JPH05192826A - 自動ねじ締め機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 手作業によらずに締め付け異常を効率的に処
理することができる自動ねじ締め機を提供することを目
的とする。 【構成】 ドライバビット２３の反力トルクを検出する
トルク検出手段と、複数のねじ締め情報を設定する設定
手段２９ａと、上記設定手段２９ａにより設定されたね
じ締め情報を記憶する記憶手段３３と、上記ねじ締め情
報に基づいてモータ５の回転を制御するモータ制御手段
３７と、締め付け完了までの締め付けトルク値のピーク
トルク値が設定トルク値の許容範囲内にあるかにより締
め付け状態が正常か異常かを検出する締め付け状態検出
手段と、上記締め付け状態検出手段により締め付け異常
が検出されると、モータ５を逆転して締め付け異常のね
じを緩める処理を行う締め付け異常処理手段とを有する
ことを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は自動ねじ締め機に関し、
特に締め付け異常を効率的に処理することができる自動
ねじ締め機に関する。

【０００２】

【従来の技術】製品の少量多品種化に伴い、ロボットで
複数のポイントのねじ締めを行う場合や，パレット上に
種々のワークが混在してコンベア等で搬送されてきて、
そのパレットの位置決めが完了するとそのワークに応じ
て所定のトルクでねじ締めを行う場合等には締め付けポ
イント毎に或いはワーク毎に異なるトルクでねじ締めを
行う必要がある。この場合、締め付けポイント毎に或い
はワーク毎に異なるトルクでねじ締めを行ったとして
も、何らかの原因で締め付け異常が生じることがある。

【０００３】従来、複数のポイントのねじ締めを行う場
合、締め付け異常が発生した場合の処理としては、その
ポイントの締め付け異常が発生してもそのポイントの異
常を処理せずにそのワークの次のポイントのねじ締めを
行い、全てのポイントのねじ締めが終了した後に締め付
け異常が発生したことと、そのポイントを表示し、作業
者がこの表示を見て手作業で修復する方法や，或いは締
め付け異常が発生すると直ちに締め付け異常を作業者に
警告し、作業者によって締め付け異常を修復した後、次
のポイントのねじ締めを行う方法等がある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記締め付
け異常の処理方法は、締め付け異常が発生したことを表
示，或いは作業者に警告するにすぎず、異常が生じた締
め付けポイントの修復は、作業者が手作業で行うため修
復に時間がかかる。また、近年の人手不足により作業者
を確保するのが困難である。

【０００５】本発明は上記課題に鑑み、手作業によらず
に締め付け異常を効率的に処理することができる自動ね
じ締め機を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の自動ねじ締め機
は上記課題に鑑み、モータの回転を受けて回転するドラ
イバビットの反力トルクを検出するトルク検出手段と、
本締めトルク値，ねじ込み開始時の速度オフセット値，
本締め時の速度勾配及び最高回転，逆転トルク値，逆転
開始時の速度オフセット値，食い付き解除時の速度勾配
及び最高回転の中から任意に選択される複数のねじ締め
情報を設定する設定手段と、上記設定手段により設定さ
れたねじ締め情報を記憶する記憶手段と、上記ねじ締め
情報に基づいてモータの回転を制御するモータ制御手段
と、締め付け完了までの締め付けトルク値のピークトル
ク値が設定トルク値の許容範囲内にあるかにより締め付
け状態が正常か異常かを検出する締め付け状態検出手段
と、上記締め付け状態検出手段により締め付け異常が検
出されると、モータを逆転して締め付け異常のねじを緩
める処理を行う締め付け異常処理手段とを有することを
特徴とする。

【０００７】更に、上記締め付け異常処理手段は、異常
発生時点のトルク値からねじ緩め情報を自動的に算出す
るねじ緩め情報算出手段と、このねじ緩め情報に基づい
てモータを逆転させるモータ逆転手段とから成ることを
特徴とする。加えて、上記自動ねじ締め機は、更に締め
付け異常処理指令手段を有し、前記締め付け異常処理指
令手段から異常処理指令があれば上記締め付け異常処理
手段の起動を行う一方、異常処理指令がなければ上記締
め付け異常処理手段の起動を行うことなくそのワークの
次の締め付けポイントのねじ締め作業に移行することを
特徴とする。

【０００８】

【作用】上記構成によれば、締め付け異常処理手段によ
って異常発生時点の締め付けトルク値からねじ緩め情報
（逆転時の最大トルク値等）を自動的に算出し、ねじ緩
め情報に基づいて締め付け異常を処理することができ
る。したがって、締め付け異常を作業者によらずに処理
することができるので、処理に要する時間を短縮するこ
とができる。その結果、効率的に締め付け異常を処理す
ることができる。

【０００９】

【実施例】図１は本発明の一実施例に係る自動ねじ締め
機の構成を示すブロック図であり、このねじ締め機は自
動ねじ締め機本体１と制御装置２４とから構成されてい
る。上記自動ねじ締め機本体１は、昇降駆動源２６の作
動により昇降するドライバ台２にギアケース３を介して
固定されたドライバ本体４を有しており、このドライバ
本体４内には潤滑オイルが充填されている。前記ドライ
バ本体４の一端には回転駆動源のモータ５（例えば、Ｄ
Ｃサーボモータ）が固定されている。このモータ５は、
ドライバ本体４内の減速機（図示せず）を介してドライ
バ本体４の一部に回転自在に保持された出力軸１７が、
またこの出力軸１７には連接具１８を介して後述する太
陽ギア１９ａが連結されており、前記モータ５，出力軸
１７及び太陽ギア１９ａが一体に回転するように構成さ
れている。前記出力軸１７の下端には前記ギアケース３
内に位置する差動遊星ギア機構１９の太陽ギア１９ａが
連結されており、この太陽ギア１９ａに等間隔をおいて
噛合する３個の遊星ギア１９ｂが遊星ギア台１９ｃに支
持されて配置されている。また、前記遊星ギア１９ｂは
ギアケース３内で回転自在に保持された内歯ギアを有す
るリングギア部１９ｄの内歯ギアに歯合しており、出力
軸１７の回転が所定比に減速されて遊星ギア台１９ｃに
伝達されるように構成されている。前記リングギア部１
９ｄには前記出力軸１７を内包するように配置されたト
ルク検出部の一例である歪み管２０が固定されている。
前記歪み管２０にはその歪み量を検出するストレンゲー
ジ２１が貼付されており、歪み管２０の歪み量を検出し
てリングギア部１９ｄに加わる反力トルクを検出できる
ように構成されている。前記遊星ギア台１９ｃには、伝
達機構２２を介してドライバビット２３が連結されてお
り、モータ５の回転がドライバビット２３に伝達される
ように構成されている。

【００１０】上記制御装置２４は作業スタート指令を出
力する作業スタート部２５と，作業スタート指令を受け
て作動を開始する昇降駆動源駆動部２６ａと，モータ５
を駆動するモータ駆動部２７と，ねじ締め情報を設定す
る設定部２９と，締め付けプログラム番号を切り換える
プログラム番号切り換え部７と，サイクル完了検出部８
と，Ａ／Ｄ変換部３０と，Ｓ／Ｈ回路３１と，表示部３
４と，良否判定出力部３５と，モータ端子電圧検出部３
６と，ドライバビット２３が原位置にあるかどうか検出
する原位置検出部３７と，前記モータ駆動部２７にパワ
ーを供給するパワー供給部３８と，フォトカプラ３９
と，入力回路４０と，バッテリ４１と，補正部４２と，
前記ストレンゲージ２１により検出された検出値を増幅
する増幅部４３と，フィルタ部４４と，制御部４５とか
ら構成されている。

【００１１】上記制御部４５は、前記モータ駆動部２７
にモータ５の速度指令値を与える速度指令部６と，ＲＡ
Ｍ３２と，ＲＯＭ３３とを有している。前記ＲＯＭ３３
は、自動ねじ締め機を動作させるプログラムの他に締め
付けプログラム毎のねじ締め情報の標準データ，及び締
め付け異常を処理するプログラムを格納している（図２
〜図６参照）。また、前記ＲＡＭ３２は、前記ＲＯＭ３
３に格納された締め付けプログラム毎のねじ締め情報の
標準データや、書き換えられたねじ締め情報を締め付け
プログラム番号毎に記憶する所定のエリアを有してい
る。各締め付けプログラム毎のねじ締め情報としては、
例えば図１１に示す如く、小ねじ（Ｍ６×１５）を平座
金を介在させて焼き入れナットにねじ込んだ場合の高速
かつ高精度なねじ締めを示すトルク特性（図１２参照）
が得られるよう仮締めトルク値，本締めトルク値，ねじ
込み開始時の速度オフセット値，仮締め時の速度勾配及
び最高回転，仮締め完了後の再スタート指令値（仮締め
完了後のオーバーシュート分の影響を受けた後のトルク
の降下を検出する仮締めトルク値，或いは仮締め完了時
から作動するタイマの時間），本締め開始時の速度オフ
セット値，本締め時の速度勾配及び最高回転，逆転トル
ク値，逆転開始時の速度オフセット値，食い付き解除時
の速度勾配及び最高回転等のねじ締め情報が設定され
る。

【００１２】上記設定部２９は、締め付けプログラム毎
のねじ締め情報を設定するためのテンキー２９ａを有し
ている。ここで、ねじ締め情報とは上述した本締めトル
ク値等をいうが、これらの情報は必ずしもすべて設定す
る必要はなく、必要な情報だけを設定することも可能で
ある。なお、必要に応じ、仮締めトルク値，仮締め時の
速度勾配及び最高回転，仮締め完了後の再スタート指令
値，本締め開始時の速度オフセット値を除くことも可能
である。

【００１３】上記プログラム番号切り換え部７は、１つ
の締め付けポイントの物理的なねじ締めが終了する度
に、ねじ締め情報を指定するためプログラム番号を切り
換え、ＲＡＭ３２内の締め付け情報を読み出す。その
際、同じ締め付け条件であれば同じプログラム番号が指
定されている。上記サイクル完了検出部８は、同じワー
クに複数の異なる締め付け条件でねじ締めを行う場合に
必要なもので、プログラム番号切り換え信号、作業スタ
ート信号夫々は、先ず新しいワークがセットされ、次に
ロボット等が締め付けポイント位置に移動し、その位置
合わせ完了毎に、先ず所定のプログラム番号に切り換え
られ、次に作業スタート信号が入力されるように構成さ
れる。また、ワークの最初の締め付けポイント位置での
締め付け前に、予め或いは最終の締め付けが完了した時
点でリセットされる締め付けポイントの数をカウントす
るカウンタの値は締め付けに応じて、順次＋１に変更す
るレジスタで構成され、前記レジスタの値が予め設定さ
れた締め付けポイント数のねじ締め、即ち最終締め付け
ポイントのねじ締めが完了したかどうかを検出するもの
であり、完了すればそのワークについてのねじ締めを終
了し、前記レジスタの値をリセットし、次のワークが搬
送されてくるまでねじ締め動作を停止させる。

【００１４】上記モータ駆動部２７は、モータ５の正逆
駆動に適するようにトランジスタ４個或いは８個を使っ
たＨ回路を採用しているので、モータの正逆転に対し迅
速に応答することができる。上記Ａ／Ｄ変換部３０は、
高速Ａ／Ｄコンバータ（例えば、精度１２ｂｉｔ，変換
時間２５μｓｅｃ）を採用しているので、ねじ締めトル
クの変動に対して正確に追従することができる。

【００１５】上記良否判定出力部３５は、ねじ締め結果
の良否判定出力の他にトルク値のデジタル信号を出力し
たり、ねじ締めトルクをアナログ出力できるので、ねじ
締め過程のモニタリングを行うことが可能である。ま
た、上記表示部３４はねじ締め結果のトルク値表示の
他，ねじ締め結果の良否判定等のイルミネーション表示
等もすることができるのでねじ締めの品質管理を担って
いる。

【００１６】図２〜６は本発明の一実施例に係る自動ね
じ締め機の動作を示すフローチャートであり、図７はそ
のタイムチャート及び出力トルク波形を示している。先
ず、♯１においてＲＯＭ３３の中に格納されている締め
付けプログラム毎のねじ締め情報の標準データが、ＲＡ
Ｍ３２の所定エリアに書き込まれているか判断し、書き
込まれていなければ書き込み指令を待って（♯２）、Ｒ
ＯＭ３３の中の締め付けプログラム毎の標準データをＲ
ＡＭ３２の所定エリアに書き込む（♯３）。

【００１７】♯４において、締め付けプログラム毎の標
準データの変更指令がなければ直ちに♯９に進む一方、
標準データの変更指令があれば変更する締め付けプログ
ラム番号が入力されるのを確認して（♯５）、変更する
締め付けプログラム番号のねじ締め情報の標準データを
読み込みそのデータを表示部３４に表示する（♯６）。
ここで、後述するように（図８〜１０）テンキー２９ａ
によりねじ締め情報の標準データの変更を行うと（♯
７）、この変更されたねじ締め情報をそのプログラム番
号の新しい標準データとしてＲＡＭ３２の所定エリアに
書き込み（♯８）、♯４に戻る。

【００１８】♯９で原位置検出部３７によりドライバビ
ット２３が所定ワークの原位置にあるのを確認すると、
締め付けポイントのカウント値を１にセットし（♯９
Ａ）、プログラム番号切り換え部７からの締め付けプロ
グラム番号切り換え指令に基づいて（♯１０）、切り換
えられた締め付けプログラム番号のねじ締め情報を読み
込む（♯１１）。

【００１９】ここで、作業スタート部２５からの作業ス
タート指令があれば（♯１２）、昇降駆動原駆動部２６
ａからのドライバビット下降指令に基づいてドライバビ
ット２３を下降させ（♯１３）、ＲＡＭ３２の所定エリ
アにねじ締め情報（仮締めトルク値，ねじ込み開始時の
速度オフセット値，仮締め開始時の速度勾配・最高回
転）を読み込む（♯１４）。

【００２０】次に、モータ駆動部２７からのモータ正転
指令があれば（♯１５）、前記ねじ締め情報に基づいて
モータ５を正転させてねじ込みを開始する（図７におけ
るｔ ₀ ）。そして、ねじの頭部座面がワークに到達する
と（図７におけるｔ₁ ）、ねじ締めの負荷トルクが増加
し、この負荷トルクをＡ／Ｄ変換部３０でＡ／Ｄ変換し
てトルク値として読み込み（♯１６）、予め設定した仮
締めトルク値に達したかどうか判断する（♯１７）。仮
締めトルク値に達していなければ、モータ５が最高回転
に達するのを待って（♯１８）、速度勾配を０にセット
する一方（♯１９）、モータ５が最高回転に達していな
ければ、これまでの読み込んだ速度勾配をそのまま指示
し（♯２０）、♯１５に戻る。

【００２１】♯１７において、検出値が予め設定した仮
締めトルク値に達すると（図７におけるｔ₂ ）、モータ
５等の回転駆動系の持つ運動エネルギーを減少させるた
めモータ停止指令を送ってモータ５を停止させ（♯２
１）、直ちにタイマの時間計上を行い（♯２２）、この
時の負荷トルクをＡ／Ｄ変換部３０でＡ／Ｄ変換してト
ルク値として読み込む（♯２３）。

【００２２】ここで、仮締め完了後のオーバーシュート
分の影響を受けた後トルクが降下してそのトルク値が予
め設定した仮締めトルク値に達していなければ（♯２
４）、♯２５のタイムアップを待って♯２６に進む一
方、仮締めトルク値に達していれば直ちに♯２６に進
む。♯２６では、ＲＡＭ３２の所定エリアにねじ締め情
報（本締めトルク値，本締め開始時の速度オフセット
値，本締め時の速度勾配・最高回転）を読み込み、♯２
７のモータ正転指令を待って、前記ねじ締め情報に基づ
いてモータ５を正転させて本締めを開始する（図７にお
けるｔ₃ ）。本締めに伴って負荷トルクが増加し、この
負荷トルクをＡ／Ｄ変換部３０でＡ／Ｄ変換してトルク
値として読み込む（♯２８）。

【００２３】トルク値が予め設定した本締めトルク値に
達していなければ（♯２９）、モータ５が最高回転に達
するのを待って（♯３０）、速度勾配を０にセットする
し（♯３１）、モータ５が最高回転に達していなけれ
ば、これまでの読み込んだ速度勾配をそのまま指示し
（♯３２）、♯２７に戻る。♯２９において、検出値が
予め設定した本締めトルク値に達すると（図７における
ｔ₄ ）、モータ５に停止指令を送り（♯３３）、この時
の負荷トルクをＡ／Ｄ変換部３０でＡ／Ｄ変換してトル
ク値として読み込み、ピークトルク値を検出する（♯３
４）。

【００２４】ここで、モータ５が完全に停止するのを確
認すると（♯３５）、モータ５の完全停止時（図７にお
けるｔ₅ ）までのオーバーシュート分を含んだピークト
ルク値を表示部３４に表示する（♯３６）。♯３７及び
♯３８において、前記ピークトルク値が予め設定したト
ルク値の許容範囲内（上限又は下限）にあるか判断し、
許容範囲内になければ上限又は下限の異常表示を行う
（♯３９，♯４０）。一方、許容範囲内にあれば表示部
３４にＯＫ表示を行い（♯４１）、良否判定出力部３５
により良否判定が出力される（♯４２）。

【００２５】♯４３で締め付け状態が正常であることが
検出されると直ちに♯５５に進む一方、締め付け状態が
異常であることが検出されると異常処理指令部（図示ぜ
ず）からの異常処理指令があるかどうかを判断する（♯
４４）。♯４５において、ねじがない場合は直ちに♯５
２に進む一方、ねじがある場合は、異常発生時の締め付
けトルク値からねじ緩め情報（逆転時の最大トルク値，
逆転開始時の速度オフセット値等）を自動的に算出し
（♯４６）、このねじ緩め情報をセットした後（♯４
７）、♯４８のモータ逆転指令に基づいてモータ５を逆
転させ、逆転時の負荷トルクをＡ／Ｄ変換部３０でＡ／
Ｄ変換してトルク値として読み込む（♯４９）。

【００２６】♯５０でねじ緩めが完了したのを確認する
と、♯５１のモータ停止指令に基づいてモータ５を停止
させ、♯５２のドライバビット上昇復帰指令に基づいて
ドライバビット２３を上昇させる。この際、ねじを別の
新しいねじに交換するねじ交換手段を設けることも可能
である。次に、♯５３でドライバビット２３が異常発生
時の締め付けポイントでの原位置にあるのを確認する
と、異常発生時の締め付けプログラム番号のねじ締め情
報を再び読み込み（♯５４）、♯１２に戻り締め付け状
態が正常になるまで一連の動作を何度も繰り返す。

【００２７】♯５５では、ねじ締め情報（逆転トルク
値，逆転開始時の速度オフセット値，食い付き解除時の
速度勾配・最高回転）をＲＡＭ３２の所定エリアに読み
込み、♯５６のモータ逆転指令に基づいてモータ５を短
時間逆転させ（図７におけるｔ ₆ 〜ｔ₇ の間）、ねじ頭
とドライバビット２３の食い付きを解除する。♯５７で
は、逆転時の負荷トルクをＡ／Ｄ変換部３０でＡ／Ｄ変
換してトルク値として読み込み、このトルク値が予め設
定した逆転トルク値に達したかどうか判断する（♯５
８）。

【００２８】ここで、検出値が予め設定した逆転トルク
値に達していなければ、モータ５が最高（逆転）回転に
達するのを待って（♯５９）、速度勾配を０にセットす
る（♯６０）。一方、モータ５が最高（逆転）回転に達
していなければ、これまでの読み込んだ速度勾配をその
まま指示する（♯６１）。♯５８において、検出値が予
め設定した逆転トルク値に達すると、モータ停止指令を
待って（♯６２）、モータ５を停止させ、ドライバビッ
ト上昇復帰指令に基づいてドライバビット２３を上昇さ
せ（♯６３）、ドライバビット２３が原位置に達するの
を待つ（♯６４）。

【００２９】以上で、最初の締め付けポイントに対する
ねじ締めを終了する。♯６５において、最終締め付けポ
イントのねじ締めの完了が検出されなければ締め付けポ
イントのカウント値に＋１して（♯６６）、♯１０に戻
る。このねじ締めを終了すると、プログラムは再び♯４
に戻り、♯１０，♯１１で次プログラム番号のねじ締め
情報をＲＡＭ３２から読み出し、次ポイントのねじ締め
を実行する。

【００３０】このようなねじ締め動作を全てのポイント
に対して実行する。そして、♯６５において、最終締め
付けポイントのねじ締めが完了したことを検出すると、
サイクル完了指令を出力し（♯６７）、制御動作を終了
する。以後は、例えばドライバビット２３が原位置の時
に新たなワークが搬送されてくる度に図２〜６までのフ
ローチャートがコールされ、そのワークに対する各締め
付けポイントのねじ締めを実行する。

【００３１】図８〜１０は、締め付けプログラム毎の標
準データの変更動作を示すフローチャートである。ＲＡ
Ｍ３２の所定エリアに書き込まれたねじ締め情報の標準
データを変更する場合は、ねじ締め情報（ねじ込み開始
時の速度オフセット値，仮締め時の速度勾配及び最高回
転，仮締めトルク値，仮締め完了後の再スタート指令，
本締め開始時の速度オフセット値，本締め時の速度勾配
及び最高回転，本締めトルク値，下限トルク値，上限ト
ルク値，逆転開始時の速度オフセット値，食い付き解除
時の速度勾配及び最高回転，逆転時の最大トルク値，表
示補正値）の中の変更したい情報を読み出し、テンキー
２９ａで所定の値に変更することが可能である（♯７１
〜１０２）。

【００３２】上記実施例によれば、テンキー２９ａによ
るマニュアル・データ・インプット（ＭＤＩ）方式によ
って締め付けプログラム毎のねじ締め情報を容易に書き
換えることが可能である。また、例えば、ＲＳ２３２Ｃ
等の通信手段を介してホストから締め付けプログラム毎
のねじ締め情報を設定することも可能である。

【００３３】更に、締め付けプログラム毎のねじ締め情
報を締め付けポイントに応じて複数（例えば、数１００
ポイント）設定したとしても、これらの情報はすべてＲ
ＡＭ３２に記録することができるのでスペース上の制約
がない。加えて、ＦＭＳ生産システム，ねじ締めロボッ
ト等としても有用である。なお、締め付け異常処理手段
としては上記実施例に限定されるものではなく、例え
ば、異常処理専用の締め付けプログラム番号（締め付け
ポイントと対応しない別個独立の締め付けプログラム番
号）を設け、このプログラム番号に締め付け異常が発生
した場合に異常発生時の処理を行うことができるねじ緩
め情報（逆転時の最大トルク値，逆転開始時の速度オフ
セット値等）を予め記憶させ、プログラム番号切り換え
部からの締め付けプログラム番号切り換え指令に基づい
て締め付け異常が発生した時に切り換えられた前記締め
付けプログラム番号のねじ締め情報を読み出してその情
報に基づいてねじを処理することも可能である。前記異
常処理用のねじ緩め情報としては、全締め付けポイント
共通とすることも可能であるし、締め付けプログラム毎
にそれぞれ設定することも可能である。ここで、締め付
け異常の処理の方法としては、以下の又はの方法が
考えられるが何れの処理を行うかは予め設定することが
できる。 締め付け異常時に締め付け異常を処理するのではな
く、そのワークの次の締め付けポイントのねじ締めを行
いそのワークのねじ締めが全て終了した時点で、締め付
け異常が発生した締め付けポイントの異常を処理する。 締め付け異常が発生した場合は次の締め付けポイン
トに進まず、前記締め付けポイントの異常を処理してか
ら、次の締め付けポイントのねじ締めを行う。

【００３４】また、設定手段，記憶手段としては上記実
施例に限定されるものではなく、例えば、締め付けワー
クの締め付けポイント毎にねじ締め情報を設定，記憶さ
せることも可能である。

【００３５】

【発明の効果】以上の本発明によれば、締め付け異常処
理手段によって異常発生時点の締め付けトルク値からね
じ緩め情報（逆転時の最大トルク値等）を自動的に算出
し、ねじ緩め情報に基づいて締め付け異常を処理するこ
とができる。したがって、締め付け異常を作業者によら
ずに処理することができるので、処理に要する時間を短
縮することができる。その結果、効率的に締め付け異常
を処理することができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る自動ねじ締め機の構成
を示すブロック図である。

【図２】本発明の一実施例に係る自動ねじ締め機の動作
を示すフローチャートである。

【図３】本発明の一実施例に係る自動ねじ締め機の動作
を示すフローチャートである。

【図４】本発明の一実施例に係る自動ねじ締め機の動作
を示すフローチャートである。

【図５】本発明の一実施例に係る自動ねじ締め機の動作
を示すフローチャートである。

【図６】本発明の一実施例に係る自動ねじ締め機の動作
を示すフローチャートである。

【図７】本発明の一実施例に係る自動ねじ締め機の動作
を示すタイムチャート及び出力トルク波形である。

【図８】本発明の一実施例に係る自動ねじ締め機の締め
付けプログラムの標準データの変更動作を示すフローチ
ャートである。

【図９】本発明の一実施例に係る自動ねじ締め機の締め
付けプログラムの標準データの変更動作を示すフローチ
ャートである。

【図１０】本発明の一実施例に係る自動ねじ締め機の締
め付けプログラムの標準データの変更動作を示すフロー
チャートである。

【図１１】小ねじ（Ｍ６×１５）に平座金を介在させて
焼き入れナットにねじ込んだ状態を示す図である。

【図１２】図１１におけるトルク特性図である。

【符号の説明】

１ 自動ねじ締め機本体 ５ モータ ２３ ドライバビット ２７ モータ駆動部 ２９ 設定部 ２９ａ テンキー ３２ ＲＡＭ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 モータの回転を受けて回転するドライ
   バビットの反力トルクを検出するトルク検出手段と、 本締めトルク値，ねじ込み開始時の速度オフセット値，
   本締め時の速度勾配及び最高回転，逆転トルク値，逆転
   開始時の速度オフセット値，食い付き解除時の速度勾配
   及び最高回転の中から任意に選択される複数のねじ締め
   情報を設定する設定手段と、 上記設定手段により設定されたねじ締め情報を記憶する
   記憶手段と、 上記ねじ締め情報に基づいてモータの回転を制御するモ
   ータ制御手段と、 締め付け完了までの締め付けトルク値のピークトルク値
   が設定トルク値の許容範囲内にあるかにより締め付け状
   態が正常か異常かを検出する締め付け状態検出手段と、 上記締め付け状態検出手段により締め付け異常が検出さ
   れると、モータを逆転して締め付け異常のねじを緩める
   処理を行う締め付け異常処理手段とを有することを特徴
   とする自動ねじ締め機。
2. 【請求項２】 上記締め付け異常処理手段は、異常発
   生時点のトルク値からねじ緩め情報を自動的に算出する
   ねじ緩め情報算出手段と、このねじ緩め情報に基づいて
   モータを逆転させるモータ逆転手段とから成ることを特
   徴とする請求項１記載の自動ねじ締め機。
3. 【請求項３】 上記自動ねじ締め機は、更に締め付け
   異常処理指令手段を有し、前記締め付け異常処理指令手
   段から異常処理指令があれば上記締め付け異常処理手段
   の起動を行う一方、異常処理指令がなければ上記締め付
   け異常処理手段の起動を行うことなくそのワークの次の
   締め付けポイントのねじ締め作業に移行することを特徴
   とする請求項１又２記載の自動ねじ締め機。