JPH06165886A - ミシンのヒッチ防止制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 模様縫いに際してヒッチステッチが形成され
ないようにすると共に、下糸が必要以上に引き出されて
縫い目しまりが悪くなるようなこともなくす。 【構成】 縫製物を縫いパターンに応じて同一平面内で
直交するＸ，Ｙ方向に移動させるＸＹテーブル５上に、
縫製物を保持してその縫い方向を常に一定方向又はその
許容範囲内にするように上記平面上で回転する回転枠６
を備えたミシンにおいて、ＸＹテーブル５のＸ，Ｙ方向
への移動と回転枠６の回転とを協調して制御し、縫い方
向が変化する針落ち点Ｓを中心として縫製物を回転させ
るようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、縫い針の昇降に同期
して縫製物を前後左右（Ｘ，Ｙ方向）へ搬送して、例え
ば所望の模様等を形成するようにしたミシンにおいて、
糸目の連続性が損なわれるヒッチステッチが生じないよ
うにするためのヒッチ防止制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】布等の縫製物を縫い針の昇降に同期して
同一平面内で直交するＸ方向及びＹ方向へ搬送すること
によって種々の模様を形成する模様縫いミシンによれ
ば、縫い方向を常に一方向にすることによって、図１６
の（ａ）に示すようなパーフェクトステッチＰＳが形成
されるが、縫い方向が一針毎に変化すると、その方向に
より同図の（ｂ）に示すようなヒッチステッチＨＳが形
成されることがある。なお、図１６における１，２は縫
製物である上布と下布、３，４はそれを縫製する上糸と
下糸である。

【０００３】そして、パーフェクトステッチＰＳの場合
は、図１７の（ｂ）に示すように縫い目が連続するので
模様の見栄えがよいが、ヒッチステッチＨＳになると同
図の（ａ）に示すように縫い目の連続性が著しく損なわ
れたものとなり、模様の見栄えが悪くなって縫製品の商
品価値が大幅に低下するという問題が生じる。

【０００４】そこで、例えば特開昭５４−１２６１５７
号公報に見られるように、先端部に縫い針を装着する針
棒を針棒抱きに対して回動自在に保持すると共に、針棒
サポータに固設した案内ピンを針棒の長手方向に形成し
たカム溝に係合させて、針棒の上下動すなわち縫い針の
上下動に連動して針棒を所定角度往復回動させることに
より、ヒッチステッチの発生を防止するようにしたもの
が知られている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来のミシンは、針棒昇降機構等が設けられた狭小
なスペースにさらに針棒回動機構を設けなければならな
いため、その実施には設計上の困難を伴うという問題が
あった。しかも、このように針棒を回動させてパーフェ
クトステッチを形成したとしても、常に縫い方向を一定
方向若しくはその許容範囲内に保つことはできないた
め、縫い目が図１７の（ｃ）に示すように形成されて連
続性が損なわれ、模様の見栄えが悪くなることもあっ
た。

【０００６】そのため、本出願人は先に、ＸＹテーブル
上で縫製物を保持してその縫い方向を常に一定方向又は
その許容範囲内にするようにＸＹ平面上で回転する回転
枠を備えた模様縫いミシンの布搬送装置を提案してい
る。

【０００７】このような布搬送装置を備えた模様縫いミ
シンを使用すれば、縫製物を一針毎にその縫い方向（針
落ち点から次の針落ち予定点へ向かう方向）が常に一方
向あるいはその許容範囲内になるように回転させること
ができ、それによって常に図１７の（ｂ）に示したよう
な良好なパーフェクトステッチが形成され、縫い目の連
続性が保たれるようになる。

【０００８】しかしながら、この布搬送装置において
は、縫いデータに応じたＸＹテーブルによるＸ，Ｙ方向
の移動と縫い方向を一定方向にするための回転枠の回転
とが個別に決定されて記憶されたデータに基づいて制御
され、回転枠はその回転軸を中心に回転するので、針位
置と縫製物の回転中心とは一致しないから、次の針落ち
点を所定の縫い方向上に移動させるために縫製物を回転
させると、下糸を必要以上に引き出して縫い目しまりが
悪くなることがあるという問題があった。

【０００９】この発明は上記の点に鑑みてなされたもの
であり、上記のような模様縫いミシン等を含むミシンに
おいて、縫い方向が常に一方向の許容範囲内になるよう
にしてヒッチステッチが形成されないようにすると共
に、そのための縫製物の回転によって、下糸が必要以上
に引き出されて縫い目しまりが悪くなるようなこともな
いようにすることを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】この発明は上記の目的を
達成するため、縫製物を縫いパターンに応じて同一平面
内で直交するＸ，Ｙ方向に移動させるＸＹテーブルと、
そのＸＹテーブル上に設けられ、縫製物を保持してその
縫い方向を常に一定方向又はその許容範囲内にするよう
に上記平面上で回転する回転枠とを備えたミシンにおい
て、上記ＸＹテーブルのＸ，Ｙ方向への移動と上記回転
枠の回転とを協調して制御し、縫い方向の変化する針落
ち点を中心として縫製物を回転させるヒッチ防止制御方
法を提供する。

【００１１】そのＸＹテーブルの移動と回転枠の回転と
を協調して制御するには、上記回転枠の回転中心から縫
い方向の変化する針落ち点までの距離をｒ，該回転枠の
回転角度をθとしたとき、上記ＸＹテーブルをＸ方向に
ｒ・cosθ，Ｙ方向にｒ・sinθだけそれぞれ上記回転枠の
回転に伴って移動させるようにするとよい。

【００１２】

【作用】この発明によるミシンのヒッチ防止制御方法を
実施すれば、縫製する模様等のパターンに係わらず、縫
い方向を常に一定方向あるいはその許容範囲内に制御す
ることができるので、ヒッチステッチが形成されること
はなく、常に縫目が連続したパーフェクトステッチが形
成される。しかも縫製物は縫い方向の変化する針落ち点
を中心として回転されるので、下糸が必要以上に引き出
されて縫い目しまりが悪くなるようなこともない。

【００１３】

【実施例】以下、この発明の実施例を図面を参照して具
体的に説明する。まず、この発明によるヒッチ防止制御
方法を実施するミシンの布搬送部の概略構成とこの発明
の基本構成を、図１に示す模式図によって説明する。

【００１４】図１において、５は枠状のＸＹテーブルで
あり、後述するＸＹ移動手段によって図示しないＸ駆動
台（Ｘ軸）がＸ方向へ移動され、Ｙ駆動台（Ｙ軸）がＹ
方向へ移動され、全体として同一平面内で直交するＸ，
Ｙ方向に二次元移動する。

【００１５】６はそのＸＹテーブル５上に設けられ、縫
製物である布を保持してＸＹ平面上で回転する回転枠
（布保持枠）であり、ＸＹテーブル５に取り付けられた
回転用モータ７によって、回転中心Ｏの回りに矢示Θで
示すように回転される。８はミシンの頭部であり、９は
その前端部に設けらてミシン主軸の回転によって上下動
する針棒（図示せず）の先端部に取付けた縫い針の位置
を示している。上糸を挿通した縫い針９と図示しない下
糸供給機構との協動、及び上記ＸＹテーブル５と回転枠
６による布送り動作によって、回転枠６に保持された布
を縫製して所望のパターンの縫い模様等を形成すること
ができる。

【００１６】この発明によれば、その縫製時に前述した
ヒッチステッチが形成されることなく、縫い目が確実に
連続したパーフェクトステッチを形成するように、一針
ごとに回転枠６を回転させて、それに保持された布の縫
い方向が常に一定方向（図示の例では一点鎖線矢印Ｐで
示す方向）又はその許容範囲内になるようにする。その
際、ＸＹテーブル５のＸ，Ｙ方向への移動と回転枠６の
Θ方向への回転とを協調して制御し、縫い方向の変化す
る針落ち点Ｓを中心として縫製物である布を回転させる
ことにより、下糸が必要以上に引き出されて縫い目しま
りが悪くなるようなこともなくす。

【００１７】そのため、回転枠６の回転中心Ｏから縫い
方向の変化する針落ち点Ｓまでの距離をｒ，回転枠６の
回転角度をθとしたとき、ＸＹテーブル５をＸ方向にｒ
・cosθ，Ｙ方向にｒ・sinθだけそれぞれ回転枠６の回転
に伴って移動させるように制御して、ＸＹテーブル５の
移動と回転枠６の回転とを協調させることができる。

【００１８】次に、図２乃至図７を参照しながら、上述
したこの発明によるミシンのヒッチ防止制御方法の詳細
を説明する。まず図２を参照して、この発明による回転
縫製の目的は、“次に縫う点（次の針落ち予定点）”を
矢印付き１点鎖線Ｐで示す縫い方向上に移動させ、ヒッ
チステッチが形成されるのを防止して、縫い目の連続性
を良好に保つことである。

【００１９】このときの制約条件は、下糸を縫いピッチ
以上に出さないようにすることである。すなわち“今縫
った点（縫い方向の変化する最後の針落ち点であって、
以下「最後の針落ち点という）”Ｓがその点Ｓを中心と
して半径が縫いピッチの円の外に出ないように回転枠６
を回転移動させなければならない。なぜならば、下糸が
縫いピッチ以上に繰り出されると、縫い目しまりが悪く
なるからである。

【００２０】そこで、図２において回転枠６をその回転
中心Ｏの回りにα度左回転させるとすると、“今縫った
点”Ｓ（黒丸で示す）はＯを中心とする半径ｒ（回転枠
の回転中心Ｏから今縫った点Ｓまでの距離）の円Ｃ２上
をＳ′まで移動する。この回転により生じた点ＳとＳ′
のＸ，Ｙ方向の位置の変化はΔｘ，Δｙである。この変
化分を相殺するためには、回転枠６をその変化と逆方向
に同じ量だけ移動させれば良いことになる。

【００２１】すなわち、図２に示すように回転枠６の回
転中心Ｏを、点Ｓを中心とした半径ｒの円Ｃ１上を点Ｓ
の回転と逆方向にα度回転させるとＯ′まで移動し、回
転中心ＯのＯ′への位置の変化はΔｘ，Δｙとなり、
Ｘ，Ｙ方向の位置の変化分は相殺される。このように、
点Ｓと回転中心Ｏの回転移動を同時に行なえば、恰も
“今縫った点”Ｓを中心として回転しながら“次に縫う
点”Ｔ（白丸で示す）が矢示Ｑで示すように縫い方向Ｐ
上に移動するように見える。

【００２２】すなわち、“今縫った点”Ｓに対する“次
に縫う点”Ｔの位置はどんな位置も取り得るが、回転枠
６をその回転中心Ｏを中心として回転させた場合、図３
に示すように“今縫った点”Ｓと“次に縫う点”Ｔを結
ぶ直線Ｓ−Ｔを縫い方向Ｐ（この例ではＹ方向と平行）
と平行にする回転角度αは必ず存在する。

【００２３】したがって、“今縫った点”Ｓと“次に縫
う点”Ｔを結ぶ直線は必ず縫い方向と平行となるように
回転させることが出来るから、“今縫った点”Ｓを疑似
的に固定できるならば、“次に縫う点”Ｔを恰も“今縫
った点”Ｓを中心として回転しているようにすることが
できる。

【００２４】図２において、点Ｓの軌跡を直交座標で表
現すると、Ｙ成分はＹ＝ｒ・sinθ，Ｘ成分はＸ＝ｒ・cos
θである。同様に、円Ｃ１上を移動する回転中心Ｏの軌
跡もＹ成分はＹ＝ｒ・sinθ，Ｘ成分はＸ＝ｒ・cosθであ
る。点Ｓの軌跡は点Ｏを中心として回転させれば上述の
ようになる。しかし、円Ｃ１上の点Ｏの軌跡はＸ／Ｙ軸
の動きで作り出さなければならない。すなわち、ｒ・sin
θから得られる値でＹ軸を駆動し、ｒ・cosθから得られ
る値でＸ軸を駆動しなければならない。

【００２５】そこで、図４に示す例では、回転枠６を反
時計方向にθ2 度回転させると共に、ＸＹテーブル５を
Ｘ方向及びＹ方向にそれぞれ図７に示すＢ領域のサイン
(sin)，コサイン(cos)波形となるように駆動する。ま
た、図５及び図６に示す例では、回転枠６を時計方向に
θ2 度回転させると共に、ＸＹテーブル５をＸ方向及び
Ｙ方向にそれぞれ図７に示すＡ領域のサイン，コサイン
波形となるように駆動する。

【００２６】これらの例において、点Ｓを通りＸ，Ｙ軸
の交点すなわち回転枠６の回転中心Ｏを結ぶ線を直線Ｒ
（その長さをｒとする）とし、点Ｓを通りＸ軸と平行な
直線を直線Ｂとする。この直線Ｂを基準として直線Ｂか
ら直線Ｒまでの角度θ1 がＸ，Ｙ軸それぞれの移動開始
点ｒ・cosθ1，ｒ・sinθ1を与える。また、縫製方向Ｐと
今縫った点Ｓと次に縫う点Ｔを結ぶ直線Ｄ（破線で示
す）とが成す角度θ2 が、Ｘ，Ｙ軸それぞれの移動終了
点ｒ・cos(θ1±θ2)，ｒ・sin(θ1±θ2）を与える。

【００２７】回転枠６を回転させる方向は、今縫った点
ＳをＸ，Ｙ軸の中心として、次に縫う点Ｔが第１，第４
象限にあるときには時計方向に回転させ、第２，第３象
限にあるときには反時計方向へ回転させる。回転枠６が
時計方向に回転するときには、Ｘ，Ｙ軸はそれぞれｒ・c
os(θ1−θ2)，ｒ・sin(θ1−θ2)から得られる値で動
き、反時計方向に回転する場合はそれぞれｒ・cos(θ1＋
θ2)，ｒ・sin(θ1＋θ2)から得られる値で動く。

【００２８】次に、この発明を適用するミシンにおける
ＸＹテーブル及び回転枠の駆動機構の構成例を図８及び
図９によって説明する。図８において、８は縫い針９を
昇降させる縫い針昇降機構を収納してなるミシン頭部、
１８は縫い針９を貫通させる針板などを備えたミシンベ
ッドであり、このミシンベッド１８内にはミシン釜が収
納されている。また、１９はミシンテーブルである。

【００２９】ミシンベッド１８上にはＸＹ移動手段１１
が取り付けられており、それは次のような構成を有す
る。すなわち、ミシンベッド１８上に固定されたＹ駆動
モータ１２によって、水平面における一方向（Ｙ方向）
へ延びるＹ駆動ねじ１３を回動させるようになってい
る。そして、図示しない適宜のガイドによってミシンベ
ッド１８の上部あるいは上面に沿ってＹ方向へ移動可能
に支持されたＹ駆動台１４がそのＹ駆動ねじ１３に螺合
しており、Ｙ駆動ねじ１３が回動することによりＹ方向
に沿って進退する。

【００３０】また、Ｘ駆動台１５が適宜のガイドによっ
てミシンベッド１８の上部あるいは上面に沿ってＸ方向
へ移動可能に支持されて、水平面におけるＹ方向と直交
するＸ方向に沿って移動し得るようになっている。そし
て、このＸ移動台１５に螺合するＸ駆動ねじ１６がＸ方
向に沿って延設している。このＸ駆動ねじ１６はＹ駆動
台１４に回動可能に挿通され、Ｙ駆動台１４と共にＹ方
向に沿って進退するようになっている。そして、Ｙ移動
台１４に固定されたＸ駆動モータ１７によってＸ駆動ね
じ１６を回動させることにより、Ｘ駆動台１５がＸ方向
へと進退する。

【００３１】このように、このＸＹ移動手段１１では、
Ｘ駆動台１５が、Ｙ駆動モータ１２の駆動によってＸ駆
動ねじ１６と共にＹ方向へ移動し、Ｘ駆動モータ１７の
駆動によってＸ方向へ移動する。

【００３２】このＸ駆動台１５の側面に、前述したＸＹ
テーブル５が固定されている。このＸＹテーブル５は矩
形の底板部５ａの周囲に上方へ立上る枠部５ｂを取り付
けた構造となっている。また、底板部５ａの中央には図
示しない円形の開口部が形成されている。

【００３３】このＸＹテーブル５上に、前述した回転枠
（布保持枠）６が図示しない針板上面に沿って回転可能
に装着されている。この回転枠６は、図９の（ａ）に明
示するように円環状の下布挾持枠６Ａ及び上布保持枠６
Ｂとからなり、下布保持枠６ＡはＸＹテーブル５の底板
部５ａの円形の開口部に遊嵌する段差部６Ａ１と外周面
に歯車を持つ従動車６Ａ２とからなり、また上布保持枠
６Ｂには円環状の外壁部６Ｂ１が形成されるている。

【００３４】そして、ＸＹテーブル５の底板部５ａの開
口部に下布保持枠６Ａの段差部６Ａ１を遊嵌した後、図
９の（ｂ）に示すように縫製物である布１０を載置し、
その上方から上布保持枠６Ｂの外壁部６Ｂ１を嵌合させ
るか、または上布保持枠６Ｂの外壁部６Ｂ１と底部とに
布１０を張った状態で下布保持枠６Ａの円環状の内壁に
嵌合させることにより、布１０を両布保持枠６Ａ，６Ｂ
の間に接触圧で保持し得るようになっている。

【００３５】なお、図示しないが、上布保持枠６Ｂの外
壁部６Ｂ１の上方外周に鍔部を設け、このこ鍔部の下面
にゴム等の摩擦部材を取り付けると、摩擦部材と下布保
持枠６Ａの上面との間で布１０の端部を保持することが
可能となり、より布の保持が確実になる。

【００３６】さらに、図８に示すように、ＸＹテーブル
５の枠部５ｂに回転用モータ７が取り付けられており、
そのモータシャフトには、回転枠６の下布保持枠６Ａの
従動車６Ａ２に噛み合う駆動ギア７ａが固定されてお
り、回転用モータ７を駆動して駆動ギア７ａを回動させ
ることにより、回転枠６をその前述した回転中心を中心
として回動させ得るようになっている。

【００３７】２３，２４は回転枠６の周面（従動車６Ａ
２）に接合する案内ローラであり、一方の案内ローラ２
４はＸＹテーブル５の底板部５ａに回動自在に支持さ
れ、他方の案内ローラ２３は底板部５ａに回動自在に取
り付けられたアーム２３ａに軸着されており、このアー
ム２３ａは常には図示しないスプリング等の弾性部材に
よって付勢され、案内ローラ２３を回転枠６に圧接させ
るようになっている。

【００３８】次に、この実施例のミシンにおける制御回
路の構成を図１０に示すブロック図によって説明する。
図１０において、３１はＣＰＵ３２，ＲＯＭ３３，ＲＡ
Ｍ３４等からなるマイクロコンピュータである。

【００３９】３５は種々の指令及びデータを入力するた
めのキーボードなどからなる入力装置、３６はミシン主
軸の回転に同期してパルス信号を出力するパルス信号発
生器、３７はミシンの始動スイッチや縫製開始時の原点
検出を行うスイッチなどからなるスイッチ装置、３８は
種々の縫製パターンデータを格納したデータ格納手段と
しての磁気ディスクであり、これらの３５〜３８の出力
はＣＰＵ３２へ入力されるようになっている。

【００４０】なお、縫製パターンデータを格納するため
に、磁気ディスク３８の代わりにＲＡＭ３４を用いても
よい。また、ＣＰＵ３２の出力側には、ミシン主軸を回
転させるミシンモータ２０をはじめ、前述したＸ駆動モ
ータ１７，Ｙ駆動モータ１２，及び回転用モータ７など
がそれぞれモータドライバ２０Ｄ，１７Ｄ，１２Ｄ，７
Ｄを介して接続されており、ＣＰＵ３２はこれらのモー
タの駆動を制御する。

【００４１】この実施例の動作を簡単に説明すると、電
源をＯＮにすると、ＸＹテーブル５を原点位置へ復帰さ
せる。これは、スイッチ装置３７に設けられているＸ原
点スイッチとＹ原点スイッチとが共にＯＮとなるまで、
Ｘ駆動モータ１７とＹ駆動モータ１２をＣＰＵ３２が駆
動させることにより行う。その原点位置は、例えば図８
において、Ｙ駆動台１４がＹ方向に最大移動、Ｘ駆動台
１がＸ方向に最小移動できる点にストッパを設ける関係
上、この点より少し手前のＸＹテーブル５の位置とす
る。

【００４２】その後、ＣＰＵ３２はさらにＸＹ移動手段
１１の両駆動モータ１２，１７を駆動して予め設定した
布着脱位置（原点位置の近傍）へＸＹテーブル５を移動
させる。そして、布着脱位置へ移動したＸＹテーブル５
上の回転枠６に前述のようにして布１０を保持させた
後、縫製開始スイッチをＯＮにすると、ＣＰＵ３２は、
まず布の縫製開始位置と縫い針９の位置とが一致するよ
うＸＹテーブル５を移動させる。

【００４３】次いでミシンモータ２０を駆動させると共
に、磁気ディスク３８又はＲＡＭ３４に格納されている
た縫製パターンデータを一針毎に読み出し、そのデータ
に従って、パルス信号発生器３６のパルス信号を受けた
ＣＰＵ３２の指令に基づいてＸＹ移動手段１１の両駆動
モータ１２，１７及び回転用モータ７を駆動する。その
際の縫製パターンデータには、回転枠６の回転中心を座
標原点とする一針毎の各針落ち点のＸＹ座標値（ｘ，
ｙ）のデータと縫いピッチデータとが含まれている。

【００４４】ここで、この実施例による一針ごとのヒッ
チ防止制御の処理を図１１乃至図１３に示すフローチャ
ートと図１４及び図１５によって説明する。これらの図
において、最後の針落ち点Ｓ（図１４，１５に黒丸で示
す）の座標値をｘ1，ｙ1とし、次の針落ち点Ｔ（図１５
に白丸で示す）の座標値をｘ2，ｙ2で表わしている。一
針の縫いが終わって縫い針９が上り始めると図１１乃至
図１３の処理を開始する。

【００４５】先ず、図１１に示すステップ１〜３の判断
で最後の針落ち点ＳがＸＹ座標面の第１〜第４象限のい
ずれにあるかを判別する。図１４から明らかなように、
点Ｓが第３象限にあるときは、ｘ1＜０，ｙ1＜０であ
り、点Ｓを通りＸ軸に平行な直線Ｂから点Ｓと座標原点
（回転中心）Ｏを結ぶ直線Ｒまでの角度θ1 をステップ
４でθ1 ＝arctan(ｙ1／ｘ1)の演算によって算出する。

【００４６】また、点Ｓが第４象限にあるときは、ｘ1
＞０，ｙ1＜０であり、角度θ1 をステップ５でθ1 ＝a
rctan(ｘ1／ｙ1)＋９０°の演算によって算出する。点
Ｓが第１象限にあるときは、ｘ1＞０，ｙ1＞０であり、
角度θ1 をステップ６でθ1 ＝arctan(ｙ1／ｘ1)＋１８
０°の演算によって算出する。点Ｓが第２象限にあると
きは、ｘ1＜０，ｙ1＞０であり、角度θ1 をステップ７
でθ1 ＝arctan(ｘ1／ｙ1)＋２７０°の演算によって算
出する。

【００４７】このようにして図１４における直線Ｂから
直線Ｒまでの角度θ1 を求めた後、ステップ８で直線Ｒ
の長さｒ（回転中心から最後の針落ち点までの距離）
を、ｒ＝√（ｘ1²＋ｙ1²）の演算によって求める。

【００４８】そして、図１２のステツプ９へ進み、ｘ1
＝ｘ2（次の針落ち点Ｔが図１５にＹ軸に平行な一点鎖
線Ｋで示す縫い方向の直線上にある）か否かを判断し、
そうであれば図１３のステップ１１へ進む。そして、ｙ
1−ｙ2＜０（次の針落ち点Ｔが最後の針落ち点Ｓより縫
い方向の先にある）か否かを判断し、そうであれば回転
枠６を回転させる角度θ2 を１８０°としてステップ２
６へ進み、そうでなければそのままステップ１３へ進ん
で、ＸＹテーブル５のＹ軸のみを縫い方向へ縫いピッチ
分だけ駆動する。

【００４９】図１２におけるステップ９で ｘ1＝ｘ2 で
なければ、ステップ１０へ進んで、ｙ1＝ｙ2（次の針落
ち点Ｔが図１５にＸ軸に平行な一点鎖線Ｌで示す直線上
にある）か否かを判断し、そうであればステップ１４へ
進み、そうでなければステップ１６へ進んで、いずれも
θ2 を９０°とする。そして、ステップ１５からはステ
ップ２４へ、ステツプ１６からは図１３のステツプ２６
へそれぞれ進む。

【００５０】ステップ１０で ｙ1＝ｙ2 でなければ、ス
テップ１７〜１９へ進んで、図１５に示す最後の針落ち
点Ｓを座標原点としたときに、次の針落ち点Ｔが第１〜
第４象限のいずれにあるかを判別する。そして、ｘ1−
ｘ2＜０で且つｙ1−ｙ2＜０であれば第１象限にあり、
その場合はステップ２０へ進んで、回転枠６を回転させ
る角度θ2 を、 θ2＝arctan{(ｙ2−ｙ1)／(ｘ2−ｘ1)}＋９０° の演算によって算出する。

【００５１】ｘ1−ｘ2＜０で且つｙ1−ｙ2＜０でなけれ
ば第４象限にあり、その場合はステツプ２１へ進んで、
回転枠６を回転させる角度θ2 を、 θ2＝arctan{(ｙ1−ｙ2)／(ｘ2−ｘ1)} の演算によって算出する。

【００５２】ｘ1−ｘ2＜０でなく且つｙ1−ｙ2＜０であ
れば第２象限にあり、その場合はステツプ２２へ進ん
で、回転枠６を回転させる角度θ2 を、 θ2＝arctan{(ｙ2−ｙ1)／(ｘ1−ｘ2)}＋９０° の演算によって算出する。

【００５３】ｘ1−ｘ2＜０でなく且つｙ1−ｙ2＜０でな
ければ第３象限にあり、その場合はステツプ２３へ進ん
で、回転枠６を回転させる角度θ2 を、 θ2＝arctan{(ｘ1−ｘ2)／(ｙ1−ｙ2)／} の演算によって算出する。

【００５４】そして、ステツプ２０，２１からはステッ
プ１６の場合と同じくステップ２６へ進んで、θ2≧３
０°か否かを判別し、θ2≧３０°でなければ次の針落
ち点の所定の縫い方向に対するずれ角度が、良好なパー
フェクトステッチを形成するための許容範囲内にあると
判断して、回転枠６を回転させずにステップ１３へ進
み、ＸＹテーブル５のＹ軸のみを縫い方向へ縫いピッチ
分だけ駆動する。

【００５５】θ2≧３０°であれば、回転枠６を時計方
向にθ2度回転させながら、ＸＹテーブル５のＸ軸，Ｙ
軸をそれぞれその回転に同期して、次の値で駆動する。 Ｘ＝ｒ・cos(θ1−θ2)，Ｙ＝ｒ・sin(θ1−θ2) その後ステップ１３へ進み、ＸＹテーブル５のＹ軸のみ
をさらに縫い方向へ縫いピッチ分だけ駆動する。

【００５６】また、ステツプ２２，２３からはステップ
１５の場合と同じくステップ２４へ進んで、やはりθ2
≧３０°か否かを判別し、θ2≧３０°でなければ回転
枠６を回転させずにステップ１３へ進み、ＸＹテーブル
５のＹ軸のみを縫い方向へ縫いピッチ分だけ駆動する。

【００５７】θ2≧３０°であれば、回転枠６を反時計
方向にθ2度回転させながら、ステップ２７の場合と同
様にＸＹテーブル５のＸ軸，Ｙ軸をそれぞれその回転に
同期して、次の値で駆動する。 Ｘ＝ｒ・cos(θ1＋θ2)，Ｙ＝ｒ・sin(θ1＋θ2) その後ステップ１３へ進み、ＸＹテーブル５のＹ軸のみ
をさらに縫い方向へ縫いピッチ分だけ駆動する。

【００５８】なお、この実施例で、回転枠を回転させな
い許容範囲を、θ2が ±３０°未満としたが、この範囲
は任意に変更でき、狭くするほど縫い目の連続性は良好
になるが、回転枠とＸＹテーブルの協調動作による角度
補正をする回数が多くなるので、縫製速度が若干遅くな
る。そこでθ2が ±３０°くらいまでは縫い目の外観に
問題が生じないので、角度補正を行なわないようにし
た。この許容範囲は、縫製物の材質や厚さ、糸の材質や
太さ，縫いピツチなどの縫製条件によっても多少異なっ
てくる。

【００５９】

【発明の効果】この発明によれば、模様縫いミシンで縫
製する模様のパターンに係わらず、縫い方向を常に一定
方向あるいはその許容範囲内に制御することができるの
で、ヒッチステッチが形成されることはなく、常に縫目
が連続したパーフェクトステッチが形成される。しかも
縫製物は実質的に縫い方向の変化する針落ち点を中心と
して回転されるようになるので、下糸が必要以上に引き
出されて縫い目しまりが悪くなるようなこともない。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明を実施するミシンの布搬送部の概略構
成を示す模式図である。

【図２】この発明によるヒッチ補正制御の詳細な説明に
供する説明図である。

【図３】同じくその説明図である。

【図４】同じく回転枠を反時計方向に回転させる場合の
例を示す説明図である。

【図５】同じく回転枠を時計方向に回転させる場合の例
を示す説明図である。

【図６】同じく回転枠を時計方向に回転させる場合の例
を示す説明図である。

【図７】同じく回転枠の回転角度θとその回転中心から
今縫った点までの距離ｒの関係を示す線図である。

【図８】この発明を適用するミシンにおけるＸＹテーブ
ル及び回転枠の駆動機構の構成れを示す斜視図である。

【図９】図９における回転枠６に布をを保持させる方法
の説明に供する断面図である。

【図１０】同じくそのミシンにおける制御回路の構成例
を示すブロック図である。

【図１１】図１０に示したマイクロコンピユータ３１等
によるこの発明によるヒッチ防止制御の処理を示すフロ
チャートである。

【図１２】おなじくその続きのフローチャートである。

【図１３】さらにその続きのフローチャートである。

【図１４】図１１のステップ１〜３の判断に関する説明
図である。

【図１５】図１２及び図１３のステップ１７〜１９の判
断に関する説明図である。

【図１６】パーフェクトステッチとヒッチステッチの説
明のための縫製部の模式的断面図である。

【図１７】同じくその縫い目の連続性の相違を説明する
ための平面図である。

【符号の説明】

５ ＸＹテーブル ６ 回転枠（布保持枠）
６Ａ 下布保持枠 ６Ｂ 上布保持枠 ７ 回転用モータ ８ ミシン頭部 ９ 縫い針 １０ 布
（縫製物） １１ ＸＹ移動手段 １２ Ｙ駆動モータ １
３ Ｙ駆動ねじ １４ Ｙ駆動台 １５ Ｘ駆動台 １６ Ｘ駆
動ねじ １７ Ｘ駆動モータ １８ ミシンベッド １
９ ミシンテーブル ２０ ミシンモータ ２３，２４ 案内ローラ ３１ マイクロコンピュータ ３５ 入力装置 ３６ パルス信号発生器 ３７ スイッチ装置
３８ 磁気ディスク

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 縫製物を縫いパターンに応じて同一平面
   内で直交するＸ，Ｙ方向に移動させるＸＹテーブルと、
   該ＸＹテーブル上に設けられ、前記縫製物を保持してそ
   の縫い方向を常に一定方向又はその許容範囲内にするよ
   うに前記平面上で回転する回転枠とを備えたミシンにお
   いて、 前記ＸＹテーブルのＸ，Ｙ方向への移動と前記回転枠の
   回転とを協調して制御し、縫い方向の変化する針落ち点
   を中心として前記縫製物を回転させることを特徴とする
   ミシンのヒッチ防止制御方法。
2. 【請求項２】 請求項１記載のミシンの防止制御方法に
   おいて、前記回転枠の回転中心から縫い方向の変化する
   針落ち点までの距離をｒ，該回転枠の回転角度をθとし
   たとき、前記ＸＹテーブルをＸ方向にｒ・cosθ，Ｙ方向
   にｒ・sinθだけそれぞれ前記回転枠の回転に伴って移動
   させるように、該ＸＹテーブルの移動と前記回転枠の回
   転とを協調して制御することを特徴とするミシンのヒッ
   チ防止制御方法。