JPH06187028A - 軌跡制御装置 - Google Patents
軌跡制御装置Info
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- JPH06187028A JPH06187028A JP35608092A JP35608092A JPH06187028A JP H06187028 A JPH06187028 A JP H06187028A JP 35608092 A JP35608092 A JP 35608092A JP 35608092 A JP35608092 A JP 35608092A JP H06187028 A JPH06187028 A JP H06187028A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 確認モード時に、加工時の軌跡と同じ軌跡を
描くよう制御し得る軌跡制御装置を提供する。 【構成】 ＣＰＵ１１が、加工時（自動モード）の速度
（最大速度）及び加速度（最大加速度）における固有内
回り量を算出する（ステップ２）。次ぎに、この算出さ
れた固有内回り量から、該最大速度よりも低速度である
移動軌跡を確認するための動作時（教示モード）に、該
固有内回り量に等しい内回り量を描く加速度を算出する
（ステップ３）。そして、教示モードにおいて、この算
出された加速度を基づいて一方向の速度成分と他方向へ
の速度成分の増減のタイミングを演算して該固有内回り
量に移動軌跡を制御する（ステップ１１）。
描くよう制御し得る軌跡制御装置を提供する。 【構成】 ＣＰＵ１１が、加工時（自動モード）の速度
（最大速度）及び加速度（最大加速度）における固有内
回り量を算出する（ステップ２）。次ぎに、この算出さ
れた固有内回り量から、該最大速度よりも低速度である
移動軌跡を確認するための動作時（教示モード）に、該
固有内回り量に等しい内回り量を描く加速度を算出する
（ステップ３）。そして、教示モードにおいて、この算
出された加速度を基づいて一方向の速度成分と他方向へ
の速度成分の増減のタイミングを演算して該固有内回り
量に移動軌跡を制御する（ステップ１１）。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットのハンド部等
の物体の移動軌跡を制御するための軌跡制御装置に関す
るものである。
の物体の移動軌跡を制御するための軌跡制御装置に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】この種の軌跡制御技術として、第１回日
本ロボット学会技術講演会予稿集第１６５頁に記載のＣ
Ｐ（ Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ Ｐａｓｓ ）制御が知ら
れている。この技術では、図３に例示するように、ま
ず、物体を移動させたい軌跡に沿った各点をＰi-1 、Ｐ
i 、Ｐi+1 ・・のように定める。そして、例えば、点Ｐ
i-1 と点Ｐi が与えられると、点Ｐi-1 から点Ｐi に向
かう方向（Ｐi-1 →Ｐi 方向と示す。他も同様である）
が決定される。次に、点Ｐi-1 からＰi に向かう図４
（ａ）に示す速度パターンが決定される。即ち、Ｐi-1
→Ｐi 方向に先ず加速度αO で増速して、定速度ＶO に
達したらその定速度ＶO で移動させ、そして、−αO と
いう加速度（減速度としてはαO となる）で減速させて
速度ゼロまで減速されたとき（この速度ゼロの点をタイ
ミングｔ’とする）にちょうど点Ｐi に達するような減
速開始点ＡO （タイミングｔ）を求め、この減速開始点
ＡO （タイミングｔ）から減速を開始させる速度パター
ンを求める。ここで、定速度ＶO はロボット等、軌跡を
制御したい物体の予め定められた最高速度であり、加速
度αO は該被制御物体の最高加速度である。
本ロボット学会技術講演会予稿集第１６５頁に記載のＣ
Ｐ（ Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ Ｐａｓｓ ）制御が知ら
れている。この技術では、図３に例示するように、ま
ず、物体を移動させたい軌跡に沿った各点をＰi-1 、Ｐ
i 、Ｐi+1 ・・のように定める。そして、例えば、点Ｐ
i-1 と点Ｐi が与えられると、点Ｐi-1 から点Ｐi に向
かう方向（Ｐi-1 →Ｐi 方向と示す。他も同様である）
が決定される。次に、点Ｐi-1 からＰi に向かう図４
（ａ）に示す速度パターンが決定される。即ち、Ｐi-1
→Ｐi 方向に先ず加速度αO で増速して、定速度ＶO に
達したらその定速度ＶO で移動させ、そして、−αO と
いう加速度（減速度としてはαO となる）で減速させて
速度ゼロまで減速されたとき（この速度ゼロの点をタイ
ミングｔ’とする）にちょうど点Ｐi に達するような減
速開始点ＡO （タイミングｔ）を求め、この減速開始点
ＡO （タイミングｔ）から減速を開始させる速度パター
ンを求める。ここで、定速度ＶO はロボット等、軌跡を
制御したい物体の予め定められた最高速度であり、加速
度αO は該被制御物体の最高加速度である。
【０００３】このタイミングｔが決定されると、今度は
Ｐi →Ｐi+1 方向の速度成分Ｖi+1に関し、図４（ｂ）
に示すようなタイミングｔから加速度αO で増速し、速
度ＶO に達した時以後定常速度とする速度パターンを算
出する。これら２つの速度パターンが決定されると、そ
れぞれの速度成分をベクトル加算することにより、実際
の移動方向と速度成分が算出される。なお、ベクトル加
算された速度は最高速度ＶO 以上となることはない。図
４（ａ）、（ｂ）から明らかなように、Ｐi-1 →Ｐi 方
向の速度成分Ｖi が減少すると同時に点Ｐi から点Ｐ
i+1 に向かう速度成分Ｖi+1 が増大し、タイミングｔと
ｔ’において、いずれか一方の速度成分は最高速度ＶO
となり、他方の速度成分はゼロとなる。
Ｐi →Ｐi+1 方向の速度成分Ｖi+1に関し、図４（ｂ）
に示すようなタイミングｔから加速度αO で増速し、速
度ＶO に達した時以後定常速度とする速度パターンを算
出する。これら２つの速度パターンが決定されると、そ
れぞれの速度成分をベクトル加算することにより、実際
の移動方向と速度成分が算出される。なお、ベクトル加
算された速度は最高速度ＶO 以上となることはない。図
４（ａ）、（ｂ）から明らかなように、Ｐi-1 →Ｐi 方
向の速度成分Ｖi が減少すると同時に点Ｐi から点Ｐ
i+1 に向かう速度成分Ｖi+1 が増大し、タイミングｔと
ｔ’において、いずれか一方の速度成分は最高速度ＶO
となり、他方の速度成分はゼロとなる。
【０００４】このため、ベクトル加算された方向と速度
とに従って物体を移動させると、タイミングｔ以前には
Ｐi-1 →Ｐi 方向に速度ＶO で定速度で移動する。タイ
ミングｔからｔ’の間は、Ｐi-1 →Ｐi 方向の速度成分
Ｖi が小さくなりつつＰi →Ｐi+1 方向の速度成分が大
きくなる。ここで、タイミングｔ’でＰi-1 →Ｐi の速
度成分がゼロになるため、タイミングｔ’で物体は点Ｐ
i と点Ｐi+1 とを結ぶ直線上にいることになる。なお、
上記の計算が点Ｐi-1 →点Ｐi に引き続き、点Ｐi →点
Ｐi+1 →点Ｐi+2 ・・・についても行われる（なお、点
Ｐi+2 は図示されていない）。このようにして、物体の
移動方向と速度とが決定されると、物体は図３の軌跡に
示すように、点Ｐi-1 →点Ｐi →点Ｐi+1 を結ぶ直線に
ほぼ沿って、これをなめらかに内回りしながら移動する
ことになる。
とに従って物体を移動させると、タイミングｔ以前には
Ｐi-1 →Ｐi 方向に速度ＶO で定速度で移動する。タイ
ミングｔからｔ’の間は、Ｐi-1 →Ｐi 方向の速度成分
Ｖi が小さくなりつつＰi →Ｐi+1 方向の速度成分が大
きくなる。ここで、タイミングｔ’でＰi-1 →Ｐi の速
度成分がゼロになるため、タイミングｔ’で物体は点Ｐ
i と点Ｐi+1 とを結ぶ直線上にいることになる。なお、
上記の計算が点Ｐi-1 →点Ｐi に引き続き、点Ｐi →点
Ｐi+1 →点Ｐi+2 ・・・についても行われる（なお、点
Ｐi+2 は図示されていない）。このようにして、物体の
移動方向と速度とが決定されると、物体は図３の軌跡に
示すように、点Ｐi-1 →点Ｐi →点Ｐi+1 を結ぶ直線に
ほぼ沿って、これをなめらかに内回りしながら移動する
ことになる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】実際の作業現場におい
て、ロボットに工具等を送らせる移動軌跡は前述したよ
うに複数の点（教示点）により指示されている。例え
ば、車両に塗布剤をシーリングするシーラーを送るロボ
ットに、車両のシーリング箇所に沿って軌跡を描かせる
とき（なお、ここでは車両のシーリング箇所が、図３に
示す点Ｐi-1 から点ＡO を経て曲線ＭO を通る形状であ
ったとする）、オペレータは、複数の教示点（点
Ｐi-1 、点Ｐi 、点Ｐi+1 、点Ｐi+2 ・・・）を入力す
ることにより移動軌跡を指示する。これに対してロボッ
トは、軌跡制御装置により指示された教示点を上記のＣ
Ｐ処理を行い、教示点の内側を滑らかに結ぶ移動軌跡を
描くようにシーラーを送る。このように、軌跡は直接教
示される訳でなく、点により教示されて軌跡制御装置が
この教示された点を基に移動軌跡を作成するため、オペ
レータの入力した教示点に従いロボットが所望の軌跡
（前述のシーリング箇所）に沿って正確な軌跡を描くか
をチェックすることが必要になる。このチェックは、オ
ペレータの安全のために、教示モードと呼ばれる実際の
加工時よりも低い速度で行われている。しかし従来は、
この教示モードで描かれた軌跡と実際の加工時（自動モ
ード）に描かれる軌跡とは異なるものになっていた。
て、ロボットに工具等を送らせる移動軌跡は前述したよ
うに複数の点（教示点）により指示されている。例え
ば、車両に塗布剤をシーリングするシーラーを送るロボ
ットに、車両のシーリング箇所に沿って軌跡を描かせる
とき（なお、ここでは車両のシーリング箇所が、図３に
示す点Ｐi-1 から点ＡO を経て曲線ＭO を通る形状であ
ったとする）、オペレータは、複数の教示点（点
Ｐi-1 、点Ｐi 、点Ｐi+1 、点Ｐi+2 ・・・）を入力す
ることにより移動軌跡を指示する。これに対してロボッ
トは、軌跡制御装置により指示された教示点を上記のＣ
Ｐ処理を行い、教示点の内側を滑らかに結ぶ移動軌跡を
描くようにシーラーを送る。このように、軌跡は直接教
示される訳でなく、点により教示されて軌跡制御装置が
この教示された点を基に移動軌跡を作成するため、オペ
レータの入力した教示点に従いロボットが所望の軌跡
（前述のシーリング箇所）に沿って正確な軌跡を描くか
をチェックすることが必要になる。このチェックは、オ
ペレータの安全のために、教示モードと呼ばれる実際の
加工時よりも低い速度で行われている。しかし従来は、
この教示モードで描かれた軌跡と実際の加工時（自動モ
ード）に描かれる軌跡とは異なるものになっていた。
【０００６】即ち、このＣＰ処理により移動軌跡が制御
されるロボット等では動作時の最高速度ＶO と最高加速
度αO とが予め設定されている。このようにＶO とαO
とが決定されると、例えば、点Ｐi-1 から点Ｐi に向か
って直線的に移動しているところから点Ｐi+1 に向かっ
て向きを変える点、すなわち図３での速度成分Ｖi の減
速を開始する点ＡO は、最高速度ＶO から加速度−αO
で減速を開始して点Ｐi で速度成分Ｖi がゼロとなる点
として定まる。このようにＣＰ制御技術によると、内回
り量Ｌの値は動作時の最高速度ＶO に依存した固有のも
のとなる（これを固有内回り量ＬO ということにす
る）。
されるロボット等では動作時の最高速度ＶO と最高加速
度αO とが予め設定されている。このようにＶO とαO
とが決定されると、例えば、点Ｐi-1 から点Ｐi に向か
って直線的に移動しているところから点Ｐi+1 に向かっ
て向きを変える点、すなわち図３での速度成分Ｖi の減
速を開始する点ＡO は、最高速度ＶO から加速度−αO
で減速を開始して点Ｐi で速度成分Ｖi がゼロとなる点
として定まる。このようにＣＰ制御技術によると、内回
り量Ｌの値は動作時の最高速度ＶO に依存した固有のも
のとなる（これを固有内回り量ＬO ということにす
る）。
【０００７】一方、教示モードでは、上述したように実
際の加工時（自動モード）の最高速度ＶO よりも遅い速
度Ｖｃでロボットが制御される。しかし、このように低
い動作速度Ｖｃによりロボットを動作させると、図５に
示すＰi-1 →Ｐi 方向の速度成分Ｖi の速度パターンの
ように、減速を開始する時点（タイミングｔ1 ）が図４
（ａ）に示す自動モードでのタイミングｔに比べて遅く
なる。これは、教示モードでは、自動モードでの最高速
度ＶO よりも低い速度Ｖｃから減速を開始するが、減速
度αO は自動モードと同一であるため、速度Ｖｃから速
度成分Ｖi がゼロに達するのに要する時間が短くなるた
めである。そしてこのタイミングｔ1 から点Ｐi からＰ
i+1 に向かう速度成分Ｖi+1 の加算が開始される。即
ち、図３において、点ＡO よりも点Ｐi に近い点Ａ1 か
ら速度成分Ｖi+1 の加算が開始され、内回り量Ｌｋ（図
５の斜線部分の面積）は自動モードの固有内回り量ＬO
よりも小さくなる。したがって、従来技術においては、
加工時の内回り量ＬO と確認運転時（教示モード）の内
回り量Ｌｋとが異なり、加工時に所望の曲線ＭO をロボ
ットに描かせ得るか否かを、教示モードでの曲線（軌
跡）Ｍ1 から判断せねばならず、この判断に特殊なノウ
ハウを必要とした。また、熟練度の高いオペレータにと
っても確認運転時における軌跡から、加工時の軌跡を予
測することは困難であった。
際の加工時（自動モード）の最高速度ＶO よりも遅い速
度Ｖｃでロボットが制御される。しかし、このように低
い動作速度Ｖｃによりロボットを動作させると、図５に
示すＰi-1 →Ｐi 方向の速度成分Ｖi の速度パターンの
ように、減速を開始する時点（タイミングｔ1 ）が図４
（ａ）に示す自動モードでのタイミングｔに比べて遅く
なる。これは、教示モードでは、自動モードでの最高速
度ＶO よりも低い速度Ｖｃから減速を開始するが、減速
度αO は自動モードと同一であるため、速度Ｖｃから速
度成分Ｖi がゼロに達するのに要する時間が短くなるた
めである。そしてこのタイミングｔ1 から点Ｐi からＰ
i+1 に向かう速度成分Ｖi+1 の加算が開始される。即
ち、図３において、点ＡO よりも点Ｐi に近い点Ａ1 か
ら速度成分Ｖi+1 の加算が開始され、内回り量Ｌｋ（図
５の斜線部分の面積）は自動モードの固有内回り量ＬO
よりも小さくなる。したがって、従来技術においては、
加工時の内回り量ＬO と確認運転時（教示モード）の内
回り量Ｌｋとが異なり、加工時に所望の曲線ＭO をロボ
ットに描かせ得るか否かを、教示モードでの曲線（軌
跡）Ｍ1 から判断せねばならず、この判断に特殊なノウ
ハウを必要とした。また、熟練度の高いオペレータにと
っても確認運転時における軌跡から、加工時の軌跡を予
測することは困難であった。
【０００８】本発明は、上記課題を解決するために成さ
れたもので、その目的とするところは、確認運転時に、
加工時の軌跡と同じ軌跡を描くよう制御し得る軌跡制御
装置を提供することにある。
れたもので、その目的とするところは、確認運転時に、
加工時の軌跡と同じ軌跡を描くよう制御し得る軌跡制御
装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の発明の構成は、一方向への速度成分を減少させながら
他方への速度成分を増大させることによって、前記一方
向から前記他方向へ向かう移動軌跡を作る軌跡制御装置
であって、最大速度及び最大加速度により定まる固有内
回り量を算出する内回り量算出手段と、前記内回り量算
出手段により算出された固有内回り量を基に、最大速度
よりも低い速度において該固有内回り量に等しい内回り
量を描く加速度を算出する加速度算出手段と、前記最大
速度よりも低い速度において、前記加速度算出手段によ
って算出された加速度に基づいて前記一方向の速度成分
と前記他方向の速度成分の増減のタイミングを演算して
前記固有内回り量に前記移動軌跡を制御する移動軌跡制
御手段とを備えたことを特徴とする。
の発明の構成は、一方向への速度成分を減少させながら
他方への速度成分を増大させることによって、前記一方
向から前記他方向へ向かう移動軌跡を作る軌跡制御装置
であって、最大速度及び最大加速度により定まる固有内
回り量を算出する内回り量算出手段と、前記内回り量算
出手段により算出された固有内回り量を基に、最大速度
よりも低い速度において該固有内回り量に等しい内回り
量を描く加速度を算出する加速度算出手段と、前記最大
速度よりも低い速度において、前記加速度算出手段によ
って算出された加速度に基づいて前記一方向の速度成分
と前記他方向の速度成分の増減のタイミングを演算して
前記固有内回り量に前記移動軌跡を制御する移動軌跡制
御手段とを備えたことを特徴とする。
【００１０】
【作用】上記の手段によれば、内回り量算出手段が加工
時（自動モード）の速度（最大速度）及び加速度（最大
加速度）における固有内回り量を算出する。この算出さ
れた固有内回り量を基に、加速度算出手段が、該最大速
度よりも低速度である移動軌跡を確認するための動作時
（教示モード）に、該固有内回り量に等しい内回り量を
描く加速度を算出する。そして、移動軌跡制御手段が、
教示モードにおいて、この算出された加速度に基づいて
一方向の速度成分と他方向への速度成分の増減のタイミ
ングを演算して該固有内回り量に移動軌跡を制御する。
時（自動モード）の速度（最大速度）及び加速度（最大
加速度）における固有内回り量を算出する。この算出さ
れた固有内回り量を基に、加速度算出手段が、該最大速
度よりも低速度である移動軌跡を確認するための動作時
（教示モード）に、該固有内回り量に等しい内回り量を
描く加速度を算出する。そして、移動軌跡制御手段が、
教示モードにおいて、この算出された加速度に基づいて
一方向の速度成分と他方向への速度成分の増減のタイミ
ングを演算して該固有内回り量に移動軌跡を制御する。
【００１１】
【実施例】以下に、本発明の軌跡制御装置の一実施例に
ついて図を参照して説明する。先ず、本実施例の軌跡制
御装置により制御される６関節を有するロボット１０に
ついて、図１を参照して説明する。ロボット１０は、ベ
ース１３に固定された脚柱１２に旋回自在に取り付けら
れたコラム１４と、第１アーム１５と、第２アーム１６
と、第３アーム１７と、塗布剤をシーリングするシーラ
ーのノズル１９とから構成されている。そして、第１関
節ａ、第２関節ｂ、第３関節ｃ、第４関節ｄ、第５関節
ｅ、第６関節ｆにより、６自由度で自在にノズル１９を
送るようにされている。
ついて図を参照して説明する。先ず、本実施例の軌跡制
御装置により制御される６関節を有するロボット１０に
ついて、図１を参照して説明する。ロボット１０は、ベ
ース１３に固定された脚柱１２に旋回自在に取り付けら
れたコラム１４と、第１アーム１５と、第２アーム１６
と、第３アーム１７と、塗布剤をシーリングするシーラ
ーのノズル１９とから構成されている。そして、第１関
節ａ、第２関節ｂ、第３関節ｃ、第４関節ｄ、第５関節
ｅ、第６関節ｆにより、６自由度で自在にノズル１９を
送るようにされている。
【００１２】次に、本実施例の軌跡制御装置５０の構成
を図２を参照して説明する。図１に示したロボット１０
の位置制御のための演算を行うＣＰＵ１１には、ＣＰ
（ Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ Ｐａｓｓ ）制御を行うた
めの制御情報を記憶したＲＯＭ２０及びＲＡＭ３０と、
制御指令を入力するオペレーティングボックス２７及び
操作盤２６と、該ＣＰＵ１１の作成した制御情報等を保
持する外部記憶装置２９と、サーボ制御部４０とが接続
されている。このサーボ制御部４０は、ロボット１０の
第１関節ａを駆動するサーボモータＭ１乃至第６関節ｆ
を駆動するサーボモータＭ６までが接続され、そして、
各々のサーボモータＭ１乃至Ｍ６に取り付けられたエン
コーダＥ１乃至Ｅ６からのフィードバック信号が帰還さ
れるように構成されている。この軌跡制御装置５０は、
入力された教示点を基にＣＰＵ１１が移動軌跡を演算し
てサーボ制御部４０に出力を送り、該サーボ制御部４０
はサーボモータＭ１乃至Ｍ６を制御してロボット１０を
駆動し、シーリングを行うノズル１９に所望の移動軌跡
を描かせるよう構成されている。
を図２を参照して説明する。図１に示したロボット１０
の位置制御のための演算を行うＣＰＵ１１には、ＣＰ
（ Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ Ｐａｓｓ ）制御を行うた
めの制御情報を記憶したＲＯＭ２０及びＲＡＭ３０と、
制御指令を入力するオペレーティングボックス２７及び
操作盤２６と、該ＣＰＵ１１の作成した制御情報等を保
持する外部記憶装置２９と、サーボ制御部４０とが接続
されている。このサーボ制御部４０は、ロボット１０の
第１関節ａを駆動するサーボモータＭ１乃至第６関節ｆ
を駆動するサーボモータＭ６までが接続され、そして、
各々のサーボモータＭ１乃至Ｍ６に取り付けられたエン
コーダＥ１乃至Ｅ６からのフィードバック信号が帰還さ
れるように構成されている。この軌跡制御装置５０は、
入力された教示点を基にＣＰＵ１１が移動軌跡を演算し
てサーボ制御部４０に出力を送り、該サーボ制御部４０
はサーボモータＭ１乃至Ｍ６を制御してロボット１０を
駆動し、シーリングを行うノズル１９に所望の移動軌跡
を描かせるよう構成されている。
【００１３】次に、本発明の実施例に係る軌跡制御装置
５０への教示点の入力、及び、教示モードにおける軌跡
制御装置５０の移動軌跡の確認について、図７に示すフ
ローチャートを参照して説明する。ここでは、オペレー
タが図３に示すシーリング箇所（ここではシーリング箇
所が、点Ｐi-1 と点ＡO とを結ぶ直線を通り曲線ＭOを
経て点ＢO から点Ｐi+1 へ向かう直線を通る形状である
とする）に沿ってシーラーのノズル１９を送らせるため
に移動軌跡を教示する際の処理について説明する。
５０への教示点の入力、及び、教示モードにおける軌跡
制御装置５０の移動軌跡の確認について、図７に示すフ
ローチャートを参照して説明する。ここでは、オペレー
タが図３に示すシーリング箇所（ここではシーリング箇
所が、点Ｐi-1 と点ＡO とを結ぶ直線を通り曲線ＭOを
経て点ＢO から点Ｐi+1 へ向かう直線を通る形状である
とする）に沿ってシーラーのノズル１９を送らせるため
に移動軌跡を教示する際の処理について説明する。
【００１４】先ず、オペレータは、オペレーティングボ
ックス２７から複数の教示点（点Ｐi-1 、点Ｐi 、点Ｐ
i+1 、点Ｐi+2 ）を入力することによりシーリング箇所
に沿った移動軌跡を指示する（ステップ１）。これに応
じて、軌跡制御装置５０のＣＰＵ１１は、先ず加工時
（自動モード）の速度（最高速度）ＶO 及び加速度（最
高加速度）αO における固有内回り量ＬO を算出する
（ステップ２）。この固有内回り量ＬO は、図３におい
て例えば、点Ｐi-1 から点Ｐi に向かう速度成分Ｖi に
ついて、最高速度ＶO から最高加速度−αO で減速を開
始して点Ｐi で速度成分Ｖi がゼロとなる点ＡO と、教
示点Ｐi と間の距離としての意味を持つ。そして、この
点ＡO と点Ｐi との距離ＬO は、図４（ａ）の斜線部分
の面積で表され、次の（１）式で求められる。 ＬO ＝ＶO 2 ／（２αO ） ・・・（式１）
ックス２７から複数の教示点（点Ｐi-1 、点Ｐi 、点Ｐ
i+1 、点Ｐi+2 ）を入力することによりシーリング箇所
に沿った移動軌跡を指示する（ステップ１）。これに応
じて、軌跡制御装置５０のＣＰＵ１１は、先ず加工時
（自動モード）の速度（最高速度）ＶO 及び加速度（最
高加速度）αO における固有内回り量ＬO を算出する
（ステップ２）。この固有内回り量ＬO は、図３におい
て例えば、点Ｐi-1 から点Ｐi に向かう速度成分Ｖi に
ついて、最高速度ＶO から最高加速度−αO で減速を開
始して点Ｐi で速度成分Ｖi がゼロとなる点ＡO と、教
示点Ｐi と間の距離としての意味を持つ。そして、この
点ＡO と点Ｐi との距離ＬO は、図４（ａ）の斜線部分
の面積で表され、次の（１）式で求められる。 ＬO ＝ＶO 2 ／（２αO ） ・・・（式１）
【００１５】次に、この算出した固有内回り量ＬO と等
しい内回り量Ｌｐを、教示モードの速度Ｖｃにおいて得
るための加速度α2 を算出する（ステップ３）。即ち、
従来は自動モードと教示モードとで加速度が同じであっ
たのに対して、本実施例では教示モードにおける加速度
を変えることにより、教示モードで自動モードと同じ軌
跡を描かせるのである。自動モードの固有内回り量ＬO
に等しい教示モードにおける内回り量Ｌｐは、図６の斜
線部分の面積で表され、次式で求められる。 Ｌｐ＝Ｖｃ2 ／（２α2 ） ・・・（式２） この式１と式２から該ステップ３では、固有内回り量Ｌ
O と等しい内回り量Ｌｐが得られる加速度α2 を次の式
に基づき求める。 α2 ＝Ｖｃ2 αO ／ＶO 2
しい内回り量Ｌｐを、教示モードの速度Ｖｃにおいて得
るための加速度α2 を算出する（ステップ３）。即ち、
従来は自動モードと教示モードとで加速度が同じであっ
たのに対して、本実施例では教示モードにおける加速度
を変えることにより、教示モードで自動モードと同じ軌
跡を描かせるのである。自動モードの固有内回り量ＬO
に等しい教示モードにおける内回り量Ｌｐは、図６の斜
線部分の面積で表され、次式で求められる。 Ｌｐ＝Ｖｃ2 ／（２α2 ） ・・・（式２） この式１と式２から該ステップ３では、固有内回り量Ｌ
O と等しい内回り量Ｌｐが得られる加速度α2 を次の式
に基づき求める。 α2 ＝Ｖｃ2 αO ／ＶO 2
【００１６】そして、軌跡制御装置５０は、教示点（点
Ｐi-1 、点Ｐi 、点Ｐi 、点Ｐi+1、点Ｐi+2 ）に基づ
いて作成した上記の内回り量ＬO 及び加速度α2 に基づ
きロボット１０を制御して、シーラーのノズル１９を送
るステップ４以下の軌跡確認運転を行う。先ず、補間パ
ターン変数を計算する（ステップ４）、ここでは、移動
量Ｌｔ、残り移動量Ｌｒ等が計算される。この移動量Ｌ
ｔとは、例えば、図３に示す点Ｐi-1 を出発してノズル
１９が点Ａ’（以下便宜上移動点Ａ’ということとす
る）上にあるときの、点Ｐi-1 から移動点Ａ’までの距
離を意味し、また、残り移動量Ｌｒとは移動点Ａ’から
次の教示点の点Ｐi までの距離を意味する（なお、この
残り移動量ＬｒをＣＰＵ１１は、教示点Ｐi-1 から次の
教示点Ｐi までの距離から該移動量Ｌｔを減算すること
により求める）。
Ｐi-1 、点Ｐi 、点Ｐi 、点Ｐi+1、点Ｐi+2 ）に基づ
いて作成した上記の内回り量ＬO 及び加速度α2 に基づ
きロボット１０を制御して、シーラーのノズル１９を送
るステップ４以下の軌跡確認運転を行う。先ず、補間パ
ターン変数を計算する（ステップ４）、ここでは、移動
量Ｌｔ、残り移動量Ｌｒ等が計算される。この移動量Ｌ
ｔとは、例えば、図３に示す点Ｐi-1 を出発してノズル
１９が点Ａ’（以下便宜上移動点Ａ’ということとす
る）上にあるときの、点Ｐi-1 から移動点Ａ’までの距
離を意味し、また、残り移動量Ｌｒとは移動点Ａ’から
次の教示点の点Ｐi までの距離を意味する（なお、この
残り移動量ＬｒをＣＰＵ１１は、教示点Ｐi-1 から次の
教示点Ｐi までの距離から該移動量Ｌｔを減算すること
により求める）。
【００１７】そして次に、計算された残り移動量Ｌｒに
ついて前述のステップ２において取得された固有内回り
量ＬO （内回り量Ｌｐ）と比較を行う（判断ステップ
５）。即ち、この判断ステップ５では、ステップ６以降
の一方の速度成分のみの単独処理を行うか、ステップ９
以降の該一方の速度成分に他方向の速度成分を合成する
合成処理を行うかを決定する。軌跡確認運転開始時には
移動量Ｌｔがゼロで、残り移動量Ｌｒが内回り量Ｌｐよ
り大きいため、判断ステップ５がＮｏとなりステップ６
以降の速度成分の単独処理に進む。
ついて前述のステップ２において取得された固有内回り
量ＬO （内回り量Ｌｐ）と比較を行う（判断ステップ
５）。即ち、この判断ステップ５では、ステップ６以降
の一方の速度成分のみの単独処理を行うか、ステップ９
以降の該一方の速度成分に他方向の速度成分を合成する
合成処理を行うかを決定する。軌跡確認運転開始時には
移動量Ｌｔがゼロで、残り移動量Ｌｒが内回り量Ｌｐよ
り大きいため、判断ステップ５がＮｏとなりステップ６
以降の速度成分の単独処理に進む。
【００１８】このステップ６以降の速度成分の単独処理
について、本実施例の教示モードにおける各速度成分Ｖ
i 、Ｖi+1 の変化のパターンを示す図６を参照して述べ
る。先ず、ステップ６では、点Ｐi-1 から点Ｐi に向か
う速度成分Ｖi についての単独処理を行うため、単独補
間周期毎にノズル１９を送る目標値を計算し、そして、
この目標値を基にサーボ制御部４０に出力を発しロボッ
ト１０を制御する（ステップ７）。これよりロボット１
０は、ノズル１９を点Ｐi-1 から点Ｐi へ向かう直線上
に加速度（最大加速度）αO で加速し、教示モードでの
定速度Ｖｃに達すると該定速度Ｖｃでの送りを続ける。
について、本実施例の教示モードにおける各速度成分Ｖ
i 、Ｖi+1 の変化のパターンを示す図６を参照して述べ
る。先ず、ステップ６では、点Ｐi-1 から点Ｐi に向か
う速度成分Ｖi についての単独処理を行うため、単独補
間周期毎にノズル１９を送る目標値を計算し、そして、
この目標値を基にサーボ制御部４０に出力を発しロボッ
ト１０を制御する（ステップ７）。これよりロボット１
０は、ノズル１９を点Ｐi-1 から点Ｐi へ向かう直線上
に加速度（最大加速度）αO で加速し、教示モードでの
定速度Ｖｃに達すると該定速度Ｖｃでの送りを続ける。
【００１９】そして、ノズル１９が点ＡO に到達し、残
り移動量Ｌｒが内回り量Ｌｐに等しくなると判断ステッ
プ５がＹｅｓとなりステップ９以降の合成処理が開始さ
れる。まず、ステップ９では、ＣＰＵ１１が合成パター
ン変数を作成する。即ち、図６に示すように点Ｐi-1 か
ら点Ｐi に向かう速度成分Ｖi を上述したステップ３に
おいて算出した加速度−α2 で減ずると共に、該速度成
分Ｖi に、点Ｐi から点Ｐi+1 に向かう速度成分Ｖi+1
について加速度α2 でベクトル加算して移動方向と速度
成分とを算出する。そして、ステップ１０では、算出さ
れた合成パターン変数に従い合成補間周期毎の目標値を
計算し、この目標値を基にサーボ制御部４０に出力を発
しロボット１０を制御して（ステップ１１）、ノズル１
９を点ＡO と点ＢO とを結ぶ曲線ＭO 上を送る。ノズル
１９が点ＢO （点Ｐi-1 から点Ｐi に向かう速度成分Ｖ
i が加速度−α2 により減速されゼロになった点）に到
達すると合成が終了し（判断ステップ１２がＹｅｓ）、
ステップ４の処理に戻る。以後、判断ステップ５を経て
ステップ６以降の点Ｐi から点Ｐi+1 方向に向かう速度
成分Ｖi+1 の単独処理を行い、点Ｐi から点Ｐi+1 に向
かう直線上にノズル１９を送る。そして、以上の処理を
点Ｐi →点Ｐi+1 →Ｐi+2 →・・・と繰り返し、サーボ
への出力が最終出力になる、即ち、入力された教示点が
最終のものに到達すると、判断ステップ８がＹｅｓとな
り確認運転が終了する。
り移動量Ｌｒが内回り量Ｌｐに等しくなると判断ステッ
プ５がＹｅｓとなりステップ９以降の合成処理が開始さ
れる。まず、ステップ９では、ＣＰＵ１１が合成パター
ン変数を作成する。即ち、図６に示すように点Ｐi-1 か
ら点Ｐi に向かう速度成分Ｖi を上述したステップ３に
おいて算出した加速度−α2 で減ずると共に、該速度成
分Ｖi に、点Ｐi から点Ｐi+1 に向かう速度成分Ｖi+1
について加速度α2 でベクトル加算して移動方向と速度
成分とを算出する。そして、ステップ１０では、算出さ
れた合成パターン変数に従い合成補間周期毎の目標値を
計算し、この目標値を基にサーボ制御部４０に出力を発
しロボット１０を制御して（ステップ１１）、ノズル１
９を点ＡO と点ＢO とを結ぶ曲線ＭO 上を送る。ノズル
１９が点ＢO （点Ｐi-1 から点Ｐi に向かう速度成分Ｖ
i が加速度−α2 により減速されゼロになった点）に到
達すると合成が終了し（判断ステップ１２がＹｅｓ）、
ステップ４の処理に戻る。以後、判断ステップ５を経て
ステップ６以降の点Ｐi から点Ｐi+1 方向に向かう速度
成分Ｖi+1 の単独処理を行い、点Ｐi から点Ｐi+1 に向
かう直線上にノズル１９を送る。そして、以上の処理を
点Ｐi →点Ｐi+1 →Ｐi+2 →・・・と繰り返し、サーボ
への出力が最終出力になる、即ち、入力された教示点が
最終のものに到達すると、判断ステップ８がＹｅｓとな
り確認運転が終了する。
【００２０】オペレータは、ステップ４以降の確認運転
がなされている時に、ノズル１９が、図３に示すシーリ
ング箇所に沿って正しく送られているかをチェックす
る。ここで、ノズル１９がシーリング箇所と異なる軌跡
を描くとき（判断ステップ１３がＮｏ）には、ステップ
１の処理に戻り教示点を補正して再度入力を行う。他
方、軌跡が正確にシーリング箇所に沿っており、この軌
跡で加工作業を開始できる場合には（判断ステップ１３
がＹｅｓ）、オペレータは操作盤２６を操作して確定モ
ードを指令する（ステップ１４）。これにより、軌跡制
御装置５０は、確定モードを実行して、算出された内回
り量Ｌｐ（固有内回り量ＬO ）をＲＡＭ３０へ格納し
（ステップ１５）、教示モードでの全処理が終了する。
このようにして、自動モードで取られる曲線ＭO と同じ
軌跡ＭO を教示モードにおいてロボット１０に描かせる
ことができる。
がなされている時に、ノズル１９が、図３に示すシーリ
ング箇所に沿って正しく送られているかをチェックす
る。ここで、ノズル１９がシーリング箇所と異なる軌跡
を描くとき（判断ステップ１３がＮｏ）には、ステップ
１の処理に戻り教示点を補正して再度入力を行う。他
方、軌跡が正確にシーリング箇所に沿っており、この軌
跡で加工作業を開始できる場合には（判断ステップ１３
がＹｅｓ）、オペレータは操作盤２６を操作して確定モ
ードを指令する（ステップ１４）。これにより、軌跡制
御装置５０は、確定モードを実行して、算出された内回
り量Ｌｐ（固有内回り量ＬO ）をＲＡＭ３０へ格納し
（ステップ１５）、教示モードでの全処理が終了する。
このようにして、自動モードで取られる曲線ＭO と同じ
軌跡ＭO を教示モードにおいてロボット１０に描かせる
ことができる。
【００２１】次に、シーラーにより車両にシーリングを
行う自動モードにおける軌跡制御装置５０の動作につい
て図８のフローチャートを参照して説明する。軌跡制御
装置５０に動作開始が命じられると、まず、ＣＰＵ１１
が、ＲＡＭ３０に保持されたプログラムを呼び出してこ
れを解釈し（ステップ２１）、そして、動作（ｍｏｖｅ
ｓ）処理タスクを起動する（ステップ２２）。次に、補
間パターン変数を計算する、ここでは、前述した教示モ
ード時のステップ４と略同様に移動量Ｌｔ、残り移動量
Ｌｒ等が計算される（ステップ２３）。
行う自動モードにおける軌跡制御装置５０の動作につい
て図８のフローチャートを参照して説明する。軌跡制御
装置５０に動作開始が命じられると、まず、ＣＰＵ１１
が、ＲＡＭ３０に保持されたプログラムを呼び出してこ
れを解釈し（ステップ２１）、そして、動作（ｍｏｖｅ
ｓ）処理タスクを起動する（ステップ２２）。次に、補
間パターン変数を計算する、ここでは、前述した教示モ
ード時のステップ４と略同様に移動量Ｌｔ、残り移動量
Ｌｒ等が計算される（ステップ２３）。
【００２２】そして次に、計算された残り移動量Ｌｒに
ついて前述の教示モードにおいて取得された内回り量Ｌ
ｐ（固有内回り量ＬO ）と比較し、単独処理を行うか合
成処理を行うかを決定する（判断ステップ２４）。動作
開始時点の点Ｐi-1 からノズル１９が移動を始める際に
は、残り移動量Ｌｒが内回り量Ｌｐよりも大きいため
（判断ステップ２４がＮｏ）、ステップ２５以降の単独
処理が開始される。これについて、本実施例の自動モー
ドにおける各速度成分Ｖi 、Ｖi+1 の変化のパターンを
示す図４（ａ）を参照して述べる。ステップ２５では、
点Ｐi-1 から点Ｐi に向かう速度成分Ｖi についての単
独処理を行うため、単独補間周期毎にノズル１９を送る
目標値を計算し、そして、この目標値を基にサーボ制御
部４０に出力を発しロボット１０を制御する（ステップ
２６）。これよりロボット１０は、ノズル１９を点Ｐ
i-1 から点Ｐi に向かう直線上に最大加速度αO で増速
させ、自動モードでの定速度ＶO に達すると該定速度Ｖ
O での送りを続ける。
ついて前述の教示モードにおいて取得された内回り量Ｌ
ｐ（固有内回り量ＬO ）と比較し、単独処理を行うか合
成処理を行うかを決定する（判断ステップ２４）。動作
開始時点の点Ｐi-1 からノズル１９が移動を始める際に
は、残り移動量Ｌｒが内回り量Ｌｐよりも大きいため
（判断ステップ２４がＮｏ）、ステップ２５以降の単独
処理が開始される。これについて、本実施例の自動モー
ドにおける各速度成分Ｖi 、Ｖi+1 の変化のパターンを
示す図４（ａ）を参照して述べる。ステップ２５では、
点Ｐi-1 から点Ｐi に向かう速度成分Ｖi についての単
独処理を行うため、単独補間周期毎にノズル１９を送る
目標値を計算し、そして、この目標値を基にサーボ制御
部４０に出力を発しロボット１０を制御する（ステップ
２６）。これよりロボット１０は、ノズル１９を点Ｐ
i-1 から点Ｐi に向かう直線上に最大加速度αO で増速
させ、自動モードでの定速度ＶO に達すると該定速度Ｖ
O での送りを続ける。
【００２３】そして、ノズル１９が図３に示す点ＡO に
到達し、残り移動量Ｌｒが前述の教示モードにおいて算
出された内回り量Ｌｐに等しくなると判断ステップ２４
がＹｅｓとなり処理がステップ２８へ進み、ＣＰＵ１１
が合成パターン変数を作成する。即ち、点Ｐi-1 から点
Ｐi に向かう速度成分Ｖi を加速度−αO で減ずると共
に、この速度成分Ｖi に、図４（ｂ）に示す点Ｐi から
点Ｐi+1 に向かう速度成分Ｖi+1 について加速度αO で
増速させる速度パターンをベクトル加算してこの合成区
間における移動方向と速度成分とを算出する。そして、
ステップ２９では、算出された合成パターン変数に従い
合成補間周期毎に目標値を計算し、この目標値を基にサ
ーボ制御部４０に出力を発しロボット１０を制御して
（ステップ３０）、ノズル１９を前述の教示モードにお
いて描かれた軌跡と同様に点ＡO と点ＢO とを結ぶ曲線
ＭO 上を送る。ノズル１９が点ＢO （点Ｐi-1 から点Ｐ
i に向かう速度成分Ｖi が加速度−αO により減速され
ゼロになった点）に到達すると合成が終了し（判断ステ
ップ３１がＹｅｓ）、ステップ２３の処理に戻る。以
後、判断ステップ２４を経てステップ２５以降の点Ｐi
から点Ｐi+1 方向に向かう速度成分Ｖi+1 の単独処理を
行い、点Ｐi から点Ｐi+1 に向かう直線上にノズル１９
を送る。そして、以上の処理を点Ｐi →点Ｐi+1 →Ｐ
i+2 →・・・と繰り返し、サーボへの出力が最終出力に
なると判断ステップ２７がＹｅｓとなり全ての処理が終
了する。
到達し、残り移動量Ｌｒが前述の教示モードにおいて算
出された内回り量Ｌｐに等しくなると判断ステップ２４
がＹｅｓとなり処理がステップ２８へ進み、ＣＰＵ１１
が合成パターン変数を作成する。即ち、点Ｐi-1 から点
Ｐi に向かう速度成分Ｖi を加速度−αO で減ずると共
に、この速度成分Ｖi に、図４（ｂ）に示す点Ｐi から
点Ｐi+1 に向かう速度成分Ｖi+1 について加速度αO で
増速させる速度パターンをベクトル加算してこの合成区
間における移動方向と速度成分とを算出する。そして、
ステップ２９では、算出された合成パターン変数に従い
合成補間周期毎に目標値を計算し、この目標値を基にサ
ーボ制御部４０に出力を発しロボット１０を制御して
（ステップ３０）、ノズル１９を前述の教示モードにお
いて描かれた軌跡と同様に点ＡO と点ＢO とを結ぶ曲線
ＭO 上を送る。ノズル１９が点ＢO （点Ｐi-1 から点Ｐ
i に向かう速度成分Ｖi が加速度−αO により減速され
ゼロになった点）に到達すると合成が終了し（判断ステ
ップ３１がＹｅｓ）、ステップ２３の処理に戻る。以
後、判断ステップ２４を経てステップ２５以降の点Ｐi
から点Ｐi+1 方向に向かう速度成分Ｖi+1 の単独処理を
行い、点Ｐi から点Ｐi+1 に向かう直線上にノズル１９
を送る。そして、以上の処理を点Ｐi →点Ｐi+1 →Ｐ
i+2 →・・・と繰り返し、サーボへの出力が最終出力に
なると判断ステップ２７がＹｅｓとなり全ての処理が終
了する。
【００２４】この本実施例によれば、ノズル１９を高速
且つ一定の速度で送ることができる。即ち、この発明を
案出する際に、教示モードと自動モードとで同じ軌跡を
描かせる他の方法として、自動モードで運転を行う時
に、該自動モードの速度成分を合成する区間（例えばこ
の実施例の曲線ＭO ）において、一旦教示モードでの送
り速度Ｖｃまで落とすことにより、速度Ｖｃの教示モー
ドと同じ軌跡を描かせる方法についても検討を加えた
が、この方法では速度合成区間の度に最高速度ＶOを速
度Ｖｃまで下げるため不都合が生じる事態が予想され
た。例えば、ロボットにシーリングを行わせる場合に
は、速度をＶO からＶｃまで下げると速度変化が大きく
なり、塗布剤をシーリング箇所に均一に塗布することが
難しくなる。これに対し本実施例の構成のものは、速度
合成区間で教示モードの速度Ｖｃまで減速させる必要が
ないので、速度変化を小さくしたい適用箇所に好適に用
いることができる。また、本実施例においては上述した
ように減速を行わないため、ノズル１９を高速で送るこ
とができる利点もある。
且つ一定の速度で送ることができる。即ち、この発明を
案出する際に、教示モードと自動モードとで同じ軌跡を
描かせる他の方法として、自動モードで運転を行う時
に、該自動モードの速度成分を合成する区間（例えばこ
の実施例の曲線ＭO ）において、一旦教示モードでの送
り速度Ｖｃまで落とすことにより、速度Ｖｃの教示モー
ドと同じ軌跡を描かせる方法についても検討を加えた
が、この方法では速度合成区間の度に最高速度ＶOを速
度Ｖｃまで下げるため不都合が生じる事態が予想され
た。例えば、ロボットにシーリングを行わせる場合に
は、速度をＶO からＶｃまで下げると速度変化が大きく
なり、塗布剤をシーリング箇所に均一に塗布することが
難しくなる。これに対し本実施例の構成のものは、速度
合成区間で教示モードの速度Ｖｃまで減速させる必要が
ないので、速度変化を小さくしたい適用箇所に好適に用
いることができる。また、本実施例においては上述した
ように減速を行わないため、ノズル１９を高速で送るこ
とができる利点もある。
【００２５】なお、この実施例においては、加工時（自
動モード）において、ステップ２４の単独処理か行うか
合成処理を行うかを判断する際に、教示モードにおいて
算出した内回り量Ｌｐを用いて判断を行ったが、この内
回り量Ｌｐを自動モードにおいて新たに算出することも
勿論可能である。そして、前述の実施例では、軌跡制御
装置５０をシーラー用のロボット１０に適用した例につ
いて説明したが、本発明はロボットのハンド等の物体の
移動軌跡を制御する一般の装置に適用できることは言う
までもない。
動モード）において、ステップ２４の単独処理か行うか
合成処理を行うかを判断する際に、教示モードにおいて
算出した内回り量Ｌｐを用いて判断を行ったが、この内
回り量Ｌｐを自動モードにおいて新たに算出することも
勿論可能である。そして、前述の実施例では、軌跡制御
装置５０をシーラー用のロボット１０に適用した例につ
いて説明したが、本発明はロボットのハンド等の物体の
移動軌跡を制御する一般の装置に適用できることは言う
までもない。
【００２６】
【発明の効果】本発明は、以上説明したように構成され
ており、低速度である確認運転時に、高速度である加工
時の軌跡と同じ軌跡を描くよう制御し得るため、実際の
加工作業時にロボットが描く軌跡と同じ軌跡を、確認運
転時にロボットに描かせることができる。従って、ティ
ーチング時に加工時の軌跡を知ることができるため、従
来熟練を要したロボットへのティーチングを、誰でもが
簡単に行うことを可能にし、従来行われていた軌跡制御
装置へのティーチングのための教育を不要にする。
ており、低速度である確認運転時に、高速度である加工
時の軌跡と同じ軌跡を描くよう制御し得るため、実際の
加工作業時にロボットが描く軌跡と同じ軌跡を、確認運
転時にロボットに描かせることができる。従って、ティ
ーチング時に加工時の軌跡を知ることができるため、従
来熟練を要したロボットへのティーチングを、誰でもが
簡単に行うことを可能にし、従来行われていた軌跡制御
装置へのティーチングのための教育を不要にする。
【図１】本発明の一実施例に係る軌跡制御装置により制
御されるロボットの機械的構成を示す構成図。
御されるロボットの機械的構成を示す構成図。
【図２】本発明の一実施例に係る軌跡制御装置の構成を
示すブロック図。
示すブロック図。
【図３】本発明の実施例及び従来の軌跡制御方式におけ
る軌跡を示す図である。
る軌跡を示す図である。
【図４】従来技術の軌跡制御方式及び本実施例の自動モ
ードにおける各速度成分Ｖi 及びＶi+1 の大きさを示す
図である。
ードにおける各速度成分Ｖi 及びＶi+1 の大きさを示す
図である。
【図５】従来技術に係る教示モードにおける各速度成分
Ｖi 及びＶi+1 の大きさを示す図である。
Ｖi 及びＶi+1 の大きさを示す図である。
【図６】本発明の実施例の教示モードにおける各速度成
分Ｖi 及びＶi+1 の大きさを示す図である。
分Ｖi 及びＶi+1 の大きさを示す図である。
【図７】本実施例に係る軌跡制御装置の教示モードにお
ける動作を示すフローチャートである。
ける動作を示すフローチャートである。
【図８】本実施例に係る軌跡制御装置の自動モードにお
ける動作を示すフローチャートである。
ける動作を示すフローチャートである。
１０ ロボット １１ ＣＰＵ １９ ノズル ２６ 操作盤 ３０ ＲＡＭ Ｌｔ 移動量 Ｌｒ 残り移動量 Ｌｐ 内回り量 ＬO 固有内回り量 ＡO 減速開始点 Ａ’ 移動点
Claims (1)
- 【請求項１】 一方向への速度成分を減少させながら他
方への速度成分を増大させることによって、前記一方向
から前記他方向へ向かう移動軌跡を作る軌跡制御装置で
あって、 最大速度及び最大加速度により定まる固有内回り量を算
出する内回り量算出手段と、 前記内回り量算出手段により算出された固有内回り量を
基に、最大速度よりも低い速度において該固有内回り量
に等しい内回り量を描く加速度を算出する加速度算出手
段と、 前記最大速度よりも低い速度において、前記加速度算出
手段によって算出された加速度に基づいて前記一方向の
速度成分と前記他方向の速度成分の増減のタイミングを
演算して前記固有内回り量に前記移動軌跡を制御する移
動軌跡制御手段とを備えたことを特徴とする軌跡制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35608092A JPH06187028A (ja) | 1992-12-18 | 1992-12-18 | 軌跡制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35608092A JPH06187028A (ja) | 1992-12-18 | 1992-12-18 | 軌跡制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06187028A true JPH06187028A (ja) | 1994-07-08 |
Family
ID=18447230
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35608092A Pending JPH06187028A (ja) | 1992-12-18 | 1992-12-18 | 軌跡制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06187028A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001029629A1 (fr) * | 1999-10-20 | 2001-04-26 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Procede de confirmation d'operation et dispositif pour machinerie industrielle |
| WO2022158428A1 (ja) * | 2021-01-20 | 2022-07-28 | ファナック株式会社 | 数値制御装置 |
-
1992
- 1992-12-18 JP JP35608092A patent/JPH06187028A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001029629A1 (fr) * | 1999-10-20 | 2001-04-26 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Procede de confirmation d'operation et dispositif pour machinerie industrielle |
| WO2022158428A1 (ja) * | 2021-01-20 | 2022-07-28 | ファナック株式会社 | 数値制御装置 |
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