JPH06213670A - ロケータ装置 - Google Patents
ロケータ装置Info
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- JPH06213670A JPH06213670A JP2083193A JP2083193A JPH06213670A JP H06213670 A JPH06213670 A JP H06213670A JP 2083193 A JP2083193 A JP 2083193A JP 2083193 A JP2083193 A JP 2083193A JP H06213670 A JPH06213670 A JP H06213670A
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- Japan
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- vehicle
- offset
- pulse signal
- traveling
- gyro
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 速度センサの出力するパルス信号の周期とパ
ルス信号の有無を基に、車両の走行状態が「停止中」で
あるか「走行中」であるかを車両の走行状態に応じて柔
軟かつ的確に判定できるロケータ装置を得る。 【構成】 速度センサが出力するパルス信号の周期とパ
ルス信号の有無を基に車両が停止するのに要する停止開
始到達時間を演算して求め、さらにその停止開始到達時
間が経過する間に上記速度センサからパルス信号が出力
されないことを条件にその停止開始到達時間経過の時点
で上記車両が停止状態にあると判断し、車両の速度変化
の状況に柔軟に対応して停止開始到達時間を検出できる
ように構成したものである。
ルス信号の有無を基に、車両の走行状態が「停止中」で
あるか「走行中」であるかを車両の走行状態に応じて柔
軟かつ的確に判定できるロケータ装置を得る。 【構成】 速度センサが出力するパルス信号の周期とパ
ルス信号の有無を基に車両が停止するのに要する停止開
始到達時間を演算して求め、さらにその停止開始到達時
間が経過する間に上記速度センサからパルス信号が出力
されないことを条件にその停止開始到達時間経過の時点
で上記車両が停止状態にあると判断し、車両の速度変化
の状況に柔軟に対応して停止開始到達時間を検出できる
ように構成したものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、車両の進行方位と現
在位置とを検出するロケータ装置に関するものである。
在位置とを検出するロケータ装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図８は、特開平３―９２７１３号公報に
示された従来のロケータ装置の構成を示すブロック図で
ある。図８において、１は車両の走行距離に応じたパル
ス信号を発生する速度センサ、３は車両のヨーレイトに
応じた信号を出力するジャイロであり、速度センサ１と
ジャイロ３で生成された信号は信号処理部６に入力され
る。信号処理部６は、走行距離検出手段６ａとオフセッ
ト検出手段６ｃと進行方位検出手段６ｄと位置推定手段
６ｆを備えている。７は地図などを表示する表示手段で
ある。
示された従来のロケータ装置の構成を示すブロック図で
ある。図８において、１は車両の走行距離に応じたパル
ス信号を発生する速度センサ、３は車両のヨーレイトに
応じた信号を出力するジャイロであり、速度センサ１と
ジャイロ３で生成された信号は信号処理部６に入力され
る。信号処理部６は、走行距離検出手段６ａとオフセッ
ト検出手段６ｃと進行方位検出手段６ｄと位置推定手段
６ｆを備えている。７は地図などを表示する表示手段で
ある。
【０００３】次に動作について説明する。従来のロケー
タ装置では、車両の走行状態をジャイロ３の出力する信
号を基に判断し、車両の走行状態を「停止中」であると
判断したときに、オフセット検出手段６ｃがジャイロ３
から出力される信号の変化率を平均してオフセット量を
検出する。
タ装置では、車両の走行状態をジャイロ３の出力する信
号を基に判断し、車両の走行状態を「停止中」であると
判断したときに、オフセット検出手段６ｃがジャイロ３
から出力される信号の変化率を平均してオフセット量を
検出する。
【０００４】一方、車両が「走行中」のときには進行方
位検出手段６ｄがジャイロ３から出力される信号から前
記検出したオフセット量を減算して旋回角を求め、さら
に初期方位に旋回角を累積加算して車両の進行方位を検
出する。
位検出手段６ｄがジャイロ３から出力される信号から前
記検出したオフセット量を減算して旋回角を求め、さら
に初期方位に旋回角を累積加算して車両の進行方位を検
出する。
【０００５】また、走行距離検出手段６ａは、速度セン
サ１から出力されるパルス信号により車両の走行距離を
検出する。位置推定手段６ｆは、車両の進行方位と走行
距離を基に平面地図上の車両の現在位置を検出し推定
し、表示手段７により所定の地図と共に前記検出した現
在位置を表示する。
サ１から出力されるパルス信号により車両の走行距離を
検出する。位置推定手段６ｆは、車両の進行方位と走行
距離を基に平面地図上の車両の現在位置を検出し推定
し、表示手段７により所定の地図と共に前記検出した現
在位置を表示する。
【０００６】このように従来のロケータ装置は、ジャイ
ロ３のオフセットを求める範囲を速度センサ１の出力す
るパルス信号により設定するのではなく、ジャイロ３の
出力する信号を基に設定するものである。
ロ３のオフセットを求める範囲を速度センサ１の出力す
るパルス信号により設定するのではなく、ジャイロ３の
出力する信号を基に設定するものである。
【０００７】図９は、オフセットを求める範囲を示した
説明図である。これによれば、ジャイロ３から出力され
る信号の変化率を求め、この変化率が所定値以上であれ
ば「走行中」と判定する一方、所定値以下であれば「停
止中」と判定する。そして、「停止中」と判定した時間
にオフセットを検出する。
説明図である。これによれば、ジャイロ３から出力され
る信号の変化率を求め、この変化率が所定値以上であれ
ば「走行中」と判定する一方、所定値以下であれば「停
止中」と判定する。そして、「停止中」と判定した時間
にオフセットを検出する。
【０００８】図１０は、オフセットを算出する範囲を設
定する方法を示す説明図である。これによれば、速度セ
ンサ１から出力されるパルス信号が検出されなければ走
行状態を「停止中」と判定する一方、パルス信号が検出
されたときには「走行中」と判定した上で、「停止中」
になってから一定時間ｔｘが経過してから次に「走行
中」と判定されるまでの時間をオフセットを検出する範
囲とするものである。なお、車両の発進直前の一定時間
ｔｙにジャイロ３から出力される信号は、車両のヨーレ
イトを検出していると考えられるので、オフセットの検
出には使えないとしている。従って、オフセットを求め
る範囲は、停止開始後の一定時間ｔｘと発進直前の一定
時間ｔｙを除いた残りの「停止中」の範囲の時間ｔｚで
ある。
定する方法を示す説明図である。これによれば、速度セ
ンサ１から出力されるパルス信号が検出されなければ走
行状態を「停止中」と判定する一方、パルス信号が検出
されたときには「走行中」と判定した上で、「停止中」
になってから一定時間ｔｘが経過してから次に「走行
中」と判定されるまでの時間をオフセットを検出する範
囲とするものである。なお、車両の発進直前の一定時間
ｔｙにジャイロ３から出力される信号は、車両のヨーレ
イトを検出していると考えられるので、オフセットの検
出には使えないとしている。従って、オフセットを求め
る範囲は、停止開始後の一定時間ｔｘと発進直前の一定
時間ｔｙを除いた残りの「停止中」の範囲の時間ｔｚで
ある。
【０００９】次に、車両の発進直前のジャイロ３が出力
する信号の処理方法については、例えば特公平４−６４
００６号公報に示された従来のロケータ装置がある。
する信号の処理方法については、例えば特公平４−６４
００６号公報に示された従来のロケータ装置がある。
【００１０】これによれば、速度センサ１からパルス信
号が入力されないときには走行状態を「停止中」と判定
する一方、パルス信号が入力されたときには「走行中」
と判定した上で、「走行中」のときに進行方位検出手段
６ｄはジャイロ３が出力する信号から旋回角を求め、初
期方位に累積加算して車両の進行方位を得るものである
が、車両が発進するとき、すなわち「停止中」から「走
行中」に移行するときには、速度センサ１がパルス信号
を出力する以前から車両のヨーレイトが発生していると
考えられるため、発進直前の所定期間中に記憶していた
ジャイロ３の出力する信号からオフセットを差し引いた
ものを積算して発進誤差方位を求め、これを車両の進行
方位に加算する。
号が入力されないときには走行状態を「停止中」と判定
する一方、パルス信号が入力されたときには「走行中」
と判定した上で、「走行中」のときに進行方位検出手段
６ｄはジャイロ３が出力する信号から旋回角を求め、初
期方位に累積加算して車両の進行方位を得るものである
が、車両が発進するとき、すなわち「停止中」から「走
行中」に移行するときには、速度センサ１がパルス信号
を出力する以前から車両のヨーレイトが発生していると
考えられるため、発進直前の所定期間中に記憶していた
ジャイロ３の出力する信号からオフセットを差し引いた
ものを積算して発進誤差方位を求め、これを車両の進行
方位に加算する。
【００１１】また、ロケータ装置の電源投入後、走行状
態を「停止中」と判定することなく車両が走行した場合
の信号処理については、例えば特開平４−１０９１１７
号公報のロケータ装置に開示されている。
態を「停止中」と判定することなく車両が走行した場合
の信号処理については、例えば特開平４−１０９１１７
号公報のロケータ装置に開示されている。
【００１２】この従来のロケータ装置によれば、走行状
態を「停止中」と判定することなく車両が走行した場合
には、補助データ記憶手段に記憶しているオフセットデ
ータを使用する。
態を「停止中」と判定することなく車両が走行した場合
には、補助データ記憶手段に記憶しているオフセットデ
ータを使用する。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】従来のロケータ装置は
以上のように構成されているので、ジャイロ３の出力す
る信号の変化率によりオフセットを算出する範囲を設定
し、車両のヨーレイトが発生していないときのジャイロ
３の出力する信号を使用してオフセットを求めていたの
で、常時ジャイロ３から出力される信号を複雑に処理す
ることになり、処理時間が長くなってしまうなどの問題
点があった。
以上のように構成されているので、ジャイロ３の出力す
る信号の変化率によりオフセットを算出する範囲を設定
し、車両のヨーレイトが発生していないときのジャイロ
３の出力する信号を使用してオフセットを求めていたの
で、常時ジャイロ３から出力される信号を複雑に処理す
ることになり、処理時間が長くなってしまうなどの問題
点があった。
【００１４】また、走行状態が「停止中」のときにジャ
イロ３が出力する信号には低周波ノイズと高周波ノイズ
が含まれているが、低周波ノイズは振幅が小さくオフセ
ットの算出には影響がなく、一方また高周波ノイズにつ
いても数周期分を平均すれば実用上問題はないので、ジ
ャイロ３の出力する信号の変化率によりオフセットを算
出する範囲を設定する方法では、かえってオフセットの
更新する機会を減らしてしまうなどの問題点があった。
イロ３が出力する信号には低周波ノイズと高周波ノイズ
が含まれているが、低周波ノイズは振幅が小さくオフセ
ットの算出には影響がなく、一方また高周波ノイズにつ
いても数周期分を平均すれば実用上問題はないので、ジ
ャイロ３の出力する信号の変化率によりオフセットを算
出する範囲を設定する方法では、かえってオフセットの
更新する機会を減らしてしまうなどの問題点があった。
【００１５】また、車両のヨーレイトが発生していない
ときのジャイロ３の出力する信号を使用してオフセット
を求めるため、車速センサ１の出力するパルス信号の入
力の有無により判定した「停止中」の期間内の最初の一
定時間と発進直前の一定時間を除いた範囲をオフセット
を算出する範囲に設定しているが、実際に車両が停止に
至る所要時間と発進直前の所要時間はその都度異なるも
のであるから、いかなる場合においても問題なくオフセ
ットを算出する範囲を抽出するためには、停止後と発進
直前の所要時間を長めに設定することになり、オフセッ
トを算出するためにより長い「停止中」と判定される時
間を必要とし、このことはオフセットを更新する機会を
減らす一因となるなどの問題点があった。
ときのジャイロ３の出力する信号を使用してオフセット
を求めるため、車速センサ１の出力するパルス信号の入
力の有無により判定した「停止中」の期間内の最初の一
定時間と発進直前の一定時間を除いた範囲をオフセット
を算出する範囲に設定しているが、実際に車両が停止に
至る所要時間と発進直前の所要時間はその都度異なるも
のであるから、いかなる場合においても問題なくオフセ
ットを算出する範囲を抽出するためには、停止後と発進
直前の所要時間を長めに設定することになり、オフセッ
トを算出するためにより長い「停止中」と判定される時
間を必要とし、このことはオフセットを更新する機会を
減らす一因となるなどの問題点があった。
【００１６】また、電源投入後に車両の走行状態を「停
止中」と判定できないままに車両が走行したときには、
従来のロケータ装置では前回使用したオフセットデータ
を使用するようにしているが、前回使用したときの温度
と現在の温度とが同じとは限らず当然オフセットにドリ
フトが生じていると考えられ、前回使用したオフセット
データをそのまま使用できないなどの問題点があった。
止中」と判定できないままに車両が走行したときには、
従来のロケータ装置では前回使用したオフセットデータ
を使用するようにしているが、前回使用したときの温度
と現在の温度とが同じとは限らず当然オフセットにドリ
フトが生じていると考えられ、前回使用したオフセット
データをそのまま使用できないなどの問題点があった。
【００１７】請求項１の発明は上記のような問題点を解
消するためになされたもので、速度センサの出力するパ
ルス信号の周期とパルス信号の有無を基に、車両の走行
状態が「停止中」であるか「走行中」であるかを車両の
走行状態に応じて柔軟かつ的確に判定できるロケータ装
置を得ることを目的とする。
消するためになされたもので、速度センサの出力するパ
ルス信号の周期とパルス信号の有無を基に、車両の走行
状態が「停止中」であるか「走行中」であるかを車両の
走行状態に応じて柔軟かつ的確に判定できるロケータ装
置を得ることを目的とする。
【００１８】請求項２の発明は、複雑な信号処理を行な
うことなく速度センサの出力するパルス信号を基に簡単
な信号処理により、車両の走行状態が「停止中」である
か「走行中」であるかを的確に判定できるロケータ装置
を得ることを目的とする。
うことなく速度センサの出力するパルス信号を基に簡単
な信号処理により、車両の走行状態が「停止中」である
か「走行中」であるかを的確に判定できるロケータ装置
を得ることを目的とする。
【００１９】請求項３の発明は、複雑な信号処理を行な
うことなく速度センサの出力するパルス信号の周期を基
に比較的簡単な信号処理により、車両の走行状態が「停
止中」であるか「走行中」であるかを精度良く的確に判
定できるロケータ装置を得ることを目的とする。
うことなく速度センサの出力するパルス信号の周期を基
に比較的簡単な信号処理により、車両の走行状態が「停
止中」であるか「走行中」であるかを精度良く的確に判
定できるロケータ装置を得ることを目的とする。
【００２０】請求項４の発明は、前回使用したオフセッ
トデータと今回検出したオフセットデータとの差が所定
の範囲内にあることを条件にしてオフセットデータを更
新することで、最適なオフセットデータを使用して正確
な進行方位を検出できるロケータ装置を得ることを目的
とする。
トデータと今回検出したオフセットデータとの差が所定
の範囲内にあることを条件にしてオフセットデータを更
新することで、最適なオフセットデータを使用して正確
な進行方位を検出できるロケータ装置を得ることを目的
とする。
【００２１】請求項５の発明は、車両の発進時の進行方
向を正確に求めることの出来るロケータ装置を得ること
を目的とする。
向を正確に求めることの出来るロケータ装置を得ること
を目的とする。
【００２２】請求項６の発明は、速度センサの出力する
パルス信号の周期とパルス信号の有無を基に、車両の走
行状態が「停止中」から「走行中」に移行する時点を的
確に推定できると共に、車両が発進し「走行中」の状態
に移行したときの進行方向を正確に求めることの出来る
ロケータ装置を得ることを目的とする。
パルス信号の周期とパルス信号の有無を基に、車両の走
行状態が「停止中」から「走行中」に移行する時点を的
確に推定できると共に、車両が発進し「走行中」の状態
に移行したときの進行方向を正確に求めることの出来る
ロケータ装置を得ることを目的とする。
【００２３】請求項７の発明は、車両が発進する際にオ
フセットデータを検出できないとき、補助データ記憶手
段に記憶したオフセットデータを使用して正確な進行方
位を検出できるロケータ装置を得ることを目的とする。
フセットデータを検出できないとき、補助データ記憶手
段に記憶したオフセットデータを使用して正確な進行方
位を検出できるロケータ装置を得ることを目的とする。
【００２４】請求項８，請求項９の発明は、電源投入後
に車両の走行状態を「停止中」と判定できないままに車
両が走行し、オフセットを検出できないときに補助デー
タ記憶手段に記憶したオフセットを使用できるか否かを
判断し、正確な進行方位を検出できるロケータ装置を得
ることを目的とする。
に車両の走行状態を「停止中」と判定できないままに車
両が走行し、オフセットを検出できないときに補助デー
タ記憶手段に記憶したオフセットを使用できるか否かを
判断し、正確な進行方位を検出できるロケータ装置を得
ることを目的とする。
【００２５】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係るロ
ケータ装置は、速度センサが出力するパルス信号の周期
とパルス信号の有無を基に車両が停止するのに要する停
止開始到達時間を演算して求め、さらにその停止開始到
達時間が経過する間に上記速度センサからパルス信号が
出力されないことを条件に上記車両が停止状態にあると
判断し、また上記速度センサからパルス信号が出力され
た時点で上記車両が走行状態にあると判断する走行状態
識別手段を備えたものである。
ケータ装置は、速度センサが出力するパルス信号の周期
とパルス信号の有無を基に車両が停止するのに要する停
止開始到達時間を演算して求め、さらにその停止開始到
達時間が経過する間に上記速度センサからパルス信号が
出力されないことを条件に上記車両が停止状態にあると
判断し、また上記速度センサからパルス信号が出力され
た時点で上記車両が走行状態にあると判断する走行状態
識別手段を備えたものである。
【００２６】請求項２の発明に係るロケータ装置は、速
度センサからパルス信号が所定時間出力されないことを
条件に車両が停止状態にあると判断し、また上記速度セ
ンサからパルス信号が出力された時点で上記車両が走行
状態にあると判断する走行状態識別手段を備えたもので
ある。
度センサからパルス信号が所定時間出力されないことを
条件に車両が停止状態にあると判断し、また上記速度セ
ンサからパルス信号が出力された時点で上記車両が走行
状態にあると判断する走行状態識別手段を備えたもので
ある。
【００２７】請求項３の発明に係るロケータ装置は、速
度センサから出力されるパルス信号の周期から所定の繰
り返し周期で車両の瞬時車速を求め、さらに所定時間内
に求めた複数の上記瞬時車速の平均車速が所定速度以下
になったときに上記車両が停止状態にあると判断する走
行状態識別手段を備えたものである。
度センサから出力されるパルス信号の周期から所定の繰
り返し周期で車両の瞬時車速を求め、さらに所定時間内
に求めた複数の上記瞬時車速の平均車速が所定速度以下
になったときに上記車両が停止状態にあると判断する走
行状態識別手段を備えたものである。
【００２８】請求項４の発明に係るロケータ装置は、前
回の車両停止中に求めたオフセット量と今回の車両停止
中に求めたオフセット量の差が前回の車両停止後からの
経過時間により決るドリフトの範囲内にあることを条件
に、前回の車両停止中に求めたオフセット量を今回の車
両停止中に求めたオフセット量に更新するオフセット検
出手段を備えたものである。
回の車両停止中に求めたオフセット量と今回の車両停止
中に求めたオフセット量の差が前回の車両停止後からの
経過時間により決るドリフトの範囲内にあることを条件
に、前回の車両停止中に求めたオフセット量を今回の車
両停止中に求めたオフセット量に更新するオフセット検
出手段を備えたものである。
【００２９】請求項５の発明に係るロケータ装置は、車
両の発進直前の所定時間中に記憶した上記ジャイロから
出力された信号からオフセットを差し引いたものを積分
して発進誤差方位を求め、発進誤差方位の範囲内で地磁
気方位寄りになるように上記車両の進行方向を求める進
行方位検出手段を備えたものである。
両の発進直前の所定時間中に記憶した上記ジャイロから
出力された信号からオフセットを差し引いたものを積分
して発進誤差方位を求め、発進誤差方位の範囲内で地磁
気方位寄りになるように上記車両の進行方向を求める進
行方位検出手段を備えたものである。
【００３０】請求項６の発明に係るロケータ装置は、走
行状態識別手段は車両が停止状態から走行状態に移行し
たことを識別した以後の速度センサから出力されるパル
ス信号の周期とパルス信号の有無を基に、上記車両が動
き始めた時間を示す発進開始経過時間を演算して求める
走行状態識別手段と、発進開始経過時間中に記憶したジ
ャイロから出力された信号からオフセットを差し引いた
ものを積分して発進誤差方位を求め推定し、発進誤差方
位の範囲内で絶対方位寄りになるように上記車両の進行
方向を求める進行方位検出手段とを備えたものである。
行状態識別手段は車両が停止状態から走行状態に移行し
たことを識別した以後の速度センサから出力されるパル
ス信号の周期とパルス信号の有無を基に、上記車両が動
き始めた時間を示す発進開始経過時間を演算して求める
走行状態識別手段と、発進開始経過時間中に記憶したジ
ャイロから出力された信号からオフセットを差し引いた
ものを積分して発進誤差方位を求め推定し、発進誤差方
位の範囲内で絶対方位寄りになるように上記車両の進行
方向を求める進行方位検出手段とを備えたものである。
【００３１】請求項７の発明に係るロケータ装置は、電
源がオフとなるときにオフセット検出手段により検出さ
れているオフセットデータをバックアップされている補
助データ記憶手段に退避させ、一方また電源が投入され
た後、車両が停止状態から走行状態に移行する過程で上
記オフセット検出手段がオフセット量を検出できないと
きは、上記補助データ記憶手段に退避させてあるオフセ
ットデータを読み出して上記オフセット検出手段が検出
したオフセット量とするオフセットデータ制御手段と、
電源がオフとなってから再び投入される期間、ジャイロ
と上記補助データ記憶手段にエネルギーを供給しバック
アップを行なうバックアップ用電源とを備えたものであ
る。
源がオフとなるときにオフセット検出手段により検出さ
れているオフセットデータをバックアップされている補
助データ記憶手段に退避させ、一方また電源が投入され
た後、車両が停止状態から走行状態に移行する過程で上
記オフセット検出手段がオフセット量を検出できないと
きは、上記補助データ記憶手段に退避させてあるオフセ
ットデータを読み出して上記オフセット検出手段が検出
したオフセット量とするオフセットデータ制御手段と、
電源がオフとなってから再び投入される期間、ジャイロ
と上記補助データ記憶手段にエネルギーを供給しバック
アップを行なうバックアップ用電源とを備えたものであ
る。
【００３２】請求項８の発明に係るロケータ装置は、電
源がオフとなるときにオフセット検出手段により検出さ
れているオフセットデータと温度センサが検出した温度
データとをバックアップされている補助データ記憶手段
に退避させ、また電源が投入された後、車両が停止状態
から走行状態に移行する過程で上記オフセット検出手段
がオフセット量を検出できないときは、上記補助データ
記憶手段に退避させてある温度データを読み出し、この
温度データと上記温度センサが現在検出している温度デ
ータとの差に応じて上記補助データ記憶手段に退避させ
たオフセットデータを上記オフセット検出手段が検出し
たオフセット量とするオフセット／温度データ制御手段
と、電源がオフとなってから再び投入される期間、上記
補助データ記憶手段にエネルギーを供給しバックアップ
するバックアップ用電源とを備えたものである。
源がオフとなるときにオフセット検出手段により検出さ
れているオフセットデータと温度センサが検出した温度
データとをバックアップされている補助データ記憶手段
に退避させ、また電源が投入された後、車両が停止状態
から走行状態に移行する過程で上記オフセット検出手段
がオフセット量を検出できないときは、上記補助データ
記憶手段に退避させてある温度データを読み出し、この
温度データと上記温度センサが現在検出している温度デ
ータとの差に応じて上記補助データ記憶手段に退避させ
たオフセットデータを上記オフセット検出手段が検出し
たオフセット量とするオフセット／温度データ制御手段
と、電源がオフとなってから再び投入される期間、上記
補助データ記憶手段にエネルギーを供給しバックアップ
するバックアップ用電源とを備えたものである。
【００３３】請求項９の発明に係るロケータ装置は、電
源がオフとなるときにオフセット検出手段により検出さ
れているオフセットデータとタイマが出力する時刻デー
タをバックアップされている補助データ記憶手段に退避
させ、また電源が投入された後、上記車両が停止状態か
ら走行状態に移行する過程で上記オフセット検出手段が
オフセット量を検出できないときは、上記補助データ記
憶手段に退避させてある時刻データを読み出して上記タ
イマが出力する現在の時刻データと比較し、両者の差に
応じて上記補助データ記憶手段に退避させたオフセット
データを読み出しオフセット検出手段に出力するオフセ
ット／時刻データ制御手段と、電源がオフとなってから
再び投入される期間、上記補助データ記憶手段にエネル
ギーを供給しバックアップを行なうバックアップ用電源
とを備えたものである。
源がオフとなるときにオフセット検出手段により検出さ
れているオフセットデータとタイマが出力する時刻デー
タをバックアップされている補助データ記憶手段に退避
させ、また電源が投入された後、上記車両が停止状態か
ら走行状態に移行する過程で上記オフセット検出手段が
オフセット量を検出できないときは、上記補助データ記
憶手段に退避させてある時刻データを読み出して上記タ
イマが出力する現在の時刻データと比較し、両者の差に
応じて上記補助データ記憶手段に退避させたオフセット
データを読み出しオフセット検出手段に出力するオフセ
ット／時刻データ制御手段と、電源がオフとなってから
再び投入される期間、上記補助データ記憶手段にエネル
ギーを供給しバックアップを行なうバックアップ用電源
とを備えたものである。
【００３４】
【作用】請求項１の発明におけるロケータ装置は、車速
センサから出力されるパルス信号の周期とパルス信号の
有無は車両が停止する際の状況に応じて変るものである
から、速度センサが出力するパルス信号の周期とパルス
信号の有無を基に車両が停止するのに要する停止開始到
達時間を演算して求め、さらにその停止開始到達時間が
経過する間に上記速度センサからパルス信号が出力され
ないことを条件に上記車両が停止状態にあると判断し、
車両が停止状態に移行する際の速度変化の状況に柔軟に
対応した停止開始到達時間を検出できるようにして、車
両の「停止中」の状態を状況に応じて正確に判定するこ
とを可能にする。
センサから出力されるパルス信号の周期とパルス信号の
有無は車両が停止する際の状況に応じて変るものである
から、速度センサが出力するパルス信号の周期とパルス
信号の有無を基に車両が停止するのに要する停止開始到
達時間を演算して求め、さらにその停止開始到達時間が
経過する間に上記速度センサからパルス信号が出力され
ないことを条件に上記車両が停止状態にあると判断し、
車両が停止状態に移行する際の速度変化の状況に柔軟に
対応した停止開始到達時間を検出できるようにして、車
両の「停止中」の状態を状況に応じて正確に判定するこ
とを可能にする。
【００３５】請求項２の発明におけるロケータ装置は、
速度センサからパルス信号が所定時間出力されないこと
を条件に車両が停止状態にあると判断することで、複雑
な信号処理を行なうことなく車両の「停止中」の状態を
状況に応じて的確に判定することを可能にする。
速度センサからパルス信号が所定時間出力されないこと
を条件に車両が停止状態にあると判断することで、複雑
な信号処理を行なうことなく車両の「停止中」の状態を
状況に応じて的確に判定することを可能にする。
【００３６】請求項３の発明におけるロケータ装置は、
速度センサから出力されるパルス信号の周期から車両の
瞬時車速を求め、さらに所定時間内に求めた上記瞬時車
速の平均車速が所定速度以下になったときに上記車両が
停止状態にあると判断することで、特に車両が低速で走
行しているときの車速を連続的に円滑に、かつ高精度に
検出でき、車両の停止状態を車両の実際の停止に至る過
程と精度良く一致させて判定できる。
速度センサから出力されるパルス信号の周期から車両の
瞬時車速を求め、さらに所定時間内に求めた上記瞬時車
速の平均車速が所定速度以下になったときに上記車両が
停止状態にあると判断することで、特に車両が低速で走
行しているときの車速を連続的に円滑に、かつ高精度に
検出でき、車両の停止状態を車両の実際の停止に至る過
程と精度良く一致させて判定できる。
【００３７】請求項４の発明におけるロケータ装置は、
前回の車両停止中に求めたオフセット量と今回の車両停
止中に求めたオフセット量の差が前回の車両停止後から
の経過時間により決るドリフトの範囲内にあることを条
件に前回の車両停止中に求めたオフセット量を今回の車
両停止中に求めたオフセット量に更新するので、ジャイ
ロの出力する信号に何らかの原因で異常なレベルの信号
が含まれているときは異常なオフセットデータの使用を
防止するように作用する。
前回の車両停止中に求めたオフセット量と今回の車両停
止中に求めたオフセット量の差が前回の車両停止後から
の経過時間により決るドリフトの範囲内にあることを条
件に前回の車両停止中に求めたオフセット量を今回の車
両停止中に求めたオフセット量に更新するので、ジャイ
ロの出力する信号に何らかの原因で異常なレベルの信号
が含まれているときは異常なオフセットデータの使用を
防止するように作用する。
【００３８】請求項５の発明におけるロケータ装置は、
車両の発進直前の所定時間中に記憶した上記ジャイロか
ら出力された信号からオフセットを差し引いたものを積
分してこれを発進誤差方位とし、その発進誤差方位の範
囲内で地磁気方位に寄せるようにして、車両が停止をは
さみながら旋回したときの進行方位の検出誤差を補正す
ることを可能にする。
車両の発進直前の所定時間中に記憶した上記ジャイロか
ら出力された信号からオフセットを差し引いたものを積
分してこれを発進誤差方位とし、その発進誤差方位の範
囲内で地磁気方位に寄せるようにして、車両が停止をは
さみながら旋回したときの進行方位の検出誤差を補正す
ることを可能にする。
【００３９】請求項６の発明におけるロケータ装置は、
車両が「停止中」から「走行中」に移行した時点を速度
センサから出力されるパルス信号の周期とパルス信号の
有無を基に発進開始経過時間として演算して求め、車両
が走行状態に移行する際の速度変化の状況に柔軟に対応
した発進開始経過時間を検出できるようにして、車両が
「停止中」から「走行中」に移行する時点を状況に応じ
て正確に判定することを可能にする。
車両が「停止中」から「走行中」に移行した時点を速度
センサから出力されるパルス信号の周期とパルス信号の
有無を基に発進開始経過時間として演算して求め、車両
が走行状態に移行する際の速度変化の状況に柔軟に対応
した発進開始経過時間を検出できるようにして、車両が
「停止中」から「走行中」に移行する時点を状況に応じ
て正確に判定することを可能にする。
【００４０】請求項７の発明におけるロケータ装置は、
電源オフ後に電源が再投入されたときに、車両が停止状
態から走行状態に移行する過程でオフセット量を検出で
きないときには、上記電源がオフになる際にバックアッ
プされている補助データ記憶手段に退避させたオフセッ
ト量データを読み出してこれを使用する一方、電源がオ
フとなってから再び電源が投入される期間中ジャイロに
エネルギーを供給し、ジャイロの自己発熱によりジャイ
ロを暖めておき電源が再投入されたときのジャイロの温
度ドリフトを抑制し、温度ドリフトの影響を軽減したオ
フセットを使用し正確な進行方位を検出することを可能
にする。
電源オフ後に電源が再投入されたときに、車両が停止状
態から走行状態に移行する過程でオフセット量を検出で
きないときには、上記電源がオフになる際にバックアッ
プされている補助データ記憶手段に退避させたオフセッ
ト量データを読み出してこれを使用する一方、電源がオ
フとなってから再び電源が投入される期間中ジャイロに
エネルギーを供給し、ジャイロの自己発熱によりジャイ
ロを暖めておき電源が再投入されたときのジャイロの温
度ドリフトを抑制し、温度ドリフトの影響を軽減したオ
フセットを使用し正確な進行方位を検出することを可能
にする。
【００４１】請求項８の発明におけるロケータ装置は、
ジャイロのオフセットデータと共にジャイロの温度デー
タも合せて記憶して残すようにし、再度電源を投入した
ときの上記ジャイロの温度と記憶してあるジャイロの温
度とを比較するようにして、上記記憶したオフセット量
データを使用してよいか否かを判定することを可能にす
る。
ジャイロのオフセットデータと共にジャイロの温度デー
タも合せて記憶して残すようにし、再度電源を投入した
ときの上記ジャイロの温度と記憶してあるジャイロの温
度とを比較するようにして、上記記憶したオフセット量
データを使用してよいか否かを判定することを可能にす
る。
【００４２】請求項９の発明におけるロケータ装置は、
オフセットを検出できないときに補助データ記憶手段に
退避させてある時刻データを読み出してタイマが出力す
る現在の時刻データと比較し、両者の差に応じて上記補
助データ記憶手段に退避させたオフセット量データをオ
フセット検出手段が検出したオフセット量として使用で
きるか否かを判定することで、正確なオフセットデータ
を選択して使用することを可能にする。
オフセットを検出できないときに補助データ記憶手段に
退避させてある時刻データを読み出してタイマが出力す
る現在の時刻データと比較し、両者の差に応じて上記補
助データ記憶手段に退避させたオフセット量データをオ
フセット検出手段が検出したオフセット量として使用で
きるか否かを判定することで、正確なオフセットデータ
を選択して使用することを可能にする。
【００４３】
実施例１.以下、請求項１の発明の一実施例を図につい
て説明する。図１において、１は車両の速度に応じたパ
ルス信号を出力する速度センサ、２は車両の進行方向に
応じた絶対方位の信号を出力する地磁気センサ、３は車
両のヨーレイトに応じた信号を出力するジャイロであ
る。６は信号処理部、６ａは速度センサ１から出力され
るパルス信号を基に車両の走行距離を検出する走行距離
検出手段、６ｂは車両の走行状態を判定する走行状態検
出手段、６ｃはジャイロ３の出力する信号のオフセット
量を検出するオフセット検出手段、６ｄは車両の進行方
位を検出する進行方位検出手段である。６ｆは車両の平
面地図上の位置を推定する位置推定手段、７は地図等を
表示する表示手段である。
て説明する。図１において、１は車両の速度に応じたパ
ルス信号を出力する速度センサ、２は車両の進行方向に
応じた絶対方位の信号を出力する地磁気センサ、３は車
両のヨーレイトに応じた信号を出力するジャイロであ
る。６は信号処理部、６ａは速度センサ１から出力され
るパルス信号を基に車両の走行距離を検出する走行距離
検出手段、６ｂは車両の走行状態を判定する走行状態検
出手段、６ｃはジャイロ３の出力する信号のオフセット
量を検出するオフセット検出手段、６ｄは車両の進行方
位を検出する進行方位検出手段である。６ｆは車両の平
面地図上の位置を推定する位置推定手段、７は地図等を
表示する表示手段である。
【００４４】図２は、この実施例の動作を説明するため
の説明図であり、Ｔ１はパルス信号が信号処理部６に入
力された時刻を示し、それ以後ΔｔＡ（ｓｅｃ）経過す
るまではパルス信号の入力はなく、ΔｔＡ経過した時刻
Ｔ２ではＮＡ個のパルスからなるパルス信号が検出さ
れ、また、時刻Ｔ２以降ΔｔＢ（ｓｅｃ）経過するまで
はパルス信号の入力はなく、ΔｔＢ経過した時刻Ｔ３の
ときにはＮＢ個のパルスからなるパルス信号が検出され
たことを示している。すなわち、ΔｔＡ，ΔｔＢはパル
ス信号の入力周期である。
の説明図であり、Ｔ１はパルス信号が信号処理部６に入
力された時刻を示し、それ以後ΔｔＡ（ｓｅｃ）経過す
るまではパルス信号の入力はなく、ΔｔＡ経過した時刻
Ｔ２ではＮＡ個のパルスからなるパルス信号が検出さ
れ、また、時刻Ｔ２以降ΔｔＢ（ｓｅｃ）経過するまで
はパルス信号の入力はなく、ΔｔＢ経過した時刻Ｔ３の
ときにはＮＢ個のパルスからなるパルス信号が検出され
たことを示している。すなわち、ΔｔＡ，ΔｔＢはパル
ス信号の入力周期である。
【００４５】そして、時刻Ｔ３の直前の時刻Ｔ１，Ｔ２
で検出したパルス信号の周期ΔｔＡ，ｔＢを基に車両が
停止を開始するのに要する時間（以下、停止開始到達時
間という）は、下記の式（１），式（２）から算出する
ことが出来る。
で検出したパルス信号の周期ΔｔＡ，ｔＢを基に車両が
停止を開始するのに要する時間（以下、停止開始到達時
間という）は、下記の式（１），式（２）から算出する
ことが出来る。
【００４６】 γ＝ＮＡ／ΔｔＡ×ΔｔＢ／ＮＢ ・・・（１）
【００４７】 Δｔｓ＝ΔｔＢ×（１／γ＋１／γ2 ＋１／γ3 …） ・・・（２）
【００４８】次に動作について図２に基づいて説明す
る。信号処理部６は、車両の進行方位と現在位置を一定
の時間間隔の処理タイミング毎に検出する。 まず、走
行状態検出手段６ｂは、車両が「走行中」であるか「停
止中」であるかを夫々の処理タイミングにおいて検出す
る。すなわち、電源投入後において速度センサ１の出力
するパルス信号が検出されたときには「走行中」と判定
する。すなわち、処理タイミングＴ１，Ｔ２においては
「走行中」と判定する。
る。信号処理部６は、車両の進行方位と現在位置を一定
の時間間隔の処理タイミング毎に検出する。 まず、走
行状態検出手段６ｂは、車両が「走行中」であるか「停
止中」であるかを夫々の処理タイミングにおいて検出す
る。すなわち、電源投入後において速度センサ１の出力
するパルス信号が検出されたときには「走行中」と判定
する。すなわち、処理タイミングＴ１，Ｔ２においては
「走行中」と判定する。
【００４９】さらに「走行中」と判定したときには、速
度センサ１から出力されるパルス信号を検出するその後
の処理タイミングＴ３において、直前の処理タイミング
Ｔ１，Ｔ２で検出したパルス信号の周期を基に停止開始
到達時間Δｔｓを前記式（１），式（２）を基に算出
し、算出した停止開始到達時間Δｔｓが経過するまでの
間に速度センサ１からパルス信号が出力されないときに
「停止中」であると判定する。
度センサ１から出力されるパルス信号を検出するその後
の処理タイミングＴ３において、直前の処理タイミング
Ｔ１，Ｔ２で検出したパルス信号の周期を基に停止開始
到達時間Δｔｓを前記式（１），式（２）を基に算出
し、算出した停止開始到達時間Δｔｓが経過するまでの
間に速度センサ１からパルス信号が出力されないときに
「停止中」であると判定する。
【００５０】また「停止中」と判定された状態で速度セ
ンサ１から出力されるパルス信号を検出したときには、
「停止中」から「走行中」へ判定を切り替える。「停止
中」であると判定されるとオフセット検出手段６ｃは、
ジャイロ３から出力される信号を平均してオフセットを
求める。一方、「走行中」であると判定したときには、
進行方位検出手段６ｄは、地磁気センサ２の出力する絶
対方位の信号から地磁気方位を求めると共に、地磁気方
位乱れを判定する。
ンサ１から出力されるパルス信号を検出したときには、
「停止中」から「走行中」へ判定を切り替える。「停止
中」であると判定されるとオフセット検出手段６ｃは、
ジャイロ３から出力される信号を平均してオフセットを
求める。一方、「走行中」であると判定したときには、
進行方位検出手段６ｄは、地磁気センサ２の出力する絶
対方位の信号から地磁気方位を求めると共に、地磁気方
位乱れを判定する。
【００５１】また、ジャイロ３の出力する信号からオフ
セットを減算して車両の旋回角を求め、これを地磁気方
位乱れの小さいときの地磁気方位に累積加算してジャイ
ロ方位を得る。さらに、地磁気方位の乱れに応じた合成
比率により、ジャイロ方位と地磁気方位を合成して車両
の進行方位を検出する。また、電源投入直後に車両が動
き始めることにより「停止中」と判定されないままに走
行状態に移行したときは、オフセットを求めることが出
来ていないため、このようなときにはオフセット検出手
段６ｃは、地磁気方位そのものを車両の進行方位として
使用する。
セットを減算して車両の旋回角を求め、これを地磁気方
位乱れの小さいときの地磁気方位に累積加算してジャイ
ロ方位を得る。さらに、地磁気方位の乱れに応じた合成
比率により、ジャイロ方位と地磁気方位を合成して車両
の進行方位を検出する。また、電源投入直後に車両が動
き始めることにより「停止中」と判定されないままに走
行状態に移行したときは、オフセットを求めることが出
来ていないため、このようなときにはオフセット検出手
段６ｃは、地磁気方位そのものを車両の進行方位として
使用する。
【００５２】続いて、走行距離検出手段 ６ａは、処理
タイミング毎に速度センサ１から出力されたパルス信号
をカウントし、この計数値に基づき処理タイミング毎の
瞬時走行距離を算出し、所定距離毎に繰り返し加算して
走行距離を求める。
タイミング毎に速度センサ１から出力されたパルス信号
をカウントし、この計数値に基づき処理タイミング毎の
瞬時走行距離を算出し、所定距離毎に繰り返し加算して
走行距離を求める。
【００５３】最後に、位置推定手段６ｆは車両の進行方
位と走行距離を合せて、Ｘ―Ｙ方向の現在位置を求め
る。なお、検出した現在位置は、表示手段７に所定の地
図と共に表示される。
位と走行距離を合せて、Ｘ―Ｙ方向の現在位置を求め
る。なお、検出した現在位置は、表示手段７に所定の地
図と共に表示される。
【００５４】以上説明したようにこの実施例では、車両
の「停止中」の状態を状況に応じて正確に判定すること
ができる。なお、以上の説明においては、式（１）と式
（２）により停止開始到達時間を求めるものとしたが、
速度センサ１の出力するパルス信号の周期とパルス信号
の有無から求めるものであれば別の計算式であってもよ
い。
の「停止中」の状態を状況に応じて正確に判定すること
ができる。なお、以上の説明においては、式（１）と式
（２）により停止開始到達時間を求めるものとしたが、
速度センサ１の出力するパルス信号の周期とパルス信号
の有無から求めるものであれば別の計算式であってもよ
い。
【００５５】実施例２.上記実施例１では、車両が「走
行中」と判定されたときに速度センサの出力するパルス
信号の周期とパルス信号の有無とを基に演算して求めら
れた停止開始到達時間Δｔｓが経過するまでに、速度セ
ンサ１から出力されるパルス信号が検出されなかったと
きに、「走行中」から「停止中」に走行状態の判定を切
り替えるものであったが、パルス信号が所定時間以上連
続して検出されなかったときに走行状態を「停止中」に
切り替えるようにしても同様の効果が期待できる。
行中」と判定されたときに速度センサの出力するパルス
信号の周期とパルス信号の有無とを基に演算して求めら
れた停止開始到達時間Δｔｓが経過するまでに、速度セ
ンサ１から出力されるパルス信号が検出されなかったと
きに、「走行中」から「停止中」に走行状態の判定を切
り替えるものであったが、パルス信号が所定時間以上連
続して検出されなかったときに走行状態を「停止中」に
切り替えるようにしても同様の効果が期待できる。
【００５６】実施例３.上記実施例１では、車両が「走
行中」と判定されたときに速度センサの出力するパルス
信号の周期とパルス信号の有無とを基に演算して求めら
れた停止開始到達時間Δｔｓが経過するまでに、速度セ
ンサ１から出力されるパルス信号が検出されなかったと
きに、「走行中」から「停止中」に走行状態の判定を切
り替えるものであったが、速度センサ１の出力するパル
ス信号の周期を基に、パルス信号の有無にかかわらず車
両の瞬時車速を求め、さらに所定時間中の瞬時車速を平
均して平均車速を求め、平均車速が所定車速以下になっ
たときに走行状態を「走行中」から「停止中」に切り替
えるようにしても同様の効果が期待できる。
行中」と判定されたときに速度センサの出力するパルス
信号の周期とパルス信号の有無とを基に演算して求めら
れた停止開始到達時間Δｔｓが経過するまでに、速度セ
ンサ１から出力されるパルス信号が検出されなかったと
きに、「走行中」から「停止中」に走行状態の判定を切
り替えるものであったが、速度センサ１の出力するパル
ス信号の周期を基に、パルス信号の有無にかかわらず車
両の瞬時車速を求め、さらに所定時間中の瞬時車速を平
均して平均車速を求め、平均車速が所定車速以下になっ
たときに走行状態を「走行中」から「停止中」に切り替
えるようにしても同様の効果が期待できる。
【００５７】図３は、この実施例の作用を説明するため
の作用説明図であり、Ｔ１はパルス信号が信号処理部６
に入力された時刻を示し、それ以後ΔｔＡ（ｓｅｃ）経
過するまではパルス信号の入力はなく、ΔｔＡ経過した
時刻Ｔ２ではＮＡ個のパルスからなるパルス信号が検出
され、また、時刻Ｔ２以降ΔｔＢ（ｓｅｃ）経過するま
ではパルス信号の入力はなく、ΔｔＢ経過した時刻Ｔ３
のときにはＮＢ個のパルスからなるパルス信号が検出さ
れたことを示している。すなわち、ΔｔＡ，ΔｔＢはパ
ルス信号の入力周期である。
の作用説明図であり、Ｔ１はパルス信号が信号処理部６
に入力された時刻を示し、それ以後ΔｔＡ（ｓｅｃ）経
過するまではパルス信号の入力はなく、ΔｔＡ経過した
時刻Ｔ２ではＮＡ個のパルスからなるパルス信号が検出
され、また、時刻Ｔ２以降ΔｔＢ（ｓｅｃ）経過するま
ではパルス信号の入力はなく、ΔｔＢ経過した時刻Ｔ３
のときにはＮＢ個のパルスからなるパルス信号が検出さ
れたことを示している。すなわち、ΔｔＡ，ΔｔＢはパ
ルス信号の入力周期である。
【００５８】たとえば、ｋをパルス距離変換計数（cm／
パルス）とすれば、パルス信号画検出された時刻Ｔ２に
おける瞬時車速Ｖ２（ｋｍ／ｈ）は式（３）により求ま
り、またパルス信号が検出されなかった時刻Ｔ３におけ
る瞬時車速Ｖ３（ｋｍ／ｈ）は式（４）により求まる。
パルス）とすれば、パルス信号画検出された時刻Ｔ２に
おける瞬時車速Ｖ２（ｋｍ／ｈ）は式（３）により求ま
り、またパルス信号が検出されなかった時刻Ｔ３におけ
る瞬時車速Ｖ３（ｋｍ／ｈ）は式（４）により求まる。
【００５９】 Ｖ２＝ｋ×ＮＡ／ΔｔＡ×３６００／１００００ ・・・（３）
【００６０】 Ｖ３＝ｋ×ＮＡ／（ΔｔＡ＋ΔｔＢ）×３６００／１００００ ・・・（４）
【００６１】なお、以上の説明においては、式（３）と
式（４）により瞬時車速を求めるものとしたが、処理タ
イミング毎に速度センサ１の出力するパルス信号の周期
とパルス信号の有無から求めるものであれば別の計算式
であってもよい。
式（４）により瞬時車速を求めるものとしたが、処理タ
イミング毎に速度センサ１の出力するパルス信号の周期
とパルス信号の有無から求めるものであれば別の計算式
であってもよい。
【００６２】さらにまた、所定時間中の瞬時車速を平均
して平均車速を求め、平均車速が所定車速以下になった
ときに走行状態を「走行中」から「停止中」に切り替え
るものとして説明したが、瞬時車速が所定値以下になっ
たときに走行状態を「走行中」から「停止中」に切り替
えるように構成してもよい。
して平均車速を求め、平均車速が所定車速以下になった
ときに走行状態を「走行中」から「停止中」に切り替え
るものとして説明したが、瞬時車速が所定値以下になっ
たときに走行状態を「走行中」から「停止中」に切り替
えるように構成してもよい。
【００６３】実施例４.上記実施例１では、「停止中」
と判定されたときにオフセット検出手段６ｃは、ジャイ
ロ３から出力される信号を平均してオフセットを求める
ものとして説明したが、前回と今回の「停止中」と判定
されたときに夫々求めたジャイロ３の出力する信号の平
均値の差を、前回の停止後からの経過時間により決るド
リフトの範囲内で制限し、前回求めたオフセットデータ
を今回求めたオフセットにより更新するようにしてして
もよく、このように構成したときには、ジャイロ３の出
力する信号に何らかの原因で異常なレベルの信号が含ま
れているときでもその影響を軽減でき、同様の効果が期
待できる。
と判定されたときにオフセット検出手段６ｃは、ジャイ
ロ３から出力される信号を平均してオフセットを求める
ものとして説明したが、前回と今回の「停止中」と判定
されたときに夫々求めたジャイロ３の出力する信号の平
均値の差を、前回の停止後からの経過時間により決るド
リフトの範囲内で制限し、前回求めたオフセットデータ
を今回求めたオフセットにより更新するようにしてして
もよく、このように構成したときには、ジャイロ３の出
力する信号に何らかの原因で異常なレベルの信号が含ま
れているときでもその影響を軽減でき、同様の効果が期
待できる。
【００６４】実施例５.上記実施例４では、「走行中」
であると判定されたときに進行方位検出手段６ｄは、地
磁気センサ２の出力する絶対方位の信号から地磁気方位
を求めると共に、地磁気方位乱れを判定し、ジャイロ３
の出力する信号からオフセットを減算して車両の旋回角
を求め、これを地磁気方位乱れの小さいときの地磁気方
位に累積加算してジャイロ方位を得、さらに、地磁気方
位の乱れに応じた合成比率により、ジャイロ方位と地磁
気方位を合成して車両の進行方位を検出するものである
が、この実施例では、進行方位検出手段６ｄは、車両が
発進するときすなわち「停止中」から「走行中」に判定
が切り替わるときに、発進直前の所定期間中に記憶した
ジャイロ３の出力した信号からオフセットを差し引いた
ものを積算し発進誤差方位を求め、発進誤差方位に示す
角度だけ車両の進行方位に誤差があるとして、地磁気方
位の乱れが小さいときに地磁気方位の乱れに応じた合成
比率を大きくするように使用し、結果として発進誤差方
位の範囲内で地磁気方位寄りになるようにして進行方位
を更新する。
であると判定されたときに進行方位検出手段６ｄは、地
磁気センサ２の出力する絶対方位の信号から地磁気方位
を求めると共に、地磁気方位乱れを判定し、ジャイロ３
の出力する信号からオフセットを減算して車両の旋回角
を求め、これを地磁気方位乱れの小さいときの地磁気方
位に累積加算してジャイロ方位を得、さらに、地磁気方
位の乱れに応じた合成比率により、ジャイロ方位と地磁
気方位を合成して車両の進行方位を検出するものである
が、この実施例では、進行方位検出手段６ｄは、車両が
発進するときすなわち「停止中」から「走行中」に判定
が切り替わるときに、発進直前の所定期間中に記憶した
ジャイロ３の出力した信号からオフセットを差し引いた
ものを積算し発進誤差方位を求め、発進誤差方位に示す
角度だけ車両の進行方位に誤差があるとして、地磁気方
位の乱れが小さいときに地磁気方位の乱れに応じた合成
比率を大きくするように使用し、結果として発進誤差方
位の範囲内で地磁気方位寄りになるようにして進行方位
を更新する。
【００６５】従って、車両が停止をはさみながら旋回し
たときの進行方位の検出誤差を補正することができ、車
両の発進時の進行方位をより精度良く検出できる。
たときの進行方位の検出誤差を補正することができ、車
両の発進時の進行方位をより精度良く検出できる。
【００６６】実施例６.上記実施例５では、発進直前の
所定期間中に記憶したジャイロ３の出力した信号からオ
フセットを差し引いたものを積算し発進誤差方位を求め
るようにしたが、発進誤差方位を求める範囲を実際に車
両が発進したと考えられる時間（以下、発進開始経過時
間という）の範囲としても同様な効果が期待できる。
所定期間中に記憶したジャイロ３の出力した信号からオ
フセットを差し引いたものを積算し発進誤差方位を求め
るようにしたが、発進誤差方位を求める範囲を実際に車
両が発進したと考えられる時間（以下、発進開始経過時
間という）の範囲としても同様な効果が期待できる。
【００６７】図４は、この実施例の作用を説明する作用
説明図であり、「停止中」と判定されてから最初のパル
ス信号の入力があった時刻をＴ４とすると、それ以後Δ
ｔＣ（ｓｅｃ）経過するまではパルス信号の入力はな
く、ΔｔＣ経過した時刻Ｔ５のときに入力したパルス信
号の数がＮＣであり、また時刻Ｔ５以降ΔｔＤの時間が
経過するまではパルス信号の入力はなく、ΔｔＤ経過し
た時刻Ｔ６に入力したパルス信号の数がＮＤであること
を示しており、ΔｔＣとΔｔＤがパルス信号の周期であ
る。そして、発進開始経過時間をΔｔＧとすると、発進
開始経過時間ΔｔＧは下記の式（５），式（６）により
求められる。
説明図であり、「停止中」と判定されてから最初のパル
ス信号の入力があった時刻をＴ４とすると、それ以後Δ
ｔＣ（ｓｅｃ）経過するまではパルス信号の入力はな
く、ΔｔＣ経過した時刻Ｔ５のときに入力したパルス信
号の数がＮＣであり、また時刻Ｔ５以降ΔｔＤの時間が
経過するまではパルス信号の入力はなく、ΔｔＤ経過し
た時刻Ｔ６に入力したパルス信号の数がＮＤであること
を示しており、ΔｔＣとΔｔＤがパルス信号の周期であ
る。そして、発進開始経過時間をΔｔＧとすると、発進
開始経過時間ΔｔＧは下記の式（５），式（６）により
求められる。
【００６８】 γ＝ＮＤ／ΔｔＤ×ΔｔＣ／ＮＣ ・・・（５）
【００６９】 ΔｔＧ＝ΔｔＣ×（１／γ＋１／γ2 ＋１／γ3 ＋…） ・・・（６）
【００７０】なお、以上の説明においては、式（５）と
式（６）により発進開始経過時間を求めるものとした
が、速度センサ１の出力するパルス信号の周期から求め
るものであれば別の計算式であってもよい。
式（６）により発進開始経過時間を求めるものとした
が、速度センサ１の出力するパルス信号の周期から求め
るものであれば別の計算式であってもよい。
【００７１】実施例７.図５はこの実施例７のロケータ
装置の構成を示すブロック図であり、図１と同一または
相当の部分については同一の符号を付し説明を省略す
る。図５において、５はバックアップ用電源、６ｅは補
助データ記憶手段、６ｇはオフセットデータ制御手段で
ある。この実施例では、オフセット検出手段６ｃは、電
源がオフとなるときに検出されているオフセットデータ
をバックアップ用電源５によりバックアップされている
補助データ記憶手段６ｅに退避させ、一方また電源が投
入された後、車両が停止状態から走行状態に移行する過
程で上記オフセット検出手段６ｃがオフセットを検出で
きないときは、補助データ記憶手段６ｅに退避させてあ
るオフセットデータを読み出すオフセットデータ制御部
６ｇを備えている。また、バックアップ用電源５は、電
源がオフとなってから再び投入される期間、ジャイロ３
と補助データ記憶手段６ｅにエネルギーを供給しバック
アップを行なっている。
装置の構成を示すブロック図であり、図１と同一または
相当の部分については同一の符号を付し説明を省略す
る。図５において、５はバックアップ用電源、６ｅは補
助データ記憶手段、６ｇはオフセットデータ制御手段で
ある。この実施例では、オフセット検出手段６ｃは、電
源がオフとなるときに検出されているオフセットデータ
をバックアップ用電源５によりバックアップされている
補助データ記憶手段６ｅに退避させ、一方また電源が投
入された後、車両が停止状態から走行状態に移行する過
程で上記オフセット検出手段６ｃがオフセットを検出で
きないときは、補助データ記憶手段６ｅに退避させてあ
るオフセットデータを読み出すオフセットデータ制御部
６ｇを備えている。また、バックアップ用電源５は、電
源がオフとなってから再び投入される期間、ジャイロ３
と補助データ記憶手段６ｅにエネルギーを供給しバック
アップを行なっている。
【００７２】従って、この実施例では、電源投入後に車
両の走行状態を「停止中」と判定できないままに車両が
走行しオフセットを検出できないときでも、補助データ
記憶手段６ｅに記憶されている電源がオフとなるときに
検出されたオフセットデータを使用して正確な進行方位
を検出できる。
両の走行状態を「停止中」と判定できないままに車両が
走行しオフセットを検出できないときでも、補助データ
記憶手段６ｅに記憶されている電源がオフとなるときに
検出されたオフセットデータを使用して正確な進行方位
を検出できる。
【００７３】実施例８.図６はこの実施例のロケータ装
置の構成を示すブロック図であり、図５と同一または相
当の部分については同一の符号を付し説明を省略する。
図６において、４は温度センサである。この実施例で
は、オフセット検出手段６ｃは、電源がオフとなるとき
に検出されているオフセットデータと温度センサ４から
出力されている温度データをバックアップされている補
助データ記憶手段６ｅに退避させ、一方また電源が投入
された後、車両が停止状態から走行状態に移行する過程
で上記オフセット検出手段６ｃがオフセットを検出でき
ないときは、補助データ記憶手段６ｅから読み出した温
度データと上記温度センサ４が現在検出している温度デ
ータとの差を基に、上記補助データ記憶手段６ｅに退避
させたオフセットデータを使用できるか否かを判断し、
その判断結果に応じて読み出すオフセット／温度データ
制御手段６ｈを備えている。また、バックアップ用電源
５は、電源がオフとなってから再び投入される期間、補
助データ記憶手段６ｅにエネルギーを供給しバックアッ
プを行なう。
置の構成を示すブロック図であり、図５と同一または相
当の部分については同一の符号を付し説明を省略する。
図６において、４は温度センサである。この実施例で
は、オフセット検出手段６ｃは、電源がオフとなるとき
に検出されているオフセットデータと温度センサ４から
出力されている温度データをバックアップされている補
助データ記憶手段６ｅに退避させ、一方また電源が投入
された後、車両が停止状態から走行状態に移行する過程
で上記オフセット検出手段６ｃがオフセットを検出でき
ないときは、補助データ記憶手段６ｅから読み出した温
度データと上記温度センサ４が現在検出している温度デ
ータとの差を基に、上記補助データ記憶手段６ｅに退避
させたオフセットデータを使用できるか否かを判断し、
その判断結果に応じて読み出すオフセット／温度データ
制御手段６ｈを備えている。また、バックアップ用電源
５は、電源がオフとなってから再び投入される期間、補
助データ記憶手段６ｅにエネルギーを供給しバックアッ
プを行なう。
【００７４】従って、この実施例では、電源投入後に車
両の走行状態を「停止中」と判定できないままに車両が
走行しオフセットを検出できないときでも、温度データ
の差に応じて補助データ記憶手段６ｅから読み出したオ
フセットデータを使用して正確な進行方位を検出でき
る。
両の走行状態を「停止中」と判定できないままに車両が
走行しオフセットを検出できないときでも、温度データ
の差に応じて補助データ記憶手段６ｅから読み出したオ
フセットデータを使用して正確な進行方位を検出でき
る。
【００７５】実施例９.図７は、この実施例９の構成を
示すブロック図であり、図６と同一または相当の部分に
ついては同一の符号を付し説明を省略する。図７におい
て、６ｉはオフセット／時刻データ制御部、２１はタイ
マである。上記実施例８では、電源投入直後に車両が動
き始め「停止中」と判定される状態を経ないまま走行状
態に移行したときは、オフセット検出手段６ｃは補助デ
ータ記憶手段６ｅに記憶してある温度データと温度セン
サ４が現在検出している温度データとを比較し、その差
に応じて補助データ記憶手段６ｅに記憶してあるオフセ
ットデータを使用するようにしたが、温度センサ４の代
りにタイマ２１を設け、このタイマ２１から出力される
時刻データを記憶するようにして電源投入後の時間を検
出し、同じく電源投入後ジャイロ３の温度が暖まり安定
するまでの時間データに基づき補助データ記憶手段６ｅ
に記憶してあるオフセットデータが使用できるか否かを
判定するオフセット／時刻データ制御手段６ｉをオフセ
ット検出手段６ｃが備えるようにしてもよい。
示すブロック図であり、図６と同一または相当の部分に
ついては同一の符号を付し説明を省略する。図７におい
て、６ｉはオフセット／時刻データ制御部、２１はタイ
マである。上記実施例８では、電源投入直後に車両が動
き始め「停止中」と判定される状態を経ないまま走行状
態に移行したときは、オフセット検出手段６ｃは補助デ
ータ記憶手段６ｅに記憶してある温度データと温度セン
サ４が現在検出している温度データとを比較し、その差
に応じて補助データ記憶手段６ｅに記憶してあるオフセ
ットデータを使用するようにしたが、温度センサ４の代
りにタイマ２１を設け、このタイマ２１から出力される
時刻データを記憶するようにして電源投入後の時間を検
出し、同じく電源投入後ジャイロ３の温度が暖まり安定
するまでの時間データに基づき補助データ記憶手段６ｅ
に記憶してあるオフセットデータが使用できるか否かを
判定するオフセット／時刻データ制御手段６ｉをオフセ
ット検出手段６ｃが備えるようにしてもよい。
【００７６】
【発明の効果】以上のように、請求項１の発明によれば
速度センサが出力するパルス信号の周期とパルス信号の
有無を基に車両が停止するのに要する停止開始到達時間
を演算して求めるようにしたので、車両が停止状態に移
行する際の速度変化の状況に柔軟に対応してその都度異
なる車両の停止開始をより的確に検出できると共に、よ
り短い停止時間でオフセットを検出できるようになるた
め、オフセットを検出する機会を増やすことになり、最
終的には車両の進行方位の検出精度を向上させる効果が
ある。
速度センサが出力するパルス信号の周期とパルス信号の
有無を基に車両が停止するのに要する停止開始到達時間
を演算して求めるようにしたので、車両が停止状態に移
行する際の速度変化の状況に柔軟に対応してその都度異
なる車両の停止開始をより的確に検出できると共に、よ
り短い停止時間でオフセットを検出できるようになるた
め、オフセットを検出する機会を増やすことになり、最
終的には車両の進行方位の検出精度を向上させる効果が
ある。
【００７７】請求項２の発明によれば速度センサの出力
するパルス信号が所定時間以上検出されないときに車両
が「停止中」であると判定するようにしたので、複雑な
信号処理を行なうことなく車両の「停止中」を確実に判
定できる効果がある。
するパルス信号が所定時間以上検出されないときに車両
が「停止中」であると判定するようにしたので、複雑な
信号処理を行なうことなく車両の「停止中」を確実に判
定できる効果がある。
【００７８】請求項３の発明によれば速度センサが出力
するのパルス信号の有無にかかわらず所定の処理タイミ
ング毎にパルス信号の周期を基に瞬時車速を求め、さら
に所定時間中の瞬時車速を平均して平均車速を求めるよ
うにし、この平均車速の信号レベルに応じて「停止中」
あるいは「走行中」の状態を判定するようにしたので、
特に車両が低速で走行しているときの車速を連続的に滑
らかに検出でき、またその都度異なる車両の停止開始を
的確に検出できると共に、より短い停止時間でオフセッ
トを検出できるようになるため、オフセットを検出する
機会を増やすことになり、最終的には車両の進行方位の
検出精度を向上させる効果がある。
するのパルス信号の有無にかかわらず所定の処理タイミ
ング毎にパルス信号の周期を基に瞬時車速を求め、さら
に所定時間中の瞬時車速を平均して平均車速を求めるよ
うにし、この平均車速の信号レベルに応じて「停止中」
あるいは「走行中」の状態を判定するようにしたので、
特に車両が低速で走行しているときの車速を連続的に滑
らかに検出でき、またその都度異なる車両の停止開始を
的確に検出できると共に、より短い停止時間でオフセッ
トを検出できるようになるため、オフセットを検出する
機会を増やすことになり、最終的には車両の進行方位の
検出精度を向上させる効果がある。
【００７９】請求項４の発明によれば前回使用したオフ
セットデータと今回検出したオフセットデータとの差が
所定の範囲内にあることを条件にしてオフセットデータ
を更新するようにしたので、最適なオフセットデータを
使用して正確な進行方位を検出できる効果がある。
セットデータと今回検出したオフセットデータとの差が
所定の範囲内にあることを条件にしてオフセットデータ
を更新するようにしたので、最適なオフセットデータを
使用して正確な進行方位を検出できる効果がある。
【００８０】請求項５の発明によれば車両の発進直前の
所定時間に旋回した角度を車両の進行方位の検出誤差と
して、その角度の範囲内で地磁気方位に寄せるようにし
たので、車両の発進時の進行方位を高精度に検出できる
効果がある。
所定時間に旋回した角度を車両の進行方位の検出誤差と
して、その角度の範囲内で地磁気方位に寄せるようにし
たので、車両の発進時の進行方位を高精度に検出できる
効果がある。
【００８１】請求項６の発明によれば速度センサが出力
するパルス信号の周期とパルス信号の有無を基に車両が
発進するのに要する発進開始経過時間を演算して求める
ようにし、さらに車両の発進直前の発進開始経過時間に
旋回した角度を車両の進行方位の検出誤差として、その
角度の範囲内で絶対方位に寄せるようにしたので、車両
が「走行中」の状態に移行する際の速度変化の状況に柔
軟に対応してその都度異なる車両の発進開始をより的確
に検出できると共に、より短い停止時間でオフセットを
検出できるようになるため、オフセットを検出する機会
を増やすことになり、最終的には車両の発進方位の検出
精度を向上させる効果がある。
するパルス信号の周期とパルス信号の有無を基に車両が
発進するのに要する発進開始経過時間を演算して求める
ようにし、さらに車両の発進直前の発進開始経過時間に
旋回した角度を車両の進行方位の検出誤差として、その
角度の範囲内で絶対方位に寄せるようにしたので、車両
が「走行中」の状態に移行する際の速度変化の状況に柔
軟に対応してその都度異なる車両の発進開始をより的確
に検出できると共に、より短い停止時間でオフセットを
検出できるようになるため、オフセットを検出する機会
を増やすことになり、最終的には車両の発進方位の検出
精度を向上させる効果がある。
【００８２】請求項７の発明によれば装置の電源がオフ
となる際にジャイロのオフセットデータをバックアップ
されている補助データ記憶手段に退避させ記憶しておく
ようにし、またジャイロも措置の電源がオフとなってい
る期間中バックアップするようにしたので、再度電源を
投入したときのジャイロの温度ドリフトが小さくなり、
電源投入後に走行状態が「停止中」の状態からいきなり
「走行中」の状態になっても上記記憶しておいたオフセ
ットデータを使用でき、進行方位の検出を正確に行なう
ことが出来る効果がある。
となる際にジャイロのオフセットデータをバックアップ
されている補助データ記憶手段に退避させ記憶しておく
ようにし、またジャイロも措置の電源がオフとなってい
る期間中バックアップするようにしたので、再度電源を
投入したときのジャイロの温度ドリフトが小さくなり、
電源投入後に走行状態が「停止中」の状態からいきなり
「走行中」の状態になっても上記記憶しておいたオフセ
ットデータを使用でき、進行方位の検出を正確に行なう
ことが出来る効果がある。
【００８３】請求項８の発明によれば装置の電源がオフ
となる際にジャイロのオフセットデータと共にジャイロ
の温度データも合せて記憶しておくようにしたので、電
源が再投入されたときのジャイロの温度と上記記憶して
おいたジャイロの温度を比較し、この比較結果に応じて
上記記憶しておいたオフセットデータを使用してよいか
否かが判断でき、オフセットが検出できていないときに
無理にジャイロを使用するようなことがなくなり最適な
オフセットデータを使用でき、装置の信頼性が向上する
効果がある。
となる際にジャイロのオフセットデータと共にジャイロ
の温度データも合せて記憶しておくようにしたので、電
源が再投入されたときのジャイロの温度と上記記憶して
おいたジャイロの温度を比較し、この比較結果に応じて
上記記憶しておいたオフセットデータを使用してよいか
否かが判断でき、オフセットが検出できていないときに
無理にジャイロを使用するようなことがなくなり最適な
オフセットデータを使用でき、装置の信頼性が向上する
効果がある。
【００８４】請求項９の発明によれば装置の電源がオフ
となる際にジャイロのオフセットデータと共に時刻デー
タも合せて記憶しておくようにしたので、電源が再投入
されたときの時刻データと上記記憶しておいた時刻デー
タを比較し、この比較結果に応じて上記記憶しておいた
オフセットデータを使用してよいか否かが判断でき、オ
フセットが検出できていないときに無理にジャイロを使
用するようなことがなくなり最適なオフセットデータを
使用でき、装置の信頼性が向上する効果がある。
となる際にジャイロのオフセットデータと共に時刻デー
タも合せて記憶しておくようにしたので、電源が再投入
されたときの時刻データと上記記憶しておいた時刻デー
タを比較し、この比較結果に応じて上記記憶しておいた
オフセットデータを使用してよいか否かが判断でき、オ
フセットが検出できていないときに無理にジャイロを使
用するようなことがなくなり最適なオフセットデータを
使用でき、装置の信頼性が向上する効果がある。
【図１】請求項１〜請求項５の発明のロケータ装置の一
実施例を示すブロック図である。
実施例を示すブロック図である。
【図２】請求項１の発明のロケータ装置の一実施例の特
徴を説明する作用説明図である。
徴を説明する作用説明図である。
【図３】請求項３の発明のロケータ装置の一実施例の特
徴を説明する作用説明図である。
徴を説明する作用説明図である。
【図４】請求項６の発明のロケータ装置の一実施例の特
徴を説明する作用説明図である。
徴を説明する作用説明図である。
【図５】請求項７の発明のロケータ装置の一実施例を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図６】請求項８の発明のロケータ装置の一実施例を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図７】請求項９の発明のロケータ装置の一実施例を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図８】従来のロケータ装置を示すブロック図である。
【図９】従来のロケータ装置のオフセットを求める範囲
を示す説明図である。
を示す説明図である。
【図１０】従来のロケータ装置におけるオフセットを算
出する範囲を設定する方法を示す説明図である。
出する範囲を設定する方法を示す説明図である。
【符号の説明】 １ 速度センサ ２ 地磁気センサ ３ ジャイロ ４ 温度センサ ５ バックアップ用電源 ６ａ 走行距離検出手段 ６ｂ 走行状態検出手段（走行状態識別手段） ６ｃ オフセット検出手段 ６ｄ 進行方位検出手段 ６ｇ オフセットデータ制御手段 ６ｈ オフセット／温度データ制御手段 ６ｉ オフセット／時刻データ制御手段 ２１ タイマ
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成５年８月２６日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】請求項３
【補正方法】変更
【補正内容】
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】請求項６
【補正方法】変更
【補正内容】
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００３
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００３】次に動作について説明する。従来のロケー
タ装置では、車両の走行状態をジャイロ３の出力する信
号を基に判断し、車両の走行状態を「停止中」であると
判断したときに、オフセット検出手段６ｃがジャイロ３
から出力される信号を平均してオフセット量を検出す
る。
タ装置では、車両の走行状態をジャイロ３の出力する信
号を基に判断し、車両の走行状態を「停止中」であると
判断したときに、オフセット検出手段６ｃがジャイロ３
から出力される信号を平均してオフセット量を検出す
る。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】従来のロケータ装置は
以上のように構成されているので、ジャイロ３の出力す
る信号の変化率によりオフセットを算出する範囲を設定
し、車両のヨーレイトが発生していないときのジャイロ
３の出力する信号を使用してオフセットを求めていたの
で、常時ジャイロ３から出力される信号を複雑に処理す
ることになり、処理時間が長くなってしまうことや、一
定の旋回角速度で走行しているときに誤検出するなどの
問題点があった。
以上のように構成されているので、ジャイロ３の出力す
る信号の変化率によりオフセットを算出する範囲を設定
し、車両のヨーレイトが発生していないときのジャイロ
３の出力する信号を使用してオフセットを求めていたの
で、常時ジャイロ３から出力される信号を複雑に処理す
ることになり、処理時間が長くなってしまうことや、一
定の旋回角速度で走行しているときに誤検出するなどの
問題点があった。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２０】請求項４の発明は、前回使用したオフセッ
トデータと今回検出したオフセットデータとの差を所定
の範囲内に制限してオフセットデータを更新すること
で、最適なオフセットデータを使用して正確な進行方位
を検出できるロケータ装置を得ることを目的とする。
トデータと今回検出したオフセットデータとの差を所定
の範囲内に制限してオフセットデータを更新すること
で、最適なオフセットデータを使用して正確な進行方位
を検出できるロケータ装置を得ることを目的とする。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２７
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２７】請求項３の発明に係るロケータ装置は、速
度センサから出力されるパルス信号の有無にかかわらず
パルス信号の周期を基に車両の瞬時車速を求め、さらに
所定時間内に求めた複数の上記瞬時車速の平均車速が所
定速度以下になったときに上記車両が停止状態にあると
判断する走行状態識別手段を備えたものである。
度センサから出力されるパルス信号の有無にかかわらず
パルス信号の周期を基に車両の瞬時車速を求め、さらに
所定時間内に求めた複数の上記瞬時車速の平均車速が所
定速度以下になったときに上記車両が停止状態にあると
判断する走行状態識別手段を備えたものである。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３０
【補正方法】変更
【補正内容】
【００３０】請求項６の発明に係るロケータ装置は、走
行状態識別手段は車両が停止状態から走行状態に移行し
たことを識別した以後の速度センサから出力されるパル
ス信号の周期とパルス信号の有無を基に、上記車両が動
き始めた時間を示す発進開始経過時間を演算して求める
走行状態識別手段と、発進開始経過時間中に記憶したジ
ャイロから出力された信号からオフセットを差し引いた
ものを積分して発進誤差方位を求め推定し、発進誤差方
位の範囲内で地磁気方位寄りになるように上記車両の進
行方向を求める進行方位検出手段とを備えたものであ
る。
行状態識別手段は車両が停止状態から走行状態に移行し
たことを識別した以後の速度センサから出力されるパル
ス信号の周期とパルス信号の有無を基に、上記車両が動
き始めた時間を示す発進開始経過時間を演算して求める
走行状態識別手段と、発進開始経過時間中に記憶したジ
ャイロから出力された信号からオフセットを差し引いた
ものを積分して発進誤差方位を求め推定し、発進誤差方
位の範囲内で地磁気方位寄りになるように上記車両の進
行方向を求める進行方位検出手段とを備えたものであ
る。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３５
【補正方法】変更
【補正内容】
【００３５】請求項２の発明におけるロケータ装置は、
速度センサからパルス信号が所定時間出力されないこと
を条件に車両が停止状態にあると判断することで、複雑
な信号処理を行なうことなく車両の「停止中」の状態を
的確に判定することを可能にする。
速度センサからパルス信号が所定時間出力されないこと
を条件に車両が停止状態にあると判断することで、複雑
な信号処理を行なうことなく車両の「停止中」の状態を
的確に判定することを可能にする。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４５
【補正方法】変更
【補正内容】
【００４５】そして、時刻Ｔ３の直前の時刻Ｔ１，Ｔ２
で検出したパルス信号の周期ΔｔＡ，ｔＢを基に車両が
停止を開始するのに要する時間Δｔｓ（以下、停止開始
到達時間という）は、下記の式（１），式（２）から算
出することが出来る。
で検出したパルス信号の周期ΔｔＡ，ｔＢを基に車両が
停止を開始するのに要する時間Δｔｓ（以下、停止開始
到達時間という）は、下記の式（１），式（２）から算
出することが出来る。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５８
【補正方法】変更
【補正内容】
【００５８】たとえば、ｋをパルス距離変換計数（cm／
パルス）とすれば、パルス信号が検出された時刻Ｔ２に
おける瞬時車速Ｖ２（ｋｍ／ｈ）は式（３）により求ま
り、またパルス信号が検出されなかった時刻Ｔ３におけ
る瞬時車速Ｖ３（ｋｍ／ｈ）は式（４）により求まる。
パルス）とすれば、パルス信号が検出された時刻Ｔ２に
おける瞬時車速Ｖ２（ｋｍ／ｈ）は式（３）により求ま
り、またパルス信号が検出されなかった時刻Ｔ３におけ
る瞬時車速Ｖ３（ｋｍ／ｈ）は式（４）により求まる。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５９
【補正方法】変更
【補正内容】
【００５９】 Ｖ２＝ｋ×ＮＡ／ΔｔＡ×３６００／１０００００ ・・・（３）
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６０
【補正方法】変更
【補正内容】
【００６０】 Ｖ３＝ｋ×ＮＡ／（ΔｔＡ＋ΔｔＢ）×３６００／１０００００ ・・・（４）
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７２
【補正方法】変更
【補正内容】
【００７２】従って、この実施例では、電源投入後に車
両の走行状態を「停止中」と判定できないままに車両が
走行しオフセットを検出できないときでも、補助データ
記憶手段６ｅに記憶されている電源がオフとなるときに
検出されたオフセットデータを使用して正確な進行方位
を検出できる。なお、補助データ記憶手段６ｅは、装置
の電源がオフとなるときにバックアップ用電源５により
バックアップされるとしたが、装置の電源がオフとなっ
たときに記憶したデータが消去されないものであれば不
揮発性メモリであってもよい。
両の走行状態を「停止中」と判定できないままに車両が
走行しオフセットを検出できないときでも、補助データ
記憶手段６ｅに記憶されている電源がオフとなるときに
検出されたオフセットデータを使用して正確な進行方位
を検出できる。なお、補助データ記憶手段６ｅは、装置
の電源がオフとなるときにバックアップ用電源５により
バックアップされるとしたが、装置の電源がオフとなっ
たときに記憶したデータが消去されないものであれば不
揮発性メモリであってもよい。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７３
【補正方法】変更
【補正内容】
【００７３】実施例８.図６はこの実施例のロケータ装
置の構成を示すブロック図であり、図５と同一または相
当の部分については同一の符号を付し説明を省略する。
図６において、４は温度センサである。この実施例で
は、オフセット検出手段６ｃは、電源がオフとなるとき
に検出されているオフセットデータと温度センサ４から
出力されているジャイロの温度データをバックアップさ
れている補助データ記憶手段６ｅに退避させ、一方また
電源が投入された後、車両が停止状態から走行状態に移
行する過程で上記オフセット検出手段６ｃがオフセット
を検出できないときは、補助データ記憶手段６ｅから読
み出した温度データと上記温度センサ４が現在検出して
いる温度データとの差を基に、上記補助データ記憶手段
６ｅに退避させたオフセットデータを使用できるか否か
を判断し、その判断結果に応じて読み出すオフセット／
温度データ制御手段６ｈを備えている。また、バックア
ップ用電源５は、電源がオフとなってから再び投入され
る期間、補助データ記憶手段６ｅにエネルギーを供給し
バックアップを行なう。
置の構成を示すブロック図であり、図５と同一または相
当の部分については同一の符号を付し説明を省略する。
図６において、４は温度センサである。この実施例で
は、オフセット検出手段６ｃは、電源がオフとなるとき
に検出されているオフセットデータと温度センサ４から
出力されているジャイロの温度データをバックアップさ
れている補助データ記憶手段６ｅに退避させ、一方また
電源が投入された後、車両が停止状態から走行状態に移
行する過程で上記オフセット検出手段６ｃがオフセット
を検出できないときは、補助データ記憶手段６ｅから読
み出した温度データと上記温度センサ４が現在検出して
いる温度データとの差を基に、上記補助データ記憶手段
６ｅに退避させたオフセットデータを使用できるか否か
を判断し、その判断結果に応じて読み出すオフセット／
温度データ制御手段６ｈを備えている。また、バックア
ップ用電源５は、電源がオフとなってから再び投入され
る期間、補助データ記憶手段６ｅにエネルギーを供給し
バックアップを行なう。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】図１
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１】請求項１〜請求項６の発明のロケータ装置の一
実施例を示すブロック図である。
実施例を示すブロック図である。
【手続補正１６】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図４
【補正方法】変更
【補正内容】
【図４】
Claims (9)
- 【請求項１】 車両のヨーレイトを検出するジャイロ
と、車両の速度に応じたパルス信号を出力する速度セン
サと、その速度センサが出力したパルス信号を基に上記
車両の走行距離を求める走行距離検出手段と、上記速度
センサが出力するパルス信号を基に上記車両が走行状態
にあるかあるいは停止状態にあるかを識別する走行状態
識別手段と、その走行状態識別手段により上記車両が停
止状態にあると識別されたときに上記ジャイロの出力信
号のオフセット量を検出するオフセット検出手段と、上
記走行状態識別手段により上記車両が走行状態にあると
識別されたときには上記ジャイロの出力信号を基に上記
オフセット量を考慮して上記車両の旋回角を求め、さら
にその旋回角を初期方位に累積加算して上記車両の進行
方向を求める進行方位検出手段とを有するロケータ装置
において、上記走行状態識別手段は上記速度センサが出
力するパルス信号の周期とパルス信号の有無を基に上記
車両が停止するのに要する停止開始到達時間を演算して
求め、さらにその停止開始到達時間が経過する間に上記
速度センサからパルス信号が出力されないことを条件に
上記車両が停止状態にあると判断し、また上記速度セン
サからパルス信号が出力された時点で上記車両が走行状
態にあると判断することを特徴とするロケータ装置。 - 【請求項２】 車両のヨーレイトを検出するジャイロ
と、車両の速度に応じたパルス信号を出力する速度セン
サと、その速度センサが出力したパルス信号を基に上記
車両の走行距離を求める走行距離検出手段と、上記速度
センサが出力するパルス信号を基に上記車両が走行状態
にあるかあるいは停止状態にあるかを識別する走行状態
識別手段と、その走行状態識別手段により上記車両が停
止状態にあると識別されたときに上記ジャイロの出力信
号のオフセット量を検出するオフセット検出手段と、上
記走行状態識別手段により上記車両が走行状態にあると
識別されたときには上記ジャイロの出力信号を基に上記
オフセット量を考慮して上記車両の旋回角を求め、さら
にその旋回角を初期方位に累積加算して上記車両の進行
方向を求める進行方位検出手段とを有するロケータ装置
において、上記走行状態識別手段は上記パルス信号が所
定時間上記速度センサから出力されないことを条件に上
記車両が停止状態にあると判断し、また上記速度センサ
からパルス信号が出力された時点で上記車両が走行状態
にあると判断することを特徴とするロケータ装置。 - 【請求項３】 車両のヨーレイトを検出するジャイロ
と、車両の速度に応じたパルス信号を出力する速度セン
サと、その速度センサが出力したパルス信号を基に上記
車両の走行距離を求める走行距離検出手段と、上記速度
センサが出力するパルス信号を基に上記車両が走行状態
にあるかあるいは停止状態にあるかを識別する走行状態
識別手段と、その走行状態識別手段により上記車両が停
止状態にあると識別されたときに上記ジャイロの出力信
号のオフセット量を検出するオフセット検出手段と、上
記走行状態識別手段により上記車両が走行状態にあると
識別されたときには上記ジャイロの出力信号を基に上記
オフセット量を考慮して上記車両の旋回角を求め、さら
にその旋回角を初期方位に累積加算して上記車両の進行
方向を求める進行方位検出手段とを有するロケータ装置
において、上記走行状態識別手段は上記速度センサから
出力されるパルス信号の周期から所定の繰り返し周期で
上記車両の瞬時車速を求め、さらに所定時間内に求めた
複数の上記瞬時車速の平均車速が所定速度以下になった
ときに上記車両が停止状態にあると判断することを特徴
とするロケータ装置。 - 【請求項４】 車両のヨーレイトを検出するジャイロ
と、車両の速度に応じたパルス信号を出力する速度セン
サと、その速度センサが出力したパルス信号を基に上記
車両の走行距離を求める走行距離検出手段と、上記速度
センサが出力するパルス信号の周期とパルス信号の有無
を基に上記車両が走行状態にあるかあるいは停止状態に
あるかを識別する走行状態識別手段と、その走行状態識
別手段により上記車両が停止状態にあると識別されたと
きに上記ジャイロの出力信号のオフセット量を検出する
オフセット検出手段と、上記走行状態識別手段により上
記車両が走行状態にあると識別されたときには上記ジャ
イロの出力信号を基に上記オフセット量を考慮して上記
車両の旋回角を求め、さらにその旋回角を初期方位に累
積加算して上記車両の進行方向を求める進行方位検出手
段とを有するロケータ装置において、上記オフセット検
出手段は、前回の車両停止中に求めたオフセット量と今
回の車両停止中に求めたオフセット量の差が前回の車両
停止後からの経過時間により決るドリフトの範囲内にあ
ることを条件に前回の車両停止中に求めたオフセット量
を今回の車両停止中に求めたオフセット量に更新するこ
とを特徴としたロケータ装置。 - 【請求項５】 車両の進行方位に応じた絶対方位の信号
を出力する地磁気センサと、車両のヨーレイトを検出す
るジャイロと、車両の速度に応じたパルス信号を出力す
る速度センサと、その速度センサが出力したパルス信号
を基に上記車両の走行距離を求める走行距離検出手段
と、上記速度センサが出力するパルス信号の周期とパル
ス信号の有無を基に上記車両が走行状態にあるかあるい
は停止状態にあるかを識別する走行状態識別手段と、そ
の走行状態識別手段により上記車両が停止状態にあると
識別されたときに上記ジャイロの出力信号のオフセット
量を検出するオフセット検出手段と、上記走行状態識別
手段により上記車両が走行状態にあると識別されたとき
には上記ジャイロの出力信号を基に上記オフセット量を
考慮して上記車両の旋回角を求め、さらにその旋回角と
上記地磁気センサが出力する絶対方位の信号とから上記
車両の進行方位を求める進行方位検出手段とを有するロ
ケータ装置において、上記進行方位検出手段は上記車両
の発進直前の所定時間中に記憶した上記ジャイロから出
力された信号からオフセットを差し引いたものを積分し
て発進誤差方位を求め、発進誤差方位の範囲内で地磁気
方位寄りになるように上記車両の進行方向を求めること
を特徴とするロケータ装置。 - 【請求項６】 車両の進行方位に応じた絶対方位の信号
を出力する地磁気センサと、車両のヨーレイトを検出す
るジャイロと、車両の速度に応じたパルス信号を出力す
る速度センサと、その速度センサが出力したパルス信号
を基に上記車両の走行距離を求める走行距離検出手段
と、上記速度センサが出力するパルス信号の周期とその
パルス信号の有無を基に上記車両が走行状態にあるかあ
るいは停止状態にあるかを識別する走行状態識別手段
と、その走行状態識別手段により上記車両が停止状態に
あると識別されたときに上記ジャイロの出力信号のオフ
セット量を検出するオフセット検出手段と、上記走行状
態識別手段により上記車両が走行状態にあると識別され
たときには上記ジャイロの出力信号に対し上記オフセッ
ト量を考慮して上記車両の旋回角を求め、さらにその旋
回角と上記地磁気センサが出力する地磁気方位の信号と
から上記車両の進行方位を求める進行方位検出手段とを
有するロケータ装置において、上記走行状態識別手段は
上記車両が停止状態から走行状態に移行したことを識別
した以後の上記速度センサから出力されるパルス信号の
周期とパルス信号の有無を基に、上記車両が動き始めた
時間を示す発進開始経過時間を演算して求め推定する走
行状態識別手段であり、また上記進行方位検出手段は上
記発進開始経過時間中に記憶した上記ジャイロから出力
された信号からオフセットを差し引いたものを積分して
発進誤差方位を求め、発進誤差方位の範囲内で地磁気方
位寄りになるように上記車両の進行方向を求めることを
特徴とするロケータ装置。 - 【請求項７】 車両のヨーレイトを検出するジャイロ
と、車両の速度に応じたパルス信号を出力する速度セン
サと、その速度センサが出力したパルス信号を基に上記
車両の走行距離を求める走行距離検出手段と、上記速度
センサが出力するパルス信号の周期とパルス信号の有無
を基に上記車両が走行状態にあるかあるいは停止状態に
あるかを識別する走行状態識別手段と、その走行状態識
別手段により上記車両が停止状態にあると識別されたと
きに上記ジャイロの出力信号のオフセット量を検出する
オフセット検出手段と、上記走行状態識別手段により上
記車両が走行状態にあると識別されたときには上記ジャ
イロの出力信号に対し上記オフセット量を考慮して上記
車両の旋回角を求め、さらにその旋回角を初期方位に累
積加算して上記車両の進行方向を求める進行方位検出手
段とを有するロケータ装置において、電源がオフとなる
ときに上記オフセット検出手段により検出されているオ
フセットデータをバックアップされている補助データ記
憶手段に退避させ、一方また電源が投入された後、上記
車両が停止状態から走行状態に移行する過程で上記オフ
セット検出手段がオフセット量を検出できないときは、
上記補助データ記憶手段に退避させてあるオフセットデ
ータを読み出すオフセットデータ制御手段と、電源がオ
フとなってから再び投入される期間、上記ジャイロと上
記補助データ記憶手段にエネルギーを供給しバックアッ
プを行なうバックアップ用電源とを備えたことを特徴と
するロケータ装置。 - 【請求項８】 車両のヨーレイトを検出するジャイロ
と、そのジャイロの温度を検出する温度センサと、車両
の速度に応じたパルス信号を出力する速度センサと、そ
の速度センサが出力したパルス信号を基に上記車両の走
行距離を求める走行距離検出手段と、上記速度センサが
出力するパルス信号の周期とパルス信号の有無を基に上
記車両が走行状態にあるかあるいは停止状態にあるかを
識別する走行状態識別手段と、その走行状態識別手段に
より上記車両が停止状態にあると識別されたときに上記
ジャイロの出力信号のオフセット量を検出するオフセッ
ト検出手段と、上記走行状態識別手段により上記車両が
走行状態にあると識別されたときには上記ジャイロの出
力信号に対し上記オフセット量を考慮して上記車両の旋
回角を求め、さらにその旋回角を初期方位に累積加算し
て上記車両の進行方向を求める進行方位検出手段とを有
するロケータ装置において、電源がオフとなるときに上
記オフセット検出手段により検出されているオフセット
データと上記温度センサが検出した温度データとをバッ
クアップされている補助データ記憶手段に退避させ、一
方また電源が投入された後、上記車両が停止状態から走
行状態に移行する過程で上記オフセット検出手段がオフ
セット量を検出できないときは、上記補助データ記憶手
段に退避させてある温度データを読み出し、この温度デ
ータと上記温度センサが現在検出している温度データと
の差に応じて上記補助データ記憶手段に退避させている
オフセットデータを読み出すオフセット／温度データ制
御手段と、電源がオフとなってから再び投入される期
間、上記補助データ記憶手段にエネルギーを供給しバッ
クアップを行なうバックアップ用電源とを備えたことを
特徴とするロケータ装置。 - 【請求項９】 車両のヨーレイトを検出するジャイロ
と、車両の速度に応じたパルス信号を出力する速度セン
サと、その速度センサが出力したパルス信号を基に上記
車両の走行距離を求める走行距離検出手段と、上記速度
センサが出力するパルス信号の周期とパルス信号の有無
を基に上記車両が走行状態にあるかあるいは停止状態に
あるかを識別する走行状態識別手段と、その走行状態識
別手段により上記車両が停止状態にあると識別されたと
きに上記ジャイロの出力信号のオフセット量を検出する
オフセット検出手段と、上記走行状態識別手段により上
記車両が走行状態にあると識別されたときには上記ジャ
イロの出力信号に対し上記オフセット量を考慮して上記
車両の旋回角を求め、さらにその旋回角を初期方位に累
積加算して上記車両の進行方向を求める進行方位検出手
段とを有するロケータ装置において、電源がオフとなる
ときに上記オフセット検出手段により検出されているオ
フセットデータとタイマが出力する時刻データをバック
アップされている補助データ記憶手段に退避させ、一方
また電源が投入された後、上記車両が停止状態から走行
状態に移行する過程で上記オフセット検出手段がオフセ
ット量を検出できないときは、上記補助データ記憶手段
に退避させてある時刻データを読み出して上記タイマが
出力する現在の時刻データと比較し、両者の差に応じて
上記補助データ記憶手段に退避させたオフセットデータ
を読み出し上記オフセット検出手段に出力するオフセッ
ト／時刻データ制御手段と、電源がオフとなってから再
び投入される期間、上記補助データ記憶手段にエネルギ
ーを供給しバックアップを行なうバックアップ用電源と
を備えたことを特徴とするロケータ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2083193A JP3137784B2 (ja) | 1993-01-14 | 1993-01-14 | ロケータ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2083193A JP3137784B2 (ja) | 1993-01-14 | 1993-01-14 | ロケータ装置 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06213670A true JPH06213670A (ja) | 1994-08-05 |
| JP3137784B2 JP3137784B2 (ja) | 2001-02-26 |
Family
ID=12038005
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2083193A Expired - Lifetime JP3137784B2 (ja) | 1993-01-14 | 1993-01-14 | ロケータ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3137784B2 (ja) |
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