JPH06179129A - ワークの移載方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】組立装置の高コスト化を防止しつつ、組立装置
のタクトタイムを短縮することができる様なワークの移
載方法を提供する。 【構成】ワークＢ，Ｂ′を搬送するパレット２７上か
ら、未完成のワークＢを所定の組立装置上へと移載する
動作と、組立装置上から完成したワークＢ′をパレット
２７上へと移載する動作とを１つの移載装置によって行
うワークの移載方法において、移載装置は、未完成のワ
ークＢを把持する第１の把持部７３ａと、完成したワー
クＢ′を把持する第２の把持部７３ｂとを少なくとも１
つずつ備え、第１の把持部７３ａによるパレット２７上
からの未完成のワークＢの把持動作と、第２の把持部７
３ｂによるパレット２７上への完成したワークＢ′の載
置動作とを同時に行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ワークを搬送するパレ
ット上から、未完成のワークを所定の組立装置上へと移
載する動作と、組立装置上から完成したワークをパレッ
ト上へと移載する動作とを１つの移載装置によって行う
ワークの移載方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】ワークを搬送するパレットと組立装置と
の間で、１つの移載装置によりワークを移載する場合、
オートハンドの先端に２つのフィンガー、すなわち第１
のフィンガーと第２のフィンガーとを備えた移載装置が
従来より使用されている。このような２つのフィンガー
を備える移載装置によりワークを移載する場合、組立装
置側においては、２つのフィンガーのうちの第１のフィ
ンガーにより、まず、組立装置上の完成したワークを把
持し、その後、第２のフィンガーに予め把持されている
未完成のワークを組立装置上に載置する。また、パレッ
ト側においては、２つのフィンガーのうちの第２のフィ
ンガーにより未完成のワークを把持し、その後、第１の
フィンガーに把持されている完成したワークをパレット
上に載置する。

【０００３】このような従来のワークの移載動作につい
て、図４６に示すフローチャートを参照してもう少し詳
しく説明する。まず、組立装置の動作がスタートする
と、ステツプＳ３０２において、移載装置のオートハン
ドが移動することにより、２つのフィンガーがパレット
上に移動し、そのうちの一方である第２のフィンガーが
未完成のワークの上方に位置決めされる。そして、ステ
ツプＳ３０４〜ステツプＳ３０８において、未完成のワ
ークのクランプ動作が行われる。次に、ステツプＳ３１
０において、オートハンドがピッチ移動され、第１のフ
ィンガーが、今まで未完成のワークがおかれていた位置
の上方に移動し、ステツプＳ３１２〜ステツプＳ３１６
において、完成したワークをパレット上に載置する。

【０００４】その後ステツプＳ３１８において、オート
ハンドは、組立装置上に移動する。そして、ステツプＳ
３２０〜ステツプＳ３２４において、第１のフィンガー
による完成したワークのクランプ動作が行われる。次
に、ステツプＳ３２６において、オートハンドがピッチ
移動され、第２のフィンガーが、今まで完成したワーク
がおかれていた位置の上方に移動し、ステツプＳ３２８
〜ステツプＳ３３２において、未完成のワークを組立装
置上に載置する。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来例においては、パレット上及び組立装置上におい
て、上述した様に、未完成のワークの取り置き動作と、
完成したワークの取り置き動作とが前後して順番に行わ
れる様になされていた。そのため、ワークの供給と排出
動作には、未完成のワークの取り置き動作の時間と、完
成したワークの取り置き動作の時間とを加えただけの時
間がかかるため、組立装置のタクトタイムが長くなると
いう問題点があった。

【０００６】この問題を解決する一つの方法としては、
ワーク供給専用の移載装置と、ワーク排出専用の移載装
置とを用意し、ワークの供給動作と排出動作とを同時に
平行して行うことが考えられる。しかしながら、この方
式では、移載装置を２つ用意しなければならないため、
組立装置のコストが高くなるという問題点があった。従
って、本発明は上述した課題に鑑みてなされたものであ
り、その目的とするところは、組立装置の高コスト化を
防止しつつ、組立装置のタクトタイムを短縮することが
できる様なワークの移載方法を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上述の課題を解決し、目
的を達成するために、本発明の ワークの移載方法は、
ワークを搬送するパレット上から、未完成のワークを所
定の組立装置上へと移載する動作と、前記組立装置上か
ら完成したワークを前記パレット上へと移載する動作と
を１つの移載装置によって行うワークの移載方法におい
て、前記移載装置は、前記未完成のワークを把持する第
１の把持部と、前記完成したワークを把持する第２の把
持部とを少なくとも１つずつ備え、前記第１の把持部に
よる前記パレット上からの前記未完成のワークの把持動
作と、前記第２の把持部による前記パレット上への前記
完成したワークの載置動作とを同時に行うことを特徴と
している。

【０００８】また、この発明に係わるワークの移載方法
において、前記パレットは、前記未完成のワークを位置
決めする第１の位置決め部と、前記完成したワークを位
置決めする第２の位置決め部とを少なくとも１つずつ備
え、ワークは、前記第１の位置決め部と前記第２の位置
決め部のうちのどちらか一方を使用してパレット上に位
置決めされて搬送されることを特徴としている。

【０００９】また、この発明に係わるワークの移載方法
において、前記第１の把持部と、該第１の把持部に隣り
合う前記第２の把持部との間のピッチ間隔は、前記第１
の位置決め部と、該第１の位置決め部に隣り合う前記第
２の位置決め部との間のピッチ間隔に等しいことを特徴
としている。

【００１０】

【作用】以上の様に、この発明に係わるワークの移載方
法は構成されているので、パレット上への完成したワー
クの載置動作と、パレット上からの未完成のワークのク
ランプ動作とを平行して同時に行うことにより、完成し
たワークの載置動作のための時間と、未完成のワークの
クランプ動作の時間とが二重にかかることがなくなるた
め、タクトタイムの短縮を図ることができる。

【００１１】また、移載装置を２つ用意するわけではな
いので、組立装置の高コスト化を防止することができ
る。

【００１２】

【実施例】以下、この発明に係わるワークの移載方法
を、インクジェット用ヘッドの組立装置に適用した一実
施例について説明する。 ［インクジェットカートリッジ１５０及びヘッドノズル
１００の説明］まず、インクジェット用ヘッドの組立装
置１０により組み立てられるヘッドノズル１００を搭載
したインクジェットカートリッジ１５０の概略構造を、
図１乃至図４を参照して説明する。

【００１３】このインクジェットカートリッジ１５０
は、図１に示す様に、インクタンク１５２とヘッドノズ
ル１００とから概略構成されている。また、このヘッド
ノズル１００は、図２及び図３に示す様に、ベース板１
０１と、このベース板１０１上に位置決めされ、インク
加熱用のヒータ１１２が形成されたヒータボード１０２
と、このヒータボード１０２上に位置決めされ、複数の
インク流路を夫々区分するための隔壁や各インク流路へ
インクを分配するための共通液室及びこの共通液室にイ
ンクを供給するための円筒状のインク受け口１１８等を
備えた天板１０４と、この天板１０４の前面に一体的に
取り付けられ、各インク流路に夫々対応した吐出口１０
６を複数有するオリフィスプレート１０８とから構成さ
れている。

【００１４】なお、この実施例においては、これらの吐
出口１０６は、長さ約４．５ｍｍに渡り等間隔に配設さ
れており、ヒータボード１０２上には、図４に示した様
に吐出口１０６間の間隔と同じ間隔でヒータ１１２が形
成されている。そして、この間隔の配設により、このヘ
ッドノズル１００の印字密度は、約３６０dpi(dottsper
inch) という高精度になっている。 ［組立装置１０の説明］以下に、この発明の特徴をなす
ヘッドノズル１００の組立装置１０、すなわち、溝付天
板１０４を、ヒータボード１０２上に正確に位置決めし
た状態で組み付けるための組立装置１０の構成、及び、
組みつけ方法について添付図面の図５以降を参照して詳
細に説明する。 ＜組立装置１０の全体構成の説明＞図５は、組立装置１
０の全体構成を示す平面図であり、図６は、図５を斜め
上方から見た斜視図である。図５及び図６を参照して、
組立装置１０の全体構成について説明する。

【００１５】図５、図６において、この組立装置１０の
土台となる架台１２は工場等の床面上に載置されてお
り、この架台１２は、除振機構１２ａの上に定盤１２ｂ
を載置して構成されている。架台１２の上面の略中央部
には、水平面内で回転する高精度のロータリーインデッ
クステーブル１４（以下単にインデックステーブルと呼
ぶ）が載置されている。このインデックステーブル１４
は、直径２５０ミリの円柱状の支柱の上に直径４００ミ
リの円板状の回転テーブルが載置されて構成されてい
る。架台１２上のインデックステーブル１４の周囲を取
り巻く位置には、円周を９０度間隔で等分した位置に、
夫々第１から第４作業ステーション１６〜２２が配置さ
れている。図５において、上側に位置する作業ステーシ
ョンが第１作業ステーション１６であり、この第１作業
ステーション１６から時計回転方向に９０度回転した位
置に第２作業ステーション１８が位置しており、更に９
０度回転した位置に第３作業ステーション２０、更に９
０度回転した位置に第４作業ステーション２２が夫々位
置している。そして、インデックステーブル１４は、こ
れらの第１〜第４作業ステーション１６〜２２の位置に
夫々対応して、９０度間隔で回転位置決めされる（割り
出される）様になされており、その位置決め精度（割り
出し精度）は、±１″と極めて高精度に設定されてい
る。

【００１６】インデックステーブル１４の上面の外周部
には、ヒータボード１０２が取り付けられたベース板１
０１をクランプするための４つのクランプ治具２４が、
第１〜第４の作業ステーション１６〜２２に対応して夫
々９０度間隔で配置されている。また、インデックステ
ーブル１４の中央部には、このクランプ治具２４に配置
されたエアシリンダ等に圧縮空気を供給するための回転
機構２３が配設されている。また、この回転機構２３
は、クランプ治具２４に配置された機構部材とこの機構
部材の動作を電気的に制御するためにインデックステー
ブル１４上に配置された制御装置６０２に電源を供給す
る機能も同時に果たしている。

【００１７】また、４つのクランプ治具２４の夫々の脇
には、後述する制御装置７８とインデックステーブル１
４上に配置された制御装置６０２との間の制御信号の通
信を行うための通信端末器６０４が配置されている。通
信端末器６０４は制御装置６０２に接続されている。そ
して、架台１２上には、通信端末器６０４と対向する位
置にもう一方の通信端末器６０６が配置されており、こ
の通信端末器６０６は制御装置７８に接続されている。
インデックステーブル１４が停止して位置決めされると
（割り出されると）、これら通信端末器６０４と通信端
末器６０６とが互いに対向し、これらの通信端末器を介
して、制御装置６０２と制御装置７８の間での制御信号
の通信が可能となる。

【００１８】そして、第１作業ステーション１６におい
ては、この第１作業ステーション１６に隣接して配置さ
れた搬送ベルト２６により図中左から右方向に搬送され
てきたワーク、具体的にはヒータボード１０２が取り付
けられたベース板１０１が、後述するＮＣオートハンド
７２により、パレット２７からクランプ治具２４上に載
置される。それと同時に、クランプ治具２４上から取り
外された完成品が搬送ベルト２６上のパレット２７に受
け渡される。なお、搬送ベルト２６の隣には、空のパレ
ット２７を戻すためのリターンベルト２８が配設されて
いる。

【００１９】次に、第２作業ステーション１８では、ク
ランプ治具２４上にクランプされているヒータボード１
０２の位置が計測され、天板１０４が、このヒータボー
ド１０２上に供給される。この第２ステーション１８に
は、ヒータボード１０２の位置を計測するために、この
ヒータボード１０２を上方から見る様にされた第１のＩ
ＴＶカメラ３０が配置されている。第１のＩＴＶカメラ
３０は、ヒータボード１０２の上面にピントを合わせる
ために、この第１のＩＴＶカメラ３０を上下動させるス
テージ３２を介して支柱３４に取り付けられている。

【００２０】第３作業ステーション２０では、第２作業
ステーション１８で供給された天板１０４をヒータボー
ド１０２に対して位置調整する作業が行われる。この天
板１０２の位置調整を行うために、第３作業ステーショ
ン２０には、天板１０２のオリフィスプレート１０８に
形成された吐出口１０６の位置を前方から見るための第
２のＩＴＶカメラ３６と、この第２のＩＴＶカメラ３６
からの視覚情報に基づいて、実際に天板１０４の位置調
整を行う位置調整機構３８と、この位置調整機構３８に
対して天板１０４を突き当てるための押し付け機構３９
とが配置されている。第２のＩＴＶカメラ３６は、天板
１０２のオリフィスプレート１０６の表面にピントを合
わせるために、このＩＴＶカメラ３６を水平方向に移動
させるステージ４０を介して架台１２上に取り付けられ
ている。また、位置調整機構３８は、天板１０４に当接
して、この天板１０４を押すための調整棒４２と、この
調整棒４２を所望の位置に移動させるためのステージ４
４とから構成されている。

【００２１】第４作業ステーション２２では、第３作業
ステーション２０で位置決めされた天板１０４をヒータ
ボード１０２（ベース板１０１）に対して固定する作業
が行われる。天板１０４をヒータボード１０２に固定す
るために、第４作業ステーション２２には、天板１０４
を固定する押さえバネ１２０（詳細は後述する）を装着
するためのオートハンド４６と、このオートハンド４６
に押さえバネ１２０を供給するための供給機構４８とが
配置されている。オートハンド４６は、先端部にフィン
ガ４７を備えている。また、供給機構４８は、振動型ボ
ールフィーダー５０と、振動型直線フィーダー５２と、
１個分離機構５４とから構成されている。これらは、架
台５５上に配置されている。そして、オートハンド４６
は１個分離機構５４により分離された押さえバネ１２０
をフィンガ４７により吸着し、クランプ治具２４の位置
まで搬送して天板１０４及びベース板１０１に装着す
る。

【００２２】次に、架台１２の右側の位置には、架台５
６が配置されており、この架台５６の上には、天板１０
４を収納したトレイ５８を多数収容したトレイストッカ
ー６０が載置されている。このトレイストッカー６０か
ら、必要に応じて、このトレイストッカー６０の左側の
位置にトレイ５８が供給される。そして、トレイ５８か
ら後述するＮＣオートハンド７０により天板１０４が１
個ずつ取り出される。

【００２３】架台１２上の第２作業ステーション１８に
隣接した位置には、天板１０４を仮位置決めする仮位置
決め台６２が配置されている。天板１０４は、ＮＣオー
トハンド７０のフィンガ６８によりトレイ５８から取り
出された後、一旦、この仮位置決め台６２上に載置され
る。仮位置決め台６２上に載置された天板１０４は、水
平面内で移動可能にされたステージ６４を介して架台１
２上に配置されたフィンガー６６により、この仮位置決
め台６２上からクランプ治具２４上に搬送され、ヒータ
ボード１０２上に載置される。このとき、天板１０４
は、仮位置決め台６２上で、かなり精密に位置決めされ
ており、この位置決めされた位置を基準にして、搬送工
程の途中においてステージ６４の動きにより、ヒータボ
ード１０２の位置に合わせて位置調整される。従って、
天板１０４が、ヒータボード１０２上に載置された時に
は、天板１０４は、ヒータボード１０２に対して略正確
に位置決めされている。

【００２４】次に、搬送ベルト２６とリターンベルト２
８とを挟んで、架台１２に対向した位置には、先端部に
フィンガー６８を備えたＮＣオートハンド７０が配置さ
れている。このＮＣオートハンド７０は、取り付け台７
１を介して架台７６上に取り付けられている。そして、
このＮＣオートハンド７０のフィンガー６８により、ト
レイ５８内に収納された天板１０４が１個把持され、前
述した仮位置決め台６２上に載置される。

【００２５】また、ＮＣオートハンド７０の左側の位置
には、パレット２７から第１作業ステーション１６に対
応した位置に割り出されたクランプ治具２４上に、ヒー
タボード１０２が取り付けられたベース板１０１を供給
するためのＮＣオートハンド７２が配置されている。Ｎ
Ｃオートハンド７２の先端部には、フィンガ７３が設け
られている。そして、ＮＣオートハンド７２は、クラン
プ治具２４から完成品を取り外し、パレット２７に移す
動作も同時に行う。このＮＣオートハンド７２は、取付
台７４を介して架台７６上に取り付けられている。

【００２６】なお、架台１２の外部には、この組立装置
１０全体の動作を制御するための制御装置７８、及び第
１及び第２のＩＴＶカメラ３０，３６により撮像された
画像を解析するための画像処理装置８０が配置されてい
る。 ＜インデックステーブルの付近の構成＞次に、図７は、
図６におけるインデックステーブルの部分を拡大して示
した部分拡大図である。

【００２７】図７において、インデックステーブル１４
の中央部に配設された回転機構２３は、図示した様に複
数段に積み重ねられたリング状の電極２３ａと、この電
極２３ａの外周面に接する様に配置された接点（不図
示）とから概略構成されている。そして、インデックス
テーブル１４が回転してリング状の電極２３ａが回転し
ても、常に接点がこの電極２３ａに接している様にされ
ている。この回転機構２３を介して、クランプ治具２４
に配置された電気的に駆動される部材（不図示）と制御
装置６０２とに電力が供給される。また、この回転機構
２３は、上記の電気接点としての機能の他に、インデッ
クステーブル１４上に配置されているエアシリンダに圧
縮空気を供給する機能も有している。

【００２８】また、この組立装置１０においては、上述
した様に第１作業ステーション１６においてクランプ治
具２４上にヒータボード１０２の取り付けられたベース
板１０１がクランプされ、第２作業ステーション１８に
おいて、ヒータボード１０２上に天板１０４が載置され
るわけであるが、この天板１０４をヒータボード１０２
上にクランプするための上押さえ部材８２と前押さえ部
材８４（図８参照）とがクランプ治具２４に備えられて
いる。そして、詳細は後述するが、上押さえ部材８２と
前押さえ部材８４とは、インデックステーブル１４の外
部、すなわち架台１２上に配置された第１駆動機構８６
と第２駆動機構８８とにより夫々駆動される。

【００２９】これら第１駆動機構８６と第２駆動機構８
８とは、図示した様に第２作業ステーション１８に対応
した位置に配設されている。また、第１駆動機構８６
は、この第２作業ステーション１８の他に、第４作業ス
テーション２２に対応した位置にも配置されている。ま
た、第２駆動機構８８は、第１作業ステーション１６に
対応した位置にも配設されている。

【００３０】次に仮位置決め台６２の構造について、図
８乃至図１０も参照して説明する。仮位置決め台６２
は、図８に示す様に、位置決め台本体７０２と、この位
置決め台本体７０２に取り付けられ、天板１０４をｙ方
向に移動させるためのｙ方向アクチュエータ６２ａと、
位置決め台本体７０２に取り付けられ、天板１０４をｘ
方向に移動させるためのｘ方向アクチュエータ６２ｂと
から概略構成されている。

【００３１】位置決め台本体７０２の上面には、図１０
に示す様に開口穴７０２ａが形成されており、この開口
穴の後方には、トンネル状の空気通路７０５が形成され
ている。この空気通路７０５を介して不図示の吸引手段
によって開口穴７０２ａから空気を吸引することによ
り、位置決め台本体７０２の上面に天板１０４が吸着さ
れる。

【００３２】ｙ方向アクチュエータ６２ａは、ｙ方向に
移動可能なステージ７０６と、このステージ７０６に接
続されたエアシリンダ７０８と、ステージ７０６上に取
り付けられた付勢バネ７１０とから構成されている。付
勢バネ７１０の先端部は、二又に分かれており、この先
端部により、天板１０４のオリフィスプレート１０８を
図８，９に示す様にｙ方向に付勢し、位置決め台本体７
０２の上面に形成されたｙ方向位置決め部７０２ｂにオ
リフィスプレート１０８の内側面を当接させて天板１０
４を位置決めする。

【００３３】また、ｘ方向アクチュエータ６２ｂは、ｘ
方向に移動可能なステージ７１２と、このステージ７１
２に接続されたエアシリンダ７１４と、ステージ７１２
上に取り付けられた付勢バネ７１６とから構成されてい
る。付勢バネ７１６は、天板１０４の側面をｘ方向に押
していき、図８，１０に示す様に、天板１０４の下面に
形成された位置決め突起１０４ａを、位置決め台７０２
の上面に形成されたｘ方向位置決め部７０２ｃに当接さ
せることにより、天板１０４をｘ方向に位置決めする。

【００３４】ここで、上記のｘ方向アクチュエータ６２
ｂとｙ方向アクチュエータ６２ａによる天板１０４の仮
位置決め動作について説明する。天板１０４が、ＮＣオ
ートハンド７０のフィンガ６８により、パレット５８か
ら取り出されて位置決め台本体７０２の上に載置される
と、まず、不図示の吸引手段により開口穴７０２ａから
空気を吸引して、天板１０４を位置決め台本体７０２上
に吸引する。次に、ｙ方向アクチュエータ６２ａが動作
して、オリフィスプレート１０８の内側面を、ｙ方向位
置決め部７０２ｂに当接させる。次に、ｘ方向アクチュ
エータ６２ａが動作して、天板１０４の下面の位置決め
突起を、ｘ方向位置決め部７０２ｃに当接させる。次
に、ｘ方向アクチュエータ６２ｂによる天板１０４の付
勢状態を維持したままの状態で、ｙ方向アクチュエータ
６２ａの付勢動作を一旦解除する。その後、再びｙ方向
アクチュエータ６２ａを動作させて、天板１０４を、ｙ
方向位置決め部７０２ｂに当接させる。

【００３５】このように、天板１０４をｘ方向に付勢し
たままの状態で、一旦ｙ方向の付勢を解除し、再びｙ方
向に付勢することにより、天板１０４の位置決め再現性
が向上する。このようにして、天板１０４は仮位置決め
台６２上で位置決めされる。この仮位置決め動作が終了
すると、ステージ６４に取り付けられたフィンガー６６
により、天板１０４が吸着され、このフィンガー６６に
より、天板１０４が仮位置決め台６２上から、ヒータボ
ード１０２上に搬送されるわけである。

【００３６】ここで、天板１０４を仮位置決め台６２上
からヒータボード１０２上に搬送するためのステージ６
４とフィンガー６６の構造について説明しておく。ステ
ージ６４は、ｙ方向に移動可能なｙステージ７１８と、
その上に配置され、ｘ方向に移動可能なｘステージ７２
０と、このｘステージ７２０の上に配置され、ｚ方向
（上下方向）に移動可能なｚステージ７２２を組み合わ
せることにより構成されている。そして、ｚステージ７
２２に、フィンガー６６が取り付けられている。

【００３７】一方、フィンガー６６は、ｚステージ７２
２に水平に接続されたフィンガー本体６６ａと、このフ
ィンガー本体６６ａの先端に取り付けられた平行バネ６
６ｂと、この平行バネ６６ｂの先端に取り付けられたフ
ィンガー部６６ｃとから構成されている。フィンガー部
６６ｃには、図１０に示す様に、このフィンガー部６６
ｃの下面に天板１０４を吸着するためのエア通路６６ｄ
が形成されており、不図示の吸引手段によって、このエ
ア通路６６ｄを介して空気を吸引することにより、天板
１０４がフィンガー部６６ｃの下面にクランプされる。

【００３８】ここで、フィンガー６６により天板１０４
を吸着するときの、本実施例の特徴的な動作について説
明する。すなわち、天板１０４が仮位置決め台６２上で
位置決めされると、ステージ６４によりフィンガー６６
が天板１０４の真上の位置に移動され、位置決めされ
る。このようにフィンガー６６が位置決めされた後、ｚ
ステージ７２２の動作によりフィンガー６６が下降し
て、フィンガー部６６ｃが天板１０４の上面に接近して
いく。このときのフィンガー６６の下降量はフィンガー
部６６ｃの下面が天板１０４の上面に丁度当接する量よ
りも大きく設定されている。そのため、フィンガー部の
下面が天板１０４の上面に当接した後も、フィンガー本
体６６ａは平行バネ６６ｂを変形させながら、更に下降
を続けることとなり、天板１０４には、平行バネ６６ｂ
の変形による下方向への押し付け力が働くこととなる。
このときの天板１０４に働く押し付け力が、天板１０４
を変形させることが無い様に、フィンガー６６の下降量
が規定されている。そして、このように天板１０４を仮
位置決め台６２上に押し付けた状態で、天板１０４をフ
ィンガー部６６ｃに吸着する。

【００３９】この実施例においては、このように天板１
０４を仮位置決め台６２上に押し付けながら、フィンガ
ー６６に吸着する様にしているので、従来の様に、天板
１０４とフィンガー６６との間にクリアランスを設けた
状態で天板１０４を吸着する場合に比較して、吸着時の
天板１０４のずれが少ない。そのため、仮位置決め台６
２上での位置決め精度がフィンガー６６に吸着された状
態でも低下することがない。

【００４０】次に、フィンガー６６が一旦上昇し、フィ
ンガー部６６ｃにより天板１０４を吸着した状態で、ｙ
ステージ７１８、及びｘステージ７２０の動作により、
天板１０４が、クランプ治具２４上のヒータボード１０
２の真上の位置に搬送される。そして、天板１０４をヒ
ータボード１０２上に載置するわけであるが、この載置
の工程においても、天板１０４は、平行バネ６６ｂの作
用によりヒータボード１０２の上面に押し付けられた状
態で、吸着を解除される。このように、ヒータボード１
０２上への載置工程においても、天板１０４をヒータボ
ード１０２上に押し付けながら吸着を解除することによ
り、従来の様に、天板１０４とヒータボード１０２の間
にクリアランスを設けた状態で吸着を解除する場合に比
較して、天板１０４がずれることが無く、天板１０４の
ヒータボード１０２上への位置決め精度が向上する。 ＜クランプ治具の説明＞次に、インデックステーブル１
４上に配置されているクランプ治具２４の構造について
図１１乃至図１４を参照して説明する。なお、ここで説
明の便宜上、ｘ軸，ｙ軸，ｚ軸を図８に示した様に規定
するものとする。

【００４１】図１１において、クランプ治具２４の基台
であるベースプレート２０２は、インデックステーブル
１４の上面に固定されている。ベースプレート２０２の
上面には、略直方体状の治具本体２０４が固定されてお
り、この治具本体２０４の上面にヒータボード１０２が
取り付けられたベース板１０１がクランプされる様にな
されている。治具本体２０４の上面には、図１１を上面
から見た平面図である図１２に示す様に、ベース板１０
１を治具本体２０４に対して位置決めするための３本の
位置決めピン２０６ａ，２０６ｂ，２０６ｃが配置され
ている。

【００４２】ベースプレート２０２上の治具本体２０４
の左右の位置には、支柱２０８，２１０が立設されてい
る。これら２本の支柱の内、支柱２０８の上面には、ベ
ース板１０１をｘ軸に沿う方向に付勢し、位置決めピン
２０６ａ，２０６ｂに押し付けるためのｘ方向クランプ
レバー２１２が水平面内で回動可能に取り付けられてい
る。このｘ方向クランプレバー２１２は、ベースプレー
ト２０２上に立設された支持基板２１５に取り付けられ
たエアシリンダ２１６により、上方から見て反時計回転
方向に回動する様に駆動され、ベース板１０１を位置決
めピン２０６ａ，２０６ｂに押し付ける。そして、ｘ方
向クランプレバー２１２は、不図示のバネにより時計回
転方向に回動する様に付勢されており、エアシリンダ２
１６が動作していない状態（ピストンロッドが引き込ま
れた状態）においては、その背面がエアシリンダ２１６
のピストンロッドの先端部に当接し、位置決めされてい
る。

【００４３】また、支柱２１０の上面には、ベース板１
０１をｙ軸に沿う方向に付勢し、位置決めピン２０６ｃ
に押し付けるためのｙ方向クランプレバー２１４が水平
面内で回動可能に取り付けられている。このｙ方向クラ
ンプレバー２１４は、ベースプレート２０２上に立設さ
れた支持基板２１８に取り付けられたエアシリンダ２２
０により、上方から見て反時計回転方向に回動する様に
駆動され、ベース板１０１を位置決めピン２０６ｃに押
し付ける様にされている。そして、ｙ方向クランプレバ
ー２１４は、不図示のバネにより時計回転方向に回動す
る様に付勢されており、エアシリンダ２２０が動作して
いない状態（ピストンロッドが引き込まれた状態）にお
いては、その背面がエアシリンダ２２０のピストンロッ
ドの先端部に当接し、位置決めされている。

【００４４】また、治具本体２０４の両脇の位置には、
支持部２２２ａ，２２２ｂが形成されている。これらの
支持部２２２ａ，２２２ｂには、夫々ｚ方向クランプレ
バー２２４ａ，２２４ｂが、回転軸２２６ａ，２２６ｂ
を中心に垂直面内で回転可能に取り付けられている。こ
れらのｚ方向クランプレバー２２４ａ，２２４ｂの後端
部には、ベースプレート２０２上に取り付けられたエア
シリンダ２２８ａ，２２８ｂのピストンロッドの先端部
が接続されている。従って、エアシリンダ２２８ａ，２
２８ｂのピストンロッドが引き込まれる方向に動作され
ると、ｚ方向クランプレバー２２４ａ，２２４ｂの先端
部が上昇し、ベース板１０１は、治具本体２０４に対し
てアンクランプ状態となる。また、エアシリンダ２２８
ａ，２２８ｂのピストンロッドが押しだされる方向に動
作されると、ｚ方向クランプレバー２２４ａ，２２４ｂ
の先端部が下降し、ベース板１０１が治具本体２０４上
に押し付けられてクランプされる。

【００４５】また、治具本体２０４の後方には、支持部
２２２ｃが形成されており、この支持部２２２ｃには、
ｚ方向クランプレバー２２４ｃが、回転軸２２６ｃによ
り垂直面内で回転可能に取り付けられている。このｚ方
向クランプレバー２２４ｃの後端部には、ベースプレー
ト２０２上に取り付けられたエアシリンダ２２８ｃのピ
ストンロッドの先端部が接続されている。従って、エア
シリンダ２２８ｃのピストンロッドが引き込まれる方向
に動作されると、ｚ方向クランプレバー２２４ｃの先端
部が上昇し、アンクランプ状態となる。また、エアシリ
ンダ２２８ｃのピストンロッドが押しだされる方向に動
作されると、ｚ方向クランプレバー２２４ｃの先端部が
下降し、ベース板１０１が治具本体２０４上に押し付け
られてクランプされる。

【００４６】次に、治具本体２０４の前方（インデック
ステーブルの外周側）には支持基板２３０ａ，２３０ｂ
が固定されており、これらの支持基板２３０ａ，２３０
ｂの間には、前押さえ部材８４が、回転軸２３２を介し
て回転自在に支持されている。この前押さえ部材８４
は、ヒータボード１０２の上面に載置された天板１０４
のオリフィスプレート１０８を前方から押さえつけて、
天板１０４をヒータボード１０２上にクランプする機能
を有している。そして、前押さえ部材８４は、回転軸２
３２に支持された前押さえ部材本体８４ａと、この前押
さえ部材本体８４ａに取り付けられた押さえバネ８４ｂ
と、前押さえ部材本体８４ａの下端に取り付けられたク
リックバネ８４ｃとから構成されている。

【００４７】図１１に示した状態は、前押さえ部材８４
による天板１０４のクランプ状態が解除された状態を示
しており、クリックバネ８４ｃの下端の三角形状に折り
曲げられた部分が、ベースプレート２０２上に取り付け
られた溝付き板２３４の第１のの溝２３４ａに落ち込む
ことにより前押さえ部材８４の姿勢が保持されている。
この前押さえ部材８４の状態を側方から見た図が、図１
４に二点鎖線で示したものである。

【００４８】一方、架台１２上には、前述した様に、前
押さえ部材８４を、天板１０４をヒータボード１０２に
対してクランプした状態と、クランプを解除した状態と
に切り換え駆動するための第２駆動機構８８が取り付け
られている。この第２駆動機構８８は、架台１２上に固
定された支持基板８８ａと、この支持基板８８ａに取り
付けられた２つのエアシリンダ８８ｂ，８８ｃとから概
略構成されている。すなわち、上側に配置されたエアシ
リンダ８８ｂが動作してそのピストンロッドが押しださ
れることにより、前押さえ部材８４は、ピストンロッド
の先端部に押されて回転軸２３２を支点として回動し、
その上端部が矢印Ｃで示した方向に移動される。この動
作により、天板１０４のオリフィスプレート１０８が、
押さえバネ８４ｂの先端部によりヒータボード１０２に
押し付けられてクランプされる（図１４に実線で示した
状態）。また、前押さえ部材８４の回動に伴って、クリ
ックバネ８４ｃの下端部が溝付き板２３４の第１の溝２
３４ａから抜けだして、第２の溝２３４ｂに落ち込み、
前押さえ部材８４が、天板１０４をクランプした状態に
保持される。

【００４９】また、下側に配置されたエアシリンダ８８
ｃが動作して、そのピストンロッドが押しだされること
により、前押さえ部材８４は、ピストンロッドの先端部
に押されて回転軸２３２を支点として回動し、その上端
部が矢印Ｄで示した方向に移動され、図１１に示される
様なアンクランプ状態となる。なお、第２駆動機構８８
は、架台１２上の第１作業ステーション１６と第２作業
ステーション１８に対応した位置に配置されている。

【００５０】次に、天板１０４をヒータボード１０２に
対して上方から押さえつけるための上押さえ機構につい
て図１１、及び図１１を矢印Ｅ方向から見た側断面図で
ある図１４を参照して説明する。治具本体２０４の側方
には、略円筒状のガイド筒２３６が、その中心軸を上下
方向に沿わせた状態で固定されている。このガイド筒２
３６には、スライドシャフト２３８が嵌合しており、こ
のスライドシャフト２３８の上端部には、前述した上押
さえ部材８２が取り付けられている。この上押さえ部材
８２は、スライドシャフト２３８の上端部に固定された
上押さえ部材本体８２ａと、この上押さえ部材本体８２
ａの先端部に取り付けられた押さえバネ８２ｂとから構
成されている。

【００５１】スライドシャフト２３８の上端部よりやや
下の部分には、水平方向に沿ってスライドシャフト２３
８を貫通した状態で位置決めピン２４０が取り付けられ
ており、ガイド筒２３６の上端部には、この位置決めピ
ン２４０が係合する互いに直行する溝２３６ａ，２３６
ｂが形成されている。位置決めピン２４０が、この２つ
の溝２３６ａ，２３６ｂの一方に落ち込むことにより、
上押さえ部材８２の水平面内の回転が規制される。

【００５２】ここで、図１１に示した状態では、位置決
めピン２４０は、一方の溝２３６ｂに落ち込んでおり、
上押さえ部材８２は、その先端部の押さえバネ８２ｂに
より、天板１０４をヒータボード１０２に対して上方か
ら押し付けている状態にある（クランプ位置）。この状
態から、一旦、スライドシャフト２３８を上方にスライ
ドさせ、位置決めピン２４０を溝２３６ｂから脱出させ
た後、上押さえ部材８２を上方から見て時計回転方向に
９０度回転させて位置決めピン２４０を溝２４０ａに落
ち込ませることにより、上押さえ部材８２は、図１２に
二点鎖線で示した様に、天板１０４の押圧を解除した状
態に保持されることとなる（退避位置）。

【００５３】このように、上押さえ部材８２をクランプ
位置と退避位置とに回転させる機構について更に説明す
る。スライドシャフト２３８の下端には、円板状の本体
部２４２ａとこの本体部２４２ａから下方に突出する様
に形成された十字形の突起部２４２ｂとから成るカップ
リング部材２４２が取り付けられている。そして、この
カップリング部材２４２には、架台１２上に配置された
第１駆動機構８６に設けられたカップリング部材２５２
の十字形の凹部が係合する様になされている。

【００５４】ここで、図１４を参照して、上記の構成を
更に詳しく説明する。図１４において、ガイド筒２３６
の下端と、スライドシャフト２３８に取り付けられた固
定リング２４４の間には圧縮バネ２４６が装着されてい
る。この圧縮バネ２４６によりスライドシャフト２３８
はガイド筒２３６に対して常時下方に付勢されている。
この圧縮バネ２４６の付勢力によりスライドシャフト２
３８に取り付けられた固定ピン２４０が、２つの溝２３
６ａ，２３６ｂの一方に落ち込み、上押さえ部材８２の
水平方向の回転が規制されている。また、圧縮バネ２４
６の付勢力は、押さえバネ８２ｂの付勢力よりも大きく
設定されているので、上押さえ部材８２が図１１に示し
たクランプ位置に位置している場合には、位置決めピン
２４０は溝２３６ｂに落ち込んでおり、天板１０４は、
押さえバネ８２ｂの撓みにより発生する付勢力によりヒ
ータボード１０２に押し付けられている。

【００５５】一方、架台１２上には、前述した様に第１
駆動機構８６が配設されており、この第１駆動機構８６
は、架台１２に固定された本体部２４８と、この本体部
２４８に、中心軸を垂直方向に沿わせた状態で取り付け
られたロータリーエアシリンダ２５０とから構成されて
いる。このロータリーエアシリンダ２５０は、そのピス
トンロッド２５０ａを上下動させる機能と、回転運動さ
せる機能とを合わせ持っている。

【００５６】ロータリーエアシリンダ２５０のピストン
ロッド２５０ａの先端部には、前述した様に十字形の凹
部が形成されたカップリング部材２５２が取り付けられ
ている。そして、図示した様にロータリーエアシリンダ
２５０のピストンロッド２５０ａが引き込まれた状態に
おいては、スライドシャフト２３８は、圧縮バネ２４６
の付勢力により、下がった位置にあり、位置決めピン２
４０は、溝２３６ａ，２３６ｂの一方に落ち込んだ状態
にある。そして、この状態から、ロータリーエアシリン
ダ２５０が動作してピストンロッド２５０ａが上方に押
し出されると、カップリング部材２５２は、インデック
ステーブル１４に形成された透穴１４ｃを通過して上昇
し、カップリング部材２５２とカップリング部材２４２
とが係合する。そして、ピストンロッド２５０ａとスラ
イドシャフト２３８とが一体的に回転可能となる。ま
た、同時に、スライドシャフト２３８は、ピストンロッ
ド２５０ａの上昇により、圧縮バネ２４６の付勢力に抗
して上昇し、位置決めピン２４０が、溝２３６ａ，２３
６ｂから外れて、スライドシャフト２３８が回転可能と
なる。この状態で、ロータリーエアシリンダ２５０のピ
ストンロッド２５０ａを９０度回転させ、再びピストン
ロッド２５０を引き込み動作させることにより、上押さ
え部材８２が、クランプ位置と退避位置とに移動され、
位置決めされる。

【００５７】第１駆動機構８６は、架台１２上の第２作
業ステーション１８と第４作業ステーション２２に対応
した位置に配置されている。なお、インデックステーブ
ル１４上の、クランプ治具２４の脇の位置には、図１２
に示す様に、通信端末器６０４が配置されており、この
通信端末器６０４はインデックステーブル１４上の制御
装置６０２に接続されている。また、架台１２上には、
架台１２の外部に配置された制御装置７８に接続された
通信端末器６０６が配置されている。これら通信端末器
６０４，６０６は、インデックステーブル１４が停止し
て位置決めされた（割り出された）ときに、互いに対向
する様に位置決めして配置されており、これら通信端末
器６０４，６０６の間では、非接触状態で通信が行われ
る。これにより制御装置６０２と制御装置７８の間の制
御信号のやり取りが行われる。

【００５８】ここで、図１５を参照して、通信端末器６
０４，６０６の構造について説明する。通信端末器６０
４は、この通信端末器６０４の外殻を構成するケース６
３０と、このケース６３０内に、インデックステーブル
１４に対して直立した状態で配置された基板６３５と、
この基板６３５に取り付けられた送信用のＬＥＤ６３
１，６３２と、受信用の受光素子６３３，６３４とから
概略構成されている。ＬＥＤ６３１，６３２及び受光素
子６３３，６３４の夫々の間は、遮蔽部材６３６によっ
て仕切られており、隣り合う素子に光が漏れない様に配
慮されている。更に、ＬＥＤ６３１，６３２及び受光素
子６３３，６３４の夫々の前方には、ライトガイド６５
１，６５２，６５３，６５４が夫々配置されており、光
の伝達効率を高める様になされている。ＬＥＤ６３１，
６３２、受光素子６３３，６３４の夫々の端子は、基板
６３５を介してコネクタ６３８に接続されており、更に
このコネクタ６３８に接続されたケーブル６３９を介し
て制御装置６０２に接続されている。

【００５９】架台１２上にスペーサー６２０を介して配
置された通信端末器６０６は、通信端末器６０４と同様
の構成であり、外殻を構成するケース６４０と、ケース
６４０内に配置された基板６４５と、基板６４５に取り
付けられた受光素子６４１，６４２とＬＥＤ６４３，６
４４と、遮蔽部材６４６と、ライトガイド６６１，６６
２，６６３，６６４と、受光素子６４１，６４２とＬＥ
Ｄ６４３，６４４の夫々の端子をコネクタ６６５を介し
て、制御装置７８に接続するためのケーブル６６６とを
備えている。ただし、ＬＥＤ６４３，６４４と受光素子
６４１，６４２とは、通信端末器６０４とは上下方向に
関して逆に配置されている。すなわち、通信端末器６０
６においては、通信端末器６０４のＬＥＤ６３１，６３
２に対向する位置に受光素子６４１，６４２が配置され
ており、通信端末器６０４の受光素子６３３，６３４に
対向する位置にＬＥＤ６４３，６４４が配置されてい
る。ＬＥＤ６３１，６３２の発する光を受光素子６４
１，６４２で受け、またＬＥＤ６４３，６４４の発する
光を受光素子６３３，６３４で受けることにより、通信
端末器６０４，６０６の間で、制御信号の通信が非接触
で行われる。次に、図１６は、通信端末器６０４と、制
御装置６０２とクランプ治具２４上のエアシリンダ２１
６，２２０との接続状態を示した図である。図１６にお
いては、説明の便宜上、１つのクランプ治具２４につい
ての結線だけを示している。

【００６０】通信端末器６０４内の送信用のＬＥＤ６３
３，６３４と受信用の受光素子６３１，６３２とは、共
にＩ／Ｏユニット６７３に接続されている。ここで、送
信用ＬＥＤ、受信用受光素子ともに２つずつ備えられて
いるのは、実際に信号をやり取りする素子の他に、イン
デックステーブル１４が割り出された時に、送受信が可
能かどうかを判定するための素子が必要であるためであ
る。

【００６１】Ｉ／Ｏユニット６７３には、回転機構２３
を介して、インデックステーブル１４の外部から供給さ
れる５Ｖ電源が接続されており、また、Ｉ／Ｏユニット
６７３は、制御装置６０２との間で制御信号をやり取り
するための信号線（図１６においては簡略化のために１
本の線で示されている）を介して制御装置６０２に接続
されている。他の３つの治具２４の制御信号の送受信も
同様のＩ／Ｏユニット６７５，６７６，６７７を介して
行われる。

【００６２】制御装置６０２は、シーケンスを記憶する
記憶部とＣＰＵとから構成されており、回転機構２３を
介して供給される５Ｖ電源が接続されている。一方、ク
ランプ治具２４に配置されたエアシリンダ２１６，２２
０には、回転機構２３を介して、インデックステーブル
１４の外部からインデックステーブル１４上にもたらさ
れる空気通路が、電磁弁６７０，６７２を介して接続さ
れている。電磁弁６７０，６７２は、Ｉ／Ｏユニット６
７４に接続されている。また、エアシリンダ２１６，２
２０には、ピストンロッドの前進と後退を検出するセン
サが取り付けられており、その出力信号がＩ／Ｏユニッ
ト６７４に入力される。Ｉ／Ｏユニット６７４には制御
装置６０２との間で信号のやり取りを行うための信号線
（図１６においては簡略化のために１本の線で示されて
いる）と、回転機構２３からの５Ｖ電源とＧＮＤ線と電
磁弁駆動用の２４Ｖ電源とが接続されている。そして、
電磁弁６７０，６７２は、Ｉ／Ｏユニット６７４を介し
て制御装置６０２によりその動作を制御される。また、
他の３つの治具２４に配置されたエアシリンダも、同様
に構成された３つのＩ／Ｏユニット６７８，６７９，６
８０を介して制御装置６０２によりその動作を制御され
る。

【００６３】ここで、インデックステーブル１４が位置
決めされたとき（割り出されたとき）の制御装置６０２
と外部の制御装置７８との通信について説明する。イン
デックステーブル１４が割り出されたとき、図１２、図
１５に示す様にインデックステーブル１４上の通信端末
器６０４と架台１２上の通信端末器６０６とが向き合う
様に、インデックステーブル１４の割り出し精度が規定
されている。

【００６４】インデックステーブル１４の割り出しが終
了すると、インデックステーブル１４上の制御装置６０
２から制御信号が受信可能であることを示す状態信号が
出力され、通信端末器６０４内のＬＥＤ６３１により発
信される。通信端末器６０６内の受光素子６４１がこれ
を受けて、インデックステーブル１４の外部の制御装置
７８に、インデックステーブル１４が割り出されて通信
が可能となったことを知らせる。制御装置７８は、この
信号を受け取ると、信号が受信可能であることを知らせ
る信号を出力し、この信号は通信端末器６０６内のＬＥ
Ｄ６４４により発信される。通信端末器６０４内の受光
素子６３４がこれを受けて制御装置６０２に伝達するこ
とにより、制御装置６０２は互いの制御装置間の通信が
可能であると認知する。

【００６５】お互いに通信可能と判断されると、制御装
置６０２からは送信データがＬＥＤ６３２により送信さ
れ、この信号を受光素子６４２が受けて、制御装置７８
に伝える。また、制御装置７８からの送信データはＬＥ
Ｄ６４３により発信され、この信号を受光素子６３３が
受けて、制御装置６０２に伝える。このようにして、イ
ンデックステーブル１４上の制御装置６０２と、インデ
ックステーブル１４外の制御装置７８との通信が行われ
る。

【００６６】なお、図示していないが、通信端末器６０
４，６０６には、信号を増幅させる増幅器が配置されて
いると共に、電磁シールドが施されており、周囲のノイ
ズの影響を受けにくい様にされている。また、この実施
例でのデータ通信は１本の信号線を使用したシリアルデ
ータ通信で行われている。また、シリアルデータにも多
くの方式があるが、そのいずれの方式にも適応可能であ
る。

【００６７】このようにして、インデックステーブル１
４上の治具の状態やその他の情報をインデックステーブ
ル１４の外部の制御装置７８に送信して、インデックス
テーブル１４外に配置されている組立装置との同期をと
って部品の組み付けを行う。各作業ステーションでの組
み付け動作が終了すると、その情報が通信端末器６０
６，６０４を介してインデックステーブル１４上の制御
装置６０２に伝達され、インデックステーブル１４の回
転動作が行われる。

【００６８】なお、この実施例ではクランプ治具に配置
されているエアシリンダを２つとして説明したが、エア
シリンダの数を変更することは可能であるし、また、イ
ンデックステーブル上にステージ等のより複雑な機構を
配置することも可能である。また、Ｉ／Ｏユニットの構
成も、この実施例に限定されることなく、Ｉ／Ｏユニッ
トを複数に分けずに、全て共通化することや、送受信側
と治具側で共通にすることなど様々な例が考えられる。
また、インデックステーブルも４分割割り出しだけでな
く、他の割り出し数になっても、回転機構（ロータリー
ジョイント）は共通の４配管だけで実現できる。

【００６９】また、インデックステーブル上の治具にセ
ンサー等を取り付け、ワークの組立状態をセンシング
し、その情報を通信端末器６０４，６０６を介してイン
デックステーブル１４の外部の組立装置にフィードバッ
クしながら組み立てることも可能である。 ＜天板の取り付け動作の概略説明＞上記のように構成さ
れた組立装置１０においては、天板１０４のベース板１
０１（ヒータボード１０２）への取り付け動作は概略以
下の様な手順で行われる。

【００７０】まず、第２作業ステーション１８におい
て、天板１０４がヒータボード１０２上に載置される
と、第１及び第２駆動機構８６，８８が動作して、上押
さえ部材８２と前押さえ部材８４とにより天板１０４が
ヒータボード１０２上にクランプされる。このクランプ
動作が終了した後には、天板１０４はヒータボード１０
２上にクランプされた状態で保持されており、且つ、第
１及び第２駆動機構８６，８８は、インデックステーブ
ル１４との係合状態が解除されており、インデックステ
ーブル１４は回転可能な状態にある。

【００７１】この状態でインデックステーブル１４が回
転され、天板１０４とヒータボード１０２とが載置され
たクランプ治具２４は、第３作業ステーション２０に対
応した位置に移動され、位置決めされる。そして、この
第３作業ステーション２０において、天板１０４は、上
押さえ部材８２と前押さえ部材８４とによりヒータボー
ド１０２に対して押さえつけられた状態のままで、ヒー
タボード１０２に対して位置調整機構３８により微小に
位置調整される。上押さえ部材８２と前押さえ部材８４
とは、バネ力により天板１０４をヒータボード１０２に
押さえつけているので、天板１０４は、ヒータボード１
０２に対して微小に移動可能であり、天板１０４の位置
調整が可能となっている。

【００７２】第３作業ステーション２０において、天板
１０４のヒータボード１０２に対する位置調整が終了す
ると、インデックステーブル１４が回転され、クランプ
治具２４は、第４作業ステーション２２に対応する位置
まで移動される。そして、この第４作業ステーション２
２においては、まず、第１駆動機構８６が動作して上押
さえ部材８２が天板１０４の上方から退避する。次に、
オートハンド４６により押さえバネ１２０がベース板１
０１に装着され、天板１０４がヒータボード１０２に固
定される。この後、クランプ治具２４は第１作業ステー
ション１６に対応する位置まで移動される。そして、第
２駆動機構８８が動作して前押さえ部材８４が天板１０
４をクランプしている位置から退避する。

【００７３】このように、一実施例の組立装置１０にお
いては、天板１０４を実際にクランプする部材がインデ
ックステーブル１４上のクランプ治具２４に設けられて
おり、クランプする部材を駆動する機構がインデックス
テーブル１４の外部に設けられている。 ＜第３作業ステーションの説明＞次に、図１７は、第３
作業ステーション２０の構成を部分的に示した平面図で
ある。

【００７４】図１７において、クランプ治具２４の前方
の架台１２上の位置には、前述した様に、天板１０４の
オリフィスプレート１０８に形成された吐出口１０６の
位置を見るための第２のＩＴＶカメラ３６の対物レンズ
３６ａが配置されている。また、この対物レンズ３６ａ
の左側の架台１２上の位置には、天板１０４の位置をヒ
ータボード１０２に対して位置決めするための位置調整
機構３８が配置されている。この位置調整機構３８は、
前述した様に、架台１２上に配置され、ｘ軸に沿って移
動可能にされたステージ４４と、このステージ４４に取
り付けられた調整棒４２とから構成されている。

【００７５】また、対物レンズ３６ａの右側の位置に
は、調整棒４２に対して天板１０４を突き当てるための
押し付け機構３９が配置されている。この押し付け機構
３９は、架台１２上に配置されたｙ方向に摺動するｙ方
向スライドテーブル２６０と、このｙ方向スライドテー
ブル２６０上に配置されたｘ方向に摺動するｘ方向スラ
イドテーブル２６２と、このｘ方向スライドテーブル２
６２に取り付けられた板バネ２６４とから構成されてい
る。従って、板バネ２６４は、これらｘ方向スライドテ
ーブル２６２とｙ方向スライドテーブル２６０によりｘ
ｙ方向に移動可能であり、インデックステーブル１４が
回転する時には、図示した様に、クランプ治具２４から
離れた位置に退避している。そして、インデックステー
ブル１４が停止して第３作業ステーション２０に対応し
た位置にクランプ治具２４が位置決めされた後、板バネ
２６４は、まずｙ方向（図中上方向）に移動され、クラ
ンプ治具２４上の天板１０４の右脇の位置まで移動され
る。そして、板バネ２６４は、そこからｘ方向（左方
向）に移動されて、天板１０４を図中右側から左側に向
かって押していき、天板１０４の左側の端面を調整棒４
２の先端部に押し当てる。

【００７６】このとき、位置調整機構３８の調整棒４２
は、その端面に天板１０４の左端面が当接したときに、
天板１０４の位置が所望の位置よりも僅かに左側にずれ
た位置になる様に位置調整されている。そのため、位置
調整機構３８は、調整棒４４を右方向に微小量移動させ
て、天板１０４をヒータボード１０２に対して所望の位
置に位置調整することができる。この様にして、天板１
０４がヒータボードに対して正確に位置決めされる。 ＜エアシリンダの配置状態の説明＞次に、図１８は、組
立装置１０におけるエアシリンダの配置状態を模式的に
示した図である。

【００７７】まず第１作業ステーション１６には、前押
さえ部材８４を駆動するための第２駆動機構８８を構成
するエアシリンダ８８ｂ，８８ｃが配置されている。第
２作業ステーション１８には、第１作業ステーション１
６と同様に、第２駆動機構８８を構成するエアシリンダ
８８ｂ，８８ｃが配置されていると共に、第１駆動機構
８６を構成するロータリーエアシリンダ２５０が配置さ
れている。

【００７８】第３作業ステーション２０には、押し付け
機構３９を構成するｘ方向スライドテーブル２６２とｙ
方向スライドテーブル２６０を駆動するためのエアシリ
ンダ２６２ａ，２６２ｂが配置されている。また、第４
作業ステーションには、第１駆動機構８６を構成するロ
ータリーエアシリンダ２５０が配置されている。 ＜押さえバネ１２０の組み付けフィンガ４７の構成＞次
に、押さえバネ１２０の組み付けフィンガ４７の構成に
ついて図１９及び図２０を参照して説明する。

【００７９】図１９は、組み付けフィンガ４７の構成を
示す側断面図である。図１９において、フィンガ４７の
本体２７０は、上下方向に延出した形状に形成されてお
り、その中心軸上には、貫通穴が形成されている。この
貫通穴は、３段階に直径が変えられており、最も下部に
位置する最も小径の穴２７０ａの内周面には、略円筒状
の押し込み部材２７２が上下方向に摺動自在に装着され
ている。この押し込み部材２７２の上端部にはフランジ
部２７２ａが形成されており、このフランジ部２７２ａ
の外周面が、中間の直径の穴２７０ｂの内周面に嵌合し
ている。そして、本体２７０の最も上部に位置する最も
大径の穴２７０ｃの内周面には、雌ネジ部が形成されて
おり、この雌ネジ部に螺合する雄ネジが形成されたスト
ッパー部材２７４により、この穴２７０ｃは封止されて
いる。このストッパー部材２７４の下面と、押し込み部
材２７２のフランジ部２７２ａの上面との間には圧縮バ
ネ２７６が配置されており、押し込み部材２７２は常時
下方に向けて付勢されている。そして、押し込み部材２
７２のフランジ部２７２ａの下面が、中間の直径の穴２
７０ｂの下面に当接することにより、押し込み部材２７
２が本体２７０から抜け落ちない様にされている。

【００８０】一方、押し込み部材２７２の中央部にも３
段階に直径が変えられた貫通穴が形成されている。そし
て、この押し込み部材２７２の最も下部に位置する最も
小径の穴２７２ａの内周面には、略円柱状の案内棒２７
８が上下方向に摺動自在に装着されている。この案内棒
２７８の上端部にはフランジ部２７８ａが形成されてお
り、このフランジ部２７８ａの外周面が、中間の直径の
穴２７２ｂの内周面に嵌合している。そして、押し込み
部材２７２の最も上部に位置する最も大径の穴２７２ｃ
の内周面には、雌ネジ部が形成されており、この雌ネジ
部に螺合するセットビス２８０により、この穴２７２ｃ
は封止されている。このセットビス２８０の下面と、案
内棒２７８のフランジ部２７８ａの上面との間には圧縮
バネ２８２が配置されており、案内棒２７８は常時下方
に向けて付勢されている。そして、案内棒２７８のフラ
ンジ部２７８ａの下面が、中間の直径の穴２７２ｂの下
面に当接することにより、案内棒２７８が押し込み部材
２７２から抜け落ちない様にされている。

【００８１】押し込み部材２７２には、貫通穴の両脇の
位置に押さえバネ１２０を吸着するためのトンネル状の
穴２７２ｄが形成されている。この穴２７２ｄの上部
は、押し込み部材２７２の外壁に開口する貫通穴２７２
ｅに接続されている。一方、本体２７０には、この貫通
穴２７２ｅの開口部の周囲を取り巻く様に貫通穴２７０
ｄが形成されている。この貫通穴２７０ｄの両端部は、
図２０に示す様に封止部材２８６により封止されてい
る。本体２７０には、この貫通穴２７０ｄと貫通穴２７
０ｅとを介して、穴２７２ｄの先端部から空気を吸引す
るためのパイプ２８４が接続されている。 ＜押さえバネ１２０の装着動作＞次に上記の様に構成さ
れたフィンガ４７により、押さえバネ１２０を天板１０
４及びベース板１０１に装着する動作について図２１乃
至図２５を参照して説明する。

【００８２】ここで、押さえバネ１２０を装着する手順
について説明する前に、まず、押さえバネ１２０の形状
について説明する。押さえバネ１２０は、図２１，図２
２に示す様に、中央部に形成された平面部１２０ａと、
その両脇に接続された立ち曲げ部１２０ｂと、この立ち
曲げ部１２０ｂに接続され、下方に折り曲げられた掛止
部１２０ｃと、平面部１２０ａの後部に接続され、この
平面部１２０ａから立ち下がる方向に曲げられた倒れ止
め部１２０ｄとから概略構成されている。そして、平面
部１２０ａの中央部には、天板１０４のインク受け口１
１８が進入する透穴１２０ｅが形成されている。

【００８３】次に、押さえバネ１２０を装着する動作に
ついて説明する。この押さえバネ１２０の装着動作は、
第４作業ステーション２２で行われるものであり、図２
１に示した状態においては、天板１０４は既にヒータボ
ード１０２に対して正確に位置決めされている。そし
て、上押さえ部材８２は、天板１０４の上部から退避し
ており、天板１０４は、前押さえ部材８４のみにより、
天板１０４の前方からヒータボード１０２に対してクラ
ンプされている。

【００８４】まず、図２１に示す様に、フィンガ４７の
押し込み部材２７２の穴２７２ｄの先端部から空気を吸
引し、押さえバネ１２０をフィンガ４７の先端部に吸着
する。このとき、案内棒２７８の先端部が押さえバネ１
２０の透穴１２０ｅに進入し、押さえバネ１２０のフィ
ンガ４７に対する水平面内の位置が規制される。また、
押し込み部材２７２の先端部には、図２２に示した様に
突起部２７２ｆが形成されており、この突起部２７２ｆ
が押さえバネ１２０の後端部に形成された立ち下がり部
１２０ｆに当接し、押さえバネ１２０が水平面内で回転
しない様にされている。

【００８５】このように、フィンガ４７で押さえバネ１
２０を吸着した状態で、図２１に示した位置からフィン
ガ４７を天板１０４に対して下降させる。このとき、案
内棒２７８の先端部がまず、天板１０４のインク受け口
１１８の上端部に当接し、天板１０４を上側からヒータ
ボード１０２に押し付けてクランプする。すなわち、案
内棒２７８の先端部がインク受け口１１８の上端部に当
接した状態においては天板１０４は、前押さえ部材８４
と案内棒２７８により、ヒータボード１０２に対してク
ランプされていることとなる。

【００８６】この状態から更にフィンガ４７を下降させ
ていくと、図２３に示す様に、案内棒２７８は、圧縮バ
ネ２８２の付勢力に抗して押し上げられ、押し込み部材
２７２の内部に押し込まれる。これに伴って、押さえバ
ネ１２０の立ち曲げ部１２０ｂの上端が押し込み部材２
７２の下端に押され、掛止部１２０ｃの下端がベース板
１０１に形成された透穴１０１ａ内に進入する。

【００８７】ここから、更にフィンガ４７を下降させて
いくと、図２４に示した様に、押し込み部材２７２の下
端が押さえバネ１２０の立ち曲げ部１２０ｂを下側に押
し下げ、押さえバネ１２０の掛止部１２０ｃの下端に形
成された折り曲げ部１２０ｇがベース板１０１に形成さ
れた掛止部１０１ｂに掛止され、押さえバネ１２０が、
ベース板１０１に固定される。この状態においては、図
２５に示した様に、押さえバネ１２０の前端部に形成さ
れた立ち下がり部１２０ｈが天板１０４の上面に当接
し、天板１０４を上側からベース板１０１（ヒータボー
ド１０２）に対して押さえつけている。この後、フィン
ガ４７が、天板１０４の上方から退避し、押さえバネ１
２０の装着動作を終了する。この様にして、押さえバネ
１２０が天板１０４及びベース板１０１に装着される。

【００８８】なお、図２６は、押さえバネ１２０を天板
１０４及びベース板１０１に取り付けた状態を示した斜
視図である。 ＜校正部品＞一実施例の組立装置１０においては、第２
作業ステーション１８において、第１のＩＴＶカメラ３
０でヒータボード１０２を上方から撮影して、その位置
を検出し、この位置情報に基づいて、第３作業ステーシ
ョン２０において、第２のＩＴＶカメラ３６で天板１０
４を前方から撮影しながら、天板１０４をヒータボード
に対して位置合わせする様にされている。そのため、第
１のＩＴＶカメラ３０と第２のＩＴＶカメラ３６の位置
関係が正確に把握されている必要がある。そのため、一
実施例の組立装置１０においては、所定のサイクル毎
に、これら２つのＩＴＶカメラ３０，３６の校正作業を
行う様にされている。以下、この校正作業に用いられる
校正部品について説明する。

【００８９】図２７は、校正部品の構造を示した斜視図
である。校正部品２９０は、ベース板１０１と同形状に
形成された本体２９０ａと、この本体２９０ａ上に形成
された校正部２９０ｂとから構成されている。校正部２
９０ｂは、ヒータボード１０２と略同形状に形成されて
おり、ヒータボード１０２のヒータ１１２に対応する位
置に溝部２９０ｃが形成されている。この溝部２９０ｃ
のエッジ部分を第１のＩＴＶカメラ３０と第２のＩＴＶ
カメラ３６で撮影することにより、これらのＩＴＶカメ
ラ３０，３６の位置の校正が行われる。校正部品２９０
は、通常インデックステーブル１４外の待機位置に配置
されており、所定の校正サイクル毎に、この待機位置か
らＮＣオートハンド７２によりインデックステーブル１
４上のクランプ治具２４上に運ばれる。校正部品２９０
の本体２９０ａは、ベース板１０１と同形状に形成され
ているので、校正部品２９０は、ベース板１０１と全く
同様にクランプ治具２４上にクランプされる。そして、
インデックステーブル１４が回転してクランプ治具２４
が第１作業ステーション１６から第４作業ステーション
２２の間を移動する間に、第１及び第２のＩＴＶカメラ
３０，３６の校正作業が行われる。インデックステーブ
ル１４が１回転して、クランプ治具２４が第１作業ステ
ーション１６に戻ってくると、校正部品２９０は元の待
機位置へと戻される。 ［組立装置１０の動作の説明］以上説明した様に構成さ
れた組立装置１０の動作について、以下説明する。 ＜全体動作＞図２８は、組立装置１０の全体動作を示す
フローチャートである。図２８を参照して、組立装置１
０全体の概略動作について説明する。なお、図中２重線
で囲ったステツプはサブルーチンを示しており、その詳
細な内容については、全体動作を説明した後に詳述す
る。

【００９０】組立装置１０をスタートさせると、まず、
第１作業ステーション１８においては、ステツプＳ１２
において、既に組立作業が完了した完成品（ヒータボー
ド１０２上に天板１０４が取り付けられたもの）が、ク
ランプ治具２４上から搬送ベルト２６上のパレット２７
に排出される。それと同時に、未完成のベース板１０１
がパレット２７上からクランプ治具２４上に載置され
る。

【００９１】この第１作業ステーション１６の動作と平
行して、第２作業ステーション１８においては、ステツ
プＳ１６において第１のＩＴＶカメラ３０により、ヒー
タボード１０２の位置の計測が行われる。このヒータボ
ード１０２の位置の計測動作が終了すると、ステツプＳ
１８において、ヒータボード１０２上に天板１０４を載
置する作業が行われる。

【００９２】また、第３作業ステーション２０において
は、ステツプＳ２０において天板２０を押し付け機構３
９により位置調整機構３８の調整棒４２に突き当てる作
業が行われる。この突き当て作業が終了すると、ステツ
プＳ２２において、天板１０４の位置を第２のＩＴＶカ
メラ３６により計測しながら、天板１０４をヒータボー
ド１０２に対して位置調整する作業が行われる。

【００９３】また、第４作業ステーション２２において
は、ステツプＳ２４において、押さえバネ１２０を天板
１０４及びベース板１０１に装着する作業が行われる。
これら第１作業ステーション１６から第４作業ステーシ
ョン２２の動作は、夫々平行して行われ、各作業ステー
ションの作業が完了すると、作業が完了したことを示す
完了信号が各作業ステーションから出力される。これら
各作業ステーションから出力される完了信号に基づい
て、制御装置７８は、ステツプＳ２６において、第１〜
第４作業ステーション１６〜２２の全ての作業が終了し
たか否かを判断する。ステツプＳ２６において、第１〜
第４作業ステーション１６〜２２の全ての作業が終了し
ていた場合には、制御装置７８は、インデックステーブ
ル１４を９０度回転させる。

【００９４】このインデックステーブル１４の回転動作
と平行して、ステツプＳ２８では、クランプ治具２４上
に供給されたベース板１０１のクランプ動作が行われ
る。ステツプＳ３２では、制御装置７８は、これらイン
デックステーブル１４の回転動作とベース板１０１のク
ランプ動作が共に完了したか否かを判断する。ステツプ
Ｓ３２において、上記の２つの動作が終了している場合
には、１サイクルの動作が終了し、第１作業ステーショ
ン１６の位置には、完成品が載置されたクランプ治具２
４が割り出されていることとなる。そして、スタートに
戻って、再び各作業ステーションが同じ動作を繰り返す
ことにより、完成品が次々とパレット２７に排出され
る。 ＜サブルーチンの説明＞次に、各サブルーチンについて
詳細に説明する。なお、以下の説明においては、インデ
ックステーブル１４上に配置されている４つのクランプ
治具のうちある１つのクランプ治具に注目し、このクラ
ンプ治具が第１作業ステーションから第４作業ステーシ
ョンまで移動される間の組立作業の流れに従って各サブ
ルーチンの内容を説明する。 ｛第１作業ステーションの動作の説明｝ （完成品排出及び未完製品供給）まず、この完成品排出
及び未完製品の供給の動作を示すフローチャートについ
て説明する前に、この完成品排出及び、未完製品の供給
の基本的な動作について説明する。

【００９５】まず、図５において、ヒータボード１０２
が取り付けられたベース板１０１がパレット２７により
搬送ベルト２６の図中左から右方向に搬送され、架台１
２上の第１作業ステーション１６に対応した位置に位置
決めされる。パレット２７には、図２９に示した様に、
ベース板１０１を位置決めするための４個所の位置決め
部３２ａ〜３２ｄが設けられており、これから天板１０
４が装着される未完成のベース板１０１（Ｂ）は、この
４個所の位置決め部のうち２個所の位置決め部３２ａ，
３２ｃに装着されている。そして、残りの２個所の位置
決め部３２ｂ，３２ｄには、後述する様にクランプ治具
２４から取り外された完成品Ｂ′（既に天板１０４が取
り付けられたベース板１０１）が載置される。

【００９６】これをもう少し詳しく説明する。パレット
２７が第１作業ステーション１６に対応する位置に搬送
されてきた状態を示した図２９（ａ）において、参照符
号Ｂを付したものが未完成のベース板１０１である。こ
こで、図３０に示す様にＮＣオートハンド７２の先端に
取り付けられたフィンガ７３は未完成のベース板１０１
（Ｂ）を吸着してクランプ治具２４に供給する第１フィ
ンガ７３ａと、クランプ治具２４から完成品（Ｂ′）を
吸着してパレット２７に載置する第２フィンガ７３ｂと
を備えている。そして、第１フィンガ７３ａと第２フィ
ンガ７３ｂは夫々隣り合って配置されており、図３０に
示した様に、第１フィンガ７３ａが位置決め部３２ａに
対応した位置にある場合には、第２フィンガ７３ｂは位
置決め部３２ｂに対応した位置にある。つまり、未完製
品Ｂの吸着動作と、完成品Ｂ′の排出動作が一回の位置
決めで可能となる。

【００９７】従って、通常サイクル中では、まず、フィ
ンガ７３は前回の加工サイクルで完成した完成品Ｂ′を
吸着した状態でパレット２７上に位置決めされる。この
状態を示した図が図３１（ａ），図２９（ａ）である。
この状態から、図３１（ｂ）に示す様に、フィンガ７３
が下降し、第２フィンガ７３ｂによる完成品Ｂ′の吸着
を解除して完成品Ｂ′をパレット２７上に載置すると同
時に、第１フィンガ７３ａにより未完成品Ｂを吸着す
る。その後、図３１（ｃ），図２９（ｂ）に示す様にフ
ィンガ７３が上昇し、クランプ治具２４上に移動され
る。この状態を示したものが図３２（ａ）であり、フィ
ンガ７３は、未完成品Ｂ、すなわちｎ番目のワークを吸
着している。次に図３２（ｂ）に示す様にワークを吸着
していない第２フィンガ７３ｂがクランプ治具２４上に
位置決めされ、組立が完了した完成品Ｂ′、すなわち
（ｎ−４）番目のワークを吸着して、フィンガ７３は一
旦上昇する。次に、図３２（ｃ）に示した様にｎ番目の
ワークを吸着した第２フィンガ７３ａがクランプ治具２
４上に位置決めされ、フィンガ７３が再び下降して、ｎ
番目のワークがクランプ治具２４上に載置される。その
後、図３３（ｄ），（ｅ）に示した様にフィンガ７３は
パレット２７上に移動する。パレット２７上では、上述
した手順と同じ手順で、クランプ治具２４上から取り外
した（ｎ−４）番目のワークがパレット２７上に載置さ
れ、未完製品である（ｎ＋１）番目のワークが吸着され
て次のサイクルに移る。このとき、パレット２７上に
は、図３３（ｆ），図２９（ｃ）に示したように２つの
完成品Ｂが載置されている。このようにして２回の交換
作業でパレット２７上のワーク交換を完了し、パレット
２７が次の工程へと送られる。この一連の動作を示した
ものが、図３４に示したフローチャートである。

【００９８】ここで、パレット２７にはワークが２個載
置される構成になっているが、これは次工程の加工機と
の関係で２個取りとしているのであって、本実施例のみ
の場合は、１個取りでも問題ない。上記の様な動作によ
り、完成品Ｂ′のパレット２７上への載置と、パレット
２７上からの未完製品Ｂの供給が行われる。

【００９９】この様な前提のもとに、第１作業ステーシ
ョン１６における完成品の排出及び未完製品の供給動作
について、図３５に示したフローチャートを参照して説
明する。まず、１サイクルの組立動作が終了すると、図
５においてインデックステーブル１４が時計回転方向に
９０度回転し、クランプ治具２４が第４作業ステーショ
ン２２から第１作業ステーション１６へと移動され位置
決めされる。このとき天板１０４を上方からクランプす
る上押さえ部材８４は、第４作業ステーション２２にお
いて既に退避位置にセットされている。この動作につい
ては、後に第４作業ステーション２２における動作の説
明時に同時に説明する。

【０１００】次にステツプＳ１０２においては、架台１
２上に第１作業ステーション１６に対応して配置された
第２駆動機構８８のエアシリンダ８８ｃが動作して、ピ
ストンロッドが押し出されることにより、このピストン
ロッドに押されて前押さえ部材が図８における矢印Ｄ方
向に回転される。これにより、押さえバネ８４ｂが、天
板１０４のオリフィスプレート１０８から退避して、天
板１０４はアンクランプ状態となる。このときにはＮＣ
オートハンド７２は、第１フィンガ７３ａにより未完成
のベース板１０１（図２９にＢで示した未完成品）をパ
レット２７から吸着して、クランプ治具２４の上空で待
機している。

【０１０１】次に、ステツプＳ１０４においては、ＮＣ
オートハンド７２が下降して、このＮＣオートハンド７
２の第２フィンガ７３ｂがクランプ治具２４上の完成品
（ベース板１０１上に天板１０４が取り付けられたも
の）の吸着を開始する。この吸着動作の開始と同時に、
クランプ治具２４に配置されたエアシリンダ２１６，２
２０，２２８ａ，２２８ｂ，２２８ｃ（図８参照）のピ
ストンロッドが引き込み動作され、ベース板１０１のク
ランプ状態が解除される。従って、完成品はＮＣオート
ハンド７２の第２フィンガ７３ｂにより、クランプ治具
２４から取り外される。

【０１０２】次に、ステツプＳ１０６において、ＮＣオ
ートハンド７２のフィンガ７３（第１フィンガ７３ａ及
び第２フィンガ７３ｂ）が一旦上昇した後、未完成のベ
ース板１０１を吸着した第１フィンガ７３ａがクランプ
治具２４の真上の位置に位置決めされる。そして、再び
フィンガ７３が下降し、未完成のベース板１０１がクラ
ンプ治具２４上に接したところで、この未完成のベース
板１０１の吸着が解除される。この動作により、未完成
のベース板１０１がクランプ治具２４上に載置される。

【０１０３】未完成のベース板１０１の載置動作が終了
すると、ステツプＳ１０８においてフィンガ７３はＮＣ
オートハンド７２の動作により上昇し、パレット２７の
位置に移動して、完成品をパレット２７上に載置する。
その後、ＮＣオートハンド７２は、第１作業ステーショ
ン１６における作業が終了したことを知らせる完了信号
を出力し、スタートに戻る。 （ベース板１０１の位置決め）次に、未完成のベース板
１０１のクランプ治具２４への位置決め動作について図
３６に示したフローチャートと、図１１，図１２を参照
して説明する。

【０１０４】まず、ステツプＳ１２０において、図１
１，図１２に示したエアシリンダ２１６が動作して、ピ
ストンロッドが前方に押し出される。これにより、ｘ方
向クランプレバー２１２が反時計回転方向に回転して、
ベース板１０１を位置決めピン２０６ａ，２０６ｂに押
し付け、ｘ方向の位置決めが行われる。次に、ステツプ
Ｓ１２２において、エアシリンダ２２０が動作して、ｙ
方向クランプレバー２１４を反時計回転方向に回転させ
る。これにより、ベース板１０１がｙ方向クランプレバ
ー２１４に押されて、位置決めピン２０６ｃに押し付け
られ、ｙ方向の位置決めが行われる。

【０１０５】次に、ステツプＳ１２４において、エアシ
リンダ２１６のピストンロッドを引き込み動作させてｘ
方向クランプレバー２１２によるクランプ状態を一旦解
除する。次にステツプＳ１２６において、エアシリンダ
２１６のピストンロッドを押し出し動作させてｘ方向ク
ランプレバー２１２により、再びベース板１０１を位置
決めピン２０６ａ，２０６ｂに押し付ける。これらステ
ツプＳ１２０からステツプＳ１２６の動作によりベース
板１０１のクランプ治具２４に対する位置決め動作が行
われる。このように、ｙ方向のクランプを行った後、一
旦ｘ方向のクランプを解除し、再びｘ方向のクランプ動
作を行うことにより、ベース板１０１をクランプ治具２
４に位置決めするときの位置決め精度の再現性が向上す
る。

【０１０６】上記の様な動作によりｘ方向及びｙ方向の
位置決めが終了すると、ステツプＳ１２８において、エ
アシリンダ２２８ａ，２２８ｂ，２２８ｃが動作して、
ｚ方向クランプレバー２２４ａ，２２４ｂ，２２４ｃが
夫々回転軸２２６ａ，２２６ｂ，２２６ｃの回りに回転
し、ベース板１０１がｚ方向にクランプされる。以上
で、ベース板１０１のクランプ治具２４への位置決め動
作が終了する。

【０１０７】ここで、図３７に示したタイミングチャー
トは、ステツプＳ１２０〜ステツプＳ１２８までのｘ方
向クランプレバー２１２，ｙ方向クランプレバー２１
４，ｚ方向クランプレバー２２４ａ，２２４ｂ，２２４
ｃの夫々の動作タイミングの具体的な例を示したもので
ある。まず最初に、ｘ方向クランプレバー２１２がクラ
ンプ動作され、その０．８秒後にｙ方向クランプレバー
２１４がクランプ動作される。そして、ｙ方向クランプ
レバー２１４がクランプ動作された０．１秒後に一旦、
ｘ方向クランプレバー２１２がアンクランプ動作され、
その０．５秒後にｘ方向クランプレバー２１２が再びク
ランプ動作される。ｘ方向クランプレバー２１２が再び
クランプ動作されると、その１秒後に、ｚ方向クランプ
レバー２２４ａ，２２４ｂ，２２４ｃがクランプ動作さ
れて、ベース板１０１がクランプ治具２４に固定され
る。

【０１０８】なお、ここで説明した各クランプレバーの
動作時間の数値は、一つの例であり、各クランプレバー
の動作の順序さえ違わなければ良いわけで、各動作時間
は上記の数値に限定されるものではない。 ｛第１作業ステーションから第２作業ステーションへの
移動中の動作の説明｝次に、インデックステーブル１４
の回転動作が行われるわけであるが、ここで、前述した
様に、上記のエアシリンダ２１６，２２０，２２８ａ，
２２８ｂ，２２８ｃへの圧縮空気の供給は、インデック
ステーブル１４の中央に配置された回転機構２３を介し
て行われる。そのため、インデックステーブル１４の回
転中も、エアシリンダ２１６，２２０，２２８ａ，２２
８ｂ，２２８ｃに圧縮空気が供給され、これらを動作さ
せることが可能である。従って、タクトタイムを短縮さ
せるために、上記の位置決め動作は、インデックステー
ブル１４が停止している時に開始され、インデックステ
ーブル１４が回転している間にも継続して行われるもの
である。従って、ベース板１０１がクランプ治具２４上
に載置され、フィンガ７３がクランプ治具２４から退避
すれば、すぐにインデックステーブル１４は回転可能と
なる。しかしながら、インデックステーブルは、他の第
２〜第４作業ステーション１８〜２２の動作が全て完了
するまでは、回転することができないので、第１作業ス
テーション１６においてフィンガ７３がクランプ治具２
４から退避すると同時に、インデックステーブル１４が
回転を開始するわけではない。 ｛第２作業ステーションの動作の説明｝次に第２作業ス
テーション１８における組立動作について説明する。上
述した様に、ベース板１０１は、第１作業ステーション
１６から第２作業ステーション１８に移動する間に、ク
ランプ治具２４に対して位置決めされ、クランプ治具２
４が第２作業ステーション１８に対応する位置に停止さ
れた時には、ベース板１０１は、クランプ治具２４に対
して位置決めされた状態でクランプされている。 （ヒータボードの位置計測）ヒータボード１０２の位置
を計測する動作について、図３８に示したフローチャー
トを参照して説明する。

【０１０９】まず、ステツプＳ１３０において、現在第
２作業ステーション１８の位置に位置決めされているク
ランプ治具２４の治具ナンバーをチェックする。各治具
ナンバーに対応するクランプ治具の高さ情報は、既に制
御装置７８内の記憶部に記憶されているので、ステツプ
Ｓ１３２では、このクランプ治具２４の高さ情報に基づ
く各クランプ治具の基準位置データを記憶部から呼び出
す。

【０１１０】ステツプＳ１３４では、この基準位置デー
タに基づいて、第１のＩＴＶカメラ３０がクランプ治具
２４に対して基準位置に来る様に、ステージ３２を上下
方向に移動させる。ステツプＳ１３６では、基準位置に
位置決めされた第１のＩＴＶカメラ３０は、ベース板１
０１上に取り付けられているヒータボード１０２を撮影
し、不図示のオートフォーカスユニットがＩＴＶカメラ
３０からの画像信号に基づいてピント位置を検出する。

【０１１１】ステツプＳ１３８では、制御装置７８は、
オートフォーカスユニットからの検出信号に基づいてス
テージ３２を移動させ、ＩＴＶカメラ３６のピントをヒ
ータボード１０２の表面のヒータ１１２に合わせる。こ
のときステージ３２の上下方向の移動量を計測し、ヒー
タボード１０２の表面の高さ情報として記憶部に記憶す
る。

【０１１２】次にステツプＳ１４０では、第１のＩＴＶ
カメラ３０のピントがヒータボード１０２の表面に合っ
た状態で、あらためて第１のＩＴＶカメラ３０により、
ヒータボード１０２の表面を撮影する。ステツプＳ１４
２では、第１のＩＴＶカメラ３０によって撮影された画
像情報を画像処理装置８０に伝送する。

【０１１３】ここで画像処理装置８０は、様々な信号変
換機からなり、取り込んだ画像の重心位置の計算や、エ
ッジ検出等の作業を行い、取り込まれた画像内の特定の
対象物の位置計測を行う様に構成されている。そして、
この実施例においては、この画像処理装置８０は、ヒー
タボード１０２の表面に形成されたヒータ１１２のｘｙ
方向の位置を計測する様になされている。

【０１１４】ヒータボード１０２上には、特定のヒータ
１１２に対応する位置に識別マークが形成されており、
これにより特定のヒータ１１２の位置を測定することが
できる。この実施例においては、この特定のヒータを図
３における１番手前側のヒータ（矢印方向から見て一番
左側のヒータ）に設定し、このヒータを以下第１ヒータ
と呼び、この第１ヒータに参照番号１１２ａを付す事と
する。なお、インデックステーブル１４の位置決め精
度、クランプ治具２４の形状精度、ベース板１０１の形
状精度及びベース板１０１に対するヒータボード１０２
の張り付け精度等は、第１ヒータ１１２ａの位置と第１
のＩＴＶカメラ３０とのｘｙ方向の位置ずれが、第１の
ＩＴＶカメラ３０の視野の１０分の１以下となる様に、
高精度に設定されているので、識別マークが第１のＩＴ
Ｖカメラ３０の視野からはずれてしまうことはない。

【０１１５】ステツプＳ１４４では、画像処理装置８０
により、第１ヒータ１１２ａのｘｙ方向の位置を計測す
る。ステツプＳ１４６では、ステツプＳ１４４で計測し
たｘｙ方向の位置のデータを記憶部に記憶する。そし
て、ステツプＳ１４８において、制御装置７８に天板１
０４を供給しても良いことを知らせる供給ＯＫ信号が出
力され、ヒータボード１０２の位置計測動作が終了す
る。 （天板１０４の供給動作の説明）天板１０４は、２次元
的に位置決め個所が形成されたトレイ５８に収納されて
おり（図５参照）、トレイ５８は、トレイストッカー６
０から順次１枚ずつ所定位置に繰り出される。

【０１１６】天板１０４の供給動作について、図３９に
示したフローチャートを参照して説明する。ステツプＳ
１５０では、天板１０４は、トレイ５８からＮＣオート
ハンド７０の先端部に取り付けられたフィンガ６８によ
り吸着され、仮位置決め台６２上に供給される。天板１
０４は、仮位置決め台６２上で、アクチュエータ６２
ａ，６２ｂにより所定の位置決めをされた後に、ｘｙｚ
方向に移動可能なステージ６４の先端に取り付けられた
フィンガ６６により吸着される。そして、第２作業ステ
ーション１８に対応した位置に位置決めされているクラ
ンプ治具２４上のヒータボード１０２上に供給される。
このときステージ６４は、ステツプＳ１４４において計
測されたヒータボード１０２の位置データ（第１ヒータ
１１２ａの位置データ）に合わせて微小に位置を補正さ
れ、ヒータボード１０２上に載置される。

【０１１７】ステツプＳ１５２、ステツプＳ１５４で
は、ステージ６４がインデックステーブル１４から退避
し、天板１０４の供給が終了したことを知らせる供給終
了信号が出力される。ステツプＳ１５６では、ステージ
６４が仮位置決め位置へ移動する。次に、ステツプＳ１
５８では、エアシリンダ８８ｂを動作させて前押さえ部
材８４を図１１の矢印Ｃ方向に回転させ、押さえバネ８
４ｂにより天板１０４のオリフィスプレート１０８をヒ
ータボード１０２に対して押さえつける。

【０１１８】ステツプＳ１６０では、ロータリーエアシ
リンダ２５０を動作させて、ピストンロッド２５０ａを
上昇させ、９０度回転させた後、再び下降させる。この
動作により、ピストンロッド２５０ａの先端に取り付け
られたカップリング部材２５２が、上押さえ機構のカッ
プリング２４２と噛み合い、上押さえ部材８２が退避位
置からクランプ位置に回転して移動された後、上押さえ
部材８２の押さえバネ８２ｂが天板のインク受け口１１
８の真上を押さえる様になる。

【０１１９】これら押さえバネ８２ｂ，８４ｂの押さえ
込み作用により天板１０４が、ヒータボード１０２上に
クランプされる（図１４に示した状態）。そして、ステ
ツプＳ１６２において、作業終了信号が出力され、第２
作業ステーション１８の動作が終了する。 ｛第２作業ステーションから第３作業ステーションへの
移動中の動作の説明｝第２作業ステーション１８におい
て、ヒータボード１０２の位置を計測する動作と、天板
１０４をヒータボード１０２の上にクランプする動作が
終了すると、インデックステーブル１４が回転し、クラ
ンプ治具２４が第３作業ステーション２０に向けて移動
される。

【０１２０】このインデックステーブル１４の回転中
に、第２作業ステーション１８で計測された第１ヒータ
１１２ａのｘ方向位置ｘ１と設計上での第１ヒータ１１
２ａの位置ｘ０（これを第１ヒータ１１２ａのｘ方向の
原点位置とする）との差（ｘ１−ｘ０）＋α＝Δ（ただ
しα＝５〜１０μｍ）だけ位置調整機構３８の調整棒４
２の位置がシフトされる。

【０１２１】ここで、例えば（ｘ１−ｘ０）が正の値の
時は、図１２において、ヒータボード１０２が左方向に
｜ｘ１−ｘ０｜だけズレていることを意味しているの
で、ヒータボード１０２の位置と天板１０４の位置とを
合わせるためには、天板１０４も図中左方向に｜ｘ１−
ｘ０｜だけズラす必要がある。そのため、調整棒４２
は、図１７において左方向にシフト量｜ｘ１−ｘ０｜だ
けシフトされる必要がある。しかしながら、後の工程に
おいて、押し付け機構３９により天板１０４を調整棒４
２の先端に押し付ける場合、天板１０４をヒータボード
１０２に押し付けている押さえバネ８２ｂ，８４ｂと天
板１０４との間の摩擦力の影響やこれらのバネの撓みの
影響等により、押し付け機構３９の押し付けを解除した
時に、図１７において天板１０４が調整棒４２の先端に
当接している位置から、右方向に僅かに戻り、天板１０
４と調整棒４２の先端との間に数ミクロンの隙間ができ
てしまうとが考えられる。この隙間が調整量よりも大き
い場合には、調整棒４２を移動させても天板１０４はヒ
ータボード１０２に対して移動しないこととなり、天板
の位置調整が不可能となる。そのため、この隙間の値を
考慮して、調整棒４２のシフト量には、α（５〜１０μ
ｍ）だけの余裕量が加えられている。

【０１２２】また、インデックステーブル１４の回転中
に、第２作業ステーション１８において計測された第１
ヒータ１１２ａの位置ｙ１と設計上での第１ヒータ１１
２ａの位置ｙ０との差（ｙ１−ｙ０）だけ第２のＩＴＶ
カメラ３６をステージ４０により移動させる。また、同
様に、第２作業ステーション１８において計測されたヒ
ータボード１０２の高さ方向の位置データ（ｚ方向位置
データ）に基づいて、ステージ４０を移動させ、第２の
ＩＴＶカメラ３６の高さ位置（ｚ方向位置）を調整す
る。 ｛第３作業ステーションの動作の説明｝第３作業ステー
ション２０においては、天板１０４を調整棒４２に対し
て押し付ける動作（天板の片寄せ動作）と、この調整棒
により天板１０４の位置を調整する動作とが行われる。 （天板の片寄せ動作）天板１０４の片寄せ動作について
図４０に示したフローチャート及び図１７を参照して説
明する。

【０１２３】ステツプＳ１７０の動作は、インデックス
テーブル１４の回転中に既に終了している。ステツプＳ
１７２では、押し付け機構３９の板バネ２６４は、ｙ方
向スライドテーブル２６０により天板１０４の右脇の位
置まで移動される。次にステツプＳ１７４では、板バネ
２６４はｘ方向スライドテーブル２６２によりｘ方向に
移動されて、天板１０４を押していき、天板１０４を調
整棒４２の先端部に突き当てる。

【０１２４】次に、ステツプＳ１７６では、板バネ２６
４がｘ方向スライドテーブル２６２とｙ方向スライドテ
ーブル２６０の動作により、クランプ治具２４の上方位
置から退避される。以上で、天板１０４の片寄せ動作を
終了する。 （天板１０４の位置調整動作の説明）次に、天板１０４
の位置調整動作について図４１に示したフローチャート
及び図１７を参照して説明する。

【０１２５】ステツプＳ１８０及びステツプＳ１８２の
第２のＩＴＶカメラ３６の位置調整動作は、インデック
ステーブル１４の回転動作中に既に実行されており、ス
テツプＳ１８４の板バネ２６４の退避動作は、天板１０
４の片寄せ動作終了と共に実行されている。ステツプＳ
１８６では、第２のＩＴＶカメラ３６により天板１０４
のオリフィスプレート１０８を撮影する。

【０１２６】このとき、第２のＩＴＶカメラ３６のｙ方
向の位置は、既にステツプＳ１８２においてヒータボー
ド１０２の位置に対応して調整されているが、この調整
された位置は、第２作業ステーション１８において計測
された第１ヒータ１１２ａの位置情報に基づいて算出さ
れたものである。そのため、第２のＩＴＶカメラ３６が
位置決めされた位置は、実際のオリフィスプレート１０
８の表面にピントが合う位置とは微妙に異なっている。
そのため、第２のＩＴＶカメラ３６のピントは、正確に
は、オリフィスプレート１０８の表面に合っていない
が、このことは以下の２つの理由により実用上影響がな
い。

【０１２７】まず第１の理由は、第２のＩＴＶカメラ３
６の対物レンズ３６ａは、数ミクロン程度の焦点深度
（この実施例では５μｍ程度）を持っており、１μｍの
精度まで焦点を合わせる必要がないことである。また、
第２の理由は、後述する様に、この実施例においては、
吐出口１０６の穴の重心を求めることにより、この吐出
口１０６の位置を検出する様にされているが、穴の重心
位置の計算においては、被写体が多少デフォーカス状態
になっていても、計算結果の精度が低下しないことが実
験結果から分かっていることである。

【０１２８】次に、ステツプＳ１８８では、第２のＩＴ
Ｖカメラ３６で撮像した画像情報を画像処理装置８０に
伝送する。ステツプＳ１９０では、画像処理装置８０に
より、天板１０４の吐出口１０６の位置の計測動作が行
われる。ここで、このステツプでは、第１ヒータ１１２
ａに対応する特定の吐出口１０６の位置測定を行うわけ
であるが、この特定の吐出口１０６を検出する方法につ
いて説明する。この実施例においては、第１ヒータ１１
２ａは、ヒータボード１０２上の一番端に位置するヒー
タであるので、ここで言う特定の吐出口１０６とは、同
様に天板１０４の一番端に位置する第１吐出口１０６ａ
を指すものとする。

【０１２９】まず、第２のＩＴＶカメラ３６の位置は、
第１ヒータ１１２の中心位置（設計値）がこの第２のＩ
ＴＶカメラ３６の視野の中心に来る様に、設定されてい
る。従って、第２のＩＴＶカメラ３６は、第１ヒータ１
１２の中心位置近傍に位置する吐出口１０６を撮像する
こととなる。ここで、画像処理装置８０は、第２作業ス
テーション１８で測定された第１ヒータ１１２ａの位置
データに基づいて、画面上で第１ヒータ１１２ａに最も
近い位置にある吐出口１０６の位置を計測する。そし
て、この第１ヒータ１１２ａに最も近い位置にある吐出
口１０６よりも１ピッチ左側の位置に吐出口１０６が存
在するか否かを検出する。

【０１３０】この１ピッチ左側の位置に吐出口１０６が
存在しなければ、第１ヒータ１１２ａに最も近い位置に
ある吐出口１０６が、一番端の吐出口すなわち第１吐出
口１０６ａであると判断する。そして、先に測定した位
置データをこの第１吐出口１０６ａの位置データとす
る。また、１ピッチ左側の位置に吐出口１０６が存在し
た場合には、更に１ピッチ左側の位置に吐出口１０６が
存在するか否かを検出する。そして、もし、この位置に
吐出口１０６が存在しなければ、最後に検出した吐出口
１０６を、一番端の吐出口すなわち第１吐出口１０６ａ
であると判断する。

【０１３１】また、もし、第２のＩＴＶカメラ３６の視
野の範囲内全てに吐出口１０６が存在すればエラーとな
る。ただし、実際には、前述した様に、吐出口１０６の
位置を計測する前に、第１ヒータ１１２ａの位置に対
し、第１吐出口１０６ａの位置が１ピッチ以内に入る様
に天板１０４を片寄せしているので、エラーになる可能
性はほとんど無い。

【０１３２】なお、上記の様に第２のＩＴＶカメラ３６
の位置と、第１吐出口１０６ａの位置とが、エラーが発
生しない程度に一致するためには、天板１０４の外形に
対する第１吐出口１０６ａの寸法精度を、吐出口１０６
の１ピッチの３分の１以下に設定し、また、ヒータボー
ド１０２のベース板１０１に対する取り付け精度も１ピ
ッチの３分の１以下に設定する必要がある。

【０１３３】以上の様にして、特定の吐出口すなわち第
１吐出口１０６ａの位置を検出することができる。次
に、ステツプＳ１９２では、ステツプＳ１９０で検出し
た第１吐出口１０６ａの位置データと、第２作業ステー
ション１８において測定した第１ヒータ１１２ａの位置
データとを比較し、これらの位置ズレ量を計算する。

【０１３４】ステツプＳ１９４では、この位置ズレ量が
目標規格値以内であるか否かが判断される。そして、位
置ずれ量が目標規格値以内であればステツプＳ１９８に
進み、位置ズレ量が目標規格値外であればステツプＳ１
９６に進み、天板１０４の位置調整動作が行われる。こ
こで、この天板１０４の位置調整動作について説明す
る。

【０１３５】天板１０４の位置調整動作は、調整棒４２
をステージ４４により図１７における右方向に微小量移
動させることにより実行される。この移動量は、調整量
（上記の位置ズレ量）×係数（係数≦１）として、設定
される。このように実際の調整棒の移動量を調整量より
も小さく設定するのは以下の様な理由によるものであ
る。

【０１３６】天板１０４は、樹脂材料で形成されている
ため、変形し易く、位置調整のために、この天板１０４
の両サイドをクランプして移動させた場合には、このク
ランプ状態を解除した時に、位置ズレを生ずる虞があ
る。そのため、この実施例においては、天板１０４の変
形による位置ずれが起きない様に、天板１０４を一方向
から押して位置決めする方法が取られている。そのた
め、調整棒４２により天板１０４を押し過ぎて天板１０
４が目標位置を通り過ぎてしまった場合には、前述した
押し付け機構３９による片寄せの工程まで戻って、もう
一度天板１０４の位置調整をやり直さなければならな
い。そのため、この実施例においては、天板１０４が目
標位置を通り過ぎてしまわない様に、調整棒の移動量を
調整量よりも僅かに小さく設定している。

【０１３７】そして、１回目の位置調整が終了したとこ
ろで、ステツプＳ１８６に戻り、第２のＩＴＶカメラ３
６からの画像情報に基づいて、画像処理装置８０によ
り、調整後の第１吐出口１０６ａの位置を計測する。そ
してステツプＳ１９４において計測された第１ヒータ１
１２ａと第１吐出口１０６ａの位置ズレ量が目標規格値
以内であれば、調整を中止する。

【０１３８】もし、位置ズレ量が、再び目標規格値外で
あった場合には、もう一度同様の位置調整動作を行う。
この様にして、位置ズレ量が目標規格値以内となるまで
ステツプＳ１８６からステツプＳ１９４を繰り返し、目
標規格値以内となったところでステツプＳ１９８に進
む。ステツプＳ１９８では、調整棒４２を天板１０４か
ら退避させる。

【０１３９】そして、ステツプＳ２００では、第１吐出
口１０６ａの位置を再び計測する。ここで、第１吐出口
１０６ａの位置を計測するのは、調整棒４２を天板１０
４から離したとき、押さえバネ６２ｂ，６４ｂの撓み
や、摩擦力等により、天板１０４が戻されて位置ズレ
（バックラッシュ）を起こす可能性があるからである。
ステツプＳ２０２では、ステツプＳ２００で計測された
第１吐出口１０６ａの位置ズレ量が目標規格値以内であ
るかどうかが判断される。ここで、位置ズレ量が目標規
格値以内であれば、天板１０４の位置調整動作は終了
し、ステツプＳ２０８に進む。

【０１４０】ステツプＳ２０８では、第３作業ステーシ
ョン２０の作業が終了したことを知らせる完了信号を送
出し、スタートに戻る。もし、ステツプＳ２０２で、位
置ズレ量が目標規格値外であった場合には、ステツプＳ
２０４に進み、上記のバックラッシュを補正する動作を
行う。以下、このバックラッシュの補正動作について説
明する。まず、天板１０４が押さえバネの撓みや摩擦力
により戻された後の第１吐出口１０６ａの位置をＢｘ、
調整棒４２を退避させた量をＣｘ、調整棒４２を退避さ
せる前の第１吐出口１０６ａの位置をＴｘ、目標位置を
Ｍｘとする。この様に各値の符号を定めた場合、天板１
０４の位置を再度調整する時の調整棒４２の移動量は、 ｛（Ｂｘ−Ｔｘ）＋（Ｂｘ−Ｍｘ）｝×係数＋Ｃｘ ここで、（Ｂｘ−Ｔｘ）：バックラッシュ量，係数≦１
である。と設定される。このように調整棒４２の移動量
を設定し、第１吐出口１０６ａの位置ズレ量が目標規格
値以内に入るまで調整を繰り返す（ステツプＳ２０４，
ステツプＳ２０６）。ここで、バックラッシュの補正を
行わないと、いつまでも、位置ズレ量が規格値内に収束
しない場合がある。

【０１４１】なお、上記の天板１０４の位置調整を行っ
ている時には、天板１０４は押さえバネ８２ｂ，８４ｂ
に押さえられたままである。つまり、天板１０４は、押
さえバネ８２ｂ，８４ｂの付勢力により生ずる、これら
のバネと天板１０４との間の摩擦力、あるいは、天板１
０４とヒータボード１０２との間の摩擦力によって、保
持されている。そのため、紫外線硬化型の接着剤等を用
いた仮止めを行うことなく、ヒータボード１０２と天板
１０４の位置関係を保持したまま、これらの部材を次の
第４作業ステーション２２に移動させることができる。 ｛第４作業ステーションの動作の説明｝第３作業ステー
ション２０で天板１０４の位置調整動作が終了すると、
インデックステーブル１４が回転して、天板１０４が押
さえバネ６２ｂ、６４ｂによりクランプされた状態で、
クランプ治具２４が第４ステーション２２に位置決めさ
れる。そして、第４ステーション２２では、天板１０４
をベース板１０１に固定するための押さえバネ１２０
が、ベース板１０１に装着される。

【０１４２】この押さえバネ１２０の装着動作について
図４２に示したフローチャート、及び図１２，図２１〜
図２５を参照して説明する。まず、ステツプＳ２１０に
おいて、架台１２上に配置された第１駆動機構８６を動
作させて、上押さえ部材８２を図１２に二点鎖線で示し
た退避位置に退避させる。これにより、天板１０４の上
方には、障害物となる様な部材が無くなるので、押さえ
バネ１２０を、天板１０４の上方からベース板１０１に
装着することが可能となる。

【０１４３】次にステツプＳ２１２において、組み付け
フィンガ４７が１個分離機構５４により１個取り出され
た押さえバネ１２０を吸着し、図２１〜図２５に示した
様な動作により、この押さえバネ１２０をベース板１０
１に装着する。この装着作業が終了すると、ステツプＳ
２１４では、組みつけフィンガ４７がクランプ治具の上
空から退避する。

【０１４４】そして、ステツプＳ２１６で、第４作業ス
テーション２２の作業が完了したことを知らせる完了信
号が出力され、スタートに戻る。以上で、第１作業ステ
ーション１６から第４作業ステーション２２における１
サイクルの組立動作が終了する。なお、上記の説明にお
いては第１作業ステーション１６から第４作業ステーシ
ョン２２まで、順番に動作を説明したが、実際に組立装
置１０が稼働している時には、第１作業ステーション１
６から第４作業ステーション２２までの各作業ステーシ
ョンが同時に作業を行っており、この組立装置１０のタ
クトタイムは、第１〜第４作業ステーションまでのうち
で一番時間のかかる作業ステーションのタクトタイムと
一致する。 ｛２つのＩＴＶカメラの位置校正作業の説明｝この実施
例の組立装置１０においては、前述した様に、第２作業
ステーション１８に第１のＩＴＶカメラ３０が配置さ
れ、第３作業ステーション２０に第２のＩＴＶカメラ３
６が配置されているので、これらの２つのＩＴＶカメラ
の相対位置を検出する校正動作を行う必要がある。以
下、この校正動作について図２７を参照して説明する。

【０１４５】この実施例の組立装置１０は、ベース板１
０１に天板１０４を取り付けたヘッドノズル１００を一
定個数生産する毎に、自動的に校正モードになる様にプ
ログラムされている。また、上記の一定個数も、初期パ
ラメータの設定により変更できる様にされている。校正
モードになると、ＮＣオートハンド７２は、フィンガ７
３の第１フィンガ７３ａに校正部品２９０を吸着し、ク
ランプ治具２４上に載置する。校正部品２９０は、ベー
ス板１０１と全く同様にクランプ治具２４上にクランプ
され、第２作業ステーション１８に割り出される。

【０１４６】第２作業ステーション１８では、校正部２
９０ｂの上面２９０ｄに第１のＩＴＶカメラ３０のピン
トが合わせられる。そして、第１のＩＴＶカメラ３０は
溝部２９０ｃの部分を上方から撮像し、その画像情報が
画像処理装置８０へ送られて、この画像処理装置８０に
より、溝部２９０ｃの位置が計測される。このとき、校
正部２９０ｂの前縁部２９０ｅの位置も計測される。校
正モードでは、第２作業ステーション１８において天板
１０４が供給されずに、クランプ治具２４が第３作業ス
テーション２０に割り出される。

【０１４７】第３作業ステーション２０では、第２作業
ステーション１８で計測された校正部２９０ｂの前縁部
２９０ｅの位置データに基づいて、第２のＩＴＶカメラ
３６のピントが前縁部２９０ｅの表面に合わせられる。
そして第２のＩＴＶカメラ３６により溝部２９０ｃが撮
影され、その画像情報が画像処理装置８０へ送られて、
溝部２９０ｃの位置が前方から計測される。

【０１４８】第２作業ステーション１８において計測さ
れた溝部２９０ｃの位置データと、第３作業ステーショ
ンにおいて計測された溝部２９０ｃの位置データとによ
り、第１のＩＴＶカメラ３０と第２のＩＴＶカメラ３６
の位置ズレ量が算出される。このズレ量には予め許容値
が設定されており、算出されたズレ量が許容値以内であ
れば、このズレ量に基づいて第２のＩＴＶカメラ３６の
位置計測データが補正される様にプログラムの補正パラ
メータが設定される。そして、この校正動作以降におい
て第２のＩＴＶカメラ３６により計測された位置データ
がこの補正パラメータに基づいて補正される。

【０１４９】一方、算出されたズレ量が許容値を越えて
いる場合には、組立装置１０に取り付けられた表示灯
（不図示）を点灯させて、作業者に異常を知らせ、組立
装置１０は停止される。第３作業ステーション２０にお
いて計測された２つのカメラのズレ量が許容値以内であ
り、補正パラメータが設定されると、クランプ治具２４
は、第４作業ステーション２２に割り出される。第４作
業ステーション２２では、作業は行われず、他の第１〜
第３作業ステーション１６〜２０の作業完了と同時に校
正部品２９０を載置したクランプ治具２４は第１作業ス
テーション１６に割り出される。そして、校正部品２９
０は、ＮＣオートハンド７２によりもとの待機位置へ戻
され、第１のＩＴＶカメラ３０と第２のＩＴＶカメラ３
６の位置校正動作が終了する。

【０１５０】このとき、オートハンド７２はパレット２
７から次の未完成のベース板１０１を吸着して、クラン
プ治具２４上に移動し、校正部品２９０の排出と未完成
のベース板１０１の供給動作が続けて行われる。これに
より、組立動作の時間ロスが低減される。校正部品２９
０の取り置きの時は、ＮＣオートハンド７２は校正部品
２９０の待機位置へ一旦移動するので、オートハンド７
２のサイクルタイムは通常の場合より少し長くなる。 ｛治具パラメータの校正動作の説明｝次に、治具パラメ
ータの校正動作について説明する。この実施例の組立装
置１０においては、第２作業ステーション１８に配置さ
れた第１のＩＴＶカメラ３０と第３作業ステーション２
０に配置された第２のＩＴＶカメラ３６とにより計測さ
れた位置データに基づいて、天板１０４の位置調整を行
うので、第２作業ステーション１８から第３作業ステー
ション２０へクランプ治具２４が移動する時にクランプ
治具２４がずれなければ、４つのクランプ治具２４の相
対位置は、それほど厳密に調整されていなくとも良いは
ずである。しかしながら、実際にはクランプ治具２４の
位置がずれている場合には以下の様な問題が発生する。

【０１５１】まず、第１の問題点は、第１のＩＴＶカメ
ラ３０のピント合わせができる範囲が、ヒータボード１
０２の高さのばらつきと略同程度であり、クランプ治具
２４の高さのばらつきまで補正できないことである。ま
た、第２の問題点は、クランプ治具２４の位置の長期的
な経時変化によって、第１のＩＴＶカメラ３０と第２の
ＩＴＶカメラ３６の視野範囲がずれてくることである。
そこで、この組立装置１０においては、校正部品２９０
を利用して治具パラメータの校正ができる様になされて
いる。

【０１５２】まず、一番最初の校正は人手により行う。
このときインデックステーブル１４上のクランプ治具２
４は、ある程度の精度出しが行われた状態でインデック
ステーブル１４上に取り付けられている。校正部品２９
０をクランプ治具２４上に載せ、クランプした後、クラ
ンプ治具２４を第２作業ステーション１８に割り出し、
第１のＩＴＶカメラ３０の自動焦点合わせを行う。この
とき、校正部品２９０の表面２９０ｄにピントが合わな
い場合は、クランプ治具２４の位置調整を再度行う。こ
の位置調整が終了した後、再び第１のＩＴＶカメラ３０
の自動焦点合わせを行う。このとき、校正部品２９０の
表面２９０ｄにピントが合った場合には、そのときのス
テージ３２のｚ方向の位置データを、このクランプ治具
２４の高さ基準補正値とし、以後は、この高さ基準補正
値を基準として、第１のＩＴＶカメラ３０の自動焦点合
わせを行う様にする。このような操作により、上述した
第１の問題点が解消される。

【０１５３】次に、上記したように第１のＩＴＶカメラ
３０の自動焦点合わせを行った後、校正部品２９０の溝
部２９０ｃのｘｙ方向の位置を計測し、この位置データ
も基準補正値としてプログラム内に設定する。これによ
り１つのクランプ治具２４について、治具パラメータの
設定が終了する。残りの３つのクランプ治具２４につい
ても同様にして、治具パラメータが設定される。この操
作により、４つのクランプ治具２４の位置をハード的に
厳密にあわせる必要が無くなり、ソフト的にクランプ治
具２４の位置補正を行うことができる。

【０１５４】次に、第２の問題点を解決するために、こ
の組立装置１０においては、組立運転中に一定作業回数
が終了する毎に、自動的に治具パラメータを校正する様
にされている。そして、この一定の作業回数について
も、予め回数を任意に設定できる様にされている。この
自動パラメータ校正が行われる時には、校正部品２９０
がクランプ治具２４にクランプされ、第２作業ステーシ
ョン１８に割り出される。クランプ治具２４が第２作業
ステーション１８に割り出された後に、第１のＩＴＶカ
メラ３０の自動焦点合わせが行われる。このとき測定さ
れる第１のＩＴＶカメラ３０のｚ方向の位置データが予
め設定された基準値以内であれば、その位置データを新
しい高さ基準補正値として、プログラム内に設定する。
次に、校正部品２９０の溝部２９０ｃのｘｙ方向の位置
を計測し、その位置データが予め設定された許容値以内
であれば、その位置データを基準補正値として、プログ
ラム内に設定する。以上の動作により、１つのクランプ
治具２４について治具パラメータの校正が終了し、第３
及び第４作業ステーション２０，２２では何も作業が行
われずに、第１作業ステーション１６に戻される。

【０１５５】そして、次の位置に配置されたクランプ治
具２４に校正部品２９０が供給され、校正動作が続けら
れる。この様にして４つのクランプ治具２４の全ての校
正動作が行われる。 ［他の実施例］上述した一実施例においては、インデッ
クステーブルを９０度毎に４個所で停止させ、これらの
停止位置に対応して配置された４つの作業ステーション
で組立作業を行う例について説明したが、第４作業ステ
ーション以降に組みつけ作業を追加した５分割あるいは
６分割の組立装置も考えられる。

【０１５６】そこで、この他の実施例では、ベース板１
０１をクランプするためのクランプレバーの駆動部をイ
ンデックステーブルの外部に配置し、第１作業ステーシ
ョンで、ベース板１０１の取り置きを行い、第２作業ス
テーションでベース板１０１の位置決めを行い、第３作
業ステーションでヒータボードの位置計測と天板１０４
の供給作業を行い、第４作業ステーションで天板１０４
の位置計測と位置調整を行い、第５作業ステーションで
押さえバネ１２０の組み付け作業を行う様にした５分割
方式の組立装置について説明する。

【０１５７】他の実施例の構成について、図４３，図４
４，図４５を参照して説明する。図４３は、他の実施例
の組立装置５００の構成を概略的に示す平面図である。
架台５１２の上面にはインデックステーブル５１４が配
置されており、このインデックステーブル５１４の上面
には５つのクランプ治具５１６が配置されている。図中
上側に位置する作業ステーションが第１作業ステーショ
ン５１８であり、架台５１２上には、この第１作業ステ
ーション５１８から時計回転方向に順番に並んだ状態
で、第２作業ステーション５２０〜第５作業ステーショ
ン５２６が配置されている。

【０１５８】そして、第３作業ステーション５２２に
は、ヒータボード１０２の位置を計測するための第１の
ＩＴＶカメラ５３０が、ステージ（不図示）を介して支
柱５３２に取りつけられた状態で配置されている。ま
た、天板１０４を供給するフィンガ５３４が取り付けら
れたステージ５３６は、ストック部５３８と共に第３作
業ステーション５２２に対応した位置に配置されてい
る。これらの細かい構成は、前述した一実施例と同様で
ある。

【０１５９】第４作業ステーション５２４には、天板１
０４の位置を計測するための第２のＩＴＶカメラ５５０
と位置調整機構５５２が配置されており、第５作業ステ
ーション５２６には、押さえバネ１２０を供給するため
の振動型ボールフィーダ５５４と組みつけオートハンド
５５６が配置されている。次に、図４４は、クランプ治
具５１６の構成を示す平面図である。

【０１６０】治具本体５６０の上面には、略Ｌ字形に形
成されたクランプレバー５６２，５６４が、夫々軸５６
６，５６８の回りに水平面内で回転可能に取り付けられ
ている。これらのクランプレバー５６２，５６４の一方
の端部には引っ張りバネ５７０，５７２が夫々取り付け
られている。引っ張りバネ５７０，５７２は、夫々一方
の端を、固定部５７４，５７６に固定されている。従っ
て、クランプレバー５６２，５６４は、これらの引っ張
りバネ５７０，５７２を反時計回転方向に付勢され、こ
れらのクランプレバー５６２，５６４の他方の端部がベ
ース板１０１に当接することにより、ベース板１０１を
位置決めピン５７７ａ，５７７ｂ，５７７ｃに押し付け
ている。

【０１６１】スライドシャフト５７８，５８０は、一端
部に半球状の突き当て部５７８ａ，５８０ａを有してお
り、取り付け部材５８２ａ，５８２ｂ，５８４ａ，５８
４ｂを介して、治具本体５６０に対してｙ軸方向に沿っ
てスライド可能に取り付けられている。また、これらの
スライドシャフト５７８，５８０は、引っ張りバネ５７
０，５７２よりも弱いバネ（不図示）により、図中上方
に向けて付勢されており、先端部の突き当て部５７８
ａ，５８０ａが常にクランプレバー５６２，５６４に夫
々当接した状態に保持される様になされている。第１及
び第２作業ステーション５１８，５２０のインデックス
テーブル５１４の外部の位置には、エアシリンダ５８
６，５８８が配置されており、これらのエアシリンダ５
８６，５８８が動作することにより、クランプレバー５
６２，５６４が時計回転方向に回転され、ベース板１０
１のクランプ状態が解除される。

【０１６２】また、クランプ治具５１６の側断面図であ
る図４５に示した様に、治具本体５６０の上面には、先
端部に半球状の突起を有するクランプレバー５９０ａ，
５９０ｂが、軸５９２ａ，５９２ｂにより垂直面内で回
転可能に支持されている。そして、これらのクランプレ
バー５９０ａ，５９０ｂは、夫々トーションバネ５９４
ａ，５９４ｂにより、ベース板１０１を治具本体５６０
上に押し付ける方向に付勢されている。中央に段付き部
を有する棒５９６ａ，５９６ｂが治具本体５６０とイン
デックステーブル５１４に形成された透穴に挿入されて
いる。

【０１６３】インデックステーブル１４の下方の第１及
び第２作業ステーション５１８，５２０に対応した位置
には、エアシリンダ５９８，６００が配置されており、
これらのエアシリンダ５９８，６００が動作することに
より、クランプレバー５９０ａ，５９０ｂが夫々押し上
げられ、ベース板１０１のクランプ状態が解除される。
ここでは、図示していないが、クランプレバー５９０ｃ
に対しても同様の機構が配置されている。

【０１６４】この実施例においては、ベース板１０１の
クランプ及びその解除をインデックステーブル５１４外
に配置されたエアシリンダで行う様にしているので、イ
ンデックステーブル５１４上にエアシリンダに圧縮空気
を導くための配管等を配置する必要が無い。また、イン
デックステーブル５１４上の各クランプ治具２４毎にエ
アシリンダを配置する必要が無いので、エアシリンダの
数を減少させて、組立装置のローコスト化を図ることが
できる。しかし、一方では、インデックステーブル５１
４の回転中にベース板１０１の位置決めを行うことがで
きないので、第１作業ステーション５１８のみでベース
板１０１をクランプ治具２４に対して位置決めしようと
すると、タクトタイムが長くなるという問題点もある。

【０１６５】そこで、この実施例においては、第１作業
ステーション５１８では、エアシリンダ５８６，５８
８，５９８，６００を素早く動作させ、ベース板１０１
の仮位置決めを行うのみとし、第２作業ステーション５
２０で、再びエアシリンダ５８６，５８８，５９８，６
００をゆっくり動作させ、ベース板１０１を精密に位置
決めする様にされている。

【０１６６】このようにすれば、１つの作業ステーショ
ンのタクトタイムのみが長くなって、組立装置５００全
体のタクトタイムを長引かせることが防止できる。な
お、この他の実施例においても、図４４に示した様に一
実施例と全く同様の構成の通信端末器５９５，５９７が
配置されており、インデックステーブル５１４上に配置
された制御装置６０２と、インデックステーブル５１４
の外部に配置された制御装置７８との通信が行われる。

【０１６７】なお、本発明はその主旨を逸脱しない範囲
で上記実施例を修正または変形したものに適用可能であ
る。例えば、上記実施例においては、インデックステー
ブル上の制御装置とインデックステーブル外の制御装置
との通信をシリアル通信により行う様に説明したが、通
信端末器のＬＥＤと受光素子の数を増加すれば、パラレ
ル通信とすることも可能である。

【０１６８】また、制御装置間の通信をインデックステ
ーブル内の治具状態を直接示すＩ／Ｏ接点情報として行
う様にしても良い。また、インデックステーブル内の通
信端末器を１つとし、テーブル外に通信端末器を４つ配
置し、インデックステーブル内の治具情報を全て１個所
でやり取りする様にしても良い。

【０１６９】また、送受信用のＬＥＤや受光素子を、イ
ンデックステーブル上に平面的に放射状に配置する様に
しても良い。また、インデックステーブル内の制御装置
を各治具に対応して複数個配置し、治具単位で制御装
置、通信端末器を独立させる様にしても良い。

【０１７０】

【発明の効果】以上説明した様に、本発明のワークの移
載方法によれば、パレット上への完成したワークの載置
動作と、パレット上からの未完成のワークのクランプ動
作とを平行して同時に行うことにより、完成したワーク
の載置動作のための時間と、未完成のワークのクランプ
動作の時間とが二重にかかることがなくなるため、タク
トタイムの短縮を図ることができる。

【０１７１】また、移載装置を２つ用意するわけではな
いので、組立装置の高コスト化を防止することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】インクジェットカートリッジの概略構造を示し
た斜視図である。

【図２】ヘッドノズルの部分の構造を示した斜視図であ
る。

【図３】ヘッドノズルの部分の構造を示した分解斜視図
である。

【図４】ヒータボードの構造を示した平面図である。

【図５】この発明に係わるインクジェット用ヘッドの組
立装置の一実施例の全体構成を示す平面図である。

【図６】図５に示したインクジェット用ヘッドの組立装
置を斜め上方から見た斜視図である。

【図７】図６におけるインデックステーブルの部分を拡
大して示した部分拡大図である。

【図８】仮位置決め台の構造を示した平面図である。

【図９】図８における仮位置決め台の中心部を拡大して
示した図である。

【図１０】仮位置決め台の側断面図である。

【図１１】クランプ治具の構造を示した斜視図である。

【図１２】図１１を上方から見た平面図である。

【図１３】クランプ治具をインデックステーブルの外周
側から見た正面図である。

【図１４】図１１を矢印Ｅ方向から見た側断面図であ
る。

【図１５】通信端末器の側断面図である。

【図１６】通信端末器と制御装置とエアシリンダとの接
続状態を示したブロック図である。

【図１７】第３作業ステーションの構成を部分的に示し
た平面図である。

【図１８】一実施例の組立装置におけるエアシリンダの
配置状態を模式的に示した図である。

【図１９】組みつけフィンガの構成を示す断面図であ
る。

【図２０】組みつけフィンガの側面図である。

【図２１】押さえバネの装着動作を説明するための図で
ある。

【図２２】押さえバネの装着動作を説明するための図で
ある。

【図２３】押さえバネの装着動作を説明するための図で
ある。

【図２４】押さえバネの装着動作を説明するための図で
ある。

【図２５】押さえバネの装着動作を説明するための図で
ある。

【図２６】押さえバネをベース板に取り付けた状態を示
した斜視図である。

【図２７】校正部品の構造を示した斜視図である。

【図２８】一実施例の組立装置の全体動作を示したフロ
ーチャートである。

【図２９】パレットからの未完成品の取り込み動作とパ
レットへの完成品の排出動作を説明するための図であ
る。

【図３０】パレットに完成品を載置し、未完成品を取り
出すためのハンドの構造を示した側面図である。

【図３１】パレットに完成品を載置し、未完成品を取り
出す動作を示した図である。

【図３２】クランプ治具に未完成品を載置し、完成品を
取り出す動作を示した図である。

【図３３】クランプ治具に未完成品を載置し、完成品を
取り出す動作を示した図である。

【図３４】パレット及びクランプ治具への、未完成品及
び完成品の取り置き動作を説明するフローチャートであ
る。

【図３５】第１作業ステーションにおける未完成品の供
給動作と完成品の排出動作を説明するフローチャートで
ある。

【図３６】ベース板の位置決め動作を説明するフローチ
ャートである。

【図３７】ベース板のクランプ動作を示すタイミングチ
ャートである。

【図３８】ヒータボードの位置計測動作を説明するフロ
ーチャートである。

【図３９】天板の供給動作を説明するフローチャートで
ある。

【図４０】天板の片寄せ動作を説明するフローチャート
である。

【図４１】天板の位置調整動作を説明するフローチャー
トである。

【図４２】押さえバネの装着動作を説明するフローチャ
ートである。

【図４３】他の実施例のインクジェット用ヘッドの組立
装置の構造を示す平面図である。

【図４４】他の実施例のインクジェット用ヘッドの組立
装置に使用されるクランプ治具の構造を示す平面図であ
る。

【図４５】図４４に示した治具を手前側から見た正面図
である。

【図４６】従来の未完成品と完成品の取り置き動作を示
すフローチャートである。

【符号の説明】

１０ 組立装置 １２ 架台 １４ インデックステーブル １６ 第１作業ステーション １８ 第２作業ステーション ２０ 第３作業ステーション ２２ 第４作業ステーション ２３ 回転機構 ２４ クランプ治具 ２６ 搬送ベルト ２７ パレット ２８ リターンベルト ３０ 第１のＩＴＶカメラ ３２ ステージ ３４ 支柱 ３６ 第２のＩＴＶカメラ ３８ 位置調整機構 ３９ 押し付け機構 ４０ ステージ ４２ 調整棒 ４４ ステージ ４６ オートハンド ４７ 組み付けフィンガ ４８ 供給機構 ５０ 振動型ボールフィーダ ５２ 振動型直線フィーダ ５４ １個分離機構 ５６ 架台 ５８ トレイ ６０ トレイストッカー ６２ 仮位置決め台 ６４ ステージ ６６ フィンガ ６８ フィンガ ７０ ＮＣオートハンド ７２ ＮＣオートハンド ７４ 取り付け台 ７６ 架台 ７８ 制御装置 ８０ 画像処理装置 ８２ 上押さえ部材 ８４ 前押さえ部材 ８６ 第１駆動機構 ８８ 第２駆動機構 １００ ヘッドノズル １０１ ベース板 １０２ ヒータボード １０４ 天板 １０６ 吐出口 １０８ オリフィスプレート １１２ ヒータ １１８ インク受け口 １２０ 押さえバネ １５０ インクジェットカートリッジ １５２ インクタンク ２０２ ベースプレート ２０４ 治具本体 ２０６ａ，２０６ｂ，２０６ｃ 位置決めピン ２０８ 支柱 ２１０ 支柱 ２１２ ｘ方向クランプレバー ２１４ ｙ方向クランプレバー ２１５ 支持基板 ２１６ エアシリンダ ２１８ 支持基板 ２２０ エアシリンダ ２２２ 支持部材 ２２４ａ，２２４ｂ，２２４ｃ ｚ方向クランプレバー ２２６ａ，２２６ｂ，２２６ｃ 回転軸 ２２８ａ，２２８ｂ，２２８ｃ エアシリンダ ２３０ａ，２３０ｂ 支持基板 ２３２ 回転軸 ２３４ 溝付き板 ２３４ａ 第１溝 ２３４ｂ 第２溝 ２３６ ガイド筒 ２３６ａ，２３６ｂ 溝 ２３８ スライドシャフト ２４０ 位置決めピン ２４２ カップリング部材 ２４４ 固定リング ２４６ 圧縮バネ ２４８ 本体部 ２５０ ロータリーエアシリンダ ２５２ カップリング部材 ２６０ ｙ方向スライドテーブル ２６２ ｘ方向スライドテーブル ２６４ 板バネ ２７０ 本体 ２７２ 押し込み部材 ２７４ ストッパー部材 ２７６ 圧縮バネ ２７８ 案内棒 ２８０ セットビス ２８２ 圧縮バネ ２８４ パイプ ２８６ 封止部材 ２９０ 校正部品 ５００ 組立装置 ５１２ 架台 ５１４ インデックステーブル ５１６ クランプ治具 ５１８ 第１作業ステーション ５２０ 第２作業ステーション ５２２ 第３作業ステーション ５２４ 第４作業ステーション ５２６ 第５作業ステーション ５３０ 第１のＩＴＶカメラ ５３２ 支柱 ５３４ フィンガ ５３６ ステージ ５３８ ストック部 ５５０ 第２のＩＴＶカメラ ５５２ 位置調整機構 ５５４ 振動型ボールフィーダ ５５６ 組み付けオートハンド ５６０ 治具本体 ５６２，５６４ クランプレバー ５６６，５６８ 軸 ５７０，５７２ 引っ張りバネ ５７４，５７６ 固定部 ５７７ａ，５７７ｂ，５７７ｃ 位置決めピン ５７８，５８０ スライドシャフト ５８２ａ，５８２ｂ 取り付け部材 ５８４ａ，５８４ｂ 取り付け部材 ５８６，５８８ エアシリンダ ５９０ａ，５９０ｂ クランプレバー ５９２ａ，５９２ｂ 軸 ５９４ａ，５９４ｂ トーションバネ ５９６ａ，５９６ｂ 棒 ５９８，６００ エアシリンダ ６０２ 制御装置 ６０４，６０６ 通信端末器 ６２０ スペーサー ６３０，６４０ ケース ６３１，６３２，６４３，６４４ ＬＥＤ ６３３，６３４，６４１，６４２ 受光素子 ６３５，６４５ 基板 ６３６，６４６ 遮蔽部材 ６３８，６６５ コネクタ ６３９，６６６ ケーブル ７０２ 位置決め台本体 ７０５ 空気通路 ７０６，７１２ ステージ ７０８，７１４ エアシリンダ ７１０，７１６ 付勢バネ ７１８ ｙステージ ７２０ ｘステージ ７２２ ｚステージ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 加藤 雅俊 東京都大田区下丸子３丁目30番２号 キヤ ノン株式会社内 (72)発明者 馬場 剛 東京都大田区下丸子３丁目30番２号 キヤ ノン株式会社内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ワークを搬送するパレット上から、未完
   成のワークを所定の組立装置上へと移載する動作と、前
   記組立装置上から完成したワークを前記パレット上へと
   移載する動作とを１つの移載装置によって行うワークの
   移載方法において、 前記移載装置は、前記未完成のワークを把持する第１の
   把持部と、前記完成したワークを把持する第２の把持部
   とを少なくとも１つずつ備え、前記第１の把持部による
   前記パレット上からの前記未完成のワークの把持動作
   と、前記第２の把持部による前記パレット上への前記完
   成したワークの載置動作とを同時に行うことを特徴とす
   るワークの移載方法。
2. 【請求項２】 前記パレットは、前記未完成のワークを
   位置決めする第１の位置決め部と、前記完成したワーク
   を位置決めする第２の位置決め部とを少なくとも１つず
   つ備え、ワークは、前記第１の位置決め部と前記第２の
   位置決め部のうちのどちらか一方を使用してパレット上
   に位置決めされて搬送されることを特徴とする請求項１
   に記載のワークの載置方法。
3. 【請求項３】 前記第１の把持部と、該第１の把持部に
   隣り合う前記第２の把持部との間のピッチ間隔は、前記
   第１の位置決め部と、該第１の位置決め部に隣り合う前
   記第２の位置決め部との間のピッチ間隔に等しいことを
   特徴とする請求項１に記載のワークの移載方法。