CN116393322A - 一种实现微小零件点胶装置及其点胶方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种实现微小零件点胶装置及其点胶方法，该装置包括作业工作台模块、点胶操作模块、机器人视觉模块、协作机器人、上料装置。作业工作台模块实现装配夹具的定位和放置；点胶操作模块对点胶针头位置的标定和对待装配零件a自动点胶；机器人视觉模块对待装配微小零件进行拍照以确定零件的位置姿态；协作机器人实现装配夹具的上料和下料；上料装置实现装配夹具的上下料的存放。由于协作机器人的上下料速度比较快，因此对提升点胶效率有很大作用，协作机器人末端的机器人视觉模块与点胶操作模块相互协调配合工作保证点胶的一致性。本发明装置既可保证点胶的高效性，也可保证点胶的一致性，适用于微小零件胶连接装配自动化生产线。
Description
技术领域
本发明属于零件微装配胶粘接技术领域，涉及一种实现微小零件点胶装置及其点胶方法。
背景技术
在航空航天领域，高性能微型器件的组装通常依靠精密的微装配技术来实现，胶粘接作为微装配中的常用连接技术，很大程度上影响着微装配的性能。由于微型器件的设计趋向复杂化，微小零件胶粘接环节的精密点胶技术受到了更多的挑战。目前，微装配技术正在朝着自动化和智能化的方向发展，自动化点胶将成为精密胶粘接的主要实现方式。
精密微小零件装配过程中，点胶是重要的连接环节，关系到零件的装配精度和一致性等重要参数，进而提高微小零件的装配效率和自动化程度。
目前微小零件装配过程中为确保点胶过程的可靠性，通常采用人工点胶的方式，其点胶一致性难以得到有效保证。因此，针对微装配过程的精密点胶环节，研究和开发面向批量自动化、点胶一致性好、点胶效率高、点胶适应性强、可靠性强的微量点胶方案和精密点胶系统是未来的发展方向。
发明内容
本发明的目的是提供一种能够有效克服现有微小零件装配点胶过程中存在的点胶一致性差、点胶效率低、装配结果不可靠等问题的实现微小零件点胶装置及其点胶方法，以应用于微小零件的胶粘接装配领域，进而满足实际需求。
本发明采用技术方案为：
一种实现微小零件点胶装置，包括作业工作台模块1、点胶操作模块2、机器人视觉模块3、协作机器人4、上料装置5；所述作业工作台模块1、点胶操作模块2、协作机器人4、上料装置5均安装在光学平台70上；所述机器人视觉模块3安装在协助机器人4末端法兰盘上；
所述作业工作台模块1实现装配夹具64的定位和放置；所述点胶操作模块2对点胶针头位置的标定和对待装配零件a自动点胶；所述机器人视觉模块3对待装配微小零件进行拍照以确定零件的位置姿态；所述协作机器人4实现装配夹具64的上料和下料；所述上料装置5实现装配夹具的上下料的存放。
所述作业工作台模块1包括X向精密滑台6、辅助上料安装板7、滑台连接板8、辅助上料安装侧板9、辅助上料上板10、吸盘单体11、转台连接板12、小头锥角型定位销13、大头球面型定位销14、Z轴转台15、Y向精密滑台16、位移平台垫板17、橡胶垫片18、气孔转接块19、转台连接板盖板20；所述X向精密滑台6通过位移平台垫板17连接固定在光学平台70上，其在X方向上可左右移动；所述Y向精密滑台16垂直连接在X向滑台6上部，其在Y方向上可前后移动；所述Z轴转台15下部通过滑台连接板8连接在Y向精密滑台16上，其可绕Z轴旋转；所述辅助上料安装板7侧面与两个辅助上料安装侧板9相连接，用于支撑放置下层装配夹具64的辅助上料上板10，辅助上料安装板7内侧与滑台连接板8外侧连接；所述辅助上料上板10上部设有用于下层装配夹具64的定位的大头球面型定位销14；所述转台连接板12下部连接在Z轴转台15上，其可在XY平面内移动或转动，上部设有用作视觉中定位基准的小头锥角型定位销13及用于上层装配夹具64放置后吸附锁紧的吸盘单体11；所述转台连接板盖板20放置于Z轴转台15上表面，其上的气道与安装在Z轴转台15中心孔的带有气孔的气孔转接块19相通，同时也和4个吸盘单体11气孔相通，构成4路真空吸附的气道；所述滑台连接板8内设有用于真空吸附的气路及橡胶垫片18，其中：气路经Z轴转台15上的通气孔与气孔转接块19相通，为吸盘单体11提供吸附力；所述橡胶垫片18对作业工作台吸附零件a起到密封气路的作用。
所述点胶操作模块2包括支架角座21、滑台连接板22、槽铝23、Y向单轴机器人24、坦克链25、拖链安装角铝26、单轴机器人角座27、Z向单轴机器人28、点胶结构连接板29、点胶总装连接座30、弹簧柱塞31、点胶针筒安装座32、盖板33、点胶总装安装板34、槽铝安装角铝35、胶管连接件36、接触式料筒37、压纹型旋钮38、顶出结构底板39、大头锥角压入型定位销40、弹簧41、精密实心喷嘴42；所述滑台连接板22通过支架角座21连接到光学平台70上，其上部连接有Y向单轴机器人24，Y向单轴机器人24实现点胶针头在Y方向的快速定位；所述滑台连接板22侧部设有通过槽铝安装角铝35安装在其上、内置有坦克链25的槽铝23；所述Z向单轴机器人28通过单轴机器人角座27连接在Y向单轴机器人24上部，Z向单轴机器人28实现点胶针头在Z方向的快速定位和保证点胶针头与基板之间距离；所述单轴机器人角座27下部设有拖链安装角铝26；所述点胶总装安装板34通过点胶总装连接座30与连接在Z向单轴机器人28上的点胶结构连接板29连接；所述点胶针筒安装座32上有两个凹坑，其通过弹簧柱塞31与点胶总装安装板34连接；所述接触式料筒37置于胶针筒安装座32与点胶总装安装板34之间，其上部设有与点胶机相通的胶管连接件36，下部设有用于点胶的精密实心喷嘴42；所述点胶针筒安装座32外侧设有通过两侧的大头锥角压入型定位销40连接在其上的顶出结构底板39，大头锥角压入型定位销40前部设有弹簧41；所述顶出结构底板39外侧设有带有压纹型旋钮38的盖板33，压纹型旋钮38的顶部顶在顶出结构底板39外侧；通过压纹型旋钮38向内推动顶出结构底板39，使大头锥角压入型定位销40压缩弹簧41顶到点胶总装安装板34上，产生反作用力使点胶针筒安装座32上的凹坑脱离弹簧柱塞31的球面向外顶出，实现接触式料筒37的快速换装；
所述机器人视觉模块3包括带导杆薄型气缸43、吸盘连接杆44、吸盘单体45、吸盘安装板46、环形光源47、环形光源安装环48、侧板连接板49、相机固定侧板50、侧板上连接板51、相机52、气缸安装板53、机器人末端安装板54、夹持夹钳右夹指55、薄型气爪56、夹持夹钳左夹指57、夹指销58；所述机器人末端安装板54安装在协作机器人本体59末端法兰盘上；所述相机52、带导杆薄型气缸43和薄型气爪56分别固定于机器人末端安装板54；所述相机52通过相机固定侧板50、侧板连接板49与侧板上连接板51共同固定，其一端是通过环形光源安装环48安装的环形光源47，实现图像采集过程中提供光源；所述带导杆薄型气缸43通过气缸安装板53固定，其一端连接吸盘安装板46，吸盘安装板46通过吸盘连接杆44连接四个吸盘单体45，吸盘单体45用于吸附装配夹具64；所述薄型气爪56同时连接夹持夹钳左夹指57和夹持夹钳左夹指55，其作用是装配夹具64的夹持。
所述协作机器人4包括协作机器人本体59和机器人安装板60；所述协作机器人本体59通过机器人安装板60连接到光学平台70上的固定位置，其用于装配夹具64的上下料和相机52拍照位置姿态的示教。
所述上料装置5包括角型拉手61、夹具上料托盘62、上料装置支撑块63、装配夹具64、上料装置定位块65；所述角型拉手61用于移动夹具上料托盘62；所述装配夹具64安装于夹具上料托盘62上；所述上料装置定位块65和上料装置支撑块63用于支撑和定位夹具上料托盘62。
所述装配夹具64包括零件a上料底座66、零件a放置模板67、零件b、c、d放置模板68、零件b、c、d上料底座69；所述零件a上料底座66用于放置零件a和零件a放置模板67，其上中心孔的作用是与作业工作台模块1的气道相连对零件a吸附锁紧；所述零件a放置模板67用于零件a定位；所述零件b、c、d上料底座69用于放置零件b、零件c、零件d和零件b、c、d放置模板68；所述零件b、c、d放置模板68用于零件b、零件c和零件d的定位。
一种实现微小零件点胶装置的点胶方法，包括步骤如下：
S1：协作机器人本体59将上层和下层装配夹具64分别放置在转台连接板12和辅助上料上板10固定位置上；放置于转台连接板12的零件a上料底座66上的零件a通过作业工作台模块1中的气道被真空吸附锁紧；
S2：机器人视觉模块3中的相机52移动到上层装配夹具64上方(示教点)，相机52在Z方向对上层装配夹具64拍照，得到待装配零件a中点胶区域与小头锥角型定位销13的相对位置，机器人视觉模块3中相机52移动到安全位置；
S3：Y向单轴机器人24移到小头锥角型定位销13的上方，Z向单轴机器人28移动到距离小头锥角型定位销13的2.4mm处(示教点)；
S4：机器人视觉模块3中的相机52移动到Y方向对点胶针头与小头锥角型定位销13进行拍照，得出点胶针头与小头锥角型定位销13的X方向偏差和点胶针头与小头锥角型定位销13的Z方向偏差；机器人视觉模块3中的相机52移动到X方向对点胶针头与小头锥角型定位销13进行拍照，同理得出点胶针头与小头锥角型定位销13的Y方向偏差，机器人视觉模块3移动到安全位置；
S5：根据得到的点胶针头与小头锥角型定位销13的X方向偏差和Y方向偏差，移动X轴精密滑台6和Y轴精密滑台16进行偏差补偿，使得点胶针头与小头锥角型定位销13同轴。移动X轴精密滑台6和Y轴精密滑台16使得点胶针头定位到待点胶零件a的点胶区域内；根据已经标定好的点胶针头与待点胶零件a的Z方向距离L，移动Z向单轴机器人28，使得点胶针头与待点胶零件a表面距离为L，依次对点胶区域进行点胶操作；
S6：点胶操作完成后，Z向单轴机器人28回零，Y轴单轴机器人24回零，协作机器人本体59回到初始位姿，点胶过程结束。
本发明的有益效果为：本发明通过协作机器人的末端吸附式夹钳对装配夹具的上料和下料；通过作业工作台模块的定位销和机器人视觉模块来完成点胶针头的X、Y和Z向的标定；通过点胶操作模块和机器人视觉模块实现装配过程中的自动点胶和微小零件的位姿检测。由于协作机器人的上下料速度比较快，因此对提升点胶效率有很大作用，协作机器人末端的机器人视觉模块与点胶操作模块相互协调配合工作保证点胶的一致性。本发明实现微小零件点胶装置结构简单，设计合理，既可保证点胶的高效性，也可保证点胶的一致性，适用于微小零件胶连接装配自动化生产线，极大的满足了实际需求。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2(a)(b)为本发明作业工作模块的结构示意图；
图3(a)(b)为本发明点胶操作模块的结构示意图；
图4为本发明机器人视觉模块的结构示意图；
图5为本发明协助机器人的结构示意图；
图6为本发明上料装置的结构示意图；
图7为本发明装配夹具的结构示意图。
图中：1-作业工作台模块、2-点胶操作模块、3-机器人视觉模块、4-协作机器人、5-上料装置、6-X向精密滑台、7-辅助上料安装板、8-滑台连接板、9-辅助上料安装侧板、10-辅助上料上板、11-吸盘单体a、12-转台连接板、13-小头锥角型定位销、14-大头球面型定位销、15-Z轴转台、16-Y向精密滑台、17-位移平台垫板、18-橡胶垫片、19-气孔转接块、20-转台连接板盖板、21-支架角座、22-滑台连接板、23-槽铝、24-Y向单轴机器人、25-坦克链、26-拖链安装角铝、27-单轴机器人角座、28-Z向单轴机器人、29-点胶结构连接板、30-点胶总装连接座、31-弹簧柱塞、32-点胶针筒安装座、33-盖板、34-点胶总装安装板、35-槽铝安装角铝、36-胶管连接件、37-接触式料筒、38-压纹型旋钮、39-顶出结构底板、40-大头锥角压入型定位销、41-弹簧、42-精密实心喷嘴、43-带导杆薄型气缸、44-吸盘连接杆、45-吸盘单体b、46-吸盘安装板、47-环形光源、48-环形光源安装环、49-侧板连接板、50-相机固定侧板、51-侧板上连接板、52-相机、53-气缸安装板、54-机器人末端安装板、55-夹持夹钳右夹指、56-薄型气爪、57-夹持夹钳左夹指、58-夹指销、59-协作机器人本体、60-机器人安装板、61-角型拉手、62-夹具上料托盘、63-上料装置支撑块、64-装配夹具、65-上料装置定位块、66-零件a上料底座、67-零件a放置模板、68-零件b、c、d放置模板、69-零件b、c、d上料底座、70-光学平台。
具体实施方式
以下结合附图和实施方案，进一步说明本发明的具体实施方式。
以基于自动化点胶的某一微小零件装配过程为例，结合技术方案与附图叙述本发明的具体实施步骤。
S1：上料装置5中的装配夹具64上料，通过协作机器人本体59末端的机器人视觉模块3中的真空吸盘45吸附装配夹具64，分别将上层和下层装配夹具64放置于作业工作台模块1的转台连接板12和辅助上料上板10固定位置；放置于转台连接板12的零件a上料底座66上的零件a通过作业工作台模块1中的气道被真空吸附锁紧；
S2：机器人视觉模块3中的相机52移动到上层装配夹具64上方，相机52在Z方向对上层装配夹具64进行多组拍照，经过图像拼接和图像处理策略得到待装配零件a中点胶区域与小头锥角型13的相对位置。协作机器人本体59末端的机器人视觉模块3中相机52移动到安全位置；
S3：Y向单轴机器人24移动到小头锥角型13的上方，Z向单轴机器人28移动到距离小头锥角型定位销13的2.4mm处；
S4：机器人视觉模块3中的相机52移动到Y方向对点胶针头与小头锥角型定位销13进行拍照，经过图像处理得出点胶针头与小头锥角型定位销13的X方向偏差以及点胶针头与小头锥角型定位销13的Z方向偏差。机器人视觉模块3中的相机52移动到X方向对点胶针头与小头锥角型定位销13进行拍照，同理得出点胶针头与小头锥角型定位销13的Y方向偏差。协作机器人本体59末端的机器人视觉模块3中相机52移动到安全位置。
S5：根据得到的点胶针头与小头锥角型定位销13的X方向偏差和Y方向偏差，移动X轴精密滑台6和Y轴精密滑台16补偿点胶针头与小头锥角型定位销13在X和Y方向的偏差，使得点胶针头与小头锥角型定位销13同轴。由于小头锥角型定位销13与待点胶零件a的相对位置在步骤S3已经确定，并且小头锥角型定位销13与点胶针头相对位置在步骤S4已经确定，因此就得出点胶针头与点胶区域的相对位置关系。移动X轴精密滑台6和Y轴精密滑台16使得点胶针头定位到待点胶零件a的点胶区域内。根据已经标定好的点胶针头与待点胶零件a的Z方向距离L。移动Z向单轴机器人28使得点胶针头与待点胶零件a表面距离为L。依次对点胶区域进行点胶操作；
S6：点胶操作完成后，Z向单轴机器人28回零，Y轴单轴机器人24回零，协作机器人本体59回到初始位姿，点胶结束。
Claims (2)
1.一种实现微小零件点胶装置，其特征在于，该实现微小零件点胶装置包括作业工作台模块(1)、点胶操作模块(2)、机器人视觉模块(3)、协作机器人(4)和上料装置(5)；所述作业工作台模块(1)、点胶操作模块(2)、协作机器人(4)、上料装置(5)均安装在光学平台(70)上；所述机器人视觉模块(3)安装在协助机器人(4)末端法兰盘上；
所述作业工作台模块(1)包括X向精密滑台(6)、辅助上料安装板(7)、滑台连接板(8)、辅助上料安装侧板(9)、辅助上料上板(10)、吸盘单体(11)、转台连接板(12)、小头锥角型定位销(13)、大头球面型定位销(14)、Z轴转台(15)、Y向精密滑台(16)、位移平台垫板(17)、橡胶垫片(18)、气孔转接块(19)、转台连接板盖板(20)；所述X向精密滑台(6)通过位移平台垫板(17)连接固定在光学平台(70)上，其在X方向上可左右移动；所述Y向精密滑台(16)垂直连接在X向滑台(6)上部，其在Y方向上可前后移动；所述Z轴转台(15)下部通过滑台连接板(8)连接在Y向精密滑台(16)上，其可绕Z轴旋转；所述辅助上料安装板(7)侧面与两个辅助上料安装侧板(9)相连接，用于支撑放置下层装配夹具(64)的辅助上料上板(10)，辅助上料安装板(7)内侧与滑台连接板(8)外侧连接；所述辅助上料上板(10)上部设有用于下层装配夹具(64)的定位的大头球面型定位销(14)；所述转台连接板(12)下部连接在Z轴转台(15)上，其可在XY平面内移动或转动，上部设有用作视觉中定位基准的小头锥角型定位销(13)及用于上层装配夹具(64)放置后吸附锁紧的吸盘单体(11)；所述转台连接板盖板(20)放置于Z轴转台(15)上表面，其上的气道与安装在Z轴转台(15)中心孔的带有气孔的气孔转接块(19)相通，同时也和4个吸盘单体(11)气孔相通，构成4路真空吸附的气道；所述滑台连接板(8)内设有用于真空吸附的气路及橡胶垫片(18)，其中：气路经Z轴转台(15)上的通气孔与气孔转接块(19)相通，为吸盘单体(11)提供吸附力；所述橡胶垫片(18)对作业工作台吸附零件a起到密封气路的作用；
所述点胶操作模块(2)包括支架角座(21)、滑台连接板(22)、槽铝(23)、Y向单轴机器人(24)、坦克链(25)、拖链安装角铝(26)、单轴机器人角座(27)、Z向单轴机器人(28)、点胶结构连接板(29)、点胶总装连接座(30)、弹簧柱塞(31)、点胶针筒安装座(32)、盖板(33)、点胶总装安装板(34)、槽铝安装角铝(35)、胶管连接件(36)、接触式料筒(37)、压纹型旋钮(38)、顶出结构底板(39)、大头锥角压入型定位销(40)、弹簧(41)、精密实心喷嘴(42)；所述滑台连接板(22)通过支架角座(21)连接到光学平台(70)上，其上部连接有Y向单轴机器人(24)，Y向单轴机器人(24)实现点胶针头在Y方向的快速定位；所述滑台连接板(22)侧部设有通过槽铝安装角铝(35)安装在其上、内置有坦克链(25)的槽铝(23)；所述Z向单轴机器人(28)通过单轴机器人角座(27)连接在Y向单轴机器人(24)上部，Z向单轴机器人(28)实现点胶针头在Z方向的快速定位和保证点胶针头与基板之间距离；所述单轴机器人角座(27)下部设有拖链安装角铝(26)；所述点胶总装安装板(34)通过点胶总装连接座(30)与连接在Z向单轴机器人(28)上的点胶结构连接板(29)连接；所述点胶针筒安装座(32)上有两个凹坑，其通过弹簧柱塞(31)与点胶总装安装板(34)连接；所述接触式料筒(37)置于点胶针筒安装座(32)与点胶总装安装板(34)之间，其上部设有与点胶机相通的胶管连接件(36)，下部设有用于点胶的精密实心喷嘴(42)；所述点胶针筒安装座(32)外侧设有通过两侧的大头锥角压入型定位销(40)连接在其上的顶出结构底板(39)，大头锥角压入型定位销(40)前部设有弹簧(41)；所述顶出结构底板(39)外侧设有带有压纹型旋钮(38)的盖板(33)，压纹型旋钮(38)的顶部顶在顶出结构底板(39)外侧；通过压纹型旋钮(38)向内推动顶出结构底板(39)，使大头锥角压入型定位销(40)压缩弹簧(41)顶到点胶总装安装板(34)上，产生反作用力使点胶针筒安装座(32)上的凹坑脱离弹簧柱塞(31)的球面向外顶出，实现接触式料筒(37)的快速换装；
所述机器人视觉模块(3)包括带导杆薄型气缸(43)、吸盘连接杆(44)、吸盘单体(45)、吸盘安装板(46)、环形光源(47)、环形光源安装环(48)、侧板连接板(49)、相机固定侧板(50)、侧板上连接板(51)、相机(52)、气缸安装板(53)、机器人末端安装板(54)、夹持夹钳右夹指(55)、薄型气爪(56)、夹持夹钳左夹指(57)、夹指销(58)；所述机器人末端安装板(54)安装在协作机器人本体(59)末端法兰盘上；所述相机(52)、带导杆薄型气缸(43)和薄型气爪(56)分别固定于机器人末端安装板(54)；所述相机(52)通过相机固定侧板(50)、侧板连接板(49)与侧板上连接板(51)共同固定，其通过环形光源安装环(48)安装的环形光源(47)，实现图像采集过程中提供光源；所述带导杆薄型气缸(43)通过气缸安装板(53)固定在机器人末端安装板(54)上，其一端连接吸盘安装板(46)，吸盘安装板(46)通过吸盘连接杆(44)连接四个吸盘单体(45)，吸盘单体(45)用于吸附装配夹具(64)；所述薄型气爪(56)同时连接夹持夹钳左夹指(57)和夹持夹钳左夹指(55)，其作用是装配夹具(64)的夹持；
所述协作机器人(4)包括协作机器人本体(59)和机器人安装板(60)；所述协作机器人本体(59)通过机器人安装板(60)连接到光学平台(70)上的固定位置，其用于装配夹具(64)的上下料和相机(52)拍照位置姿态的示教；
所述上料装置(5)包括角型拉手(61)、夹具上料托盘(62)、上料装置支撑块(63)、装配夹具(64)、上料装置定位块(65)；所述角型拉手(61)用于移动夹具上料托盘(62)；所述装配夹具(64)安装于夹具上料托盘(62)上；所述上料装置定位块(65)和上料装置支撑块(63)用于支撑和定位夹具上料托盘(62)；
所述装配夹具(64)包括零件a上料底座(66)、零件a放置模板(67)、零件b、c、d放置模板(68)、零件b、c、d上料底座(69)；所述零件a上料底座(66)用于放置零件a和零件a放置模板(67)，其上中心孔的作用是与作业工作台模块(1)的气道相连对零件a吸附锁紧；所述零件a放置模板(67)用于零件a定位；所述零件b、c、d上料底座(69)用于放置零件b、零件c、零件d和零件b、c、d放置模板(68)；所述零件b、c、d放置模板(68)用于零件b、零件c和零件d的定位。
2.一种实现微小零件点胶装置的点胶方法，其特征在于，包括步骤如下：
S1：协作机器人本体(59)将上层和下层装配夹具(64)分别放置在转台连接板(12)和辅助上料上板(10)固定位置上；放置于转台连接板(12)的零件a上料底座(66)上的零件a通过作业工作台模块(1)中的气道被真空吸附锁紧；
S2：机器人视觉模块(3)中的相机(52)移动到上层装配夹具(64)上方，相机(52)在Z方向对上层装配夹具(64)拍照，得到待装配零件a中点胶区域与小头锥角型定位销(13)的相对位置，机器人视觉模块(3)中相机(52)移动到安全位置；
S3：Y向单轴机器人(24)移到小头锥角型定位销(13)的上方，Z向单轴机器人(28)移动到距离小头锥角型定位销(13)的2.4mm处；
S4：机器人视觉模块(3)中的相机(52)移动到Y方向对点胶针头与小头锥角型定位销(13)进行拍照，得出点胶针头与小头锥角型定位销(13)的X方向偏差和点胶针头与小头锥角型定位销(13)的Z方向偏差；机器人视觉模块(3)中的相机(52)移动到X方向对点胶针头与小头锥角型定位销(13)进行拍照，同理得出点胶针头与小头锥角型定位销(13)的Y方向偏差，机器人视觉模块(3)移动到安全位置；
S5：根据得到的点胶针头与小头锥角型定位销(13)的X方向偏差和Y方向偏差，移动X轴精密滑台(6)和Y轴精密滑台(16)进行偏差补偿，使得点胶针头与小头锥角型定位销(13)同轴；移动X轴精密滑台(6)和Y轴精密滑台(16)使得点胶针头定位到待点胶零件a的点胶区域内；根据已经标定好的点胶针头与待点胶零件a的Z方向距离L，移动Z向单轴机器人(28)，使得点胶针头与待点胶零件a表面距离为L，依次对点胶区域进行点胶操作；
S6：点胶操作完成后，Z向单轴机器人(28)回零，Y轴单轴机器人(24)回零，协作机器人本体(59)回到初始位姿，点胶过程结束。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310433983.7A CN116393322A (zh) | 2023-04-21 | 2023-04-21 | 一种实现微小零件点胶装置及其点胶方法 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN202310433983.7A CN116393322A (zh) | 2023-04-21 | 2023-04-21 | 一种实现微小零件点胶装置及其点胶方法 |
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| Publication Number | Publication Date |
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| CN116393322A true CN116393322A (zh) | 2023-07-07 |
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| CN (1) | CN116393322A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116899832A (zh) * | 2023-09-13 | 2023-10-20 | 广东全丰智能装备有限公司 | 点胶机械手控制系统及点胶装置 |
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2023
- 2023-04-21 CN CN202310433983.7A patent/CN116393322A/zh active Pending
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|---|---|---|---|---|
| CN116899832A (zh) * | 2023-09-13 | 2023-10-20 | 广东全丰智能装备有限公司 | 点胶机械手控制系统及点胶装置 |
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