JPH06178410A - 磁気浮上車両用空隙制御／調整装置 - Google Patents
磁気浮上車両用空隙制御／調整装置Info
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- JPH06178410A JPH06178410A JP21150093A JP21150093A JPH06178410A JP H06178410 A JPH06178410 A JP H06178410A JP 21150093 A JP21150093 A JP 21150093A JP 21150093 A JP21150093 A JP 21150093A JP H06178410 A JPH06178410 A JP H06178410A
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- Japan
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- gap
- vehicle
- permanent magnet
- magnetic flux
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61B—RAILWAY SYSTEMS; EQUIPMENT THEREFOR NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B61B13/00—Other railway systems
- B61B13/08—Sliding or levitation systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L13/00—Electric propulsion for monorail vehicles, suspension vehicles or rack railways; Magnetic suspension or levitation for vehicles
- B60L13/04—Magnetic suspension or levitation for vehicles
- B60L13/06—Means to sense or control vehicle position or attitude with respect to railway
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 浮力とシステム安定性の制御の分離された制
御装置を提供し、この制御装置を容易に取り扱えるよう
にする。 【構成】 永久磁石１と縦長固定子７の間の空隙をガイ
ドローラ８により一定に保持する。永久磁石１と縦長固
定子７の間の磁束（１次磁束）を変化させることによ
り、垂直方向の力の変化を補正する
御装置を提供し、この制御装置を容易に取り扱えるよう
にする。 【構成】 永久磁石１と縦長固定子７の間の空隙をガイ
ドローラ８により一定に保持する。永久磁石１と縦長固
定子７の間の磁束（１次磁束）を変化させることによ
り、垂直方向の力の変化を補正する
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、磁石支持体上に永久磁
石が配置されており、該永久磁石は、縦長固定子におい
て発生する進行磁界と結合して前記縦長固定子に沿って
車両を駆動し、かつ該車両を少なくとも部分的に支持す
る形式の、リニアモータの回転子として構成された磁気
浮上車両用空隙制御／調整装置に関する。
石が配置されており、該永久磁石は、縦長固定子におい
て発生する進行磁界と結合して前記縦長固定子に沿って
車両を駆動し、かつ該車両を少なくとも部分的に支持す
る形式の、リニアモータの回転子として構成された磁気
浮上車両用空隙制御／調整装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ドイツ連邦共和国特許出願第３１０７３
４１号公報から、上記の形式の車両の浮力を、車両の永
久磁石と走行路の縦長固定子との間の空隙を変化させて
制御することが知られている。この場合、制御量である
垂直方向の力−これは車両自重、積載量、慣性力および
その他の調整量から合成される−は、両方向性レバーお
よびばねを介して、調整量としてのレバーの振れに変換
される。この調整量は、第２の両方向性レバー（制御レ
バー）により小さくされ、縦長固定子に配属されている
ローラガイドに伝達される。そしてローラガイドは制御
レバーの回転運動を、車両から縦長固定子への永久磁石
の直線的な垂直運動へ変換する。この解決手段の場合に
欠点となるのは、磁気浮上力制御とシステムの安定性と
の結合の点である。この結合のために、ばねおよび磁石
に関するパラメータを著しく狭い範囲で設定する必要が
あり、これにより構造的な最適化のためにいかなる余地
もなくなる。縦長固定子と永久磁石との間の空隙を調節
することにより、制御の際に大きな力が生じる。しか
も、調整量から運動力への転換は構造的に著しく複雑で
ある。さらに、走行路に取り付けられる、または一体と
して構成されたローラガイドおよび車両における公差な
らびに調整不良および構造的弾性により、誤制御状態に
なってしまう。さらに、磁力特性曲線と１次ばね特性曲
線の間の偏差によっても誤制御が生じ、これによりガイ
ドローラに負荷が加わり、乗心地が損なわれる。
４１号公報から、上記の形式の車両の浮力を、車両の永
久磁石と走行路の縦長固定子との間の空隙を変化させて
制御することが知られている。この場合、制御量である
垂直方向の力−これは車両自重、積載量、慣性力および
その他の調整量から合成される−は、両方向性レバーお
よびばねを介して、調整量としてのレバーの振れに変換
される。この調整量は、第２の両方向性レバー（制御レ
バー）により小さくされ、縦長固定子に配属されている
ローラガイドに伝達される。そしてローラガイドは制御
レバーの回転運動を、車両から縦長固定子への永久磁石
の直線的な垂直運動へ変換する。この解決手段の場合に
欠点となるのは、磁気浮上力制御とシステムの安定性と
の結合の点である。この結合のために、ばねおよび磁石
に関するパラメータを著しく狭い範囲で設定する必要が
あり、これにより構造的な最適化のためにいかなる余地
もなくなる。縦長固定子と永久磁石との間の空隙を調節
することにより、制御の際に大きな力が生じる。しか
も、調整量から運動力への転換は構造的に著しく複雑で
ある。さらに、走行路に取り付けられる、または一体と
して構成されたローラガイドおよび車両における公差な
らびに調整不良および構造的弾性により、誤制御状態に
なってしまう。さらに、磁力特性曲線と１次ばね特性曲
線の間の偏差によっても誤制御が生じ、これによりガイ
ドローラに負荷が加わり、乗心地が損なわれる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】したがって本発明の課
題は、浮上力とシステム安定性の制御の分離された制御
装置を提供し、しかもこの制御装置を容易に取り扱える
ように構成することにある。さらに、この制御装置を必
要に応じて調整装置として構成できるようにすることに
ある。
題は、浮上力とシステム安定性の制御の分離された制御
装置を提供し、しかもこの制御装置を容易に取り扱える
ように構成することにある。さらに、この制御装置を必
要に応じて調整装置として構成できるようにすることに
ある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明によればこの課題
は、永久磁石と縦長固定子の間の空隙をガイドローラに
より一定に保持し、永久磁石と縦長固定子の間の磁束
（１次磁束）を変化させることにより、垂直方向の力の
変化を補正することにより解決される。
は、永久磁石と縦長固定子の間の空隙をガイドローラに
より一定に保持し、永久磁石と縦長固定子の間の磁束
（１次磁束）を変化させることにより、垂直方向の力の
変化を補正することにより解決される。
【０００５】
【発明の利点】本発明によれば、永久磁石と縦長固定子
の間の空隙は、走行路のガイドレールを案内されるガイ
ドローラにより一定に保持される。垂直方向の力の変化
は、永久磁石と縦長固定子の間の磁束（１次磁束）を変
化させることにより補正される。本発明によれば１次磁
束の変化は次のようにして達成される。すなわち、磁石
支持体上に配置された個々の永久磁石の間の空隙を、導
磁材の挿入または除去により変化させるか、あるいは磁
石支持体の磁気的に有効な横断面積を変えることにより
変化させる。このような変化により、永久磁石の間の２
次磁束ないし磁石支持体による残留磁束に対する磁気抵
抗が変えられる。したがって、１次磁束つまりは同一に
保持される１次抵抗に対し、永久磁石と縦長固定子の間
の空隙が一定に保持されることから、１次磁束が変化
し、したがって浮力も変化する。
の間の空隙は、走行路のガイドレールを案内されるガイ
ドローラにより一定に保持される。垂直方向の力の変化
は、永久磁石と縦長固定子の間の磁束（１次磁束）を変
化させることにより補正される。本発明によれば１次磁
束の変化は次のようにして達成される。すなわち、磁石
支持体上に配置された個々の永久磁石の間の空隙を、導
磁材の挿入または除去により変化させるか、あるいは磁
石支持体の磁気的に有効な横断面積を変えることにより
変化させる。このような変化により、永久磁石の間の２
次磁束ないし磁石支持体による残留磁束に対する磁気抵
抗が変えられる。したがって、１次磁束つまりは同一に
保持される１次抵抗に対し、永久磁石と縦長固定子の間
の空隙が一定に保持されることから、１次磁束が変化
し、したがって浮力も変化する。
【０００６】次に、図面を用いて本発明のとりわけ有利
な実施形態を詳細に説明する。
な実施形態を詳細に説明する。
【０００７】
【実施例の説明】本発明によるとりわけ有利な車両は走
行方向において右側と左側に、永久磁石１を備えたそれ
ぞれ１つの磁石支持体３を有している。この磁石支持体
は、ローラ支持体８１およびガイドローラ８によりガイ
ドレール９つまりは縦長固定子７に対し一定の間隔をと
っている。磁石支持体３は、１次ばね５と緩衝器５１を
介して支持フレーム４と連結されている。支持フレーム
４上には、空気ばね６を介して実用荷重支持体１０が載
置されている。フラックスキャリヤ２は、フラックスキ
ャリヤホルダ２１を介して支持フレーム４と固定的に連
結されている。図１に示されているように、車両が全く
積載されていない状態の場合、１次ばね５は、支持フレ
ーム４がその最高位置をとるようにばね負荷が軽減され
ている。同時に、フラックスキャリヤ２は完全に永久磁
石１の間の空隙内に位置している。したがって永久磁石
１の間の空隙は著しく小さくなり、永久磁石１の間に高
い磁束（２次磁束）が発生し、その結果、永久磁石１と
縦長固定子７との間の１次磁束は小さくなり、したがっ
て永久磁石の浮力も小さくなる。車両が最大積載状態に
あると１次ばね１は引っ張られ、フラックスキャリヤ２
は永久磁石１の間の空隙から退出する。このことにより
永久磁石１の間の２次磁束が減少し、したがって永久磁
石１と縦長固定子７との間の１次磁束が高められる。こ
のため永久磁石による浮上力は高められる。永久磁石
１、フラックスキャリヤ２および１次ばね５は有利には
次のように設計される。すなわち、永久磁石の浮力がそ
のつどの車両重量に相応するようにし、したがってガイ
ドローラ８に負荷が加えられないまま保持されるように
設計される。有利には空気ばね６は、いかなる積載状態
であっても実用荷重支持体がガイドレール９に対し一定
の間隔で位置するように充填される。見やすくするため
に図１および図２には２つの永久磁石１しか示されてい
ないにしても、有利には永久磁石１は、磁石支持体３の
全長にわたって取り付けられている。
行方向において右側と左側に、永久磁石１を備えたそれ
ぞれ１つの磁石支持体３を有している。この磁石支持体
は、ローラ支持体８１およびガイドローラ８によりガイ
ドレール９つまりは縦長固定子７に対し一定の間隔をと
っている。磁石支持体３は、１次ばね５と緩衝器５１を
介して支持フレーム４と連結されている。支持フレーム
４上には、空気ばね６を介して実用荷重支持体１０が載
置されている。フラックスキャリヤ２は、フラックスキ
ャリヤホルダ２１を介して支持フレーム４と固定的に連
結されている。図１に示されているように、車両が全く
積載されていない状態の場合、１次ばね５は、支持フレ
ーム４がその最高位置をとるようにばね負荷が軽減され
ている。同時に、フラックスキャリヤ２は完全に永久磁
石１の間の空隙内に位置している。したがって永久磁石
１の間の空隙は著しく小さくなり、永久磁石１の間に高
い磁束（２次磁束）が発生し、その結果、永久磁石１と
縦長固定子７との間の１次磁束は小さくなり、したがっ
て永久磁石の浮力も小さくなる。車両が最大積載状態に
あると１次ばね１は引っ張られ、フラックスキャリヤ２
は永久磁石１の間の空隙から退出する。このことにより
永久磁石１の間の２次磁束が減少し、したがって永久磁
石１と縦長固定子７との間の１次磁束が高められる。こ
のため永久磁石による浮上力は高められる。永久磁石
１、フラックスキャリヤ２および１次ばね５は有利には
次のように設計される。すなわち、永久磁石の浮力がそ
のつどの車両重量に相応するようにし、したがってガイ
ドローラ８に負荷が加えられないまま保持されるように
設計される。有利には空気ばね６は、いかなる積載状態
であっても実用荷重支持体がガイドレール９に対し一定
の間隔で位置するように充填される。見やすくするため
に図１および図２には２つの永久磁石１しか示されてい
ないにしても、有利には永久磁石１は、磁石支持体３の
全長にわたって取り付けられている。
【０００８】図３および図４には、開ループ制御として
も有利には閉ループ制御としても構成可能な本発明の実
施形態の横断面図が示されている。磁石支持体３上に永
久磁石１が取り付けられており、この永久磁石は、縦長
固定子７において発生する移動磁界と共働する。磁石支
持体３は支持フレーム４と固定的に連結されている。ガ
イドローラ８はガイドレール９に沿って回転し、ローラ
支持体８１を介してやはり支持フレーム４と連結されて
いる。ローラ支持体８１は車輪力センサ８２と一体化さ
れており、このセンサは、ガイドローラ８の垂直方向の
車輪力を調整装置８３へ伝送する。この調整装置は通報
された実際値を目標値と比較し、これに依存してアクチ
ュエータ２２へ信号を供給する。これによりアクチュエ
ータはフラックスキャリヤを側方から永久磁石間の空隙
へ挿入するか引き出し、したがって永久磁石間の空隙
を、つまりは２次磁束そして１次磁束および浮上力を変
化させる。有利には、非積載状態の車両に対し、フラッ
クスキャリヤ２は完全に空隙内に入るように動かされ、
したがって永久磁石１の間の空隙は最小になり（図
３）、積載状態にある車両に対してはフラックスキャリ
ヤが完全に引き出され、したがって永久磁石１の間の空
隙は最大になり、浮上が最大になる（図４）。実用荷重
支持体１０は有利には、やはり空気ばねを介して支持フ
レーム４と連結されている。しかしいかなる他のばねで
あっても、あるいはたとえ剛性の連結部材であってもよ
い。それというのは支持フレーム４も、ガイドローラ８
との固定的な連結により縦長固定子７に対し一定の間隔
で位置しているからである。
も有利には閉ループ制御としても構成可能な本発明の実
施形態の横断面図が示されている。磁石支持体３上に永
久磁石１が取り付けられており、この永久磁石は、縦長
固定子７において発生する移動磁界と共働する。磁石支
持体３は支持フレーム４と固定的に連結されている。ガ
イドローラ８はガイドレール９に沿って回転し、ローラ
支持体８１を介してやはり支持フレーム４と連結されて
いる。ローラ支持体８１は車輪力センサ８２と一体化さ
れており、このセンサは、ガイドローラ８の垂直方向の
車輪力を調整装置８３へ伝送する。この調整装置は通報
された実際値を目標値と比較し、これに依存してアクチ
ュエータ２２へ信号を供給する。これによりアクチュエ
ータはフラックスキャリヤを側方から永久磁石間の空隙
へ挿入するか引き出し、したがって永久磁石間の空隙
を、つまりは２次磁束そして１次磁束および浮上力を変
化させる。有利には、非積載状態の車両に対し、フラッ
クスキャリヤ２は完全に空隙内に入るように動かされ、
したがって永久磁石１の間の空隙は最小になり（図
３）、積載状態にある車両に対してはフラックスキャリ
ヤが完全に引き出され、したがって永久磁石１の間の空
隙は最大になり、浮上が最大になる（図４）。実用荷重
支持体１０は有利には、やはり空気ばねを介して支持フ
レーム４と連結されている。しかしいかなる他のばねで
あっても、あるいはたとえ剛性の連結部材であってもよ
い。それというのは支持フレーム４も、ガイドローラ８
との固定的な連結により縦長固定子７に対し一定の間隔
で位置しているからである。
【０００９】２次磁束を変化させる代わりに、図示され
ていない本発明の別の選択的な実施形態において、鉄の
磁束ないし残留磁束を変化させることができる。この場
合、永久磁石１と縦長固定子７の間の磁気的な間隔も、
永久磁石１の相互間の磁気的な間隔も、一定に保持され
る。この場合、磁石支持体３の磁気的に有効な横断面積
が変えられる。このことはたとえば、導磁材部材から成
るフラックスキャリヤにより行うことができ、この部材
は、走行方向を横切る方向で延在する溝において積載状
態に応じて挿入されたり、あるいは引き出されたりす
る。
ていない本発明の別の選択的な実施形態において、鉄の
磁束ないし残留磁束を変化させることができる。この場
合、永久磁石１と縦長固定子７の間の磁気的な間隔も、
永久磁石１の相互間の磁気的な間隔も、一定に保持され
る。この場合、磁石支持体３の磁気的に有効な横断面積
が変えられる。このことはたとえば、導磁材部材から成
るフラックスキャリヤにより行うことができ、この部材
は、走行方向を横切る方向で延在する溝において積載状
態に応じて挿入されたり、あるいは引き出されたりす
る。
【００１０】前述の実施例は、本発明の可能な実施形態
のすべてを列挙したものではなく、それらは当業者であ
ればその知識を用いて簡単に変形することができる。
のすべてを列挙したものではなく、それらは当業者であ
ればその知識を用いて簡単に変形することができる。
【００１１】
【発明の効果】本発明により、浮上力とシステム安定性
の制御の分離された制御装置が提供され、しかもこの制
御装置は、容易に取り扱えるように実現できる。
の制御の分離された制御装置が提供され、しかもこの制
御装置は、容易に取り扱えるように実現できる。
【図１】可変の磁石間の空隙を用いてとりわけ有利な制
御を行う本発明による車両の非積載状態における縦断面
図である。
御を行う本発明による車両の非積載状態における縦断面
図である。
【図２】図１による車両の積載状態における縦断面図で
ある。
ある。
【図３】可変の磁石間の空隙を用いてとりわけ有利な調
整を行う非積載状態における横断面図である。
整を行う非積載状態における横断面図である。
【図４】図３による調整における積載状態の横断面図で
ある。
ある。
１ 永久磁石 ２ フラックスキャリヤ ３ 磁石支持体 ４ 支持フレーム ５ １次ばね ６ 空気ばね ７ 縦長固定子 ８ ガイドローラ ９ ガイドレール １０ 実用荷重支持体 ２１ フラックスキャリヤホルダ ５１ 緩衝器 ８１ ローラ支持体 ８３ 調整装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 フリーダー ショルツ ドイツ連邦共和国 ハウスハム アルペン シュトラーセ 22 (72)発明者 ユッタ ゲンゲ ドイツ連邦共和国 ミュンヘン ネッツェ ガウシュトラーセ ３ (72)発明者 ウルリッヒ デーゲナー ドイツ連邦共和国 ギルヒング アルゲル スリートヴェーク 23
Claims (8)
- 【請求項１】 磁石支持体（３）上に永久磁石（１）が
配置されており、該永久磁石は、縦長固定子（７）にお
いて発生する進行磁界と関連して前記縦長固定子（７）
に沿って車両を駆動し、かつ該車両を少なくとも部分的
に支持する形式の、リニアモータの回転子として構成さ
れた磁気浮上車両用空隙制御／調整装置において、 永久磁石（１）と縦長固定子（７）の間の空隙をガイド
ローラ（８）により一定に保持し、 永久磁石（１）と縦長固定子（７）の間の磁束（１次磁
束）を変化させることにより、垂直方向の力の変化を補
正することを特徴とする、磁気浮上車両用空隙制御／調
整装置。 - 【請求項２】 磁石（１）の間の空隙の変化（２次磁
束）により１次磁束を変化させる、請求項１記載の装
置。 - 【請求項３】 永久磁石（１）の間の空隙中にフラック
スキャリヤ（２）を挿入し、または除去することにより
空隙を変化させる、請求項２記載の装置。 - 【請求項４】 フラックスキャリヤ（２）は支持フレー
ム（４）と固定的に連結されており、該支持フレーム
は、１次ばね（５）を介して磁石支持体（３）と連結さ
れていて、車両積載量に応じて永久磁石（１）の間の空
隙が大きくまたは小さくされる、請求項３記載の装置。 - 【請求項５】 実用荷重支持体（１０）は、車両積載量
に応じて充填される空気ばね（６）により縦長固定子
（７）に対し一定の間隔を保持する、請求項４記載の装
置。 - 【請求項６】 アクチュエータ（２２）は永久磁石
（１）の間の空隙を、フラックスキャリヤ（２）を用い
てガイドローラ（８）の負荷に応じて大きくまたは小さ
くする、請求項１〜３のいずれか１項記載の装置。 - 【請求項７】 磁石支持体（３）の横断面積を変えるこ
と（残留磁束）により１次磁束を変化させる、請求項１
記載の装置。 - 【請求項８】 磁気導体を挿入または除去することによ
り磁石支持体（３）の横断面積を変化させる、請求項７
記載の装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE4228309.4 | 1992-08-26 | ||
| DE19924228309 DE4228309C1 (de) | 1992-08-26 | 1992-08-26 | Luftspaltregelung/-steuerung für Magnetschwebefahrzeuge mit Permanentmagneten |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06178410A true JPH06178410A (ja) | 1994-06-24 |
Family
ID=6466437
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21150093A Pending JPH06178410A (ja) | 1992-08-26 | 1993-08-26 | 磁気浮上車両用空隙制御／調整装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06178410A (ja) |
| DE (1) | DE4228309C1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102289248B1 (ko) * | 2020-04-07 | 2021-08-12 | 한국철도기술연구원 | 아음속 캡슐트레인용 비상제동장치 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4413899A1 (de) * | 1994-04-21 | 1995-10-26 | Magnetbahn Gmbh | Linearmotorfahrzeug mit permanentelektromagnetischer Regelung |
| DE19700554C1 (de) * | 1997-01-10 | 1998-07-02 | Preussag Ag | Be- und Entladeeinrichtung für Magnetbahnzüge |
| DE102008060569A1 (de) | 2008-12-04 | 2010-06-10 | Schaeffler Kg | Lageranordnung mit Magnetlagerabschnitt sowie Verfahren zur Regelung einer oder der Lageranordnung |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3107341C2 (de) * | 1981-02-26 | 1985-08-01 | Magnet-Bahn Gmbh, 8130 Starnberg | Magnetschwebe-Fahrzeug mit gegenüber dem Tragteil abgefedertem Nutzlastträger |
| DE3236498A1 (de) * | 1982-09-30 | 1984-04-05 | Licentia Patent-Verwaltungs-Gmbh, 6000 Frankfurt | Rad-schiene-fahrzeug |
| DE3637844A1 (de) * | 1986-11-06 | 1988-05-19 | Messerschmitt Boelkow Blohm | Schienenfahrzeug mit spurkranzraedern |
| DE3914093A1 (de) * | 1989-04-28 | 1990-10-31 | Walter Hruby | Magnetbahn auf trassen und bahnschienen herkoemmlicher art |
-
1992
- 1992-08-26 DE DE19924228309 patent/DE4228309C1/de not_active Expired - Fee Related
-
1993
- 1993-08-26 JP JP21150093A patent/JPH06178410A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102289248B1 (ko) * | 2020-04-07 | 2021-08-12 | 한국철도기술연구원 | 아음속 캡슐트레인용 비상제동장치 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE4228309C1 (de) | 1994-03-17 |
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