JPH06201958A - 流体制御型バイアス可曲性首部とその装置 - Google Patents
流体制御型バイアス可曲性首部とその装置Info
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- JPH06201958A JPH06201958A JP3173221A JP17322191A JPH06201958A JP H06201958 A JPH06201958 A JP H06201958A JP 3173221 A JP3173221 A JP 3173221A JP 17322191 A JP17322191 A JP 17322191A JP H06201958 A JPH06201958 A JP H06201958A
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- A61B1/0052—Constructional details of control elements, e.g. handles
- A61B1/0053—Constructional details of control elements, e.g. handles using distributed actuators, e.g. artificial muscles
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- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 構造が簡単で信頼性のある舵取り機構を備え
た流体制御型バイアス可曲性首部とその装置を提供す
る。 【構成】 エラストメリックな空気袋１３、空気袋１３
の上に配置される組みひも１４、首部アッセンブリー内
で組みひも１４に隣接する弾性可曲性の背柱２０を設け
る。 【効果】 簡単な構造で、高精度の舵取りを行うことが
可能になる。
た流体制御型バイアス可曲性首部とその装置を提供す
る。 【構成】 エラストメリックな空気袋１３、空気袋１３
の上に配置される組みひも１４、首部アッセンブリー内
で組みひも１４に隣接する弾性可曲性の背柱２０を設け
る。 【効果】 簡単な構造で、高精度の舵取りを行うことが
可能になる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は液体アクチュエーターに
関し、とりわけ曲げ運動による液体圧に対応した装置に
関する。本発明は、更に例えばビデオ・ボアスコープや
光学ボアスコープのような延長されたプローブの末端部
において配置が可能な舵取り部に関する。しかしなが
ら、本発明は圧ゲージ、回転式アクチュエーター、ある
いは遠隔操縦器具の取手（グラバー）にも幅広く応用で
きる。
関し、とりわけ曲げ運動による液体圧に対応した装置に
関する。本発明は、更に例えばビデオ・ボアスコープや
光学ボアスコープのような延長されたプローブの末端部
において配置が可能な舵取り部に関する。しかしなが
ら、本発明は圧ゲージ、回転式アクチュエーター、ある
いは遠隔操縦器具の取手（グラバー）にも幅広く応用で
きる。
【０００２】
【従来の技術】ボアスコープ等類似のフレキシブルなプ
ローブは、一般に先端あるいは末端において観察用ヘッ
ドを伴った１本の延長されたフレキシブルな挿入管と、
先端部と末端を制御し舵取りできるための制御室により
形成される。代表的なボアスコープは、観察用ヘッドの
近くの末端部に可曲性の管状舵取り部あるいは関節部が
ある。舵取り部は代表的には、一連の動揺するワッシャ
ーかスペーサーよりなり、更に動揺するワッシャー更に
フレキシブルな挿入管の残りの部分を介して延長してい
る制御ケーブルも具備する。舵取りケーブルは制御部の
中の舵取り制御部に接続される。各々の組のケーブルは
曲げ平面における舵取り部を曲げるために差動的に配置
される。このようにして、観察用ヘッドが対象物の検査
に適うように遠隔的に位置決めされる。ボアスコープ
は、しばしば狭く、曲がりくねった通路中で曲げられる
必要があるので、ボアスコープの半径寸法は、しばしば
例えば６ミリ直径と制限がある。又、対象物への通路が
時として、極めて長い場合があり、そのような場合に
は、挿入管と舵取りケーブルが非常に長くなり、例えば
１５フィート以上のこともある。
ローブは、一般に先端あるいは末端において観察用ヘッ
ドを伴った１本の延長されたフレキシブルな挿入管と、
先端部と末端を制御し舵取りできるための制御室により
形成される。代表的なボアスコープは、観察用ヘッドの
近くの末端部に可曲性の管状舵取り部あるいは関節部が
ある。舵取り部は代表的には、一連の動揺するワッシャ
ーかスペーサーよりなり、更に動揺するワッシャー更に
フレキシブルな挿入管の残りの部分を介して延長してい
る制御ケーブルも具備する。舵取りケーブルは制御部の
中の舵取り制御部に接続される。各々の組のケーブルは
曲げ平面における舵取り部を曲げるために差動的に配置
される。このようにして、観察用ヘッドが対象物の検査
に適うように遠隔的に位置決めされる。ボアスコープ
は、しばしば狭く、曲がりくねった通路中で曲げられる
必要があるので、ボアスコープの半径寸法は、しばしば
例えば６ミリ直径と制限がある。又、対象物への通路が
時として、極めて長い場合があり、そのような場合に
は、挿入管と舵取りケーブルが非常に長くなり、例えば
１５フィート以上のこともある。
【０００３】種々のケーブル駆動の関節あるいは舵取り
機構が知られており、代表的には、米国特許３，６１
０，２３１号、３，７３９，７７０号、３，５８３，３
９３号、３，６６９，０９８号、更に３，７７９，１５
１号や４，３４７，８３７号等がある。他の舵取り機構
が米国特許４，７００，６９３号に記述されている。
機構が知られており、代表的には、米国特許３，６１
０，２３１号、３，７３９，７７０号、３，５８３，３
９３号、３，６６９，０９８号、更に３，７７９，１５
１号や４，３４７，８３７号等がある。他の舵取り機構
が米国特許４，７００，６９３号に記述されている。
【０００４】これらのケーブル駆動関節機構は、挿入管
の中でのベンドとコイルが効果的にケーブルを短縮し、
関節部がスムースな弓形よりも寧ろ断続点で曲げられる
ので、ケーブルに十分な量の遊びを設ける必要がある。
しかし、多くの適用例では、関節部が繊細なエンジン部
品を損傷することなく、曲がりくねった通路を通り検査
すべき位置まで曲げられることがある。このような理由
で、ケーブルの張力には制限があり、更にケーブルの遊
びは最小限にしなければならない。更に、挿入管が長い
と、舵取りケーブルがそこを通る挿入管の実質的なコイ
リングと曲げにより、余計なケーブル遊びが、時として
増加されたケーブルを絞めるために必要となる。
の中でのベンドとコイルが効果的にケーブルを短縮し、
関節部がスムースな弓形よりも寧ろ断続点で曲げられる
ので、ケーブルに十分な量の遊びを設ける必要がある。
しかし、多くの適用例では、関節部が繊細なエンジン部
品を損傷することなく、曲がりくねった通路を通り検査
すべき位置まで曲げられることがある。このような理由
で、ケーブルの張力には制限があり、更にケーブルの遊
びは最小限にしなければならない。更に、挿入管が長い
と、舵取りケーブルがそこを通る挿入管の実質的なコイ
リングと曲げにより、余計なケーブル遊びが、時として
増加されたケーブルを絞めるために必要となる。
【０００５】この舵とりケーブルを可能な限り短くする
方法として、米国特許第４，７９４，９１２号に提案さ
れている。この特許は、組みひもと空気袋を用いた気圧
あるいは水圧“筋”、つまりこの種の術の舵取り機構に
見出される多くの問題点を提起した線形牽引モーターを
記述するものである。特に、挿入管の末端部近くに配置
された液体動的筋が、ボアスコープ挿入管中で、小さい
フレキシブルな管を介して供給される気圧あるいは水圧
により駆動される。短い舵取りケーブルが関節機構と応
対した筋に接続される。液体圧が１組の筋に差動的に与
えられると、ケーブルが差動的に動き、関節機構は希望
の量だけ舵取り部を曲げる。
方法として、米国特許第４，７９４，９１２号に提案さ
れている。この特許は、組みひもと空気袋を用いた気圧
あるいは水圧“筋”、つまりこの種の術の舵取り機構に
見出される多くの問題点を提起した線形牽引モーターを
記述するものである。特に、挿入管の末端部近くに配置
された液体動的筋が、ボアスコープ挿入管中で、小さい
フレキシブルな管を介して供給される気圧あるいは水圧
により駆動される。短い舵取りケーブルが関節機構と応
対した筋に接続される。液体圧が１組の筋に差動的に与
えられると、ケーブルが差動的に動き、関節機構は希望
の量だけ舵取り部を曲げる。
【０００６】本システムは上で述べた諸問題、とりわけ
極端に長いケーブルに伴う問題の解決を行うことを目的
とするが、他の従来型の舵取り機構への信頼性のため、
若干の問題は残る。舵取り部がややもすると、複雑でし
かも、高価なものになり、前述したように、自然な弓形
に曲がらない。ケーブル駆動の舵取り機構に変更するこ
とで更に単純化を図っても、この単純化がこれらの残る
欠点を低減するか、解消する必要があるが、適切な他の
舵取り機構はこの種の術においての問題解決には至って
いない。
極端に長いケーブルに伴う問題の解決を行うことを目的
とするが、他の従来型の舵取り機構への信頼性のため、
若干の問題は残る。舵取り部がややもすると、複雑でし
かも、高価なものになり、前述したように、自然な弓形
に曲がらない。ケーブル駆動の舵取り機構に変更するこ
とで更に単純化を図っても、この単純化がこれらの残る
欠点を低減するか、解消する必要があるが、適切な他の
舵取り機構はこの種の術においての問題解決には至って
いない。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、延長
されたフレキシブル・プローブの上に使用できる単純
で、信頼性のある舵取り機構を備えた流体制御型バイア
ス可曲性首頭とその装置を提供することである。
されたフレキシブル・プローブの上に使用できる単純
で、信頼性のある舵取り機構を備えた流体制御型バイア
ス可曲性首頭とその装置を提供することである。
【０００８】本発明の他の目的に、ケーブル、動揺する
ワッシャーあるいは他の複雑な機械的駆動装置を、プロ
ーブ用舵取り部から排除することがある。
ワッシャーあるいは他の複雑な機械的駆動装置を、プロ
ーブ用舵取り部から排除することがある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明では関節あるいは舵取りアッセンブリーに、
延長された管状のエラストメリックな空気袋と、空気袋
を限定するための空気袋の上に配置される管状の組みひ
もと、空気袋の末端部をシールするための末端取りつけ
部と、空気袋の先端部に固定され、組みひもの先端部を
係留するための先端接続子と、上記空気袋と組みひもの
間に設けられ屈曲性の首部の長手軸の一側に沿って延長
配設される弾性的な可曲性であるが、軸方向には非圧縮
性な背柱とを具備している。
に、本発明では関節あるいは舵取りアッセンブリーに、
延長された管状のエラストメリックな空気袋と、空気袋
を限定するための空気袋の上に配置される管状の組みひ
もと、空気袋の末端部をシールするための末端取りつけ
部と、空気袋の先端部に固定され、組みひもの先端部を
係留するための先端接続子と、上記空気袋と組みひもの
間に設けられ屈曲性の首部の長手軸の一側に沿って延長
配設される弾性的な可曲性であるが、軸方向には非圧縮
性な背柱とを具備している。
【００１０】この場合、好ましくは、背柱はバイアスさ
れるか、曲がる首の背柱側に曲がるような弓形に自然に
形づけられると良い。また、ビデオあるいは光学式の観
察ヘッドを曲がる首部の末端取りつけ部に配置した。
れるか、曲がる首の背柱側に曲がるような弓形に自然に
形づけられると良い。また、ビデオあるいは光学式の観
察ヘッドを曲がる首部の末端取りつけ部に配置した。
【００１１】ビデオ装置の場合はワイヤー束あるいは、
光学式装置の場合は光ファイバー束である信号導管ある
いは束を、ヘッド部から末端取りつけ部を介して空気袋
の軸に沿り、更に接続子の先端部中の中央通路を通り、
挿入管を介して、適切な観察装置へとそれぞれ順に接
続、通過するようにした。
光学式装置の場合は光ファイバー束である信号導管ある
いは束を、ヘッド部から末端取りつけ部を介して空気袋
の軸に沿り、更に接続子の先端部中の中央通路を通り、
挿入管を介して、適切な観察装置へとそれぞれ順に接
続、通過するようにした。
【００１２】さらに組みひもと空気袋式可曲性首部は、
ケーブル、ケーブル鎧装、あるいは動揺するワッシャー
なしで、二方向（つまり、単一の曲げ平面内で）の舵取
り機構を提供する。
ケーブル、ケーブル鎧装、あるいは動揺するワッシャー
なしで、二方向（つまり、単一の曲げ平面内で）の舵取
り機構を提供する。
【００１３】曲げ首部の径を極端に小さくし、舵取り可
能なプローブが、例えば４ミリ径で構成されるようにし
た。首部がその作動範囲、例えば円弧にして−６０以上
から＋６０以上までの範囲で、真の弓形に沿って実質的
に曲がるようにした。
能なプローブが、例えば４ミリ径で構成されるようにし
た。首部がその作動範囲、例えば円弧にして−６０以上
から＋６０以上までの範囲で、真の弓形に沿って実質的
に曲がるようにした。
【００１４】
【作用】このような構成を取っていて、関節あるいは舵
取りアッセンブリーが延長したエラストメリックな空気
袋を含み、これを限定するように空気袋の上に配置され
た管状の組みひもも含んでいるので、当該空気袋が膨脹
すると、組みひもを横方向に拡張させると同時に、それ
を軸方向に短縮させる。
取りアッセンブリーが延長したエラストメリックな空気
袋を含み、これを限定するように空気袋の上に配置され
た管状の組みひもも含んでいるので、当該空気袋が膨脹
すると、組みひもを横方向に拡張させると同時に、それ
を軸方向に短縮させる。
【００１５】末端取りつけ部は空気袋の末端部をシール
し、組みひもの末端部に対して、機械的な接続に対する
点としての役目も果たす。
し、組みひもの末端部に対して、機械的な接続に対する
点としての役目も果たす。
【００１６】接続子を通る中央通路は、制御された液体
圧源（気圧あるいは水圧のいずれか）からの液体圧を、
空気袋を制御して膨脹させるために、空気袋の内部に導
入させる。
圧源（気圧あるいは水圧のいずれか）からの液体圧を、
空気袋を制御して膨脹させるために、空気袋の内部に導
入させる。
【００１７】背柱を機械的に先端接続子と末端取りつけ
部に装着する目的で、背柱はその先端と末端部におい
て、絞めつけ部を含むので、液体圧が空気袋の内部に供
給されると、組みひもが、サポートされていない部分
（つまり、背柱から離れた側において）横方向に膨脹
し、軸方向に収縮する。これは、供給される液体圧に依
存した量だけ首部を曲げる。
部に装着する目的で、背柱はその先端と末端部におい
て、絞めつけ部を含むので、液体圧が空気袋の内部に供
給されると、組みひもが、サポートされていない部分
（つまり、背柱から離れた側において）横方向に膨脹
し、軸方向に収縮する。これは、供給される液体圧に依
存した量だけ首部を曲げる。
【００１８】供給された液体圧がゼロか限界値である
と、首部は一側にバイアス（偏向）される。圧が最高値
となると、首部は弓状に反対方向に曲げられる。中間の
圧においては、可曲性首部は実質的に直線を維持する、
曲げ平面以内での曲線度は、供給される圧に比例する。
なお、信号導管に対応する通路の隙間は、液体圧が挿入
管を介して、空気袋の内部に導入されるためのものであ
る。
と、首部は一側にバイアス（偏向）される。圧が最高値
となると、首部は弓状に反対方向に曲げられる。中間の
圧においては、可曲性首部は実質的に直線を維持する、
曲げ平面以内での曲線度は、供給される圧に比例する。
なお、信号導管に対応する通路の隙間は、液体圧が挿入
管を介して、空気袋の内部に導入されるためのものであ
る。
【００１９】
【実施例】先ず図１を参照すると、小径のフレキシブル
なビデオ・プローブが、中空のフレキシブルな挿入管１
０を含み、更にその末端部において接続された曲げ可能
な首部アッセンブリー１１がある。アッセンブリー１１
は、挿入管１０の中に取りつけられる先端接続子１２を
持ち、延長された管状エラストメリックな空気袋１３に
対して接続点の役目をする。組みひも１４は、らせん状
に巻かれた形状の実質的には伸びないフィラメントで、
空気袋１３を取りまき、接続子１２に接続された先端部
を持つ。上記フィラメントの一部は右巻きに、他は左巻
きである。末端取りつけ部空気袋１３の末端をシール
し、管状組みひも１４の末端に機械的に接続される。本
実施例では、取りつけ部１５の中に配置された小型ビデ
オ・カメラと光カニスター１６がある。信号をビデオ・
カニスター１６に出力、入力するために信号を運び、ま
た発光のための光ファイバー束をも含む信号導管１７
は、末端取りつけ部１５の空間１８を介してカニスター
１６に到達する。導管１７は空気袋１３以内に近接し、
曲げ首部１１の軸に沿って、先端接続子１２の中の中央
通路１９を介して延長される。この点から、導管１７
は、挿入管１０を介して、制御プロセッサーと挿入管の
先端部に位置するビューワー（図示せず）に接続する。
なビデオ・プローブが、中空のフレキシブルな挿入管１
０を含み、更にその末端部において接続された曲げ可能
な首部アッセンブリー１１がある。アッセンブリー１１
は、挿入管１０の中に取りつけられる先端接続子１２を
持ち、延長された管状エラストメリックな空気袋１３に
対して接続点の役目をする。組みひも１４は、らせん状
に巻かれた形状の実質的には伸びないフィラメントで、
空気袋１３を取りまき、接続子１２に接続された先端部
を持つ。上記フィラメントの一部は右巻きに、他は左巻
きである。末端取りつけ部空気袋１３の末端をシール
し、管状組みひも１４の末端に機械的に接続される。本
実施例では、取りつけ部１５の中に配置された小型ビデ
オ・カメラと光カニスター１６がある。信号をビデオ・
カニスター１６に出力、入力するために信号を運び、ま
た発光のための光ファイバー束をも含む信号導管１７
は、末端取りつけ部１５の空間１８を介してカニスター
１６に到達する。導管１７は空気袋１３以内に近接し、
曲げ首部１１の軸に沿って、先端接続子１２の中の中央
通路１９を介して延長される。この点から、導管１７
は、挿入管１０を介して、制御プロセッサーと挿入管の
先端部に位置するビューワー（図示せず）に接続する。
【００２０】空気袋１３と組みひも１４の間の境界にお
けるフレキシブルで弾力性のある背柱２０は、図１の右
側に位置する、曲げ首部１１の一側に配置される。図２
でより良く示されているように、背柱２０は、フレキシ
ブルではあるが軸方向の収縮には抵抗性のある延長され
たリーフ２１をもつ。フィーフは弓状にバイアスされ、
つまり、例えば予め決めた６０°の円弧に形成される。
このリーフ２１は、空気袋と組みひもとの境界に沿って
配置される長い寸法を持った長方形断面部を好ましい形
状とする。代表的な断面形状は０．１００インチと０．
００５インチである。円柱状のクランプ部２２は、一般
には先端部に形成され、同様なクランプ部２３は、背柱
２０の末端部に形成される。これらのクランプ部はそれ
ぞれ接続子１２と取りつけ部１５にコーデングあるいは
モノ・フィラメントの干渉取りつけ、接着、巻とりによ
り接続される。
けるフレキシブルで弾力性のある背柱２０は、図１の右
側に位置する、曲げ首部１１の一側に配置される。図２
でより良く示されているように、背柱２０は、フレキシ
ブルではあるが軸方向の収縮には抵抗性のある延長され
たリーフ２１をもつ。フィーフは弓状にバイアスされ、
つまり、例えば予め決めた６０°の円弧に形成される。
このリーフ２１は、空気袋と組みひもとの境界に沿って
配置される長い寸法を持った長方形断面部を好ましい形
状とする。代表的な断面形状は０．１００インチと０．
００５インチである。円柱状のクランプ部２２は、一般
には先端部に形成され、同様なクランプ部２３は、背柱
２０の末端部に形成される。これらのクランプ部はそれ
ぞれ接続子１２と取りつけ部１５にコーデングあるいは
モノ・フィラメントの干渉取りつけ、接着、巻とりによ
り接続される。
【００２１】図３に示したように、先端接続子１２は挿
入管１０の中で取りつけられる管状のスリーブ２４と、
挿入管の径に合った環状ランド２５を持つ。当該ランド
２５の末端部において、管バーブ２６は、セメントによ
りしっかりと固定され、適切なモノ・フィラメントによ
り結ばれる空気袋１３の先端部を受ける。第１の環状ス
テップ２７は背柱２０の先端クランプ部２２を受け、第
２のステップ２８は適切なセメントで固定される組みひ
も１４の先端部を受ける。モノ・フィラメント外被３３
は接続子１２の上で先端クランプ２２と組みひも１４の
先端部を結ぶ。
入管１０の中で取りつけられる管状のスリーブ２４と、
挿入管の径に合った環状ランド２５を持つ。当該ランド
２５の末端部において、管バーブ２６は、セメントによ
りしっかりと固定され、適切なモノ・フィラメントによ
り結ばれる空気袋１３の先端部を受ける。第１の環状ス
テップ２７は背柱２０の先端クランプ部２２を受け、第
２のステップ２８は適切なセメントで固定される組みひ
も１４の先端部を受ける。モノ・フィラメント外被３３
は接続子１２の上で先端クランプ２２と組みひも１４の
先端部を結ぶ。
【００２２】図４に示したように、空気袋１３の先端部
を受ける管バーブを持つ。この空気袋の末端部はセメン
トにより適切にしっかりと固定され、モノ・フイラメン
ト・コードのコイルにより結ばれる。管バーブ２９の末
端部において、第１のステップ３０は背柱１４の末端を
受け、他のステップ３１は、適切なセメントで固定され
る組みひも１４の末端部を受ける。モノ・フィラメント
外被３４は末端クランプ部２３と末端取りつけ部１５の
上の組みひも１４の末端の双方を結ぶ。末端環状ランド
３２は、実質的に組みひも１４の外径に合う。
を受ける管バーブを持つ。この空気袋の末端部はセメン
トにより適切にしっかりと固定され、モノ・フイラメン
ト・コードのコイルにより結ばれる。管バーブ２９の末
端部において、第１のステップ３０は背柱１４の末端を
受け、他のステップ３１は、適切なセメントで固定され
る組みひも１４の末端部を受ける。モノ・フィラメント
外被３４は末端クランプ部２３と末端取りつけ部１５の
上の組みひも１４の末端の双方を結ぶ。末端環状ランド
３２は、実質的に組みひも１４の外径に合う。
【００２３】図１に示したように、圧化液体源３３、例
えば圧縮空気は、適切な制御可能な圧調整器３４を介し
て圧縮空気を挿入管１０の内部に導入する。液体圧は０
から１００ｐｓｉｇまで、正確に変化できる。挿入管１
０の内部と空気袋１３の内部の間で液体を導入し得るた
めに、中央通路１９の内部と信号導管２７の間に間隔が
設けられている。ゼロか限界値以下の圧がコントローラ
ー３４を介して挿入管１０と空気袋１３に供給される
と、背柱２０は、曲げ首部１１を、その応答位置、例え
ば図１に見るように、完全に右側に曲げられる。圧が増
加するにつれ、空気袋１３は膨らみ、横方向に膨脹す
る。らせん状の組みひも１４の効果は、その軸方向の長
さを減少することだけにより、空気袋を拡張させる。し
かしながら、組みひもは背柱２０から離れた側だけで収
縮することができる。従って、圧が空気袋１３の中で増
加すると、曲げ首部１１は矢印、つまり図中で左の方向
に曲がる。最高の圧では、曲げ首部１１は曲げ平面と反
対方向、つまり左に６０°又はそれ以上曲がる。直線の
状態に曲げ首部を維持するには、中間の圧が供給され
る。ある特定の曲げ角度にとって、曲げ首部１１はスム
ーズな弓状曲線をとり、前に述べたような型のケーブル
駆動関節機能に特性的である節のある曲げにはならな
い。
えば圧縮空気は、適切な制御可能な圧調整器３４を介し
て圧縮空気を挿入管１０の内部に導入する。液体圧は０
から１００ｐｓｉｇまで、正確に変化できる。挿入管１
０の内部と空気袋１３の内部の間で液体を導入し得るた
めに、中央通路１９の内部と信号導管２７の間に間隔が
設けられている。ゼロか限界値以下の圧がコントローラ
ー３４を介して挿入管１０と空気袋１３に供給される
と、背柱２０は、曲げ首部１１を、その応答位置、例え
ば図１に見るように、完全に右側に曲げられる。圧が増
加するにつれ、空気袋１３は膨らみ、横方向に膨脹す
る。らせん状の組みひも１４の効果は、その軸方向の長
さを減少することだけにより、空気袋を拡張させる。し
かしながら、組みひもは背柱２０から離れた側だけで収
縮することができる。従って、圧が空気袋１３の中で増
加すると、曲げ首部１１は矢印、つまり図中で左の方向
に曲がる。最高の圧では、曲げ首部１１は曲げ平面と反
対方向、つまり左に６０°又はそれ以上曲がる。直線の
状態に曲げ首部を維持するには、中間の圧が供給され
る。ある特定の曲げ角度にとって、曲げ首部１１はスム
ーズな弓状曲線をとり、前に述べたような型のケーブル
駆動関節機能に特性的である節のある曲げにはならな
い。
【００２４】曲げ首部１１は気圧あるいは水圧のいずれ
でも作動する。その単純なデザインのために、全体の構
造を究めて小さくでき、直径６ミリ以下の関節可能なプ
ローブの構築が可能である。又、気圧或いは水圧を正確
に制御できるので、曲げ首部１１は、無視できる程度の
遊びあるいはヒステリシスを伴う作動のために構成し得
る。
でも作動する。その単純なデザインのために、全体の構
造を究めて小さくでき、直径６ミリ以下の関節可能なプ
ローブの構築が可能である。又、気圧或いは水圧を正確
に制御できるので、曲げ首部１１は、無視できる程度の
遊びあるいはヒステリシスを伴う作動のために構成し得
る。
【００２５】本発明の他の応用は、図５に示したよう
に、圧ゲージとしての利用である。ここで、曲げ首部１
１はホルダー３５の中に保持されるので、首部１１の曲
げ平面は、文字盤３６に平行である。首部１１の末端部
における針３７は、文字盤３６上の圧指示を指す。ホル
ダー３５中の首部１１を軸方向に移動させることで調整
ができる。このしくみは、気圧体もしくは液体圧のいず
れかにとっても、簡単な指示である。
に、圧ゲージとしての利用である。ここで、曲げ首部１
１はホルダー３５の中に保持されるので、首部１１の曲
げ平面は、文字盤３６に平行である。首部１１の末端部
における針３７は、文字盤３６上の圧指示を指す。ホル
ダー３５中の首部１１を軸方向に移動させることで調整
ができる。このしくみは、気圧体もしくは液体圧のいず
れかにとっても、簡単な指示である。
【００２６】図６は、空気袋１３、組みひも１４、背柱
２０、空気袋１３と組みひも１４の間における背柱２０
等を示した図１から図４までに示した実施例の曲げ首部
１１の図式的な断面図である。
２０、空気袋１３と組みひも１４の間における背柱２０
等を示した図１から図４までに示した実施例の曲げ首部
１１の図式的な断面図である。
【００２７】図７から図１３は、数種の他の実施例の同
様な断面図である。
様な断面図である。
【００２８】図７はバイアスされていない二方向性の舵
取り用の曲げ首部を示す。この実施例において、背柱１
２０はフレキシブルであるが、共通の管状組みひも１１
４の中で、しかも背柱１２０の反対側に配置された１組
の空気袋１１３Ａ、１１３Ｂから曲げ力をなくした直線
状態を取る。空気袋は、交互に膨脹される。もしも空気
袋の１つが曲線の内側の方に膨脹されると、背柱１２０
は曲がる。背柱は、関節運動の間中、膨脹した空気袋か
ら離れて移動する。差動圧調整器（図示せず）は、空気
袋１１３Ａ、１１３Ｂを膨脹させるために利用される。
取り用の曲げ首部を示す。この実施例において、背柱１
２０はフレキシブルであるが、共通の管状組みひも１１
４の中で、しかも背柱１２０の反対側に配置された１組
の空気袋１１３Ａ、１１３Ｂから曲げ力をなくした直線
状態を取る。空気袋は、交互に膨脹される。もしも空気
袋の１つが曲線の内側の方に膨脹されると、背柱１２０
は曲がる。背柱は、関節運動の間中、膨脹した空気袋か
ら離れて移動する。差動圧調整器（図示せず）は、空気
袋１１３Ａ、１１３Ｂを膨脹させるために利用される。
【００２９】図８は四方向舵取り用の曲げ首部の配列を
示す。ここで、中央背柱２２０は、１個の共通組みひも
２１４を持ち、２１３Ａ、２１３Ｂ、２１３Ｃ並びに２
１３Ｄが互いに向かいあったペアを作る４個の空気袋か
らなる。背柱は丸あるいは四角の断面をとり得、又正規
の多角形の断面形状でもよい。背柱は関節運動中、膨脹
された空気袋から離れて移動する。対向する空気袋は互
いに膨脹される。
示す。ここで、中央背柱２２０は、１個の共通組みひも
２１４を持ち、２１３Ａ、２１３Ｂ、２１３Ｃ並びに２
１３Ｄが互いに向かいあったペアを作る４個の空気袋か
らなる。背柱は丸あるいは四角の断面をとり得、又正規
の多角形の断面形状でもよい。背柱は関節運動中、膨脹
された空気袋から離れて移動する。対向する空気袋は互
いに膨脹される。
【００３０】図９は、１個の共通組みひも３１４を持
ち、中央背柱３２０の周囲に１２０°の間隔で配置され
る３１３Ａ、３１３Ｂ並びに３１３Ｃの３個の空気袋を
持ったバイアスされていない三方向曲げの配置様子を示
す。背柱３２０は、関節運動中は、１個の膨脹されてい
ない空気袋あるいは他の空気袋から離れて移動する。
ち、中央背柱３２０の周囲に１２０°の間隔で配置され
る３１３Ａ、３１３Ｂ並びに３１３Ｃの３個の空気袋を
持ったバイアスされていない三方向曲げの配置様子を示
す。背柱３２０は、関節運動中は、１個の膨脹されてい
ない空気袋あるいは他の空気袋から離れて移動する。
【００３１】図１０は図６のそれと同様であるが、ただ
し背柱４２０が空気袋４１３と組みひも４１４の双方の
外側に配置される。組みひも４１４と背柱４２０の境界
は、それらの端部で結合され、もし必要ならば、それら
の共通の長さに沿って結合される。
し背柱４２０が空気袋４１３と組みひも４１４の双方の
外側に配置される。組みひも４１４と背柱４２０の境界
は、それらの端部で結合され、もし必要ならば、それら
の共通の長さに沿って結合される。
【００３２】図１１は２個の空気袋５１３Ａと５１３Ｂ
を持った二方向のバイアスされていない曲げ方法を示
し、それぞれ空気袋５１３Ａと５１３Ｂは、５１４Ａと
５１４Ｂの中にあり、２個の組みひもの間に、背柱５２
０があり、長手方向に沿って、それらの両端部で接合さ
れる。
を持った二方向のバイアスされていない曲げ方法を示
し、それぞれ空気袋５１３Ａと５１３Ｂは、５１４Ａと
５１４Ｂの中にあり、２個の組みひもの間に、背柱５２
０があり、長手方向に沿って、それらの両端部で接合さ
れる。
【００３３】図１２には、バイアスされていない四方舵
取りの配置を示すが、４個の空気袋６１３Ａ、６１３
Ｂ、６１３Ｃ並びに６１３Ｄが、それぞれ中央背柱６２
０に接続されている組みひも６１４Ａ、６１４Ｂ、６１
４Ｃと６１４Ｄと連絡する。図１３は、中央背柱７２０
に接続された３個の空気袋７１３Ａと７１３Ｂと７１３
Ｃ並びにそれらに対応する３個の組みひも７１４Ａ、７
１４Ｂと７１４Ｃの構成からなる三方配置を示す。
取りの配置を示すが、４個の空気袋６１３Ａ、６１３
Ｂ、６１３Ｃ並びに６１３Ｄが、それぞれ中央背柱６２
０に接続されている組みひも６１４Ａ、６１４Ｂ、６１
４Ｃと６１４Ｄと連絡する。図１３は、中央背柱７２０
に接続された３個の空気袋７１３Ａと７１３Ｂと７１３
Ｃ並びにそれらに対応する３個の組みひも７１４Ａ、７
１４Ｂと７１４Ｃの構成からなる三方配置を示す。
【００３４】これらの他の実施例は、１個の背柱と、１
組あるいは２組以上の空気袋と組みひものセットを含む
ことができる多くの変化の例証となる。
組あるいは２組以上の空気袋と組みひものセットを含む
ことができる多くの変化の例証となる。
【００３５】図１４は、本発明の他の実施例に基づく二
方関節駆動舵取り機構の図式である。これらの配置にお
いて、多数の動揺するワッシャー８００があり、各々が
中央開口８０１、対向する１組の丸い開口８０２、８０
３並びに、これらの丸い開口から直角の位置にあり、や
はり対向する１組のスロット８０４、８０５がある。１
組の背柱８２０Ａと８２０Ｂがスロットの中に配置さ
れ、動揺するワッシャー８００に対するスペーサーとし
ての役目をし、更に曲げ平面をも限定する。１組の気圧
或いは水圧筋アッセンブリー８１０Ａと８１０Ｂが丸い
開口８０２と８０３を通る。各々の筋は、延長されたエ
ラストメリックな空気袋８１３と、その上の組みひも８
１４を持つ。組みひもは開口８０２を介して自由に通過
できるか、それぞれの動揺するワッシャー８００におい
て接続されてもよい。
方関節駆動舵取り機構の図式である。これらの配置にお
いて、多数の動揺するワッシャー８００があり、各々が
中央開口８０１、対向する１組の丸い開口８０２、８０
３並びに、これらの丸い開口から直角の位置にあり、や
はり対向する１組のスロット８０４、８０５がある。１
組の背柱８２０Ａと８２０Ｂがスロットの中に配置さ
れ、動揺するワッシャー８００に対するスペーサーとし
ての役目をし、更に曲げ平面をも限定する。１組の気圧
或いは水圧筋アッセンブリー８１０Ａと８１０Ｂが丸い
開口８０２と８０３を通る。各々の筋は、延長されたエ
ラストメリックな空気袋８１３と、その上の組みひも８
１４を持つ。組みひもは開口８０２を介して自由に通過
できるか、それぞれの動揺するワッシャー８００におい
て接続されてもよい。
【００３６】各々の筋８１０Ａと８１０Ｂは、末端観察
ヘッド（図示せず）と舵取り配置の先端係留点（図示せ
ず）に接続される。図１４に示した組合わせを参照する
と、筋８１０Ａが膨脹されると、全体が右に曲がる。も
し両方ともガス抜きされると、背柱８２０Ａと８２０Ｂ
は、全体を直線状態に戻そうとする。
ヘッド（図示せず）と舵取り配置の先端係留点（図示せ
ず）に接続される。図１４に示した組合わせを参照する
と、筋８１０Ａが膨脹されると、全体が右に曲がる。も
し両方ともガス抜きされると、背柱８２０Ａと８２０Ｂ
は、全体を直線状態に戻そうとする。
【００３７】中央開口８０１はワイヤーと光ファイバー
用の中央通路を限定するために、配列される。いかなる
実施例においても、フレキシブルな鎧装（図示せず）は
関節機構を被うことができる。
用の中央通路を限定するために、配列される。いかなる
実施例においても、フレキシブルな鎧装（図示せず）は
関節機構を被うことができる。
【００３８】図示されていないが、図１１実施例の原理
を利用して、二方並びに四方の曲げ配置構成が可能であ
る。
を利用して、二方並びに四方の曲げ配置構成が可能であ
る。
【００３９】ここに記述した構造を参照して、本発明が
説明されたとはいえ、これに限定されることなく、本発
明は既に述べた特許請求の範囲以外で可能な、いかなる
改良や変更が可能であることを明記する。
説明されたとはいえ、これに限定されることなく、本発
明は既に述べた特許請求の範囲以外で可能な、いかなる
改良や変更が可能であることを明記する。
【００４０】
【発明の効果】本発明によると、関節あるいは舵取りア
ッセンブリーが延長したエラストメリックな空気袋を含
み、これを限定するように空気袋の上に配置された管上
の組みひもも含んでいるので、当該空気袋が膨脹する
と、組みひもを横方向に拡張させると同時に、それを短
縮させる効果がある。
ッセンブリーが延長したエラストメリックな空気袋を含
み、これを限定するように空気袋の上に配置された管上
の組みひもも含んでいるので、当該空気袋が膨脹する
と、組みひもを横方向に拡張させると同時に、それを短
縮させる効果がある。
【００４１】そして、首部アッセンブリー内で組ひもに
隣接して背柱が設けてあるので、流体圧が空気袋の内部
に供給されると、組みひもが、サポートされていない部
分（つまり、背柱から離れた側において）横方向に膨脹
し、軸方向に収縮する。これは、供給される液体圧に依
存した量だけ首部を曲げる。この場合供給された流体圧
がゼロか限界値であると、首部は一側にバイアス（偏
向）される。圧が最高値となると、首部は弓状に反対方
向に曲げられる。中間の圧においては、可曲性首部は実
質的に直線を維持する。曲げ平面以内での曲線度は、供
給される圧に比例する。
隣接して背柱が設けてあるので、流体圧が空気袋の内部
に供給されると、組みひもが、サポートされていない部
分（つまり、背柱から離れた側において）横方向に膨脹
し、軸方向に収縮する。これは、供給される液体圧に依
存した量だけ首部を曲げる。この場合供給された流体圧
がゼロか限界値であると、首部は一側にバイアス（偏
向）される。圧が最高値となると、首部は弓状に反対方
向に曲げられる。中間の圧においては、可曲性首部は実
質的に直線を維持する。曲げ平面以内での曲線度は、供
給される圧に比例する。
【００４２】このようにして、本発明によると、構造が
簡単で信頼性のある舵取り機構を備えた流体制御型バイ
アス可曲性首頭とその装置を提供することが可能とな
る。
簡単で信頼性のある舵取り機構を備えた流体制御型バイ
アス可曲性首頭とその装置を提供することが可能とな
る。
【図１】本発明の１つの実施例に従った管状液体制御型
可曲性首部の断面図である。
可曲性首部の断面図である。
【図２】この実施例に使用した背柱を示す。
【図３】曲げ首部の先端部と末端部の組立前の部分斜視
説明図である。
説明図である。
【図４】図３の組立後の部分斜視説明図である。
【図５】本発明を実施する簡単な圧ゲージを示す。
【図６】図１から図４の実施例のバイアスされる二方曲
げ首部の図式的な断面図である。
げ首部の図式的な断面図である。
【図７】本発明の他の実施例を示す図６相当図である。
【図８】更に他の実施例を示す図６相当図である。
【図９】更に別の実施例を示す図６相当図である。
【図１０】更に他の実施例を示す図６相当図である。
【図１１】更に別の実施例を示す図６相当図である。
【図１２】更に別の実施例を示す図６相当図である。
【図１３】更に別の実施例を示す図６相当図である。
１０ 挿入管 １１ 曲げ可能な首アッセンブリー １３ エラストメリック空気袋 １１３ エラストメリック空気袋 ２１３ エラストメリック空気袋 ３１３ エラストメリック空気袋 ４１３ エラストメリック空気袋 ５１３ エラストメリック空気袋 ６１３ エラストメリック空気袋 ７１３ エラストメリック空気袋 ８１３ エラストメリック空気袋 １４ 組みひも １１４ 組みひも ２１４ 組みひも ３１４ 組みひも ４１４ 組みひも ５１４ 組みひも ６１４ 組みひも ７１４ 組みひも ８１４ 組みひも １５ 末端取りつけ部 １６ カニスター １７ 信号導管 １８ 空間 １９ 中央通路 ２０ 背柱 １２０ 背柱 ２２０ 背柱 ３２０ 背柱 ４２０ 背柱 ５２０ 背柱 ６２０ 背柱 ７２０ 背柱 ８２０ 背柱 ２１ リーフ ２２ クランプ部 ２３ クランプ部 ２４ 管状スリーブ ２５ 環状ランド ２６ 管バーブ ２９ 管バーブ ２７ 環状ステップ ２８ 環状ステップ ３０ 環状ステップ ３１ 環状ステップ ３３ 外被 ３４ 外被 ３５ ホルダー ３６ 文字盤 ３７ 針 ８００ ワッシャー ８０１ 中央開口 ８０２ 中央開口 ８０３ 中央開口 ８０４ スロット ８０５ スロット ８１０ 気圧あるいは水圧筋アッセンブリー
【手続補正書】
【提出日】平成５年７月１９日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】図面の簡単な説明
【補正方法】変更
【補正内容】
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の１つの実施例に従った管状液体制御型
可曲性首部の断面図である。
可曲性首部の断面図である。
【図２】この実施例に使用した背柱を示す。
【図３】曲げ首部の先端部と末端部の組立前の部分斜視
説明図である。
説明図である。
【図４】図３の組立後の部分斜視説明図である。
【図５】本発明を実施する簡単な圧ゲージを示す。
【図６】図１から図４の実施例のバイアスされる二方曲
げ首部の図式的な断面図である。
げ首部の図式的な断面図である。
【図７】本発明の他の実施例を示す図６相当図である。
【図８】更に他の実施例を示す図６相当図である。
【図９】更に別の実施例を示す図６相当図である。
【図１０】更に他の実施例を示す図６相当図である。
【図１１】更に別の実施例を示す図６相当図である。
【図１２】更に別の実施例を示す図６相当図である。
【図１３】更に別の実施例を示す図６相当図である。
【図１４】本発明の更に他の実施例に係る舵取り機構を
示す斜視説明図である。
示す斜視説明図である。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 アラン．アイ．クラウター アメリカ合衆国．13215．ニューヨーク州. シラキューズ．カッソン．ロード．4312 (72)発明者 レイモンド．エー．リア アメリカ合衆国．13021．ニューヨーク州. オーバン．チェデル．プレース．32
Claims (19)
- 【請求項１】 １本の延長した管状のエラストマテック
な空気袋と、上記空気袋の上に配置され、これを限定す
る管状の組みひもと、上記空気袋の末端をシールし、前
記組みひもの末端に機械的に接続する１個の末端取りつ
け部と、制御された液体圧減から、空気袋を制御しなが
ら膨脹させるために空気袋の内部に液体圧を導入するた
めの圧力手段と、上記空気袋の先端が密閉されながら取
りつけられ、しかも上記組みひもの先端が係留する１個
の先端接続子と、その先端並びに末端において当該接続
子と取りつけ部にそれぞれ機械的に固定させるための固
定手段と、上記空気袋の外側でしかも上記組みひもに隣
接して、可曲性の首の長手軸の側に配置される弾性的に
可曲性があるが、軸方向には実質的に非圧縮性の背柱と
を有し、いったん液体圧が上記空気袋の内側に供給され
ると、上記組みひもは横軸方向に膨脹し、上記背柱から
離れた側では反対に軸方向に収縮し、与える液体圧の量
に依存して、首部を制御したいだけの量曲げるように構
成されていることを特徴とする流体制御型バイアス可曲
性首部。 - 【請求項２】 背柱が円周約０．１００インチで、半径
約０．００５インチの断面を持つことを特徴とする請求
項１に記載の流体制御型バイアス可曲性首部。 - 【請求項３】 背柱が首部の一側に弓状にカーブされて
いるため、供給液体圧がゼロの時は首部が一側に曲げら
れ、最高の液体圧の場合には首部は他側に曲げられ、更
にそれらの中間の液体圧においては首部が実質的に直線
を維持することを特徴とする請求項１に記載の流体制御
型バイアス可曲性首部。 - 【請求項４】 先端接続子が１個の中央通路を持ち、こ
れを通って電気的ワイヤーもしくは光ファイバーのフレ
キシブルなワイヤー束が通過し、空気袋の中に長手軸方
向に延長し、さらに末端取りつけ部の空間中に密閉可能
な状態で配置されることを特徴とする請求項１に記載の
流体制御型バイアス可曲性首部。 - 【請求項５】 中央通路がワイヤー束に対して間隙を与
えることを特徴とする請求項４に記載の流体制御型バイ
アス可曲性首部。 - 【請求項６】 空気袋の内部に液体圧を導入するための
導入手段が、中央通路を介して、間隙を与えることを特
徴とする請求項５に記載の流体制御型バイアス可曲性首
部。 - 【請求項７】 フレキシブルな延長された挿入管と、発
光ファイバー及び対象物からの映像を収集するための手
段を含む挿入管の末端における観察ヘッドと、挿入管の
中に設けられ、それを介して光りが上記観察ヘッドに投
射され、又映像情報が上記観察ヘッドから投射されるフ
レキシブルな発光導管と、１本の延長されたエラストメ
リックな空気袋と、上記挿入管の末端上に保持され、し
かも上記観察ヘッドをサポートする末端を持つような管
状で液体制御型の可曲性首アッセンブリーと、上記空気
袋の上に、これを限定するように配置される管状組みひ
もと、上記組みひもの末端に機械的に接触しながら、上
記観察ヘッドをサポートし、上記空気袋の末端をシール
する末端取りつけ部と、上記挿入管に対して上記空気袋
の先端が密閉可能な状態でシールされ、上記組みひもの
先端が係留されるような上記挿入管の末端に接続する先
端接続子と、当該接続子が上記空気袋を膨脹させるため
に制御された液体圧源から上記空気袋の中に液体圧を導
入するための導管と、上記可曲首部の長手軸の一側に沿
って軸方向に延長し、上記空気袋と上記組みひもの間に
配管される弾性的に可曲性ではあるが実質的に非圧縮性
の背柱と、上記背柱をその先端と末端において、上記接
続子と上記末端取りつけ部に各々機械的に装着するため
の装着手段とを有し、液体圧が上記空気袋の内部に供給
されると、上記組みひもが横軸方向に膨脹し、上記背柱
から離れた側では軸方向に収縮し、従って供給する液体
圧の量に依存して首部を制御可能にまげることができる
ように構成されていることを特徴とするボアスコープあ
るいは内視鏡。 - 【請求項８】先端接続子がそれを通る１個の中央通路を
持ち、発光導管が空気袋を通り、しかも末端取りつけ部
の中の空間部に密閉が可能な状態で取りつけられている
ことを特徴とする請求項７に記載のボアスコープあるい
は内視鏡。 - 【請求項９】 液体圧が挿入管と先端接続子の通路を介
して、空気袋の中に供給されることを特徴とする請求項
８に記載のボアスコープあるいは内視鏡。 - 【請求項１０】 背柱が首部の一側に弓状にバイアスさ
れるので、供給される圧がゼロの時は、首部が一方に曲
げられ、最大圧に際しては他方に曲げられ、しかも、そ
れらの中間圧においては首部は実質的に直線を維持して
いることを特徴とする請求項７に記載のボアスコープあ
るいは内視鏡。 - 【請求項１１】 複数のエラストメリックな空気袋と、
これらの空気袋の上に配置され空気袋を限定する管状の
組みひもと、上記空気袋の末端部をシールし、上記組み
ひもの先端と末端部に機械的に接続する先端並びに末端
取りつけ部と、選択された空気袋を膨脹させるために、
制御された液体圧源から上記空気袋の中に液体圧を選択
的に導入するための導入手段とを有し、上記背柱が上記
先端と上記末端取りつけ部に機械的に接続されているた
めに、液体圧が、選んだ１個の空気袋に供給されると上
記組みひもが横方向に膨脹し、膨脹された上記組みひも
に隣接する側では軸方向に収縮するので、供給する液体
圧の依存して、上記背柱と首部を制御された量だけ曲げ
ることができることを特徴とする流体制御型バイアス可
曲性首部。 - 【請求項１２】 背柱のいずれかの側に配置された２個
の空気袋を具備することを特徴とする請求項１に記載の
流体制御型バイアス可曲性首部。 - 【請求項１３】 互いに反対向きである２つのペアに配
置される４個の空気袋を持つことを特徴とする請求項１
に記載の流体制御型バイアス可曲性首部。 - 【請求項１４】 背柱の周りに１２０°の間隔で配置さ
れる３個の空気袋を持つことを特徴とする請求項１に記
載の流体制御型バイアス可曲性首部。 - 【請求項１５】 それぞれが１個の中央開口と、少くと
も１個の円周状の開口を持ち、軸方向に間隔を持って配
置される多数の円板と、上記円板に軸方向に接続するよ
うに配向される少なくとも１個のフレキシブルで弾力性
があるが、実質的には軸方向で非圧縮性な背柱と、上記
円周上の開口が一列に配置され、これら配置された開口
の中で軸方向に配置され、１個の延長された管状エラス
トメリックな空気袋を備えた液体駆動牽引モーターと、
上記空気袋の上に配置され、これを限定する管状組みひ
もと、更に空気袋の内部を膨脹させる目的で、液体圧源
から空気袋の内部に液体圧を導入するための導入手段と
を有し、液体圧が上記空気袋に供給されると、上記組み
ひもが横方向に膨脹し、軸方向では収縮するので、供給
する液体圧に依存し、制御された量だけ上記背柱と上記
多数の円板を曲げることができるように構成されている
ことを特徴とする流体制御型バイアス可曲性首部。 - 【請求項１６】 円板が第１と第２の円周開口と、第１
と第２の液体駆動牽引モーターを持ち、それぞれが多数
の円板の第１と第２の開口の中に延長され、しかも少く
とも１個の背柱が第１と第２の円周開口の間に配置され
ることを特徴とする請求項１５に記載の流体制御型バイ
アス可曲性首部。 - 【請求項１７】 多数のエラストメリックな空気袋と、
空気袋の上に配置され当該空気袋を限定する多数の管状
の組みひもと、上記空気袋の先端と末端部をシールし、
上記組みひもの先端と末端部に機械的に接続する先端及
び末端取りつけ部と、選択した空気袋を膨脹させるため
に、制御された液体圧源から選択した空気袋の内部に液
体圧を選択的に導入するための導入手段と、上記背柱の
円周上に分配配置される上記空気袋と上記組みひもと共
に中央で配置される弾性で可曲性があるが、実質的に非
圧縮性の背柱とを有し、上記背柱が先端と末端取りつけ
部に機械的に接続され、結果として、液体圧が空気袋の
選ばれた１個に供給されると、それに対応した上記組み
ひもが横方向に膨脹し、しかも上記背柱から離れた側で
軸方向に収縮するので、供給した液体圧に依存して、上
記背柱と首部とを制御された量だけ曲げることができる
ように構成されていることを特徴とする流体制御型バイ
アス可曲性首部。 - 【請求項１８】 背柱が、組みひもの上でそれらが共有
する長さだけ各々接合されることを特徴とする請求項１
７に記載の流体制御型バイアス可曲性首部。 - 【請求項１９】 少くとも１個の延長された管状エラス
トメリックな空気袋と、当該空気袋を限定し、この上に
配置される管状組みひもと、当該組みひもの末端に機械
的に接続し、上記空気袋の末端部をシールするための末
端取りつけ部と先端接続子で上記空気袋の先端部が密閉
可能に固定され、しかも上記組みひもの先端部が係留さ
れ、更に制御可能に上記空気袋を膨脹するために制御さ
れた液体圧源から上記空気袋の内部に液体圧を導入する
ための導入手段を含む先端接続子と、上記背柱の先端と
末端部において上記先端接続子と末端取りつけ部に機械
的に固定する固定手段を含み、上記組みひもの一側の上
に配置される弾性的に可曲性であるが実質的に軸方向に
非圧縮性の背柱とを有し、液体圧が上記空気袋の内部に
供給されると、上記組みひもが横方向に膨らみ、一軸側
に収縮し、供給した液体圧に依存した制御された量だけ
首部を曲げることができる流体制御型バイアス可曲性首
部。
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