JPH06213600A - 飛しょう体の制御装置 - Google Patents
飛しょう体の制御装置Info
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- JPH06213600A JPH06213600A JP5006633A JP663393A JPH06213600A JP H06213600 A JPH06213600 A JP H06213600A JP 5006633 A JP5006633 A JP 5006633A JP 663393 A JP663393 A JP 663393A JP H06213600 A JPH06213600 A JP H06213600A
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- sensor
- target sensor
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- 238000005096 rolling process Methods 0.000 abstract description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 2
- 244000273928 Zingiber officinale Species 0.000 description 1
- 235000006886 Zingiber officinale Nutrition 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 235000008397 ginger Nutrition 0.000 description 1
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 目標センサの目標捕捉範囲を拡大し、運動性
の高い目標に対処する能力を向上し、飛しょう体の誘導
制御に外乱として作用する恐れのあるロール運動を誘発
しない事で誘導精度を向上させる飛しょう体の制御装置
を得る。 【構成】 飛しょう体の機軸９から傾斜して目標センサ
３を取り付け、ロール制御部６からの指令により駆動部
１２は目標センサ３を機軸９回りに回転させる。 【効果】 目標センサの目標捕捉範囲を拡大し、飛しょ
う体の誘導精度を向上させる。
の高い目標に対処する能力を向上し、飛しょう体の誘導
制御に外乱として作用する恐れのあるロール運動を誘発
しない事で誘導精度を向上させる飛しょう体の制御装置
を得る。 【構成】 飛しょう体の機軸９から傾斜して目標センサ
３を取り付け、ロール制御部６からの指令により駆動部
１２は目標センサ３を機軸９回りに回転させる。 【効果】 目標センサの目標捕捉範囲を拡大し、飛しょ
う体の誘導精度を向上させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は飛しょう体の機軸から
傾斜させて取り付けられた目標センサの目標捕捉範囲か
ら目標が外れないように、目標センサが観測する目標の
運動情報を用いて目標センサを回転駆動し、目標センサ
の取付け傾斜角度に応じて目標捕捉範囲の拡大を図る事
により目標を捕捉する能力を有し、飛しょう体の誘導精
度を向上させる効果を有する飛しょう体の制御装置に関
するものである。
傾斜させて取り付けられた目標センサの目標捕捉範囲か
ら目標が外れないように、目標センサが観測する目標の
運動情報を用いて目標センサを回転駆動し、目標センサ
の取付け傾斜角度に応じて目標捕捉範囲の拡大を図る事
により目標を捕捉する能力を有し、飛しょう体の誘導精
度を向上させる効果を有する飛しょう体の制御装置に関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】図５、図６は目標センサを飛しょう体機
軸から傾斜させている従来の飛しょう体の制御装置の一
例であり、図５はその構成を表し、図６はその動作例を
表す。図５において１は目標、２は目標１の目標信号、
３は目標信号２を観測する目標センサ、４は目標センサ
３が観測した目標信号２から目標１の速度、相対距離等
の運動情報の計算を行う信号処理部、５は飛しょう体本
体、６は信号処理部４が計算した目標運動情報から飛し
ょう体本体５のロール回転が必要か否かを判定し、必要
な場合ロール回転を制御する信号を生成するロール制御
部、７は信号処理部４からの目標運動情報とロール制御
部６からのロール制御信号を入力し飛しょう体本体５の
運動をコントロールするオートパイロット、８はオート
パイロット７の飛しょう体本体５の運動をコントロール
する信号により舵切りを行う操舵装置を表す。また、図
６において、１は目標、３は目標センサ、５は飛しょう
体本体、９は飛しょう体本体５の機軸、１０は機軸９か
ら傾斜して取り付けた目標センサ３の中心軸、１１は目
標センサ３の目標捕捉範囲を表す。
軸から傾斜させている従来の飛しょう体の制御装置の一
例であり、図５はその構成を表し、図６はその動作例を
表す。図５において１は目標、２は目標１の目標信号、
３は目標信号２を観測する目標センサ、４は目標センサ
３が観測した目標信号２から目標１の速度、相対距離等
の運動情報の計算を行う信号処理部、５は飛しょう体本
体、６は信号処理部４が計算した目標運動情報から飛し
ょう体本体５のロール回転が必要か否かを判定し、必要
な場合ロール回転を制御する信号を生成するロール制御
部、７は信号処理部４からの目標運動情報とロール制御
部６からのロール制御信号を入力し飛しょう体本体５の
運動をコントロールするオートパイロット、８はオート
パイロット７の飛しょう体本体５の運動をコントロール
する信号により舵切りを行う操舵装置を表す。また、図
６において、１は目標、３は目標センサ、５は飛しょう
体本体、９は飛しょう体本体５の機軸、１０は機軸９か
ら傾斜して取り付けた目標センサ３の中心軸、１１は目
標センサ３の目標捕捉範囲を表す。
【０００３】ここでは目標１が目標センサ３の目標捕捉
範囲１１から外れようとする状況での動作例を示す。図
６（ａ）では目標センサ３は目標捕捉範囲１１の小さい
側において目標１を捕捉している。目標１は目標センサ
３の目標捕捉範囲１１から外れる方向へ移動している。
目標センサ３は時々刻々と目標情報２を観測し、そのデ
ータを信号処理部４へ送出している。信号処理部４は目
標センサ３からのデータタから目標１の運動方向、速さ
及び飛しょ体本体５を目標１へと誘導するための信号等
を計算する。その結果目標１が目標センサ３の目標捕捉
範囲１１から外れる可能性があると判定し、信号処理部
４はロール制御部６へロール指令信号を送出する。ロー
ル指令信号を受信したロール制御部６は信号処理部４か
ら同時に受信する目標１の運動情報を用いて、飛しょう
体本体５をロール回転させる方向、量、速さを計算しオ
ートパイロット７へ指令する。オートパイロット７は信
号処理部４からの飛しょう体本体５を目標１へと誘導す
るめための信号とロール制御部６からのロール制御信号
により操舵装置８を作動し、飛しょう体本体５を目標１
へ誘導すると共に飛しょう体本体５をロール回転させ、
目標１を目標センサ３の目標捕捉範囲１１の狭い側から
広い側へ移す事により目標の捕捉を実施していた。図６
（ｂ）が上記の動作状況を示す。
範囲１１から外れようとする状況での動作例を示す。図
６（ａ）では目標センサ３は目標捕捉範囲１１の小さい
側において目標１を捕捉している。目標１は目標センサ
３の目標捕捉範囲１１から外れる方向へ移動している。
目標センサ３は時々刻々と目標情報２を観測し、そのデ
ータを信号処理部４へ送出している。信号処理部４は目
標センサ３からのデータタから目標１の運動方向、速さ
及び飛しょ体本体５を目標１へと誘導するための信号等
を計算する。その結果目標１が目標センサ３の目標捕捉
範囲１１から外れる可能性があると判定し、信号処理部
４はロール制御部６へロール指令信号を送出する。ロー
ル指令信号を受信したロール制御部６は信号処理部４か
ら同時に受信する目標１の運動情報を用いて、飛しょう
体本体５をロール回転させる方向、量、速さを計算しオ
ートパイロット７へ指令する。オートパイロット７は信
号処理部４からの飛しょう体本体５を目標１へと誘導す
るめための信号とロール制御部６からのロール制御信号
により操舵装置８を作動し、飛しょう体本体５を目標１
へ誘導すると共に飛しょう体本体５をロール回転させ、
目標１を目標センサ３の目標捕捉範囲１１の狭い側から
広い側へ移す事により目標の捕捉を実施していた。図６
（ｂ）が上記の動作状況を示す。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来の飛しょう体の制
御装置は以上のように構成し、目標追尾を持続するため
に飛しょう体本体をロール回転させていたが、飛しょう
体本体を強制的にロール回転させる事は飛しょう運動を
不安定にさせる要因であり、従って誘導制御を困難に
し、誘導精度を劣化させるという問題がある。
御装置は以上のように構成し、目標追尾を持続するため
に飛しょう体本体をロール回転させていたが、飛しょう
体本体を強制的にロール回転させる事は飛しょう運動を
不安定にさせる要因であり、従って誘導制御を困難に
し、誘導精度を劣化させるという問題がある。
【０００５】また、目標が目標センサの目標捕捉範囲か
ら外れそうな状況においてのみロール指令を出力する従
来の制御方式を適用した場合、誘導制御系に外乱として
衝撃的に作用するため誘導精度を劣化させる恐れがあ
る。
ら外れそうな状況においてのみロール指令を出力する従
来の制御方式を適用した場合、誘導制御系に外乱として
衝撃的に作用するため誘導精度を劣化させる恐れがあ
る。
【０００６】この発明は上記の課題を解消するためなさ
れたもので、飛しょう体の機軸から傾斜させて取り付け
た目標センサを駆動部により飛しょう体の機軸回りに回
転させる事により、目標センサの目標捕捉範囲の実効上
の拡大を図ると共に、飛しょう体誘導制御の不安定要因
である飛しょう体本体のロール運動を誘発させず、飛し
ょう体の誘導精度を向上させる事を目的とする。
れたもので、飛しょう体の機軸から傾斜させて取り付け
た目標センサを駆動部により飛しょう体の機軸回りに回
転させる事により、目標センサの目標捕捉範囲の実効上
の拡大を図ると共に、飛しょう体誘導制御の不安定要因
である飛しょう体本体のロール運動を誘発させず、飛し
ょう体の誘導精度を向上させる事を目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明に関わる飛しょ
う体の制御装置は、目標を観測する目標センサを飛しょ
う体の機軸から傾斜させ、この目標センサからの目標情
報により目標が目標センサの目標捕捉範囲から外れそう
であると判断した場合、目標センサを飛しょう体の機軸
回りに回転させ目標が目標捕捉範囲から外れないように
コントロールする。
う体の制御装置は、目標を観測する目標センサを飛しょ
う体の機軸から傾斜させ、この目標センサからの目標情
報により目標が目標センサの目標捕捉範囲から外れそう
であると判断した場合、目標センサを飛しょう体の機軸
回りに回転させ目標が目標捕捉範囲から外れないように
コントロールする。
【０００８】また、目標センサを飛しょう体の機軸から
傾斜させて取り付ける事により派生する目標捕捉範囲の
広い側で常に目標を捕捉し、目標センサの中心線上に目
標をのせるように中心線と目標位置の不一致量を用いて
リアルタイムに制御する。
傾斜させて取り付ける事により派生する目標捕捉範囲の
広い側で常に目標を捕捉し、目標センサの中心線上に目
標をのせるように中心線と目標位置の不一致量を用いて
リアルタイムに制御する。
【０００９】
【作用】この発明における飛しょう体の制御装置は、飛
しょう体本体のロール運動と分離させて目標センサを飛
しょう体の機軸回りに回転させる事により、飛しょう運
動を不安定化させる飛しょう体本体のロール運動を誘発
しないため飛しょう体の誘導精度を向上させる効果があ
る。
しょう体本体のロール運動と分離させて目標センサを飛
しょう体の機軸回りに回転させる事により、飛しょう運
動を不安定化させる飛しょう体本体のロール運動を誘発
しないため飛しょう体の誘導精度を向上させる効果があ
る。
【００１０】目標と飛しょう体の相対運動に併せて、目
標センサの目標捕捉範囲の広い側で常に目標を捕捉する
ように、目標センサの中心線と目標捕捉点の不一致量を
用いて、この不一致量を零にするようにリアルタイム制
御する事により目標センサ視野から外れる事なく目標を
捕捉する事ができ、飛しょう体の誘導制御の安定化が図
れ、誘導精度が向上する。更に、目標捕捉範囲が広い分
高運動性の目標への対処能力が向上できる。
標センサの目標捕捉範囲の広い側で常に目標を捕捉する
ように、目標センサの中心線と目標捕捉点の不一致量を
用いて、この不一致量を零にするようにリアルタイム制
御する事により目標センサ視野から外れる事なく目標を
捕捉する事ができ、飛しょう体の誘導制御の安定化が図
れ、誘導精度が向上する。更に、目標捕捉範囲が広い分
高運動性の目標への対処能力が向上できる。
【００１１】
実施例１ 図１〜３はこの発明の１実施例を示す。図１はその構成
例を示し、図２、３は作用例を示す図であり、図中の１
〜１１は前記従来装置と同一又は相当するものである。
１２はロール制御部６からのロール制御信号により目標
センサを機軸回りに回転駆動する駆動部、１３は目標セ
ンサの中心軸、１４は機軸９の直交軸、１５は目標セン
サの指向方向である。
例を示し、図２、３は作用例を示す図であり、図中の１
〜１１は前記従来装置と同一又は相当するものである。
１２はロール制御部６からのロール制御信号により目標
センサを機軸回りに回転駆動する駆動部、１３は目標セ
ンサの中心軸、１４は機軸９の直交軸、１５は目標セン
サの指向方向である。
【００１２】図２（ａ）及び図３（ａ）では図１のよう
に構成された飛しょう体の制御装置が目標１を捕捉中
に、目標１が目標捕捉範囲１１から外れようとする状況
を示している。目標センサ３は目標捕捉範囲１１の狭い
側で目標１を捕捉している。目標１は目標センサ３の目
標捕捉範囲１１から外れる方向へ移動している。目標セ
ンサ３は自らの指向方向（αO 、βO ）と目標１からの
目標信号２が入力する方向とのズレ量（Δα、Δβ）を
検出し、信号処理部４へ送出する。信号処理部４は（α
O 、βO ）及び（Δα、Δβ）から目標１の存在するの
方向（α、β）と変化率（α・、β・）を計算する。一
次の追尾フィルタでは（α、β）は（αO、βO ）と
（Δα、Δβ）の和で求められ、（α・、β・）は（Δ
α、Δβ）に定数を乗じて求められる。このように計算
した（α、β）、（α・、β・）は飛しょう体本体５を
目標１へ誘導するためにオートパイロット７に送られる
と同時に目標１が目標捕捉範囲１１から外れるか否かの
判定に用いる。その判定基準は目標捕捉範囲の大きさを
Ａと表すと数１が基本となる。
に構成された飛しょう体の制御装置が目標１を捕捉中
に、目標１が目標捕捉範囲１１から外れようとする状況
を示している。目標センサ３は目標捕捉範囲１１の狭い
側で目標１を捕捉している。目標１は目標センサ３の目
標捕捉範囲１１から外れる方向へ移動している。目標セ
ンサ３は自らの指向方向（αO 、βO ）と目標１からの
目標信号２が入力する方向とのズレ量（Δα、Δβ）を
検出し、信号処理部４へ送出する。信号処理部４は（α
O 、βO ）及び（Δα、Δβ）から目標１の存在するの
方向（α、β）と変化率（α・、β・）を計算する。一
次の追尾フィルタでは（α、β）は（αO、βO ）と
（Δα、Δβ）の和で求められ、（α・、β・）は（Δ
α、Δβ）に定数を乗じて求められる。このように計算
した（α、β）、（α・、β・）は飛しょう体本体５を
目標１へ誘導するためにオートパイロット７に送られる
と同時に目標１が目標捕捉範囲１１から外れるか否かの
判定に用いる。その判定基準は目標捕捉範囲の大きさを
Ａと表すと数１が基本となる。
【００１３】
【数１】
【００１４】ここでΔＴは信号処理に要する時間で、観
測時よりΔＴだけ未来の情報で判定する。その結果信号
処理部４は目標１が目標センサ３の目標捕捉範囲１１か
ら外れる可能性があると判定し、ロール制御部６へロー
ル制御信号を送出する。ロール制御信号を受信したロー
ル制御部６は信号処理部４から併せて受信する目標１の
方向（α、β）と変化率（α・、β・）の情報を用い
て、目標１を目標センサ３の目標捕捉範囲１１の狭い側
から広い側へ移すためのロール回転方向と量を計算し駆
動部１２へ指令する。駆動部１２はロール制御部６から
のロール指令により目標センサ３を機軸回りに回転さ
せ、目標１が目標センサ３の目標捕捉範囲１１から外れ
るのを防ぎ、目標センサ３の目標捕捉範囲１１を実効上
拡大する効果がある。図２（ｂ）及び図３（ｂ）は上記
作用により目標１が目標捕捉範囲から外れるのを防いだ
状況を示している。
測時よりΔＴだけ未来の情報で判定する。その結果信号
処理部４は目標１が目標センサ３の目標捕捉範囲１１か
ら外れる可能性があると判定し、ロール制御部６へロー
ル制御信号を送出する。ロール制御信号を受信したロー
ル制御部６は信号処理部４から併せて受信する目標１の
方向（α、β）と変化率（α・、β・）の情報を用い
て、目標１を目標センサ３の目標捕捉範囲１１の狭い側
から広い側へ移すためのロール回転方向と量を計算し駆
動部１２へ指令する。駆動部１２はロール制御部６から
のロール指令により目標センサ３を機軸回りに回転さ
せ、目標１が目標センサ３の目標捕捉範囲１１から外れ
るのを防ぎ、目標センサ３の目標捕捉範囲１１を実効上
拡大する効果がある。図２（ｂ）及び図３（ｂ）は上記
作用により目標１が目標捕捉範囲から外れるのを防いだ
状況を示している。
【００１５】以上のように構成された飛しょう体の制御
装置では、飛しょう体の誘導制御を困難にし、誘導精度
を劣化させる原因となり得る飛しょう体のロール運動を
誘発させないため、安定した飛しょうが可能となり、そ
の結果誘導精度が向上する。また、目標センサ３の目標
捕捉範囲１１を実効上拡大するのと同様な効果も得られ
る。
装置では、飛しょう体の誘導制御を困難にし、誘導精度
を劣化させる原因となり得る飛しょう体のロール運動を
誘発させないため、安定した飛しょうが可能となり、そ
の結果誘導精度が向上する。また、目標センサ３の目標
捕捉範囲１１を実効上拡大するのと同様な効果も得られ
る。
【００１６】実施例２ 図４は目標１を常に目標センサ３の目標捕捉範囲１１の
広い側で捕らえるように目標センサ３の回転角度を制御
する方式の実施例を示す。図中１〜１５は実施例１の図
１、図２及び図３の同符号と同一あるいは相当部分であ
る。１６は目標１の存在する方向である。
広い側で捕らえるように目標センサ３の回転角度を制御
する方式の実施例を示す。図中１〜１５は実施例１の図
１、図２及び図３の同符号と同一あるいは相当部分であ
る。１６は目標１の存在する方向である。
【００１７】目標センサ３は基準とする直交軸１４より
φだけ回転して目標１を捕捉しており、自らの指向方向
（αO 、βO ）と目標信号が入力する方向（α、β）と
のズレ量（Δα、Δβ）を検出し、信号処理部４へ送出
する。信号処理部４は（αO、βO ）及び（Δα、Δ
β）から目標１の存在する位置（α、β）と変化率（α
・、β・）を計算する。この（α、β）と（α・、
β・）は飛しょう体本体５を目標１へ誘導するためにオ
ートパイロット７へ、また、目標センサ３の回転駆動を
制御するためにロール制御部へ送られる。ロール制御部
６は目標センサ３の傾き量θと信号処理部４からのデー
タ（α、β）から目標センサ３の中心線１３と目標の存
在する方向１６との不一致量Δφを数２によって計算
し、駆動部１２へΔφに応じたロール指定を送る。駆動
部１２はロール制御部６からのロール指令信号により目
標センサ３を機械回りに回転させる。
φだけ回転して目標１を捕捉しており、自らの指向方向
（αO 、βO ）と目標信号が入力する方向（α、β）と
のズレ量（Δα、Δβ）を検出し、信号処理部４へ送出
する。信号処理部４は（αO、βO ）及び（Δα、Δ
β）から目標１の存在する位置（α、β）と変化率（α
・、β・）を計算する。この（α、β）と（α・、
β・）は飛しょう体本体５を目標１へ誘導するためにオ
ートパイロット７へ、また、目標センサ３の回転駆動を
制御するためにロール制御部へ送られる。ロール制御部
６は目標センサ３の傾き量θと信号処理部４からのデー
タ（α、β）から目標センサ３の中心線１３と目標の存
在する方向１６との不一致量Δφを数２によって計算
し、駆動部１２へΔφに応じたロール指定を送る。駆動
部１２はロール制御部６からのロール指令信号により目
標センサ３を機械回りに回転させる。
【００１８】
【数２】
【００１９】
【発明の効果】この発明は以上説明した構成により、飛
しょう体の運動を不安定にさせる機体のロール運動を誘
発させないため、飛しょう体の誘導精度を向上させる効
果がある。
しょう体の運動を不安定にさせる機体のロール運動を誘
発させないため、飛しょう体の誘導精度を向上させる効
果がある。
【００２０】また、目標センサの目標捕捉範囲も実効拡
大できるため、高運動性の目標への対処能力の向上も図
れる。
大できるため、高運動性の目標への対処能力の向上も図
れる。
【図１】この発明の実施例を示す構成図である。
【図２】この発明の実施例１による動作説明図である。
【図３】この発明の実施例１による動作説明図である。
【図４】この発明の実施例２による動作説明図である。
【図５】従来の飛しょう体の制御部の構成図である。
【図６】従来の飛しょう体の制御部の動作説明図であ
る。
る。
１ 目標 ２ 目標情報 ３ 目標センサ ４ 信号処理部 ５ 飛しょう体本体 ６ ロール制御部 ７ オートパイロット ８ 操舵装置 ９ 機軸 １０ 目標センサの中心軸 １１ 目標捕捉範囲 １２ 駆動部 １３ 目標センサの中心線 １４ 機軸直交軸 １５ 目標追尾点
Claims (1)
- 【請求項１】 基準となる飛しょう体機軸に対して傾斜
して取り付けられ、目標が放射または反射する信号を観
測する目標センサ、目標センサが観測した目標の信号か
ら目標の運動に関する情報を計算する信号処理部、目標
運動情報を用いて目標が目標センサの視界から外れる事
を検知した場合にそれを防ぐために目標センサを回転さ
せる目標センサロール制御信号を出力し、且つ、飛しょ
う体を目標へと誘導制御する制御部、制御部からの目標
センサロール制御信号に応じて目標センサを飛しょう体
機軸の中心に回転駆動する駆動部で構成する飛しょう体
の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5006633A JPH06213600A (ja) | 1993-01-19 | 1993-01-19 | 飛しょう体の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5006633A JPH06213600A (ja) | 1993-01-19 | 1993-01-19 | 飛しょう体の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06213600A true JPH06213600A (ja) | 1994-08-02 |
Family
ID=11643772
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5006633A Pending JPH06213600A (ja) | 1993-01-19 | 1993-01-19 | 飛しょう体の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06213600A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010015194A (ja) * | 2008-06-30 | 2010-01-21 | Ihi Corp | 自律移動ロボット装置及び自律移動ロボット装置の制御方法 |
| JP2010270923A (ja) * | 2009-05-19 | 2010-12-02 | Toshiba Corp | スキッド・トゥ・ターン飛しょう体及びスキッド・トゥ・ターン飛しょう体のロール制御方法 |
-
1993
- 1993-01-19 JP JP5006633A patent/JPH06213600A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010015194A (ja) * | 2008-06-30 | 2010-01-21 | Ihi Corp | 自律移動ロボット装置及び自律移動ロボット装置の制御方法 |
| JP2010270923A (ja) * | 2009-05-19 | 2010-12-02 | Toshiba Corp | スキッド・トゥ・ターン飛しょう体及びスキッド・トゥ・ターン飛しょう体のロール制御方法 |
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