JPH06193090A - 油圧ショベルの領域制限掘削制御装置 - Google Patents
油圧ショベルの領域制限掘削制御装置Info
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- JPH06193090A JPH06193090A JP34853492A JP34853492A JPH06193090A JP H06193090 A JPH06193090 A JP H06193090A JP 34853492 A JP34853492 A JP 34853492A JP 34853492 A JP34853492 A JP 34853492A JP H06193090 A JPH06193090 A JP H06193090A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】油圧ショベルの領域制限掘削制御装置におい
て、作業装置が予め設定した制限領域内にある場合には
通常作業と同じように作業でき、制限領域外では制限領
域内に戻るように操作信号を修正することで容易に領域
を制限した掘削が行えるようにする。 【構成】作業装置１の動き得る制限領域を設定する設定
器７と、作業装置１の位置と姿勢を検出する角度検出器
８ａ〜８ｃと、この検出器により検出される作業装置１
の位置と姿勢に基づき、作業装置が上記設定器で設定さ
れた制限領域内にあるか否かを判定し、作業装置が制限
領域内にある場合には操作信号の補正を行わず、作業装
置が制限領域外にある場合には制限領域内に戻るように
操作信号の補正を行い、この操作信号を出力する制御ユ
ニット９とを備える。
て、作業装置が予め設定した制限領域内にある場合には
通常作業と同じように作業でき、制限領域外では制限領
域内に戻るように操作信号を修正することで容易に領域
を制限した掘削が行えるようにする。 【構成】作業装置１の動き得る制限領域を設定する設定
器７と、作業装置１の位置と姿勢を検出する角度検出器
８ａ〜８ｃと、この検出器により検出される作業装置１
の位置と姿勢に基づき、作業装置が上記設定器で設定さ
れた制限領域内にあるか否かを判定し、作業装置が制限
領域内にある場合には操作信号の補正を行わず、作業装
置が制限領域外にある場合には制限領域内に戻るように
操作信号の補正を行い、この操作信号を出力する制御ユ
ニット９とを備える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、油圧ショベルにおいて
作業装置の動き得る領域を制限する制御装置に関する。
作業装置の動き得る領域を制限する制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】油圧ショベルは上下方向にそれぞれ回転
するブーム、アーム、及びバケットからなる作業装置を
備えている。このような油圧ショベルではブームなどの
各腕部をそれぞれの手動操作レバーによって操作してい
るが、これら各腕部はそれぞれが関節部によって連結さ
れ回転運動を行うものであるため、複数の腕部を操作し
て、例えばバケットの先端を所定の軌跡どおりに動かし
所定の領域を掘削することは、非常に困難な作業であ
る。ここで、作業としては法面の直線掘削、配管埋設の
ための掘削深さ制限、壁際の掘削制限、安全上のための
ショベル本体足元の安息角制限などが挙げられる。
するブーム、アーム、及びバケットからなる作業装置を
備えている。このような油圧ショベルではブームなどの
各腕部をそれぞれの手動操作レバーによって操作してい
るが、これら各腕部はそれぞれが関節部によって連結さ
れ回転運動を行うものであるため、複数の腕部を操作し
て、例えばバケットの先端を所定の軌跡どおりに動かし
所定の領域を掘削することは、非常に困難な作業であ
る。ここで、作業としては法面の直線掘削、配管埋設の
ための掘削深さ制限、壁際の掘削制限、安全上のための
ショベル本体足元の安息角制限などが挙げられる。
【０００３】このような作業を容易にするために、従
来、各種の自動制限手段が提案されている。例えば特開
昭５０−１４７１０４号公報の『油圧ショベルの安息角
制御装置』においては、予め設定した設定安息角と実際
のバケットの先端の傾斜を比較し、実際のバケット先端
の傾斜が設定安息角より大きくなったとき、その位置よ
りバケット先端の下降を阻止することでバケット先端の
設定安息角を制御している。
来、各種の自動制限手段が提案されている。例えば特開
昭５０−１４７１０４号公報の『油圧ショベルの安息角
制御装置』においては、予め設定した設定安息角と実際
のバケットの先端の傾斜を比較し、実際のバケット先端
の傾斜が設定安息角より大きくなったとき、その位置よ
りバケット先端の下降を阻止することでバケット先端の
設定安息角を制御している。
【０００４】また、特開昭５０−１０３８０２号公報の
『掘削機に置ける掘削深さの制御方法』においては、バ
ケット先端が設定深さを越えた場合、ブームを上げるこ
とで設定深さより深い掘削は行わないようにしている。
『掘削機に置ける掘削深さの制御方法』においては、バ
ケット先端が設定深さを越えた場合、ブームを上げるこ
とで設定深さより深い掘削は行わないようにしている。
【０００５】また、特開平２−２３２４３０号公報の
『油圧ショベルの掘削深さ制御装置』においては、アー
ムの操作にブームの動きが追従することによって、所定
の設定深さ経路どおりに作業装置先端の移動軌跡が辿る
ようにしている。
『油圧ショベルの掘削深さ制御装置』においては、アー
ムの操作にブームの動きが追従することによって、所定
の設定深さ経路どおりに作業装置先端の移動軌跡が辿る
ようにしている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、特開昭
５０−１４７１０４号公報の『油圧ショベルの安息角制
御装置』においては、実際のバケット先端の傾斜がさら
に設定角より大きくなろうとするとき、バケット先端の
下降を阻止するように全アクチュエータを停止してしま
うので、その境界面では滑らかな作業ができない。
５０−１４７１０４号公報の『油圧ショベルの安息角制
御装置』においては、実際のバケット先端の傾斜がさら
に設定角より大きくなろうとするとき、バケット先端の
下降を阻止するように全アクチュエータを停止してしま
うので、その境界面では滑らかな作業ができない。
【０００７】また、特開昭５０−１０３８０２号公報の
『掘削機における掘削深さの制御方法』においては、ブ
ームの動作だけを制御することで、掘削範囲を制限して
いるために、掘削深さ制御以外には適さない。
『掘削機における掘削深さの制御方法』においては、ブ
ームの動作だけを制御することで、掘削範囲を制限して
いるために、掘削深さ制御以外には適さない。
【０００８】また、特開平２−２３２４３０号公報の
『油圧ショベルの掘削深さ制御装置』においては、アー
ムの操作だけで作業装置を所定の経路に動かすので、通
常手段との切り換えが必要であり、円滑な作業が行えな
いという問題がある。
『油圧ショベルの掘削深さ制御装置』においては、アー
ムの操作だけで作業装置を所定の経路に動かすので、通
常手段との切り換えが必要であり、円滑な作業が行えな
いという問題がある。
【０００９】本発明の目的は、上記問題点を解決して、
作業装置が予め設定した制限領域内にある場合には通常
作業と同じように作業でき、制限領域外では制限領域内
に戻るように操作信号を修正することで容易に領域を制
限した掘削が行える油圧ショベルの領域制限掘削制御装
置を提供することにある。
作業装置が予め設定した制限領域内にある場合には通常
作業と同じように作業でき、制限領域外では制限領域内
に戻るように操作信号を修正することで容易に領域を制
限した掘削が行える油圧ショベルの領域制限掘削制御装
置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に、本発明による油圧ショベルの領域制限掘削制御装置
は、油圧ショベルの作業装置の動き得る制限領域を設定
する設定手段と、作業装置の位置と姿勢を検出する検出
手段と、検出手段により検出される作業装置の位置と姿
勢に基づき、作業装置が上記設定手段で設定された制限
領域内にあるか否かを判定し、作業装置が制限領域内に
ある場合には操作信号の補正を行わず、作業装置が制限
領域外にある場合には制限領域内に戻るように操作信号
の補正を行う演算手段と、この演算手段で処理された操
作信号を出力する出力手段とを備える。
に、本発明による油圧ショベルの領域制限掘削制御装置
は、油圧ショベルの作業装置の動き得る制限領域を設定
する設定手段と、作業装置の位置と姿勢を検出する検出
手段と、検出手段により検出される作業装置の位置と姿
勢に基づき、作業装置が上記設定手段で設定された制限
領域内にあるか否かを判定し、作業装置が制限領域内に
ある場合には操作信号の補正を行わず、作業装置が制限
領域外にある場合には制限領域内に戻るように操作信号
の補正を行う演算手段と、この演算手段で処理された操
作信号を出力する出力手段とを備える。
【００１１】
【作用】このように構成された本発明においては、検出
手段により検出される作業装置の位置と姿勢に基づき、
作業装置が設定された制限領域内にあるか否かを判定
し、作業装置が制限領域内にある場合には操作信号の補
正を行わないため、通常作業と同じように作業でき、作
業装置が制限領域外にある場合には制限領域内に戻るよ
うに操作信号の補正を行うので、容易に領域を制限した
掘削が行える。
手段により検出される作業装置の位置と姿勢に基づき、
作業装置が設定された制限領域内にあるか否かを判定
し、作業装置が制限領域内にある場合には操作信号の補
正を行わないため、通常作業と同じように作業でき、作
業装置が制限領域外にある場合には制限領域内に戻るよ
うに操作信号の補正を行うので、容易に領域を制限した
掘削が行える。
【００１２】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１〜図４により
説明する。図１において、本発明が適用される油圧ショ
ベルの油圧駆動装置は、油圧ポンプ２と、この油圧ポン
プ２からの圧油により駆動されるブームシリンダ３ａ、
アームシリンダ３ｂ及びバケットシリンダ３ｃと、各操
作レバー４ａ，４ｂ，４ｃと、油圧ポンプ２と各シリン
ダの間に接続され、操作レバー４ａ，４ｂ，４ｃの操作
信号によって制御され、各シリンダ３ａ，３ｂ，３ｃに
供給される圧油の流量を制御する各流量制御弁５ａ，５
ｂ，５ｃと、油圧ポンプ２と流量制御弁５ａ，５ｂ，５
ｃの間の圧力が設定値以上になった場合に開くリリーフ
弁６を有している。
説明する。図１において、本発明が適用される油圧ショ
ベルの油圧駆動装置は、油圧ポンプ２と、この油圧ポン
プ２からの圧油により駆動されるブームシリンダ３ａ、
アームシリンダ３ｂ及びバケットシリンダ３ｃと、各操
作レバー４ａ，４ｂ，４ｃと、油圧ポンプ２と各シリン
ダの間に接続され、操作レバー４ａ，４ｂ，４ｃの操作
信号によって制御され、各シリンダ３ａ，３ｂ，３ｃに
供給される圧油の流量を制御する各流量制御弁５ａ，５
ｂ，５ｃと、油圧ポンプ２と流量制御弁５ａ，５ｂ，５
ｃの間の圧力が設定値以上になった場合に開くリリーフ
弁６を有している。
【００１３】上記の油圧駆動装置は図２に示す油圧ショ
ベルに搭載されている。図２において、油圧ショベルは
上下方向にそれぞれ回転するブーム１ａ、アーム１ｂ及
びバケット１ｃからなる作業装置１を備えている。ブー
ム１ａ、アーム１ｂ及びバケット１ｃはそれぞれブーム
シリンダ３ａ、アームシリンダ３ｂ及びバケットシリン
ダ３ｃによりそれぞれの関節部を中心として回動する。
ベルに搭載されている。図２において、油圧ショベルは
上下方向にそれぞれ回転するブーム１ａ、アーム１ｂ及
びバケット１ｃからなる作業装置１を備えている。ブー
ム１ａ、アーム１ｂ及びバケット１ｃはそれぞれブーム
シリンダ３ａ、アームシリンダ３ｂ及びバケットシリン
ダ３ｃによりそれぞれの関節部を中心として回動する。
【００１４】以上のように構成した油圧駆動装置に本実
施例による油圧ショベルの領域制限掘削制御装置が設け
られている。この制御装置１は、予め作業に応じて作業
装置先端（バケット１ｃの先端）の動作範囲を設定する
制限領域の設定器７と、ブーム１ａ、アーム１ｂ及びバ
ケット１ｃの各関節角度を検出する各角度検出器８ａ，
８ｂ，８ｃと、各角度検出器８ａ，８ｂ，８ｃで検出し
た関節角度より求めた作業装置１の位置と姿勢に基づ
き、作業装置１が制限領域の設定器７で設定した制限領
域内にあるか否かを判定し、制限領域外にある場合には
操作信号の修正を行う制御ユニット９から構成されてい
る。
施例による油圧ショベルの領域制限掘削制御装置が設け
られている。この制御装置１は、予め作業に応じて作業
装置先端（バケット１ｃの先端）の動作範囲を設定する
制限領域の設定器７と、ブーム１ａ、アーム１ｂ及びバ
ケット１ｃの各関節角度を検出する各角度検出器８ａ，
８ｂ，８ｃと、各角度検出器８ａ，８ｂ，８ｃで検出し
た関節角度より求めた作業装置１の位置と姿勢に基づ
き、作業装置１が制限領域の設定器７で設定した制限領
域内にあるか否かを判定し、制限領域外にある場合には
操作信号の修正を行う制御ユニット９から構成されてい
る。
【００１５】以下、図３に示す制御手順のフローチャー
トに従い、制御ユニット９により制御される本実施例の
動作を詳細に説明する。
トに従い、制御ユニット９により制御される本実施例の
動作を詳細に説明する。
【００１６】まず、手順１００において、各操作レバー
４ａ，４ｂ，４ｃの操作信号を入力する。次に手順１１
０において、各角度検出器８ａ，８ｂ，８ｃにより検出
した各関節角度を入力する。次に手順１２０において、
各関節角度に基づき作業装置１の位置と姿勢を計算す
る。
４ａ，４ｂ，４ｃの操作信号を入力する。次に手順１１
０において、各角度検出器８ａ，８ｂ，８ｃにより検出
した各関節角度を入力する。次に手順１２０において、
各関節角度に基づき作業装置１の位置と姿勢を計算す
る。
【００１７】次に手順１３０において、作業装置１が制
限領域の設定器７により予め設定した、例えば図２に示
すような制限領域内にあるか否かを判定し、制限領域内
にない場合には手順１４０に進み、制限領域内に戻るよ
うに操作信号を修正し、制限領域内にあるときには手順
１５０に進む。次に手順１５０において、操作信号を出
力し、はじめに戻る。
限領域の設定器７により予め設定した、例えば図２に示
すような制限領域内にあるか否かを判定し、制限領域内
にない場合には手順１４０に進み、制限領域内に戻るよ
うに操作信号を修正し、制限領域内にあるときには手順
１５０に進む。次に手順１５０において、操作信号を出
力し、はじめに戻る。
【００１８】ここで、手順１４０における操作信号の修
正方法について、図４〜図６に基づき説明する。
正方法について、図４〜図６に基づき説明する。
【００１９】各操作レバー４ａ，４ｂ，４ｃで与えられ
た操作信号により、作業装置１には操作ベクトルＡが生
じ、制限領域内にある場合にはそのまま流量制御弁５
ａ，５ｂ，５ｃに出力されて作業装置１の進行方向とな
るが、制限領域外にある場合には作業装置が制限領域内
に戻るように操作信号を修正して出力する。その修正方
法は、まず操作信号によって与えられる作業装置１の操
作ベクトルＡに対して制限領域境界面に垂直な成分ＡV
をキャンセルするように操作信号を修正し、平行成分Ａ
H のみ抽出する。この修正によって作業装置１は制限領
域外にさらに進もうとする動作が阻止される。そして次
に、作業装置１と制限領域境界面Ｃとの距離すなわち偏
差Ｄに比例した速度ベクトルを求め、これを制限領域境
界面Ｃに垂直に制限領域内に戻る成分ＡR とする。図５
に偏差Ｄと戻る成分ＡR との関係を示す。次に、この戻
る成分ＡR と先ほどの平行成分ベクトルＡH とを合成し
て修正ベクトルＡM を求め、各流量制御弁５ａ，５ｂ，
５ｃに配分され修正された操作信号として出力する。
た操作信号により、作業装置１には操作ベクトルＡが生
じ、制限領域内にある場合にはそのまま流量制御弁５
ａ，５ｂ，５ｃに出力されて作業装置１の進行方向とな
るが、制限領域外にある場合には作業装置が制限領域内
に戻るように操作信号を修正して出力する。その修正方
法は、まず操作信号によって与えられる作業装置１の操
作ベクトルＡに対して制限領域境界面に垂直な成分ＡV
をキャンセルするように操作信号を修正し、平行成分Ａ
H のみ抽出する。この修正によって作業装置１は制限領
域外にさらに進もうとする動作が阻止される。そして次
に、作業装置１と制限領域境界面Ｃとの距離すなわち偏
差Ｄに比例した速度ベクトルを求め、これを制限領域境
界面Ｃに垂直に制限領域内に戻る成分ＡR とする。図５
に偏差Ｄと戻る成分ＡR との関係を示す。次に、この戻
る成分ＡR と先ほどの平行成分ベクトルＡH とを合成し
て修正ベクトルＡM を求め、各流量制御弁５ａ，５ｂ，
５ｃに配分され修正された操作信号として出力する。
【００２０】制限領域外から制限領域内に戻る軌跡の一
例を図６に示す。操作信号により与えられる操作ベクト
ルＡが斜め下方に一定であるときには、その平行成分Ａ
H は一定となり、また戻る成分ＡR は偏差Ｄに比例する
ので制限領域内に近づくほど小さくなる。したがって、
修正ベクトルＡM はその合成であるので、軌跡は図６の
ように制限領域教界面Ｃに近づくにつれて平行となる曲
線状となる。
例を図６に示す。操作信号により与えられる操作ベクト
ルＡが斜め下方に一定であるときには、その平行成分Ａ
H は一定となり、また戻る成分ＡR は偏差Ｄに比例する
ので制限領域内に近づくほど小さくなる。したがって、
修正ベクトルＡM はその合成であるので、軌跡は図６の
ように制限領域教界面Ｃに近づくにつれて平行となる曲
線状となる。
【００２１】したがって、本実施例によれば、作業装置
１が予め設定した制限領域内においては操作信号の補正
を行わず、通常作業と同じように作業でき、制限領域外
にはみ出した場合には制限領域内に戻るように操作信号
の補正を行うため、容易に領域を制限した掘削が行え
る。
１が予め設定した制限領域内においては操作信号の補正
を行わず、通常作業と同じように作業でき、制限領域外
にはみ出した場合には制限領域内に戻るように操作信号
の補正を行うため、容易に領域を制限した掘削が行え
る。
【００２２】なお、以上の実施例では、作業装置１の位
置と姿勢を検出する検出手段として作業装置の各関節の
角度を検出する角度検出器８ａ〜８ｃを用いたが、図７
に示すように、油圧シリンダ３ａ，３ｂ，３ｃのストロ
ークを検出する変位検出器１０ａ，１０ｂ，１０ｃを用
いてもよく、これによっても同様に作業装置１の位置と
姿勢を検出し、同様の効果を得ることができる。
置と姿勢を検出する検出手段として作業装置の各関節の
角度を検出する角度検出器８ａ〜８ｃを用いたが、図７
に示すように、油圧シリンダ３ａ，３ｂ，３ｃのストロ
ークを検出する変位検出器１０ａ，１０ｂ，１０ｃを用
いてもよく、これによっても同様に作業装置１の位置と
姿勢を検出し、同様の効果を得ることができる。
【００２３】
【発明の効果】本発明によれば、作業装置が予め設定し
た制限領域内においては操作信号の補正を行わず、通常
作業と同じように作業でき、制限領域外にはみ出した場
合には制限領域内に戻るように操作信号の補正を行うた
め、容易に領域を制限した掘削が行える。
た制限領域内においては操作信号の補正を行わず、通常
作業と同じように作業でき、制限領域外にはみ出した場
合には制限領域内に戻るように操作信号の補正を行うた
め、容易に領域を制限した掘削が行える。
【図１】本発明の一実施例による油圧ショベルの領域制
限掘削制御装置をその油圧駆動装置と共に示す図であ
る。
限掘削制御装置をその油圧駆動装置と共に示す図であ
る。
【図２】本発明が適用される油圧ショベルの外観とその
まわりの制限領域を示す図である。
まわりの制限領域を示す図である。
【図３】制御ユニットにおける制御手順を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図４】作業装置の位置と姿勢に応じた操作信号の修正
方法を示す図である。
方法を示す図である。
【図５】作業装置と制限領域境界面との距離偏差と戻る
成分との関係を示す図である。
成分との関係を示す図である。
【図６】制限領域外から制限領域内に戻る軌跡の一例を
示す図である。
示す図である。
【図７】位置と姿勢を検出する手段として変位検出器を
用いた場合の油圧ショベルの外観を示す図である。
用いた場合の油圧ショベルの外観を示す図である。
１ 作業装置 １ａ ブーム １ｂ アーム １ｃ バケット ２ 油圧ポンプ ３ａ，３ｂ，３ｃ 油圧シリンダ ４ａ，４ｂ，４ｃ 操作レバー（操作手段） ５ａ，５ｂ，５ｃ 流量制御弁 ６ リリーフ弁 ７ 制限領域の設定器（設定手段） ８ａ，８ｂ，８ｃ 角度検出器 ９ 制御ユニット（演算手段；出力手段） １０ａ，１０ｂ，１０ｃ 変位検出器
Claims (3)
- 【請求項１】 油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出
される圧油によって駆動され、作業装置を駆動する油圧
アクチュエータと、このアクチュエータの動作を指示す
る操作手段と、前記油圧ポンプと油圧アクチュエータの
間に接続され、前記操作手段の操作信号に応じて油圧ア
クチュエータに供給される圧油の流量を制御する流量制
御弁とを備えた油圧駆動装置を持つ油圧ショベルの領域
制限掘削制御装置において、 前記作業装置が動き得る制限領域を設定する設定手段
と、 前記作業装置の位置と姿勢を検出する検出手段と、 前記検出手段により検出される作業装置の位置と姿勢に
基づき、該作業装置が前記設定手段で設定された制限領
域内にあるか否かを判定し、作業装置が制限領域内にあ
る場合には前記操作手段の操作信号の補正を行わず、作
業装置が制限領域外にある場合には制限領域内に戻るよ
うに前記操作手段の操作信号の補正を行う演算手段と、 前記演算手段で処理された操作信号を前記流量制御弁に
出力する出力手段と、 を備えることを特徴とする油圧ショベルの領域制限掘削
制御装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の油圧ショベルの領域制限
掘削制御装置において、前記検出手段は、前記作業装置
の関節の角度を検出する角度検出器であることを特徴と
する油圧ショベルの領域制限掘削制御装置。 - 【請求項３】 請求項１記載の油圧ショベルの領域制限
掘削制御装置において、前記検出手段は、前記油圧アク
チュエータのストロークを検出する変位検出器であるこ
とを特徴とする油圧ショベルの領域制限掘削制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34853492A JP3247464B2 (ja) | 1992-12-28 | 1992-12-28 | 油圧ショベルの領域制限掘削制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34853492A JP3247464B2 (ja) | 1992-12-28 | 1992-12-28 | 油圧ショベルの領域制限掘削制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06193090A true JPH06193090A (ja) | 1994-07-12 |
| JP3247464B2 JP3247464B2 (ja) | 2002-01-15 |
Family
ID=18397662
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34853492A Expired - Fee Related JP3247464B2 (ja) | 1992-12-28 | 1992-12-28 | 油圧ショベルの領域制限掘削制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3247464B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0711876A1 (en) * | 1994-06-01 | 1996-05-15 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Area-limited digging control device for construction machines |
| EP0803614A1 (en) * | 1996-04-26 | 1997-10-29 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Locus control system for construction machines |
| JPH1088610A (ja) * | 1996-09-10 | 1998-04-07 | Yanmar Diesel Engine Co Ltd | 電子制御式作業車の制御方法 |
| WO2016186221A1 (ja) * | 2016-05-31 | 2016-11-24 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の制御システム、作業機械及び作業機械の制御方法 |
| WO2016186220A1 (ja) * | 2016-05-31 | 2016-11-24 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の制御システム、作業機械及び作業機械の制御方法 |
| JP2017214817A (ja) * | 2017-02-21 | 2017-12-07 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の制御システム、作業機械及び作業機械の制御方法 |
| JP2018204431A (ja) * | 2018-10-03 | 2018-12-27 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の制御システム、及び作業機械の制御方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101769485B1 (ko) * | 2010-07-30 | 2017-08-30 | 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 | 건설기계용 선회유량 제어시스템 및 그 제어방법 |
-
1992
- 1992-12-28 JP JP34853492A patent/JP3247464B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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