JPH06170662A

JPH06170662A - 自動ねじ締め機

Info

Publication number: JPH06170662A
Application number: JP1317392A
Authority: JP
Inventors: Masatomo Adachi; 正知足立
Original assignee: Nitto Seiko Co Ltd
Current assignee: Nitto Seiko Co Ltd
Priority date: 1992-01-28
Filing date: 1992-01-28
Publication date: 1994-06-21

Abstract

(57)【要約】【目的】締め付けワーク毎にねじの材質や種類等に応
じて最適の締め付け条件でねじ締めを行うことができる
高速かつ高精度な自動ねじ締め機を提供することを目的
とする。【構成】ドライバビットの反力トルクを検出するトル
ク検出手段と、複数のねじ締め情報を締め付けワークの
締め付けポイント毎に設定する設定手段と、上記設定手
段により設定されたねじ締め情報を締め付けワーク番号
毎に記憶する記憶手段と、締め付けワークのねじ締めが
終了する度にワーク番号を切り換えるワーク番号切り換
え手段と、上記ワーク番号切り換え手段により指定され
たワーク番号に相当するねじ締め情報を上記記憶手段か
ら読み出す読み出し手段と、上記読み出し手段により読
み出された締め付けワーク毎のねじ締め情報に基づいて
モータの回転を制御するモータ制御手段とを有すること
を特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は自動ねじ締め機に関し、
特に締め付けワーク毎に最適な締め付け条件を選択して
高速かつ高精度にねじ締めを行うことができる自動ねじ
締め機に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、ねじ締めトルクの制御方法として
は、トルクセンサを用いない方法とトルクセンサを用い
る方法とがある。トルクセンサを用いない方法として
は、モータに印加する電圧を予めボリュームで設定しモ
ータの回転速度を変えてねじ締めを行う方法や，モータ
に流れる負荷電流に相当する電圧を予めボリュームで設
定しモータに流れる負荷電流を検出してねじ締めを行う
方法等が知られている。

【０００３】一方、トルクセンサを用いたトルク制御方
法としては、モータによりドライバビットを回転させ、
このドライバビットに加わるトルクを歪みゲージ等のト
ルク検出部により検出し、この検出値が予め設定した値
に達すれば締め付け完了としてモータを停止させ、その
時の検出値を締め付けトルク値として表示するのが一般
的である。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来の
トルクセンサを用いる方法では、予め設定した締め付け
トルク値に達した後、モータに直ちに停止指令を送って
もモータは直ちに停止しないため、実際の締め付けトル
ク値はモータの停止指令発信時のトルク値ではなく、そ
の停止指令発信時点のモータの持っている運動エネルギ
ーがなす仕事量、即ちオーバーシュート分の影響による
トルク増加分をも含んだトルク値で締め上がることにな
る。その結果、このオーバシュート分のモータの運動エ
ネルギーによって締め付け完了以後に首とび等が発生す
るおそれがある。

【０００５】一方、従来のトルクセンサを用いない方法
は、トルクと負荷電流とが比例関係にある静的な状態の
時を利用するものであるから、通常のねじ締め動作のよ
うに動的な状態の場合には正確に締め付けトルクを設定
・検出できない。また、締め付けトルクを設定すること
ができたとしても、上記と同様の欠点を有する。したが
って、いずれの方法を用いてもこれらの欠点を解消する
ことができないため、高速かつ高精度にねじ締めを行う
ことが困難である。

【０００６】更に、製品の少量多品種化に伴い、パレッ
ト上に種々のワークがコンベア等で搬送されてきて、そ
のパレットの位置決めが完了するとその種々のワークに
応じて所定のトルクでねじ締めを行う場合等には締め付
けワーク毎にそれぞれ締め付け条件を設定してねじ締め
を行う必要がある。この場合、トルクを設定するボリュ
ーム等の設定手段を複数設けることも考えられるが、単
にトルクを設定しただけでは締め付けワーク毎に最適の
締め付け条件でねじ締めを行うことが困難であり、ま
た、スペース上の問題もある。

【０００７】本発明は上記課題に鑑み、締め付けワーク
毎にねじの材質や種類等に応じて最適の締め付け条件で
ねじ締めを行うことができる高速かつ高精度な自動ねじ
締め機を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明の自動ねじ締め機
は上記課題を解決するため、モータの回転を受けて回転
するドライバビットの反力トルクを検出するトルク検出
手段と、本締めトルク値，ねじ込み開始時の速度オフセ
ット値，本締め時の速度勾配及び最高回転，逆転トルク
値，逆転開始時の速度オフセット値，食い付き解除時の
速度勾配及び最高回転の中から任意に選択される複数の
ねじ締め情報を締め付けワークの締め付けポイント毎に
設定する設定手段と、上記設定手段により設定されたね
じ締め情報を締め付けワーク番号毎に記憶する記憶手段
と、締め付けワークのねじ締めが終了する度にワーク番
号を切り換えるワーク番号切り換え手段と、上記ワーク
番号切り換え手段により指定されたワーク番号に相当す
るねじ締め情報を上記記憶手段から読み出す読み出し手
段と、上記読み出し手段により読み出された締め付けワ
ーク毎のねじ締め情報に基づいてモータの回転を制御す
るモータ制御手段とを有することを特徴とする。

【０００９】また、上記設定手段は、本締めトルク値，
ねじ込み開始時の速度オフセット値，本締め時の速度勾
配及び最高回転，逆転トルク値，逆転開始時の速度オフ
セット値，食い付き解除時の速度勾配及び最高回転，仮
締めトルク値，本締め開始時の速度オフセット値，仮締
め時の速度勾配及び最高回転，仮締め完了後の再スター
ト指令値の中から任意に選択される複数のねじ締め情報
を締め付けポイント毎に設定する設定手段であることを
特徴とする。

【００１０】更に、上記自動ねじ締め機は、予めワーク
毎に締め付けポイント数を設定するポイント数設定手段
と、締め付けワークの最終締め付けポイントのねじ締め
が完了したことを検出するサイクル完了検出手段とを有
することを特徴とする。加えて、上記設定手段は、テン
キーによるマニュアル・データ・インプット（ＭＤＩ）
方式であることを特徴とする。

【００１１】更に加えて、上記設定手段は、ホストから
の通信手段であることを特徴とする。

【００１２】

【作用】上記構成によれば、予め設定した締め付けワー
クの締め付けポイント毎のねじ締め情報に基づいてモー
タの回転を制御することにより、締め付けワークに応じ
た最適な締め付け条件でねじ締めができる。その結果、
高速かつ高精度にねじ締めを行うことができる。

【００１３】このように、締め付けワーク毎に、しかも
締め付けポイント毎にねじの材質や種類等に応じた最適
なねじ締め情報を予め設定すれば、設定したねじ締め情
報に基づいてモータの回転及びトルクを制御することに
より締め付けワーク毎に高速かつ高精度にねじ締めを行
うことができる。

【００１４】

【実施例】図１は本発明の一実施例に係る自動ねじ締め
機の構成を示すブロック図であり、このねじ締め機は自
動ねじ締め機本体１と制御装置２４とから構成されてい
る。上記自動ねじ締め機本体１は、昇降駆動源２６の作
動により昇降するドライバ台２にギアケース３を介して
固定されたドライバ本体４を有しており、このドライバ
本体４内には潤滑オイルが充填されている。前記ドライ
バ本体４の一端には回転駆動源のモータ５（例えば、Ｄ
Ｃサーボモータ）が固定されている。このモータ５は、
ドライバ本体４内の減速機（図示せず）を介してドライ
バ本体４の一部に回転自在に保持された出力軸１７が、
またこの出力軸１７には連接具１８を介して後述する太
陽ギア１９ａが連結されており、前記モータ５，出力軸
１７及び太陽ギア１９ａが一体に回転するように構成さ
れている。前記出力軸１７の下端には前記ギアケース３
内に位置する差動遊星ギア機構１９の太陽ギア１９ａが
連結されており、この太陽ギア１９ａに等間隔をおいて
噛合する３個の遊星ギア１９ｂが遊星ギア台１９ｃに支
持されて配置されている。また、前記遊星ギア１９ｂは
ギアケース３内で回転自在に保持された内歯ギアを有す
るリングギア部１９ｄの内歯ギアに歯合しており、出力
軸１７の回転が所定比に減速されて遊星ギア台１９ｃに
伝達されるように構成されている。前記リングギア部１
９ｄには前記出力軸１７を内包するように配置されたト
ルク検出部の一例である歪み管２０が固定されている。
前記歪み管２０にはその歪み量を検出するストレンゲー
ジ２１が貼付されており、歪み管２０の歪み量を検出し
てリングギア部１９ｄに加わる反力トルクを検出できる
ように構成されている。前記遊星ギア台１９ｃには、伝
達機構２２を介してドライバビット２３が連結されてお
り、モータ５の回転がドライバビット２３に伝達される
ように構成されている。

【００１５】上記制御装置２４は作業スタート指令を出
力する作業スタート部２５と，作業スタート指令を受け
て作動を開始する昇降駆動源駆動部２６ａと，モータ５
を駆動するモータ駆動部２７と，ねじ締め情報を設定す
る設定部２９と，締め付けワーク番号を切り換えるワー
ク番号切り換え部７と，サイクル完了検出部８と，Ａ／
Ｄ変換部３０と，Ｓ／Ｈ回路３１と，表示部３４と，良
否判定出力部３５と，モータ端子電圧検出部３６と，ド
ライバビット２３が原位置にあるかどうか検出する原位
置検出部３７と，前記モータ駆動部２７にパワーを供給
するパワー供給部３８と，フォトカプラ３９と，入力回
路４０と，バッテリ４１と，補正部４２と，前記ストレ
ンゲージ２１により検出された検出値を増幅する増幅部
４３と，フィルタ部４４と，制御部４５とから構成され
ている。

【００１６】上記制御部４５は、前記モータ駆動部２７
にモータ５の速度指令値を与える速度指令部６と，ＲＡ
Ｍ３２と，ＲＯＭ３３とを有している。前記ＲＯＭ３３
は、自動ねじ締め機を動作させるプログラムの他に締め
付けワーク毎のねじ締め情報の標準データを格納してい
る。また、前記ＲＡＭ３２は、前記ＲＯＭ３３に格納さ
れた締め付けワーク毎のねじ締め情報の標準データや、
書き換えられたねじ締め情報を締め付けワーク番号毎に
記憶することができる所定のエリアを有している。各締
め付けワーク毎のねじ締め情報としては、例えば図１１
に示す如く、小ねじ（Ｍ６×１５）を平座金を介在させ
て焼き入れナットにねじ込んだ場合の高速かつ高精度な
ねじ締めを示すトルク特性（図１２参照）が得られるよ
う仮締めトルク値，本締めトルク値，ねじ込み開始時の
速度オフセット値，仮締め時の速度勾配及び最高回転，
仮締め完了後の再スタート指令値（仮締め完了後のオー
バーシュート分の影響を受けて後のトルクの降下を検出
する仮締めトルク値，或いは仮締め完了時から作動する
タイマの時間），本締め開始時の速度オフセット値，本
締め時の速度勾配及び最高回転，逆転トルク値，逆転開
始時の速度オフセット値，食い付き解除時の速度勾配及
び最高回転等のねじ締め情報が設定される。

【００１７】上記設定部２９は、締め付けワーク毎のね
じ締め情報を設定するためのテンキー２９ａを有してい
る。ここで、ねじ締め情報とは上述した本締めトルク値
等をいうが、これらの情報は必ずしもすべて設定する必
要はなく、必要な情報だけを設定することも可能であ
る。なお、必要に応じ、仮締めトルク値，本締め開始時
の速度オフセット値，仮締め時の速度勾配及び最高回
転，仮締め完了後の再スタート指令値を除くことも可能
である。

【００１８】上記ワーク番号切り換え部７は、１つの締
め付けワークの物理的なねじ締めが終了する度に、ねじ
締め情報を指定するためプログラム番号を切り換え、Ｒ
ＡＭ３２内の締め付け情報を読み出す。具体的には、こ
のワーク番号切り換え部７はパレット上にワークを置い
てパレットをコンベア上で搬送させる場合、予めワーク
の種類に応じて決められたドグの位置を判別するセンサ
からの信号によって値を変更するレジスタで構成されて
いる。

【００１９】上記サイクル完了検出部８は、同じワーク
に複数ポイントのねじ締めを行う場合に必要なもので、
ワークがセットされてワーク番号が切り換えられた時点
で、締め付けポイント数をカウントするレジスタの値を
リセットし、以後締め付け完了毎にレジスタの値に＋１
を加算するように構成されている。また、このサイクル
完了検出部８は前記レジスタの値が予め設定されたワー
クの締め付けポイント数のねじ締め、即ち締め付けワー
クの最終締め付けポイントのねじ締めが完了したかどう
かを検出するものであり、完了すればそのワークについ
てのねじ締めを終了し、次のワークが搬送されてくるま
でねじ締め動作を停止させる。

【００２０】上記モータ駆動部２７は、モータ５の正逆
駆動に適するようにトランジスタ４個或いは８個を使っ
たＨ回路を採用しているので、モータの正逆転に対し迅
速に応答することができる。上記Ａ／Ｄ変換部３０は、
高速Ａ／Ｄコンバータ（例えば、精度１２ｂｉｔ，変換
時間１２μｓｅｃ）を採用しているので、ねじ締めトル
クの変動に対して正確に追従することができる。

【００２１】上記良否判定出力部３５は、ねじ締め結果
の良否判定出力の他にトルク値のデジタル信号を出力し
たり、ねじ締めトルクをアナログ出力できるので、ねじ
締め過程のモニタリングを行うことが可能である。ま
た、上記表示部３４はねじ締め結果のトルク値表示の
他，ねじ締め結果の良否判定等のイルミネーション表示
等もすることができるのでねじ締めの品質管理を担って
いる。

【００２２】図２〜５は本発明の一実施例に係る自動ね
じ締め機の動作を示すフローチャートであり、図６はそ
のタイムチャート及び出力トルク波形を示している。先
ず、♯１においてＲＯＭ３３の中に格納されている締め
付けワーク毎のねじ締め情報の標準データが、ＲＡＭ３
２の所定エリアに書き込まれているか判断し、書き込ま
れていなければ書き込み指令を待って（♯２）、ＲＯＭ
３３の中の締め付けワーク毎の標準データをＲＡＭ３２
の所定エリアに書き込み（♯３）、♯４に戻る。

【００２３】♯４において、締め付けワーク毎の標準デ
ータの変更指令がなければ直ちに♯１０に進む一方、標
準データの変更指令があれば、変更する締め付けワーク
番号及び締め付けポイント番号が入力されるのを確認し
て（♯５，♯６）、変更する締め付けワークの変更する
締め付けポイントのねじ締め情報の標準データを読み込
み表示部３４に表示する（♯７）。ここで、後述するよ
うに（図７〜９）テンキー２９ａによりねじ締め情報の
標準データの変更を行うと（♯８）、この変更されたね
じ締め情報をその締め付けワークの新しい標準データと
してＲＡＭ３２の所定エリアに書き込み（♯９）、更に
後述するようにテンキー２９ａにより締め付けポイント
数の変更を行うと、締め付けワーク毎の締め付けポイン
ト数の変更指令がなければ直ちに♯４に戻り（♯１
０）、締め付けポイント数の変更指令があれば、変更す
るワークの締め付けポイント数を読み込み、表示部３４
に表示する（♯１１）。ここで、テンキー２９ａにより
締め付けポイント数の変更を行うと（♯１２）、この変
更された締め付けポイント数をその締め付けワークの新
しい締め付けポイント数としてＲＡＭ３２の所定エリア
に書き込み（♯１３）、♯４に戻る。

【００２４】♯１４で原位置検出部３７によりドライバ
ビット２３が所定ワークの原位置にあるのを確認する
と、ワーク番号切り換え部７からのワーク番号切り換え
指令に基づいて（♯１５）、切り換えられた締め付けワ
ーク番号のねじ締め情報を読み込み（♯１６）、締め付
けポイントのカウント数を１にセットし（♯１７）、締
め付け１ポイント目のデータをセットする（♯１８）。

【００２５】ここで、作業スタート部２５からの作業ス
タート指令があれば（♯１９）、昇降駆動原２６からの
ドライバビット下降指令に基づいてドライバビット２３
を下降させ（♯２０）、ＲＡＭ３２の所定エリアにねじ
締め情報（仮締めトルク値，ねじ込み開始時の速度オフ
セット値，仮締め開始時の速度勾配・最高回転）を読み
込む（♯２１）。

【００２６】次に、モータ駆動部２７からのモータ正転
指令があれば（♯２２）、前記ねじ締め情報に基づいて
モータ５を正転させてねじ込みを開始する（図６におけ
るｔ ₀）。そして、ねじの頭部座面がワークに到達する
と（図６におけるｔ₁）、ねじ締めの負荷トルクが増加
し、この負荷トルクをＡ／Ｄ変換部３０でＡ／Ｄ変換し
てトルク値として読み込み（♯２３）、予め設定した仮
締めトルク値に達したかどうか判断する（♯２４）。仮
締めトルク値に達していなければ、モータ５が最高回転
に達するのを待って（♯２５）、速度勾配を０にセット
するし（♯２６）、モータ５が最高回転に達していなけ
れば、これまでの読み込んだ速度勾配をそのまま指示し
（♯２７）、♯２２に戻る。

【００２７】♯２４において、検出値が予め設定した仮
締めトルク値に達すると（図６におけるｔ₂）、モータ
５等の回転駆動系の持つ運動エネルギーを減少させるた
めモータ停止指令を送り（♯２８）、直ちにタイマの時
間計上を行い（♯２９）、この時の負荷トルクをＡ／Ｄ
変換部３０でＡ／Ｄ変換してトルク値として読み込む
（♯３０）。

【００２８】ここで、仮締め完了後のオーバーシュート
分の影響を受けて後のトルクが降下してそのトルク値が
予め設定した仮締めトルク値に達していなければ（♯３
１）、♯３２のタイムアップを待って♯３３に進む一
方、仮締めトルク値に達したならば直ちに♯３３に進
む。♯３３では、ＲＡＭ３２の所定エリアにねじ締め情
報（本締めトルク値，本締め開始時の速度オフセット
値，本締め時の速度勾配・最高回転）を読み込み、♯３
４のモータ正転指令を待って、前記ねじ締め情報に基づ
いてモータ５を正転させて本締めを開始する（図６にお
けるｔ₃）。本締めに伴って負荷トルクが増加し、この
負荷トルクをＡ／Ｄ変換部３０でＡ／Ｄ変換してトルク
値として読み込む（♯３５）。

【００２９】トルク値が予め設定した本締めトルク値に
達していなければ（♯３６）、モータ５が最高回転に達
するのを待って（♯３７）、速度勾配を０にセットする
一方（♯３８）、モータ５が最高回転に達していなけれ
ば読み込んだ速度勾配になるよう指示し（♯３９）、♯
３４に戻る。♯３６において、検出値が予め設定した本
締めトルク値に達すると（図６におけるｔ₄）、モータ
５に停止指令を送り（♯４０）、この時の負荷トルクを
Ａ／Ｄ変換部３０でＡ／Ｄ変換してトルク値として読み
込み、ピークトルク値を検出する（♯４１）。

【００３０】ここで、モータ５が完全に停止するのを確
認すると（♯４２）、モータ５の完全停止時（図６にお
けるｔ₅）までのオーバーシュート分を含んだピークト
ルク値を表示部３４に表示する（♯４３）。♯４４及び
♯４５において、前記ピークトルク値が予め設定したト
ルク値の許容範囲内（上限又は下限）にあるか判断し、
許容範囲内になければ上限又は下限の異常表示を行う一
方（♯４６，♯４７）、許容範囲内にあれば表示部３４
にＯＫ表示を行い（♯４８）、良否判定出力部３５によ
り良否判定が出力される（♯４９）。

【００３１】♯５０では、ねじ締め情報（逆転トルク
値，逆転開始時の速度オフセット値，食い付き解除時の
速度勾配・最高回転）をＲＡＭ３２の所定エリアに読み
込み、♯５１のモータ逆転指令に基づいてモータ５を短
時間逆転させ（図６におけるｔ ₆〜ｔ₇の間）、ねじ頭
とドライバビット２３の食い付きを解除する。♯５２で
は、逆転時の負荷トルクをＡ／Ｄ変換部３０でＡ／Ｄ変
換してトルク値として読み込み、このトルク値が予め設
定した逆転トルク値に達したかどうか判断する（♯５
３）。

【００３２】ここで、検出値が予め設定した逆転トルク
値に達していなければ、モータ５が最高（逆転）回転に
達するのを待って（♯５４）、速度勾配を０にセットす
る（♯５５）一方、モータ５が最高（逆転）回転に達し
ていなければ、これまでの読み込んだ速度勾配をそのま
ま指示し（♯５６）、♯５１に戻る。♯５３において、
検出値が予め設定した逆転トルク値に達すると、モータ
停止指令を待って（♯５７）、モータ５を停止させ、ド
ライバビット上昇復帰指令に基づいてドライバビット２
３を上昇させ（♯５８）、♯５９でドライバビット２３
が原位置にあるのを確認する。

【００３３】以上で、最初の締め付けポイントに対する
ねじ締めを終了する。次に、締め付けワークの最終ポイ
ントの締め付けが完了したかを判断し（♯６０）、完了
していなければ締め付けポイントのカウント値を＋１し
（♯６１）、次の締め付けポイントのデータをセットし
（♯６２）、プログラムは再び♯４に戻り、次のポイン
トのねじ締めに備える。一方、完了したのを確認すると
サイクル完了検出部８にサイクル完了指令を出力し（♯
６３）、そのワークの締め付けが終了したことを確認し
てワークを次の工程に送り、次の新しいワークがセット
されるのを待つ。

【００３４】図７〜９は、ワークに応じた締め付けポイ
ント毎の標準データの変更動作を示すフローチャートで
ある。ＲＡＭ３２の所定エリアに書き込まれたねじ締め
情報の標準データを変更する場合は、ねじ締め情報（ね
じ込み開始時の速度オフセット値，仮締め時の速度勾配
及び最高回転，仮締めトルク値，仮締め完了後の再スタ
ート指令，本締め開始時の速度オフセット値，本締め時
の速度勾配及び最高回転，本締めトルク値，下限トルク
値，上限トルク値，逆転開始時の速度オフセット値，食
い付き解除時の速度勾配・最高回転，逆転時の最大トル
ク値，表示補正値）の中の変更したい情報を読み出し、
テンキー２９ａで所定の値に変更することが可能である
（♯８１〜１１２）。

【００３５】図１０は、ワーク番号毎の締め付けポイン
ト数の変更動作を示すフローチャートである。ＲＡＭ３
２の所定エリアに書き込まれた締め付けポイント数を変
更する場合は、変更したいワーク番号の締め付けポイン
ト数を読み出し、そのデータを表示し、テンキー２９ａ
で所望の値に変更することが可能である（♯１２１・♯
１２２）。

【００３６】上記実施例によれば、テンキー２９ａによ
るマニュアル・データ・インプット（ＭＤＩ）方式によ
って締め付けワーク毎のねじ締め情報，或いは締め付け
ポイント数を容易に書き換えることが可能である。ま
た、例えば、ＲＳ２３２Ｃ等の通信手段を介してホスト
から締め付けワーク毎のねじ締め情報，或いは締め付け
ポイント数を設定することも可能である。

【００３７】更に、締め付けワーク毎の各締め付けポイ
ントのねじ締め情報，或いは締め付けポイント数を複数
（例えば、数１００ワーク）設定したとしても、これら
の情報はすべてＲＡＭ３２に記録することができるので
スペース上の制約がない。加えて、ＦＭＳ生産システ
ム，ねじ締めロボット等としても有用である。

【００３８】

【発明の効果】以上の本発明によれば、締め付けワーク
毎にねじの材質や種類等に応じた最適なねじ締め情報を
予め設定することができるので、設定したねじ締め情報
に基づいてモータの回転及びトルクを制御することによ
り各締め付けワークに最適な締め付け条件でねじ締めを
行うことができる。その結果、締め付けワーク毎に高速
かつ高精度にねじ締めを行うことができるという効果を
奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る自動ねじ締め機の構成
を示すブロック図である。

【図２】本発明の一実施例に係る自動ねじ締め機の動作
を示すフローチャートである。

【図３】本発明の一実施例に係る自動ねじ締め機の動作
を示すフローチャートである。

【図４】本発明の一実施例に係る自動ねじ締め機の動作
を示すフローチャートである。

【図５】本発明の一実施例に係る自動ねじ締め機の動作
を示すフローチャートである。

【図６】本発明の一実施例に係る自動ねじ締め機の動作
を示すタイムチャート及び出力トルク波形である。

【図７】本発明の一実施例に係る自動ねじ締め機の締め
付けポイント毎の標準データの変更動作を示すフローチ
ャートである。

【図８】本発明の一実施例に係る自動ねじ締め機の締め
付けポイント毎の標準データの変更動作を示すフローチ
ャートである。

【図９】本発明の一実施例に係る自動ねじ締め機の締め
付けポイント毎の標準データの変更動作を示すフローチ
ャートである。

【図１０】本発明の一実施例に係る自動ねじ締め機のワ
ーク番号毎の締め付けポイント数の変更動作を示すフロ
ーチャートである。

【図１１】小ねじ（Ｍ６×１５）に平座金を介在させて
焼き入れナットにねじ込んだ状態を示す図である。

【図１２】図１１におけるトルク特性図である。

【符号の説明】

１自動ねじ締め機本体５モータ７ワーク番号切り換え部２３ドライバビット２７モータ駆動部２９設定部２９ａテンキー３２ＲＡＭ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】モータの回転を受けて回転するドライ
バビットの反力トルクを検出するトルク検出手段と、本締めトルク値，ねじ込み開始時の速度オフセット値，
本締め時の速度勾配及び最高回転，逆転トルク値，逆転
開始時の速度オフセット値，食い付き解除時の速度勾配
及び最高回転の中から任意に選択される複数のねじ締め
情報を締め付けワークの締め付けポイント毎に設定する
設定手段と、上記設定手段により設定されたねじ締め情報を締め付け
ワーク番号毎に記憶する記憶手段と、締め付けワークのねじ締めが終了する度にワーク番号を
切り換えるワーク番号切り換え手段と、上記ワーク番号切り換え手段により指定されたワーク番
号に相当するねじ締め情報を上記記憶手段から読み出す
読み出し手段と、上記読み出し手段により読み出された締め付けワーク毎
のねじ締め情報に基づいてモータの回転を制御するモー
タ制御手段とを有することを特徴とする自動ねじ締め
機。
【請求項２】上記設定手段は、本締めトルク値，ね
じ込み開始時の速度オフセット値，本締め時の速度勾配
及び最高回転，逆転トルク値，逆転開始時の速度オフセ
ット値，食い付き解除時の速度勾配及び最高回転，仮締
めトルク値，本締め開始時の速度オフセット値，仮締め
時の速度勾配及び最高回転，仮締め完了後の再スタート
指令値の中から任意に選択される複数のねじ締め情報を
締め付けポイント毎に設定する設定手段であることを特
徴とする請求項１記載の自動ねじ締め機。
【請求項３】上記自動ねじ締め機は、予めワーク毎
に締め付けポイント数を設定するポイント数設定手段
と、締め付けワークの最終締め付けポイントのねじ締め
が完了したことを検出するサイクル完了検出手段とを有
することを特徴とする請求項１又２記載の自動ねじ締め
機。
【請求項４】上記設定手段は、テンキーによるマニ
ュアル・データ・インプット（ＭＤＩ）方式であること
を特徴とする請求項１，２又は３記載の自動ねじ締め
機。
【請求項５】上記設定手段は、ホストからの通信手
段であることを特徴とする請求項１，２又は３記載の自
動ねじ締め機。