JPH06187022A - 自動機械におけるオートリジューム方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ＣＰＵの従来のプログラムを大幅に改造する
ことなく、非常停止後も、作業の続行を指示するだけ
で、再起動して作業を続行できるようにする。 【構成】 非常停止時にＣＰＵに対して割込信号を発生
し、その割込信号によって該ＣＰＵが可動部を動作不能
状態に保持した後、最も優先度の高いオートリジューム
処理のタスクを起動する。このタスクの処理によって、
その非常停止時点での上記可動部の移動目標位置データ
及び各Ｉ／Ｏの状態をセーブし、他の全てのタスクをそ
れぞれトラップに入るのを待って一時停止状態にし、そ
の後作業を続行する指示を受けるとその時の該可動部の
位置を検知し、その検知した位置から先にセーブした目
標位置へ該可動部を移動させた後、各Ｉ／Ｏを先にセー
ブした状態に戻し、一時停止状態の各タスクをリジュー
ムする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、各種産業用ロボット
や基板に電子部品を搭載するチップマウンタ等の各種自
動機械、特に作業を行なうための可動部の動作をＣＰＵ
によるマルチタスク処理によって制御する自動機械にお
いて、非常停止手段によって可動部の動作を非常停止さ
せた後に、やりかけた作業を続行させるためのオートリ
ジューム方式に関する。

【０００２】

【従来の技術】上述した産業用ロボットやチップマウン
タ、各種加工あるいは組立用自動機械等には、作業者の
安全のために各種の安全装置、例えば非常停止ボタン
（スイッチ），安全カバー，ハンドヘルド・オペレーシ
ョン・デバイス（以下「ＨＯＤ」と略称する）の非常停
止スイッチ等が設けられている。そして、その非常停止
ボタンが押されたり、安全カバーが開けられると、各可
動部（軸）を駆動する全てのモータの電源が直ちに遮断
されて停止するようになっている。特にヨーロッパで
は、このような安全規格が厳格に適用されるようになっ
ている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】自動機械がこのような
安全装置によって非常停止した場合でも、特に危険な状
況はないかその原因を除去した後、安全装置を戻してや
りかけの作業をそのまま続行したい場合が多い。しかし
ながら、従来の装置ではそれができず、安全装置を戻し
た後、機械の各可動部を原点あるいは初期位置へ復帰さ
せ、作業中のワークを排出して新たなワークをセットし
て作業を再開するか、仕掛りのワークに対する作業を継
続するために作業者が種々の設定を行なわなければなら
なかった。

【０００４】そのため、ワークや部品を無駄にすること
になったり、作業を継続させるために余分な手間がかか
って操作性が悪いものとなるなどの問題があった。そこ
で、このような問題を改善するために、安全装置を戻し
た後、直ちにやりかけの作業を続行できるようにするこ
とが望まれる。しかしながら、このような自動機械は一
般に各可動部を駆動するモータ等をマイクロコンピュー
タのＣＰＵを用いてサーボ制御しているが、非常停止中
はサーボロックがかからず各可動部（軸）がフリー状態
になるため、自重や作業者に触れられることによって任
意の位置へ移動してしまうことになる。

【０００５】そのため、作業再開時に各可動部の現在位
置が不明になり、非常停止によって中断した作業を直ち
に続行することはできなかった。それを可能にするため
には、非常停止中の各可動部の動きも監視して、再起動
時に全ての可動部を非常停止直前の状態に戻せるように
ＣＰＵのプログラムを作り直す必要がある。しかし、Ｃ
ＰＵのプログラムを全面的に作成し直すには膨大な時間
と費用を要することは周知のことである。しかも一般
に、１個のＣＰＵによって複数の可動部の制御等の仕事
を並行処理できるようにマルチタスク処理を行なってい
るが、その場合には、その各タスクのプログラムを作成
し直さなければならなくなる。

【０００６】さらに、複数種のＣＰＵを用いて、それら
の間でデータ通信を行なって各種の可動部を連携させな
がら分散制御する機械も多いが、その場合に各ＣＰＵ間
でデータ通信中に非常停止状態になっても、その後各部
の作業を続行できるようにするためには、メインのＣＰ
Ｕのみならず他の全てのＣＰＵのソフト（プログラム）
も作り直さねばならないばかりか、センサや信号線等の
ハード面でも大幅な改造を行なわなければならなくなる
という問題があった。

【０００７】この発明は上記のような問題を解決するた
めになされたものであり、自動機械が非常停止した場合
でも、その後作業の続行を指示するだけで、再起動して
やりかけの作業を続行できるようにすることを、ＣＰＵ
の従来のプログラムを大幅に改造したり、ハード面まで
改造するようなことなく、短期間で安価に実現できるよ
うにすることを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】この発明は上記の目的を
達成するため、作業を行なうための可動部と、該可動部
の各種動作をマルチタスク処理によって制御するＣＰＵ
と、上記可動部の動作を直ちに停止させる非常停止手段
とを備えた自動機械において、次のような特徴を有する
オートリジューム方式を提供するものである。

【０００９】上記非常停止手段による非常停止時に上記
ＣＰＵに対して割込信号を発生し、その割込信号によっ
て該ＣＰＵが可動部を動作不能状態に保持した後、最も
優先度の高いオートリジューム処理のタスクを起動す
る。

【００１０】そして、そのタスクの処理によって、その
非常停止時点での上記可動部の移動目標位置データ及び
各Ｉ／Ｏの状態をセーブし、他の全てのタスクをそれぞ
れトラップに入るのを待って一時停止状態にし、その後
外部からの作業を続行するか否かの指示を待ち、作業を
続行する指示を受けると上記可動部を動作可能状態にし
て、その時の該可動部の位置を検知し、その検知した位
置から先にセーブした目標位置へ該可動部を移動させた
後、各Ｉ／Ｏを先にセーブした状態に戻し、一時停止状
態の各タスクをリジュームする。

【００１１】また、作業を行なうための複数の可動部
と、その各可動部をそれぞれ駆動するためのそれぞれＣ
ＰＵを有する複数の駆動制御部と、その各駆動制御部を
それぞれマルチタスク処理によって制御して上記各可動
部の動作を統括制御するメインＣＰＵと、各可動部の動
作を直ちに全て停止させる非常停止手段とを備えた自動
機械に対して、次のような特徴を有するオートリジュー
ム方式も提供するものである。

【００１２】上記非常停止手段による非常停止時に上記
メインＣＰＵに対して割込信号を発生し、その割込信号
によって該メインＣＰＵが上記各可動部を動作不能状態
に保持した後、最も優先度の高いオートリジューム処理
のタスクを起動する。

【００１３】そして、そのタスクの処理によって、その
非常停止時点の各可動部それぞれの移動目標位置データ
及び各Ｉ／Ｏの状態をセーブし、他の全てのタスクをそ
れぞれトラップに入るのを待って一時停止状態にし、そ
の後外部からの作業を続行するか否かの指示を待ち、作
業を続行する指示を受けると各可動部を動作可能状態に
して、その時の各可動部の位置をそれぞれ検知し、その
検知した各位置から先にセーブした各目標位置へ各可動
部をそれぞれ移動させた後、各Ｉ／Ｏを先にセーブした
状態に戻し、一時停止状態の各タスクをリジュームす
る。

【００１４】

【作用】この発明によるオートリジューム方式を各種自
動機械に適用すれば、安全のために設けられた非常停止
手段の作動によって可動部の動作を非常停止させた場合
に、ＣＰＵに対する割込信号の発生によって該ＣＰＵが
最も優先度の高いオートリジューム処理のタスクを起動
し、そのタスクによって再起動時にやりかけの作業を続
行できるようにするための全ての処理を行ない、その他
のタスクは一時停止状態にして、作業続行の指示がなさ
れた後、可動部及びＩ／Ｏを非常停止時の状態に戻して
からリジュームする。

【００１５】したがって、オートリジューム処理のタス
ク以外の従来からあるタスクは、非常停止後の再起動時
に何事もなかったように次のステップの処理を実行する
ことができ、やりかけの作業を続行できる。しかも、非
常停止時に割込信号を発生させることと、その割込信号
によってＣＰＵが起動する最優先のオートリジューム処
理のタスクを追加するだけで、ＣＰＵの従来のプログラ
ムを大幅に改造する必要はない。

【００１６】特に、複数のＣＰＵを用いて複数の各可動
部の動作を分散制御するような自動機械の場合、各ＣＰ
Ｕを統括するメインのＣＰＵに対して上記オートリジュ
ーム処理のタスクを追加するだけで、他のＣＰＵのソフ
ト（プログラム）を作り直したり、ハード面の改造を行
なったりする必要がなく、僅かな費用で操作性を大幅に
向上させることができる。

【００１７】

【実施例】以下、この発明の実施例を図面を参照して具
体的に説明する。図２は、この発明を適用する自動機械
における制御回路の構成を簡略化して示すブロック回路
図である。

【００１８】この制御回路は、中央処理装置であるＣＰ
Ｕ１とその各タスクの制御プログラムや固定データを格
納したメモリであるＲＯＭ２と一時的なデータを格納す
るメモリであるＲＡＭ３と入出力装置であるＩ／Ｏ４に
よって構成されるマイクロコンピュータによって制御さ
れる。

【００１９】そのＣＰＵはパルスジェネレータ５に指令
パルスを送出し、パルスジェネレータ５がその指令に応
じた周期変化プロフィールでパルスを発生してモータド
ライバ６を制御し、ＡＣ２００Ｖの電源によってにモー
タ７を回転駆動させる。このモータ７としては、例えば
モータドライバ６からの駆動パルスによって正確に歩進
回転するパルスモータ、あるいは駆動電流によりサーボ
制御されるサーボモータ等が使用される。

【００２０】このモータ７によって自動機械の各作動軸
あるいはアクチュエータ等の可動部が駆動されるが、そ
の現在位置をリニアスケール８及びポジションユニット
９によって常時検知し、その検知位置のデータをモータ
ドライバ６にフィードバックすると共に、パルスジェネ
レータ５を介してＣＰＵ１にも送る。なお、パルスジェ
ネレータ５にもＣＰＵを備えており、ＣＰＵ１（メイン
ＣＰＵ）との間でデータ（指令パルス／現在位置等）通
信を行なう。

【００２１】可動部が複数ある場合には、その各駆動部
に対してそれを駆動するモータと、その駆動制御部とし
てのパルスジェネレータ及びモータドライバを設けるこ
とになり、その各可動部の現在位置を検知するためのリ
ニアスケール及びポジションユニットもそれぞれ設ける
ことになるが、それらをまとめて各ユニットのアクチュ
エータ１０として示してあり、それからＩ／Ｏ４を介し
て各アクチュエータの状態（現在位置等）をＣＰＵ１へ
取り込むようにする。

【００２２】モータドライバ６に給電するＡＣ電源ライ
ンには２連の接点Ｓ１，Ｓ２を有するメインリレー１１
が介挿されている。そのメインリレー１１は、非常停止
手段（安全回路）を構成する各スイッチと直列に、２４
ＶのＤＣ電源とアースとの間に接続されている。非常停
止手段は、非常停止ボタンが押されたときに開く（ＯＦ
Ｆになる）常閉の非常停止スイッチ１２と、可動部を覆
う安全カバーの開閉に応じて開閉する安全カバースイッ
チ１３とＣＰＵ１によって制御されるリレー１４の接点
Ｓ３ととが直列に接続されて構成されている。

【００２３】したがって、非常停止ボタンが押されるか
安全カバーが開けられると、リレー１４の接点Ｓ３が閉
じていても、非常停止スイッチ１２又は安全カバースイ
ッチ１３がＯＦＦになることによってメインリレー１１
の給電回路が遮断され、その接点Ｓ１，Ｓ２が開くの
で、モータドライバ６及びモータ７への給電が断たれる
ため、モータ７及びそれによって駆動されるアクチュエ
ータ等の可動部は直ちに停止する。

【００２４】一旦非常停止すると、ＣＰＵ１によってリ
レー１４がＯＦＦにされ、その接点Ｓ３が開くので、単
に非常停止ボタンを離したり、安全カバーを閉じただけ
ではモータ７を再起動できないようになっている。ま
た、この実施例では安全カバースイッチ１３に並列に常
開の許可スイッチ１５が接続されている。これは、後述
するハンドヘルド・オペレーション・デバイス（以下
「ＨＯＤ」と略称する）に設けられているスイッチであ
り、ＨＯＤによって可動部を動かしてティーチングを行
なう際に、この許可スイッチ１５をＯＮにすることによ
って、安全カバーを開けたまま（安全スイッチ１３がＯ
ＦＦ）でも可動部を駆動できるようにする。

【００２５】ＣＰＵ１にはさらに、表示制御部１６を介
してモニタＣＲＴ等の表示器１７が、キー入力制御部１
８を介してキーボード１９及び前述したティーチング用
のＨＯＤ２０も接続されている。

【００２６】この実施例のＣＰＵ１の機能を図１に示す
フローチャートも参照してさらに説明する。この自動機
械の各種制御を複数のタスクに分けたプログラムがＲＯ
Ｍ２に格納されており、ＣＰＵ１はＯＳによって作動
し、常時はその中心のタスクディスパッチャによって順
次所要のタスクを切り換えて複数種のタスクを並行処理
している。

【００２７】また、ＲＯＭにはこの発明によるオートリ
ジューム処理のタスクのプログラムも格納されており、
このタスクの優先度を最も高くしてある。一方、非常停
止スイッチ１２又は安全カバースイッチ１３がＯＦＦに
なって非常停止状態になったとき、ラインａのＤＣ電圧
がなくなるので、Ｉ／Ｏ４がそれを検知して割込信号を
発生してＣＰＵ１に割込みをかける。

【００２８】それによって、ＣＰＵ１は図１の（Ａ）に
示す安全回路オープンの割込み処理を実行し、まずＩ／
Ｏ４を介してリレー１４をＯＦＦにしてその接点Ｓ３を
開き、可動部を動作不能状態（モータ７に通電不能状
態）に保持する。そして、最も優先度の高いオートリジ
ューム処理のタスクを起動（ウエイクアップ）して、タ
スクディスパッチャへ戻る。

【００２９】オートリジューム処理のタスクは、常時は
ステップ１で安全回路オープンの事象待ちの状態で待機
（ＣＰＵの使用を放棄）しているが、非常停止時の割込
みによって起動されるとステップ２以降の処理を実行す
る。そして、ステップ２でその時点での各軸（可動部）
の行先座標のデータをセーブ（ＲＡＭ３に保存）し、ス
テップ３で現在の各ユニットのアクチュエータ１０等の
全Ｉ／Ｏの状態もセーブする。その後、ステップ４，５
で他の各タスクがトラツプに入るのを待って、ステップ
６で各タスクをサスペンド（一時停止状態に）する。な
お、トラップとは、各タスクの再開できる部位であり、
基本的にはパルス出力完了待ち状態等の部位である。

【００３０】その後、表示器１７に作業を続行するか否
（終了する）かを問い合わせる表示をして指示待ち状態
となる。そして、キーボード１９から続行の指示が入力
されるとステップ１０以降の処理へ進むが、終了の指示
が入力された場合には、ステツプ９へ進んで終了するた
めに必要な処理を行なって、ステップ１の待機状態に戻
る。

【００３１】続行が指示されてステップ１０へ進んだ場
合は、各安全装置（非常停止手段）を元に戻すことを促
すメッセージを表示器１９に表示させ、ステップ１１で
安全装置が復帰したか否かをチェックする。これは、Ｉ
／Ｏ４に入力するラインａがハイレベル（ＤＣ２４Ｖ）
になっているか否かによって判断できる。復帰していれ
ばステップ１２へ進んで、リレー１４をＯＮにしてモー
タ７の電源をＯＮにし、ステップ１３でリニアスケール
８から可動部である軸の現在位置を示す座標データを取
り込む。

【００３２】そして、ステップ１４で各軸を現在位置か
らステップ２でセーブした行先座標の位置へ移動させ、
ステップ１５で全Ｉ／Ｏをステップ３でセーブした状態
に戻し、ステップ１６でサスペンドした各タスクをリジ
ューム（処理再開）してステップ１へ戻る。

【００３３】したがって、サスペンドされた各タスク
は、リジュームされた時にはまるで何事も無かったよう
に、やりかけの処理を続行することができる。各タスク
がサスペンドされている間に、駆動電源が遮断されてフ
リー状態になった各可動部が移動して、再起動時に現在
位置が不確定になるが、それを全て非常停止時の移動目
標位置へ位置させた後、各タスクがリジュームされるの
で、何の支障もなく処理を続行することができる。しか
も、これらの各タスクのプログラムは何ら変更する必要
がない。

【００３４】また、パルスジェネレータ５内のＣＰＵの
プログラムの変更や、メインのＣＰＵ１とのデータ通信
のための通信線あるいはセンサの追加等のハード面での
改造も全く不要である。

【００３５】次に、この発明の具体的な実施例として、
プリント基板に電子部品を搭載するチップマウンタに適
用した場合について説明する。図３はそのチップマウン
タの斜め前方から見た外観図であり、図４はその駆動制
御系の概略構成を示すブロック構成図である。これらの
図において、図２の各部と対応する部分にはなるべく関
連する符号を付してある。

【００３６】このチップマウンタは、図３に示すよう
に、筐体３１の前面の上半部にアクリル製の安全カバー
３３を備えており、この安全カバー３３を開くと図２に
示た安全カバースイッチ１３と同様なスイッチがＯＦＦ
になって、内部に設けられているヘッドユニット３４の
各軸やＸＹ移動機構３５の各軸のモータ等の電源回路を
ＯＦＦにして全ての可動部を非常停止させる。また、筐
体３１の前面右側部に設けられた操作パネル部３１ａに
は、非常停止ボタン３２が設けられており、これが押さ
れた場合にも図２に示した非常停止スイッチ１２と同様
なスイッチがＯＦＦになって、同様に非常停止状態にな
る。

【００３７】操作パネル部３１ａにはさらに、非常停止
後に続行あるいは終了を指示するためのキーも備えたキ
ーボード２９、及び取外し自在で前述した許可スイッチ
１５も備えたテーチング用のＨＯＤ４０も設けられてい
る。その上部にはモニタ用ＣＲＴによる表示器２７を設
けている。この表示器２７によって、非常停止中に作業
を続行するか否かを問い合わせる表示や、続行が指示さ
れた時の安全装置の復帰を促すメッセージの表示等も行
なわれる。

【００３８】さらに、筐体３１の手前側には、各種のＩ
Ｃなどの多数のチップ部品をマトリクス状に配置したト
レイを多段にセットしてそれを選択的に送出するマトリ
クス・トレー・チェンジャ（以下「ＭＴＣ」と略称す
る）３６が配設されている。また、抵抗やコンデンサな
どの電子部品を列設したテープを巻回したテープリール
３８からの部品を供給する部品フィーダ３７が内部に設
けられている。筐体３１の側面には図示しない基板搬送
ユニットを接続する基板カイド３９が設けられている。

【００３９】そして、図４に示すように、ヘッドユニッ
ト３４には電子部品を吸着するための２個のノズル３４
ａ，３４ｂを垂設し、その各ノズルをそれぞれ昇降する
ためのＺ１軸モータ７３及びＺ２軸モータ７４と、タイ
ミングベルト３４ｃを介してそれらを回転させるための
θ軸モータ７５を備えている。そして、ＸＹ移動機構３
５には、ヘツドユニット３４をＸ方向へ移動させるため
のＸ軸モータ７１と、Ｙ軸方向へ移動させるためのＹ軸
モータ７２を備えている。

【００４０】さらに、内部には非接触センタリングユニ
ット（以下「ＴＬＣ」と略称する）４５も設けられてい
る。これは、ヘッドユニット３４のノズル３４ａ，３４
ｂによって吸着搬送された電子部品をドラム状載置台４
５ａの中心部に載置して、ＣＣＤカメラ４４で撮影して
そのピン位置や傾きを観察しながら、ＴＬＣモータ７６
で載置台４５ａを回転させて所定の姿勢にするためのも
のである。

【００４１】これらの各モータ７１〜７６，ＭＴＣ３
６，部品フィーダ３７及び図示しない基板搬送ユニット
が可動部であり、これを駆動制御するために、ＸＹ軸サ
ーボドライバ６１，Ｚ１軸サーボドライバ６２，Ｚ２軸
サーボドライバ６３，θ軸サーボドライバ６４，ＴＬＣ
軸サーボドライバ６５と、ＭＴＣ制御ユニット４２があ
る。

【００４２】そして、ＸＹ軸サーボドライバ６１は、Ｃ
ＰＵ２１からの指令パルスによってパルス列を発生する
ＸＹパルスジェネレータ５１からのパルスに応じて、他
の軸のサーボドライバ６２〜６５は、同じくＣＰＵ２１
からの指令パルスによって各軸用のパルス列を発生する
４軸パルスジェネレータ５２からの各パルスに応じて各
モータを駆動する。なお、各軸のリニアスケール及びフ
ィードバック系、並びに非常停止回路（安全回路）は図
示を省略しているが、図２の例と同様に各軸に対して設
けられている。

【００４３】部品フィーダ３７はＣＰＵ２１によってＩ
／Ｏ制御部４１を介して制御され、ＭＴＣ３６はＭＴＣ
制御ユニット４２によって、ＣＰＵ２１によるＩ／Ｏ制
御部を介しての指令に基づいて駆動される。また、ＴＬ
Ｃ４５のＣＣＤカメラ４４は、ＣＰＵ２１とデータ通信
する画像処理ユニット４３によってその動作制御及び撮
像信号の処理がなされる。

【００４４】ＣＰＵ２１は図２におけるＣＰＵ１と同様
にこのチップマウンタ全体を統括制御するメインＣＰＵ
であり、ＲＯＭ２２に格納されている各タスク（オート
リジューム処理のタスクも含む）のプログラムにしたが
って動作する。ＲＡＭ２３はデータメモリである。な
お、ＸＹパルスジェネレータ５１，４軸パルスジェネレ
ータ５２，ＭＴＣ制御ユニット４２，及び画像制御ユニ
ット４３にも、それぞれＣＰＵを有しており、それらと
メインのＣＰＵ２１との間でデータ通信を行なってい
る。

【００４５】このチップマウンタは、ＭＴＣ３６及び部
品フィーダ３７によって供給される電子部品をヘッドユ
ニット３４のノズル３４ａ，３４ｂで吸着して、ＴＬＣ
４５の基台に載置してその姿勢を修正した後、それを再
び吸着して、図示しない基板搬送ユニットによって供給
されて所定の位置にセツトされたプリント基板の決めら
れた位置に順次搭載する。

【００４６】このチップマウンタにおいても、非常停止
ボタン３２が押されるか安全カバー３３が開けられる
と、図２に示した前述の実施例のと同様に各軸のモータ
への給電回路を開放して、全ての可動部を直ちに停止さ
せる。そのとき、図２に示したＩ／Ｏ制御部４と同様な
図示しないＩ／Ｏ制御部がメインＣＰＵ２１に対して割
込信号を発生し、その割込信号によってメインＣＰＵ２
１が各軸（可動部）を動作不能状態（モータ給電回路の
リレーをＯＦＦ）に保持した後、最も優先度の高いオー
トリジューム処理のタスクを起動する。

【００４７】そして、そのタスクの処理によって、その
時点での各軸それぞれの移動目標位置データ及び各Ｉ／
Ｏの状態をセーブし、他の全てのタスクをそれぞれトラ
ップに入るのを待ってサスペンド（一時停止状態に）
し、表示器２７に作業を続行するか否かの問い合わせの
表示をする。その際、作業者が続行又は終了の指示をキ
ーボード２９上のどのキーによって行なえばよいかも表
示する。

【００４８】その後、キーボード２９の作業を続行する
ことを指示するキーが押されると、各軸を動作可能状態
（上記リレーをＯＮ）にして、その時の各軸の位置をそ
れぞれ図示しないリニアスケールによって検知し、その
検知した各位置から先にセーブした各目標位置へ各軸を
それぞれ移動させた後、各Ｉ／Ｏを先にセーブした状態
に戻し、サスペンドした各タスクをリジュームする。な
お、各タスクをサスペンドする前には、アラームのリセ
ットや部品の後始末、他のＣＰＵとの整合をとる処理な
ども必要に応じて実行する。

【００４９】

【発明の効果】以上説明してきたように、この発明によ
れば、各種自動機械において安全のために設けられた非
常停止手段の作動によって可動部の動作を非常停止させ
た場合でも、作業の続行を指示だけで、各可動部が非常
停止した時点での目標位置に復帰した後やりかけの作業
を続行することができる。したがって、仕掛りのワーク
や部品を無駄にしたり、作業を続行させるための面倒な
準備操作が不要になるので、操作性が大幅に向上する。

【００５０】しかも、非常停止時に割込信号を発生させ
ることと、その割込信号によってＣＰＵが起動する最優
先のオートリジューム処理のタスクを追加するだけで、
ＣＰＵの従来のプログラムを大幅に改造する必要はな
い。特に、複数のＣＰＵを用いて複数の各可動部の動作
を分散制御するような自動機械の場合、各ＣＰＵを統括
するメインのＣＰＵに対して上記オートリジューム処理
のタスクを追加するだけで、他のＣＰＵのソフト（プロ
グラム）を作り直したり、ハード面の改造を行なったり
する必要がなく、僅かな費用で操作性を大幅に向上させ
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図２のＣＰＵ１による非常停止時の割込み及び
それによって起動されるオートリジューム処理のタスク
を示すフローチャートである。

【図２】この発明を適用する自動機械における制御回路
の構成を簡略化して示すブロック回路図である。

【図３】この発明を適用するチップマウンタの外観例を
示す斜視図である。

【図４】同じくその駆動制御系の概略構成を示すブロッ
ク構成図である。

【符号の説明】

１，２１ ＣＰＵ ２，２２ ＲＯＭ（プログラム
メモリ） ３，２３ ＲＡＭ（データメモリ） ４ Ｉ／Ｏ ５ パルスジェネレータ ６ モータドライバ ７ モータ ８ リ
ニアスケール ９ ポジションユニット １０ 各ユニットのアク
チュエータ １１ メインリレー １２ 非常停止スイッチ １３ 安全カバースイッチ １４ リレー １５
許可スイッチ １６ 表示制御部 １７，２７ 表示器 １８
キー入力制御部 １９，２９ キーボード ２０，４０ ハンドヘルド・オペレーション・デバイス
（ＨＯＤ） ３２ 非常停止ボタン ３３ 安全カバー ３４
ベッドユニット ３５ ＸＹ移動機構 ３６ マトリックス・トレイ・
チェンジャ（ＭＴＣ） ３７ 部品フィーダ ４１ Ｉ／Ｏ制御部 ４２ ＭＴＣ制御ユニット ４３ 画像制御ユニット ４４ ＣＣＤカメラ ４５ 非接触センタリン
グユニット ５１ ＸＹパルスジェネレータ ５２ ４軸パルス
ジェネレータ ６１ ＸＹ軸サーボドライバ ６２ Ｚ１軸サー
ボドライバ ６３ Ｚ２軸サーボドライバ ６４ θ軸サーボ
ドライバ ６５ ＴＣＬ軸サーボドライバ ７１ Ｘ軸モータ ７２ Ｙ軸モータ ７３ Ｚ１軸モータ ７４
Ｚ２軸モータ ７５ θ軸モータ ７６ ＴＬＣモータ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 作業を行なうための可動部と、該可動部
   の各種動作をマルチタスク処理によって制御するＣＰＵ
   と、前記可動部の動作を直ちに停止させる非常停止手段
   とを備えた自動機械において、 前記非常停止手段による非常停止時に前記ＣＰＵに対し
   て割込信号を発生し、その割込信号によって該ＣＰＵが
   前記可動部を動作不能状態に保持した後、最も優先度の
   高いオートリジューム処理のタスクを起動し、 該タスクの処理によって、その時点での前記可動部の移
   動目標位置データ及び各Ｉ／Ｏの状態をセーブし、他の
   全てのタスクをそれぞれトラップに入るのを待って一時
   停止状態にし、その後外部からの作業を続行するか否か
   の指示を待ち、作業を続行する指示を受けると前記可動
   部を動作可能状態にして、その時の該可動部の位置を検
   知し、その検知した位置から先にセーブした目標位置へ
   該可動部を移動させた後、各Ｉ／Ｏを先にセーブした状
   態に戻し、前記各タスクをリジュームすることを特徴と
   するオートリジューム方式。
2. 【請求項２】 作業を行なうための複数の可動部と、該
   各可動部をそれぞれ駆動するためのそれぞれＣＰＵを有
   する複数の駆動制御部と、該各駆動制御部をそれぞれマ
   ルチタスク処理によって制御して前記各可動部の動作を
   統括制御するメインＣＰＵと、前記各可動部の動作を直
   ちに全て停止させる非常停止手段とを備えた自動機械に
   おいて、 前記非常停止手段による非常停止時に前記メインＣＰＵ
   に対して割込信号を発生し、その割込信号によって該メ
   インＣＰＵが前記各可動部を動作不能状態に保持した
   後、最も優先度の高いオートリジューム処理のタスクを
   起動し、 該タスクの処理によって、その時点での前記各可動部そ
   れぞれの移動目標位置データ及び各Ｉ／Ｏの状態をセー
   ブし、他の全てのタスクをそれぞれトラップに入るのを
   待って一時停止状態にし、その後外部からの作業を続行
   するか否かの指示を待ち、作業を続行する指示を受ける
   と前記各可動部を動作可能状態にして、その時の各可動
   部の位置をそれぞれ検知し、その検知した各位置から先
   にセーブした各目標位置へ該各可動部をそれぞれ移動さ
   せた後、各Ｉ／Ｏを先にセーブした状態に戻し、前記各
   タスクをリジュームすることを特徴とするオートリジュ
   ーム方式。