗点（他の人間）が多数あっても他の暗点の
影響を受けることなく所定の乗客の移動を追跡すること
ができる。また、前記移動物体位置検出装置（２Ｃ）に
対しては後述される行動内容判定装置（２Ｅ）から制御
信号（２０９）が与えられ、この制御信号（２０９）に
よりモニタテレビ（２Ｄ）の画面表示、ウインドウＷｉ
（ｉ＝１〜８）の消去、任意座標への設定、追跡開始・
終了及び任意のウインドウに関する情報（位置データ，
ウインドウ内の暗点の面積及びステータス）の出力等を
制御することができる。

第５図に戻って、（２Ｅ）はマイクロコンピュータから
成る行動内容判定装置で、ＣＰＵ（１３），ＲＯＭ（１
４），ＲＡＭ（１５），入力回路（１６）及び出力回路
（１７）から構成される。出力回路（１７）から出る信
号（２Ｅａ）〜（２Ｅｃ）はいずれも防犯指令信号であ
り、信号（２Ｅａ）はエレベータホール（２２）にいる
乗客に警告を出すよう指令するときに「Ｈ」となる警告
指令信号、信号（２Ｅｂ）は管理人に警報を出すよう指
令するときに「Ｈ」となる警報指令信号、信号（２Ｅ
ｃ）はかご（１）を特定階（この場合にはテレビカメラ
（２Ａ）が設けられたエレベータホール（２２））へ停
止させないよう指令するとき「Ｈ」となる停止阻止指令
信号である。（１８）は管理人室に設けられた周知の警
告装置で警告指令信号（２Ｅａ）に応じた内容を選択し
たスピーカ（２Ｂ）を通じて放送する。（１９）は周知
の警報装置で、警報指令信号（２Ｅｂ）に応じた内容を
選択してスピーカ（１２）を通じて放送する。

（３０）は周知のエレベータ制御装置で、かご（１）内
に設けられた操作盤（１Ｆ）からの行先釦信号を入力し
て乗客の所望する階のかご呼びを登録する周知のかご呼
び登録回路（３１）と、各階のエレベータホール（２
１）〜（２５）に設けられた乗場釦（図示例では２階の
乗場釦（２２Ａ）のみ示す）からの上り釦信号及び下り
釦信号を入力してかご（１）を呼び寄せるための乗場呼
びを登録する周知の乗場呼び登録回路（３２）と、上記
登録されたかご呼びと乗場呼びに応答するようかご
（１）の起動・走行・停止や戸開閉動作等の制御を行う
運転制御回路（３３）と、停止阻止指令信号（２Ｅｃ）
が「Ｈ」で入力されると、２階のかご呼び及び乗場呼び
の登録を無効にする信号を出力する周知の停止阻止回路
（３４）から構成されている。

次に、上記エレベータの監視制御装置の動作を第７図及
び第８図に示されるフローチャートに従って説明する。
このフローチャートによる動作は行動内容判定装置（２
Ｅ）のＲＯＭ（１４）に記憶された演算プログラムによ
って実行される。

第７図の演算プログラムにおいて、電源が投入されると
ステップ（７００）で初期設定が行われる。この初期設
定のステップ（７００）では、ＲＡＭ（１５）内のデー
タを例えば「０」等の所定値に設定したり、移動物体位
置検出装置（２Ｃ）に対して各ウインドウＷｉをそれぞ
れ計測開始点Ｓｉに相当する所定の座標に設定したり、
追跡信号（２０１）〜（２０８）の出力モードを設定し
たり、モニタテレビ（２Ｄ）の画面を初期化する等初期
設定のために制御信号（２０９）を出力する。また防犯
制御装置である警告装置（１８），警報装置（１９）及
び停止阻止回路（３４）に対して各防犯指令信号（２Ｅ
ａ），（２Ｅｂ）及び（２Ｅｃ）を「Ｌ」にして出力す
る。この初期設定のステップ（７００）が終了すると以
後周期的（この従来例では0.1秒毎）にステップ（７０
１）〜（７１７）を繰り返し実行する。

まず、ステップ（７０１）では、入力回路（１６）を介
して移動物体位置検出装置（２Ｃ）から追跡信号（２０
１）〜（２０８）を入力し、各ウインドウＷｉ（ｉ＝１
〜８）毎の位置座標データｘｉ，ｙｉ、面積データ（ウ
インドウＷｉ内の暗点の面積を表わす）Ｚｉ、及びステ
ータスデータ（追跡中データＱｉ等）をＲＡＭ（１５）
内に設定する。また、エレベータ制御装置（３０）から
はエレベータ状態信号を入力し、かご位置階データＣＰ
（ＣＰ＝１〜５階）、運行方向データＤＲ（上り方向の
ときＤＲ＝１，下り方向のときＤＲ＝２，無方向のとき
ＤＲ＝０）、ドアスイッチデータＤＳ（戸開状態のとき
ＤＳ＝０，戸閉状態のときＤＳ＝１）、乗場呼びデータ
及びかご呼びデータ等のエレベータ状態データをＲＡＭ
（１５）内に設定する。

続いて、ステップ（７０２）で各ウインドウＷｉに対応
する変数データｉ（ＲＡＭ（１５）内に設定される）を
「１」に初期設定する。以後、全てのウインドウＷ_１〜
Ｗ_８について第４図に示した分析手段（８）及び判定手
段（９）に対応するステップ（７０３）〜（７１７）を
繰り返すことになる。

ステップ（７０３）では、ウインドウＷｉ内の乗客を自
動追跡中か否かを判定する。もし自動追跡中でなければ
追跡中データＱｉは「０」であるのでステップ（７０
４）へ進む。ステップ（７０４）ではウインドウＷｉ内
に乗客を検出したか否かを判定する。もしウインドウＷ
ｉ内に乗客がいれば面積データＺｉは少なくとも一定値
Ｒ_０（ＲＯＭ（１４）内に予め設定されている）よりも
大きくなるので、ステップ（７０５）へ進み、ここでウ
インドウＷｉに対して自動追跡を開始するよう出力回路
（１７）を介して制御信号（２０９）を出力する。そし
てステップ（７０９）で追跡開始してからのかご（１）
による上りサービス回数カウンタＮＵｉ及び同じく下り
サービス回数カウンタＮＤｉの計数処理とその合計値Ｎ
ｉを演算する。

回数カウンタＮＵｉ，ＮＤｉ，ＮｉはいずれもＲＡＭ
（１５）内に設定される。このステップ（７０９）を第
８図のステップ（７２０）〜（７３０）に従って詳細に
説明する。図中ステップ（７２０）〜（７２４）は上り
サービス回数カウンタＮＵｉの計数のための処理を示
し、ステップ（７２５）〜（７２９）は下りサービス回
数カウンタＮＤｉの計数のための処理を示している。ス
テップ（７２１）はかご（１）が２階を上り方向でサー
ビスしたか否かを表わすフラグＦＵｉのセット及びリセ
ットを判定するもので、かご（１）が２階（ＣＰ＝２）
に上り方向（ＤＲ＝１）で到着し、戸開状態（ＤＳ＝
０）であればステップ（７２２）でフラグＦＵｉを
「１」にセットし、そうでなければステップ（７２４）
でフラグＦＵｉを「０」にリセットする。従ってステッ
プ（７２０）においてかご（１）が２階に上り方向で到
着し戸開した後ではフラグＦＵｉ＝「１」であるので、
かご（１）が他の階の呼びに応答するためにまたは空か
ごとなって待機するために戸を閉じた直後、すなわちド
アスイッチデータＤＳが「０」→「１」になったときに
はステップ（７２３）へ進んで、ここで上りサービス回
数カウンタＮＵｉを「１」だけカウントアップし、ステ
ップ（７２４）でフラグＦＵｉを「０」にリセットす
る。下りサービス回数カウンタＮＤｉも同様にしてカウ
ントアップされる。

このようにサービス方向別にサービス回数、すなわち２
階の乗客がかご（１）に乗車できたであろう回数ＮＵ
ｉ，ＮＤｉをそれぞれ計数するとステップ（７３０）で
サービス回数Ｎｉを上りサービス回数ＮＵｉと下りサー
ビス回数ＮＤｉの和として設定してステップ（７０９）
におけるサービス回数の計数処理が終了する。

もしステップ（７０４）で、ウインドウＷｉ内に乗客が
いなければ面積データＺｉは「０」であるのでステップ
（７１６）へ進み、ここで次のウインドウＷｉ＋１に対
する処理を行うため変数データｉを「１」だけカウント
アップする。

ウインドウＷｉ内の乗客を追跡開始すると以後ステップ
（７０３）では追跡中データＱｉは「１」となるのでス
テップ（７０６）へ進み、ここで自動追跡を終了するか
否かが判定される。追跡中の乗客がかご（１）に乗車し
たり、エレベータホール（２２）から出て行く等してエ
レベータホール（２２）からいなくなると、位置座標は
ｘｉ＜−ＸＨまたはｘｉ＞ＸＨ、あるいはｙｉ＜−ＹＨ
またはｙｉ＞ＹＨとなるのでステップ（７０７）で回数
カウンタＮＵｉ，ＮＤｉ及びＮｉを「０」に初期化する
と共に、ウインドウＷｉを計測開始点Ｓｉに設定し、モ
ニタテレビ（２Ｄ）の画面に表示されたメッセージ（後
述）やウインドウの点滅表示（後述）を消去するよう出
力回路（１７）を介して制御信号（２０９）を出力す
る。

追跡中の乗客がエレベータホール（２２）内にいる間は
上述したようにステップ（７０９）でサービス回数カウ
ンたＮＵｉ，ＮＤｉが演算される。

ステップ（７１０）〜（７１５）は第４図に示した判定
手段（９）に対応し、サービス回数Ｎｉに応じて追跡中
の乗客の挙動不審の程度を段階的に判定して、それに応
じた防犯動作を行わせるものである。規定値Ｍ_１，
Ｍ_２，Ｍ_３は予めＲＯＭ（１４）内に設定された一定値
データで、この実施例ではそれぞれ５回，１０回，１５
回に設定されている。

従ってサービス回数Ｎｉの値が規定値Ｍ_１より小さいと
きはステップ（７１０）→（７１６）へと進み、防犯動
作としては何も行わない。しかし、サービス回数Ｎｉの
値がＭ_１≦Ｎｉ＜Ｍ_２のときはステップ（７１０）→
（７１１）→（７１２）→（７１６）へと進み、ステッ
プ（７１１）で出力回路（１７）を介して警告指令信号
（２Ｅａ）を「Ｈ」にして出力する。従って警告装置
（１８）はエレベータホール（２２）の天井に設けられ
たスピーカ（２Ｂ）を通じて、例えば「乗場釦を押して
お待ち下さい」という案内放送によって柔らかく警告を
発する。この案内放送は警告指令信号（２Ｅａ）が
「Ｌ」にリセットされるまで周期的（例えば１０秒毎）
に繰り返される。また同時にステップ（７１１）では管
理人室に設けられたモニタテレビ（２Ｄ）の画面に警告
を発した旨のメッセージ（例えば「警告中」）を表示す
るよう出力回路（１７）を介して制御信号（２０９）を
出力する。もし上記追跡中の乗客が上記警告に従ってか
ご（１）に乗車したり、エレベータホール（２２）から
出て行くとステップ（７０６）→（７０７）→（７０
８）へと進んで、ここで警告指令信号（２Ｅａ）を
「Ｌ」にリセットする。

次にサービス回数Ｎｉの値がＭ_２≦Ｎｉ＜Ｍ_３となった
ときはステップ（７１０）→（７１１）→（７１２）→
（７１３）→（７１４）→（７１６）へと進み、ステッ
プ（７１３）で出力回路（１７）を介して警報指令信号
（２Ｅｂ）を「Ｈ」にして出力する。これにより警報装
置（１９）は管理人室に設けられたスピーカ（１２）を
通じて「２階のエレベータホールに挙動不審者がいま
す」という放送を行い、管理人に警報を発する。同時
に、ステップ（７１３）ではモニタテレビ（２Ｄ）の画
面上のウインドウＷｉに対応する部分を点滅表示するよ
う出力回路（１７）を介して制御信号（２０９）を出力
する。この点滅表示によって管理人は挙動不審者のエレ
ベータホール（２２）における位置を確認することがで
きる。

この管理人に対する警報は、上記追跡中の乗客がエレベ
ータホール（２２）からいなくなり、ステップ（７０
８）で警報指令信号（２Ｅｂ）が「Ｌ」にリセットされ
るまで周期的（例えば５秒毎）に繰り返される。モニタ
テレビ（２Ｄ）の画面上のウインドウの点滅表示も同様
に、ステップ（７０７）でリセットされるまで継続され
る。

最後にサービス回数Ｎｉの値がＮｉ≧Ｍ_３となったとき
はステップ（７１０）→（７１１）→（７１２）→（７
１３）→（７１４）→（７１５）→（７１６）へと進
み、ステップ（７１５）で出力回路（１７）を介して停
止阻止指令信号（２Ｅｃ）を「Ｈ」にして出力する。こ
れにより、エレベータ制御装置（３０）内の停止阻止回
路（３４）は２階の上り呼び、下り呼び及びかご呼びの
登録を禁止し、かご（１）を２階に停止させないように
する。

このようにしてステップ（７０３）〜（７１６）の処理
を全てのウインドウＷ_１〜Ｗ_８について行い、ステップ
（７１７）で変数ｉが８よりも大きくなるとこの演算周
期における処理を終了する。

このように、上記従来例ではエレベータホールにおける
乗客の１人１人の行動をテレビカメラの撮像を用いた移
動物体位置検出装置（２Ｃ）により追跡し、その追跡状
態とエレベータ状態に基づいて、かごが到着しても乗車
しない回数、すなわち追跡期間中におけるかごのサービ
ス回数を計数し、そのサービス回数が規定値を越えると
上記追跡中の乗客を、被害者を待ち伏せたり犯罪の機会
をうかがっている挙動不審者と判定して、上記挙動不審
者に警告を発したり、管理人に警報を出すようにしたの
で未然に犯罪を防止することができる。また管理人は常
時モニタテレビを監視する必要がないので管理人の負担
を軽くすることができる。また、エレベータのかごを挙
動不審者のいる階に停止させないようにしたので、かご
を悪用した犯罪を未然に防止することができる。更にま
た、上記サービス回数の大きさに応じて段階的に防犯制
御装置を動作させるようにしたので、挙動不審者の判定
精度に応じた適切な防犯を行うことができる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上記従来例では、第７図のステップ（７
０６）に示すように、追跡中の対象物がエレベータホー
ル（２２）から出て行かない限り追跡を継続するように
なっている。そのため、本来の追跡の対象となる移動物
体以外のもの（例えば植木鉢のような固定物）がエレベ
ータホールに持ち込まれたときは、それを追跡したウイ
ンドウは、実質上挙動不審者の検出ができなくなり、残
りのウインドウだけで挙動不審者を検出しなければなら
ないという問題があった。また、追跡中の物体が本来の
追跡の対象物（人）でないときには、装置の機能上誤っ
て防犯制御装置を動作させてしまうことも十分に考えら
れる。

なお、このような非追跡対象物（固定物等）のために、
計測手段（ウインドウ）を効率的に使用できない、誤っ
た判定を行ってしまうという問題点は、上記従来例に限
るものではない。所定区域内を移動する物体を追跡し、
その追跡状況を表わす追跡信号に基づいて種々の制御を
行う装置に共通した問題点となっていた。

この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、所定区域内を移動する物体を計測手段を用い
て追跡し、その追跡状況を表わす追跡信号を出力するも
のにおいて、追跡対象物以外のものが上記所定区域内に
持ち込まれても、追跡対象物を効率的に追跡することの
できる移動物体追跡装置を得ることを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明に係る移動物体追跡装置は、計測手段からの追
跡信号に基づき、追跡中の移動物体の移動の仕方を分析
し、その特徴を示す特徴信号を出力する分析手段と、上
記特徴信号が追跡対象物以外であることを示す予め設定
された条件を満足するとき、上記追跡中の移動物体を非
追跡対象物であると判定して追跡終了指令信号を上記計
測手段に出力する判定手段とを備え、上記計測手段は上
記追跡終了指令信号に基づき追跡中の上記移動物体に対
する追跡を途中で終了するように構成したものである。

〔作用〕

この発明においては、所定区域内にある物体の移動を計
測手段で追跡し、上記区域内における物体の移動の仕方
の特徴を分析手段により抽出し、この特徴が定められた
条件を満足したことを判定手段で判定したとき、上記追
跡中の物体に対する追跡を途中で終了させるように作用
する。従って、計測手段は、いちまでも非追跡対象物を
追跡することなく、新たな移動物体の追跡に移ることが
できる。

〔実施例〕

以下に、この発明の一実施例を第１図〜第３図、及び従
来例の説明で使用した第５図，第６図，第８図に従って
説明する。

なお、この実施例においては、従来例で説明したエレベ
ータの監視制御装置（１０）に適用した場合について説
明するが、これに限るものではなく、一般に移動物体を
追跡する装置であればこの発明を適用できることは言う
までもない。

第１図は、この実施例における移動物体追跡装置の全体
構成図である。第１図において、（４０）は移動物体追
跡装置で、後述する判定手段からの追跡終了指令信号に
基づき該当する移動物体に対する追跡を終了する計測手
段（７）と、この計測手段（７）による追跡信号に基づ
いて、追跡中の各移動物体の移動速度が規定値よりも小
さい状態にある時間をそれぞれ検出する分析手段（４
１）と、上記時間が規定時間を越えたことを判定する
と、計測手段（７）に対し、対応する移動物体の追跡を
終了させる判定手段（４２）とから構成される。

次に、上記実施例の動作を第２図，第３図及び第８図に
示されるフローチャートに従って説明する。なお、この
フローチャートによる動作は第５図に示した行動内容判
定装置（２Ｅ）のＲＯＭ（１４）に記憶された演算プロ
グラムによって実行される。

第２図は、従来例の第７図に相当するフローチャート
で、ステップ（７４０）が追加されている以外は、従来
例と同様なので、ステップ（７００）〜（７１７）まで
の動作の説明は省略する。

ステップ（７４０）は、従来例でも説明したように、ス
テップ（７００）〜（７１７）とともに周期的（0.１秒
毎）に実行される。これを第３図の詳細なフローチャー
トを使用して説明する。なお、ステップ（７４２）〜
（７４６）が本願の分析手段（４１）に対応し、ステッ
プ（７４７）〜（７５０）が本願の判定手段（４２）に
対応する。

まず、ステップ（７４１）では、各ウインドウＷｉに対
応する変数データｉを「１」に初期設定する。以後全て
のウインドウＷ_１〜Ｗ_８についてステップ（７４２）〜
（７５２）を繰り返すことになる。ステップ（７４２）
では、ウインドウＷｉ内の乗客を自動追跡中か否かを判
定する。もし自動追跡中でなければ（追跡中データＱｉ
＝「０」）、ステップ（７４３）へ進んで、ここで、追
跡中の乗客が停止してからの経過時間を表わす停止時間
タイマｔｉ及び非追跡対象物検出データＮＴｉ（ともに
ＲＡＭ（１５）内に設定される）を「０」に初期化す
る。自動追跡中であるとき（追跡中データＱｉ＝
「１」）は、ステップ（７４２）からステップ（７４
４）へ進み、ここで追跡中の乗客が立ち止まっている
か、または歩行しているかを判定する。ステップ（７４
４）のｘｐｉ、及びｙｐｉは、前回（0.1秒前）の位置
座標を表わす前回位置座標で、それぞれＲＡＭ（１５）
に設定される。この前回位置座標ｘｐｉ及びｙｐｉは、
ステップ（７００）及び（７０７）で計測開始点Ｓｉの
座標に初期セットされるものとし、後述するようにステ
ップ（７４６）で、毎回、現在位置座標ｘｉ及びｙｉを
記憶する。従って、ステップ（７４４）の は単位時間（0.1秒）当りの移動距離、すなわち移動速
度を表わしている。この移動速度が一定値Ｒ_１（ＲＯＭ
（１４）内に設定されるもので、ここでは0.０１（ｍ／
0.１秒）と設定されている）より小さければ立ち止まっ
ていると判定し、ステップ（７４５）へ進んで、ここで
停止時間タイマｔｉを「１」だけカウントアップし、立
ち止まってからの経過時間を演算する。また、上記移動
速度が一定値Ｒ_１より大きければ歩行していると判定
し、ステップ（７４３）で停止時間タイマｔｉを「０」
にリセットする。そして、ステップ（７４６）では、次
の演算周期での演算のために現在の位置座標ｘｉ及びｙ
ｉをｘｐｉ及びｙｐｉに記憶する。

次のステップ（７４７）では、停止時間タイマｔｉが規
定時間Ｔ_０（ＲＯＭ（１４）内に設定されるもので、こ
こでは５分に相当する「３０００」が設定されている）
を越えているかどうかを判定する。もし、停止時間タイ
マｔｉが規定時間Ｔ_０を越えていると、追跡中の乗客は
固定物（置物）であると判定し、ステップ（７４８）へ
進み、ここで、停止時間タイマｔｉを「０」にリセット
するとともに非追跡対象物検出データＮＴｉを「１」に
セットする。そして、ステップ（７４９）で、第２図の
ステップ（７０７）と同様に回数カウンタＮＵｉ，ＮＤ
ｉ及びＮｉを「０」に初期化するとともに、ウインドウ
Ｗｉを計測開始点Ｓｉに設定し、モニタテレビ（２Ｄ）
の画面に表示されたメッセージやウインドウの点滅表示
を消去するよう出力回路（１７）を介して制御信号（２
０９）を出力する。このときの制御信号（２０９）は、
非追跡対象物検出データＮＴｉ＝「１」に応じて出力さ
れるもので、移動物体位置検出装置（２Ｃ）のウインド
ウＷｉに対しては、追跡を終了するための指令信号と同
じ意味を持つ。また、ステップ（７５０）では、第２図
のステップ（７０８）と同様に各防犯指令のリセット信
号の出力を行う。もし、非追跡対象物であるという検出
が行われる前に、警告指令信号（２Ｅａ）や警報指令信
号（２Ｅｂ）や停止阻止指令信号（２Ｅｃ）が発せられ
ていた場合には、このステップ（７５０）の処理によっ
て全てリセットされ、正常状態に復帰することができる
ので、エレベータの利用客に迷惑をかけたり、管理人に
余分な負担をかけさせることがなくなる。もしステップ
（７４７）で、停止時間タイマｔｉが規定時間を越えて
いなければ、上記処理は行われず、追跡は継続される。
最後にステップ（７５１）では、次のウインドウＷｉ＋
１に対する処理を行うため変数データｉを「１」だけカ
ウントアップする。

このようにしてステップ（７４２）〜（７５１）の処理
を全てのウインドウＷ_１〜Ｗ_８について行い、ステップ
（７５２）で変数データｉが８よりも大きくなると、こ
の演算周期における処理を終了する。

このように、この実施例では、エレベータホール内の乗
客の行動を追跡し、上記乗客がかごが到着したのに乗車
しなかった回数を計数し、この回数が規定値を越えると
上記乗客を挙動不審者と判定して防犯制御装置を動作さ
せるようにしたものにおいて、追跡中の乗客が停止して
から所定時間経過しても停止したままであるときは、上
記追跡中の乗客は固定物であると判定して上記乗客の追
跡を中止し、新たにエレベータホールに入ってきた乗客
を追跡できるようにしたので、追跡の効率が向上し、し
かも固定物によって誤って防犯制御装置が動作しても自
動的に正常状態に復帰することができる。

なお、上記実施例では、追跡中の乗客が固定物であるこ
とを検出するために、その移動速度が一定値Ｒ_１より小
さい状態になってからの経過時間を用いたが、固定物を
判定するための条件はこれに限るものではない。例え
ば、一定期間内における停止時間の累積値またはその比
率が所定値よりも大きいことにより固定物と判定するこ
ともできる。更に、ウインドウ内に占める追跡中の物体
の面積の大きさや形や色等によって人間以外のものであ
ることを検出することも可能である。

また、固定物以外に、本来の追跡対象物でない人間また
は物体をその移動の仕方（例えば現在位置と移動方向や
移動速度等）によって区別することもできる。例えば、
エレベータホールにおいて、かごから降車してきた乗客
を検出したり、エレベータホールを通り抜けようとする
乗客を検出することも容易である。

また、上記実施例では、物体の移動を追跡するための計
測手段として、撮像手段にテレビカメラを用い、このテ
レビカメラの撮像を入力信号とする移動物体位置検出装
置を用いたが、計測手段はこれに限るものではない。例
えば、撮像手段として赤外線カメラや超音波送受波器を
用い、これらによる入力信号に基づいて物体の移動を追
跡するものであってもよい。また、暗点を検出してこれ
を追跡するようにしたが、輝点や特定の色や形を検出し
て追跡するものであってもよい。

〔発明の効果〕

以上の説明で明らかなように、この発明によれば、所定
区域内にある物体の移動を計測手段で追跡し、その物体
の移動の仕方の特徴を分析手段で分析し、上記追跡中の
物体が本来の追跡対象物であるか否かを判定手段で判定
して、追跡対象物でないと判定すると上記物体に対する
追跡を終了させるようにしたので、上記計測手段を効率
的に使用することができるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す全体構成図、第２図及
び第３図は実施例の動作を示すフローチャート、第４図
はエレベータの監視制御装置の従来例を示す全体構成
図、第５図はエレベータの監視制御装置のシステム構成
図、第６図は第５図に示すモニタテレビの画像の一例を
示す図、第７図は従来例の動作を示すフローチャート、
第８図は第２図または第７図の要部の動作を詳細に示す
フローチャートである。 ２Ａ……テレビカメラ（撮像手段）、７……計測手段、
４１……分析手段、４２……判定手段。 なお、図中同一または相当部分には同一符号を用いてい
る。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】撮像手段でとらえた所定区域内に移動物体
   が入ってくると当該移動物体の追跡を開始し、上記移動
   物体が上記区域から出ていくと追跡を終了し、その間上
   記移動物体に対する追跡状況を示す追跡信号を出力する
   計測手段を備えた移動物体追跡装置において、上記追跡
   信号に基づき上記移動物体の移動の仕方を分析し、その
   特徴を示す特徴信号を出力する分析手段と、上記特徴信
   号が追跡対象物以外であることを示す予め設定された条
   件を満足するとき、上記追跡中の移動物体を非追跡対象
   物であると判定して追跡終了指令信号を上記計測手段に
   出力する判定手段とを備え、上記計測手段は上記追跡終
   了指令信号に基づき追跡中の上記移動物体に対する追跡
   を途中で終了するように構成したことを特徴とする移動
   物体追跡装置。
2. 【請求項２】分析手段は、追跡信号に基づき移動物体が
   予め定められた移動速度よりも小さい移動状態にある時
   間を演算して累積し、この累積時間を特徴信号として出
   力し、判定手段は、上記特徴信号の値が予め定められた
   規定値を越えたときに追跡終了指令信号を出力すること
   を特徴とする特許請求の範囲第１項記載の移動物体追跡
   装置。