JPH06186905A - 手話装置 - Google Patents
手話装置Info
- Publication number
- JPH06186905A JPH06186905A JP3221106A JP22110691A JPH06186905A JP H06186905 A JPH06186905 A JP H06186905A JP 3221106 A JP3221106 A JP 3221106A JP 22110691 A JP22110691 A JP 22110691A JP H06186905 A JPH06186905 A JP H06186905A
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- JP
- Japan
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- forms
- model
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Abstract
(57)【要約】
【目的】本発明は、大型の装置を必要とせず、手話情報
を伝達できる装置を提供することを目的とする。 【構成】本発明は、 命令入力手段と、入力された命令
の意味に対応する上半身人体型の多関節ロボットモデル
を連続動作表示する画像表示手段を備えることを特徴と
する手話装置である。
を伝達できる装置を提供することを目的とする。 【構成】本発明は、 命令入力手段と、入力された命令
の意味に対応する上半身人体型の多関節ロボットモデル
を連続動作表示する画像表示手段を備えることを特徴と
する手話装置である。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、画像処理装置を利用し
て言語上の障害を持つ人間に意志を伝える手話装置に関
するものである。
て言語上の障害を持つ人間に意志を伝える手話装置に関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、言語上の障害を持つ人間に意志を
伝えるための方法としては、古くから知られている手話
の他、本来伝えたい画像情報に文字情報を併せて表示す
る方法等がテレビ放送等で実施されている。しかし、文
字情報では時間当たりの情報量が少なく、テレビ画面の
片隅に手話者が手話を行うなどで対応している例が多
い。
伝えるための方法としては、古くから知られている手話
の他、本来伝えたい画像情報に文字情報を併せて表示す
る方法等がテレビ放送等で実施されている。しかし、文
字情報では時間当たりの情報量が少なく、テレビ画面の
片隅に手話者が手話を行うなどで対応している例が多
い。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】そこで、手話という特
殊技能を有する者がいなければ情報が伝達できないとい
う問題を解決するために、「手話ロボットの開発」（日
本ロボット学会学術講演会予稿集，ＶＯＬ７．Ｎｏ２．
４５５−４５６，１９８９）は、実際に人体型ロボット
を動作させるものを提案しているが、装置の大型化がま
ぬがれず、実用性・携帯性に問題が多い。そこで、本発
明は、大型の装置を必要とせず、手話情報を伝達できる
装置を提供することを目的とする。
殊技能を有する者がいなければ情報が伝達できないとい
う問題を解決するために、「手話ロボットの開発」（日
本ロボット学会学術講演会予稿集，ＶＯＬ７．Ｎｏ２．
４５５−４５６，１９８９）は、実際に人体型ロボット
を動作させるものを提案しているが、装置の大型化がま
ぬがれず、実用性・携帯性に問題が多い。そこで、本発
明は、大型の装置を必要とせず、手話情報を伝達できる
装置を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、命令入力手段
と、入力された命令の意味に対応する上半身人体型の多
関節ロボットモデルを連続動作表示する手段を備えるこ
とを特徴とするものである。
と、入力された命令の意味に対応する上半身人体型の多
関節ロボットモデルを連続動作表示する手段を備えるこ
とを特徴とするものである。
【０００４】
【作用】上記手段により、各種命令は、それに対応する
ロボットモデルの各関節の動作に置換され、画像表示手
段に表示されるので、比較的小型の装置で、手話情報を
伝達できる。
ロボットモデルの各関節の動作に置換され、画像表示手
段に表示されるので、比較的小型の装置で、手話情報を
伝達できる。
【０００５】
【実施例】以下、本発明の実施例を説明する。図１は、
本発明の構成例を示す図で、タブレット、マイクロホ
ン、又は画像による文字情報入力装置などの命令入力手
段と、上半身人体型の多関節ロボットモデルを連続動作
表示する画像処理・表示装置から構成される。前記命令
入力手段は、例示したようなタブレット、マイクロホ
ン、又は画像による文字情報入力装置などいずれでもよ
い。ここでは３つの例を合わせて図示したが、最低限、
いずれかひとつを備えればよい。まず、ロボットモデル
について説明する。モデルの表現はロボット技術の分野
で利用されているＤＨ(Denavit-Hartenbeg)モデル表記
法を使用する。表１、表２には７軸の両腕のモデルをＤ
Ｈモデル表記で表現されている。これに肉付けを行なっ
たものが図２である。表３から表７には２０軸の両手の
モデルがＤＨモデルで表現されている。表８は腕の手首
から各指の付け根の間の関係を示すものである。親指は
他の４指と取付方が異なっているのでこの為のデータが
別途与えられている。これに肉付けをおこなったものが
図３である。モデル化を簡単にするために、手のモデル
では右手と左手はほぼ同じ構造にしてある。図４には頭
と首のモデルを示している。目、耳、口、鼻等も形とし
てモデル化してある。首の動きとして前後、左右、回転
が可能であるような軸を設けている。図５は胴体と腰を
モデル化したものである。モデル化を簡単にするために
前後左右、回転が可能である軸を考慮している。なお、
表１から表８の数値データはあくまでも一例である。
本発明の構成例を示す図で、タブレット、マイクロホ
ン、又は画像による文字情報入力装置などの命令入力手
段と、上半身人体型の多関節ロボットモデルを連続動作
表示する画像処理・表示装置から構成される。前記命令
入力手段は、例示したようなタブレット、マイクロホ
ン、又は画像による文字情報入力装置などいずれでもよ
い。ここでは３つの例を合わせて図示したが、最低限、
いずれかひとつを備えればよい。まず、ロボットモデル
について説明する。モデルの表現はロボット技術の分野
で利用されているＤＨ(Denavit-Hartenbeg)モデル表記
法を使用する。表１、表２には７軸の両腕のモデルをＤ
Ｈモデル表記で表現されている。これに肉付けを行なっ
たものが図２である。表３から表７には２０軸の両手の
モデルがＤＨモデルで表現されている。表８は腕の手首
から各指の付け根の間の関係を示すものである。親指は
他の４指と取付方が異なっているのでこの為のデータが
別途与えられている。これに肉付けをおこなったものが
図３である。モデル化を簡単にするために、手のモデル
では右手と左手はほぼ同じ構造にしてある。図４には頭
と首のモデルを示している。目、耳、口、鼻等も形とし
てモデル化してある。首の動きとして前後、左右、回転
が可能であるような軸を設けている。図５は胴体と腰を
モデル化したものである。モデル化を簡単にするために
前後左右、回転が可能である軸を考慮している。なお、
表１から表８の数値データはあくまでも一例である。
【０００６】３次元モデル表示をできるだけ簡単なもの
にするために、直方体あるいは台形構造の組合せで表示
する。このような６面体ではなく、現実の人体に近いモ
デルである方が望ましいが、コンピュータの処理能力と
の兼ね合いから６面体モデルを採用している。また、サ
ーフェイスには色を施してモデルの重なりによる見にく
さを回避するようにしておく。腰と胴体モデルには頭と
首のモデルと、両腕のモデルを取り付ける必要がある。
両腕には両手を取り付ける必要がある。これらは、腰と
胴体の回転後に、首の付け根の位置と座標軸の方向が決
定され、両腕の付け根の位置と座標方向が計算され、腕
の関節角度が与えられれば手首に位置と座標方向が決定
され、手の取付方が決定されるという手順でもって総て
のモデルユニットが結合されることになる。この結合結
果を図６に示す。以上で３次元のモデル化の方法が完成
したことになる。
にするために、直方体あるいは台形構造の組合せで表示
する。このような６面体ではなく、現実の人体に近いモ
デルである方が望ましいが、コンピュータの処理能力と
の兼ね合いから６面体モデルを採用している。また、サ
ーフェイスには色を施してモデルの重なりによる見にく
さを回避するようにしておく。腰と胴体モデルには頭と
首のモデルと、両腕のモデルを取り付ける必要がある。
両腕には両手を取り付ける必要がある。これらは、腰と
胴体の回転後に、首の付け根の位置と座標軸の方向が決
定され、両腕の付け根の位置と座標方向が計算され、腕
の関節角度が与えられれば手首に位置と座標方向が決定
され、手の取付方が決定されるという手順でもって総て
のモデルユニットが結合されることになる。この結合結
果を図６に示す。以上で３次元のモデル化の方法が完成
したことになる。
【０００７】次に静止形態あるいはアニメーション動作
の基本となる命令様式について説明する。図７にこの命
令様式をしめしている。命令様式は全体で１０個の要素
からできている。それぞれの名前を順に第１要素、第２
要素、…第１０要素と呼ぶことにする。第１要素は命令
コードを記憶する。第２要素は腰と胴体の形態に関連し
たパターン番号、第３要素は首と頭の形態に関連したパ
ターン番号、第４要素、第５要素はそれぞれ右腕、左腕
の形態に関連したパターン番号、第６要素、第７要素
は、それぞれ右手の親指と右手の親指以外の４指の形態
に関連したパターン番号、第８要素、第９要素は第６要
素と第７要素と同じ内容を意味する左手に関する形態の
パターン番号、第１０要素はアニメーションの表示速度
に関する分割数値が記憶される。上記のパターン番号は
それぞれのモデルの形態を示す表のなかのひとつを指定
するものであり、これらの表は指定可能な関節の数だけ
の要素数を持つ表よりなっている。これらの表様式の１
パターン分の構成形式を図８に示す。手の形態パターン
は先述したように左右同型のモデル化をしたので、右手
と左手共通に表が使える工夫がしてある。
の基本となる命令様式について説明する。図７にこの命
令様式をしめしている。命令様式は全体で１０個の要素
からできている。それぞれの名前を順に第１要素、第２
要素、…第１０要素と呼ぶことにする。第１要素は命令
コードを記憶する。第２要素は腰と胴体の形態に関連し
たパターン番号、第３要素は首と頭の形態に関連したパ
ターン番号、第４要素、第５要素はそれぞれ右腕、左腕
の形態に関連したパターン番号、第６要素、第７要素
は、それぞれ右手の親指と右手の親指以外の４指の形態
に関連したパターン番号、第８要素、第９要素は第６要
素と第７要素と同じ内容を意味する左手に関する形態の
パターン番号、第１０要素はアニメーションの表示速度
に関する分割数値が記憶される。上記のパターン番号は
それぞれのモデルの形態を示す表のなかのひとつを指定
するものであり、これらの表は指定可能な関節の数だけ
の要素数を持つ表よりなっている。これらの表様式の１
パターン分の構成形式を図８に示す。手の形態パターン
は先述したように左右同型のモデル化をしたので、右手
と左手共通に表が使える工夫がしてある。
【０００８】アニメーション化について説明する。アニ
メーションは上記の命令様式を複数個連続して実行する
ことによってなされる。命令様式は記憶装置のなかに連
続して記憶されており、それが順番に読み出されるよう
になっている。読みだされた命令は解読され、現在の上
半身の形態を示す各関節角度と、命令が規定する次の形
態の各関節角度の差を命令様式の第１０要素の数値で分
割し、刻みの角度を計算する。この準備が完了した上
で、現在の形態を決定している上半身の関節角度に刻み
角度を加算し、次の上半身形態の関節角度をきめ、この
新たな関節角度を使って次の３次元表示モデルを作成し
てコンピュータグラフィックス画面に表示する。このこ
とを刻みの数だけ繰り返す。刻み数だけのコマを表示終
了すると、次の命令様式を読みこむ。命令様式の第一要
素をみて終了記号があればアニメーションを終了する。
終了記号でなければ 再度分割数で刻み角度を計算し、
上記と同様のことを実行する。この流れを図８に示して
いる。図９には命令の流れを制御するための命令コード
が示されている。この命令コードは一連の動作の塊を示
す部分と、手話としの表示意味の形態を示す形態コード
の部分と、こまかな実行を制御するための実行制御の部
分によって構成されている。
メーションは上記の命令様式を複数個連続して実行する
ことによってなされる。命令様式は記憶装置のなかに連
続して記憶されており、それが順番に読み出されるよう
になっている。読みだされた命令は解読され、現在の上
半身の形態を示す各関節角度と、命令が規定する次の形
態の各関節角度の差を命令様式の第１０要素の数値で分
割し、刻みの角度を計算する。この準備が完了した上
で、現在の形態を決定している上半身の関節角度に刻み
角度を加算し、次の上半身形態の関節角度をきめ、この
新たな関節角度を使って次の３次元表示モデルを作成し
てコンピュータグラフィックス画面に表示する。このこ
とを刻みの数だけ繰り返す。刻み数だけのコマを表示終
了すると、次の命令様式を読みこむ。命令様式の第一要
素をみて終了記号があればアニメーションを終了する。
終了記号でなければ 再度分割数で刻み角度を計算し、
上記と同様のことを実行する。この流れを図８に示して
いる。図９には命令の流れを制御するための命令コード
が示されている。この命令コードは一連の動作の塊を示
す部分と、手話としの表示意味の形態を示す形態コード
の部分と、こまかな実行を制御するための実行制御の部
分によって構成されている。
【０００９】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、手
話の技術を有しない人でも伝えたい情報を手話化して伝
達できる。したがって、手話による放送や手話教育にあ
たっても、手話者を必要としなくなるので、省力化に大
いに貢献できる。
話の技術を有しない人でも伝えたい情報を手話化して伝
達できる。したがって、手話による放送や手話教育にあ
たっても、手話者を必要としなくなるので、省力化に大
いに貢献できる。
【図１】本発明の実施例を示す図
【図２】腕のモデルを示す図
【図３】右手のモデルを示す図
【図４】首と頭のモデルを示す図
【図５】胴体と腰のモデルを示す図
【図６】上半身モデルを示す図
【図７】命令様式を示す図
【図８】形態パターンを示す図
【図９】本発明の処理のフロー図
【図１０】命令コードを示す図
【表１】
【表２】
【表３】
【表４】
【表５】
【表６】
【表７】
【表８】
【手続補正書】
【提出日】平成５年１２月１３日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】図面の簡単な説明
【補正方法】変更
【補正内容】
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例を示す図
【図２】腕のモデルを示す図
【図３】右手のモデルを示す図
【図４】首と頭のモデルを示す図
【図５】胴体と腰のモデルを示す図
【図６】上半身モデルを示す図
【図７】命令様式を示す図
【図８】形態パターンを示す図
【図９】本発明の処理フロー図
【図１０】命令コードを示す図
Claims (1)
- 【請求項１】命令入力手段と、入力された命令の意味に
対応する上半身人体型の多関節ロボットモデルを連続動
作表示する画像表示手段を備えることを特徴とする手話
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22110691A JP3235622B2 (ja) | 1991-08-05 | 1991-08-05 | 手話装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22110691A JP3235622B2 (ja) | 1991-08-05 | 1991-08-05 | 手話装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06186905A true JPH06186905A (ja) | 1994-07-08 |
| JP3235622B2 JP3235622B2 (ja) | 2001-12-04 |
Family
ID=16761584
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22110691A Expired - Lifetime JP3235622B2 (ja) | 1991-08-05 | 1991-08-05 | 手話装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3235622B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8926329B2 (en) | 2011-11-04 | 2015-01-06 | Honda Motor Co., Ltd. | Sign language action generating device and communication robot |
| JP2016155179A (ja) * | 2015-02-23 | 2016-09-01 | 株式会社国際電気通信基礎技術研究所 | 誘導サービスシステム、誘導サービスプログラム、誘導サービス方法および誘導サービス装置 |
| WO2017072939A1 (ja) * | 2015-10-30 | 2017-05-04 | 三菱電機株式会社 | 車両情報表示制御装置および自動運転情報の表示方法 |
| JP2020032529A (ja) * | 2015-02-23 | 2020-03-05 | 株式会社国際電気通信基礎技術研究所 | 誘導サービスシステム、誘導サービスプログラム、誘導サービス方法および誘導サービス装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02144675A (ja) * | 1988-11-25 | 1990-06-04 | A T R Tsushin Syst Kenkyusho:Kk | 手話言語変換装置 |
-
1991
- 1991-08-05 JP JP22110691A patent/JP3235622B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02144675A (ja) * | 1988-11-25 | 1990-06-04 | A T R Tsushin Syst Kenkyusho:Kk | 手話言語変換装置 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8926329B2 (en) | 2011-11-04 | 2015-01-06 | Honda Motor Co., Ltd. | Sign language action generating device and communication robot |
| JP2016155179A (ja) * | 2015-02-23 | 2016-09-01 | 株式会社国際電気通信基礎技術研究所 | 誘導サービスシステム、誘導サービスプログラム、誘導サービス方法および誘導サービス装置 |
| JP2020032529A (ja) * | 2015-02-23 | 2020-03-05 | 株式会社国際電気通信基礎技術研究所 | 誘導サービスシステム、誘導サービスプログラム、誘導サービス方法および誘導サービス装置 |
| WO2017072939A1 (ja) * | 2015-10-30 | 2017-05-04 | 三菱電機株式会社 | 車両情報表示制御装置および自動運転情報の表示方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3235622B2 (ja) | 2001-12-04 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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