JPH06161545A - 光誘導式作業車の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 誘導用の発光手段の設置作業の容易化を図
る。 【構成】 作業車Ｖが直線状の走行行程に沿って自動走
行するように、走行行程の端部側に誘導用の発光手段Ｂ
１が設けられ、作業車Ｖに、発光手段Ｂ１を撮像する撮
像手段Ｓ１と、作業車Ｖの車体方位を検出する車体方位
検出手段Ｓ５と、車体方位検出手段Ｓ５の情報及び発光
手段Ｂ１の撮像手段Ｓ１の画面内での位置情報に基づい
て作業車Ｖの適正操向位置からのずれ量を判別する操向
位置ずれ量判別手段１０１と、作業車Ｖの走行を制御す
る走行制御手段１００とが設けられ、走行制御手段１０
０は、操向位置ずれ量判別手段１０１の情報に基づい
て、適正操向位置からのずれ量が小さくなるように作業
車Ｖを操向制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、作業車が直線状の走行
行程に沿って自動走行するように、前記作業車の走行を
制御する走行制御手段が設けられた光誘導式作業車の走
行制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記この種の光誘導式作業車の走行制御
装置は、従来、例えば、作業地に設定された直線状の走
行行程の一端側から他端側に向けて誘導用の発光手段と
してのビーム光源から誘導用のビーム光を投射するとと
もに、その誘導用のビーム光を受光する光センサを作業
車側に設置してその光センサの車体横幅方向での受光位
置から作業車の適正操向位置からのずれ量を判別し、そ
のずれ量が小さくなるように作業車を操向制御してい
た。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従って、上記従来技術
では、誘導用のビーム光が作業車が自動走行するときの
操向用のガイドになるので、そのビーム光は走行行程の
長さ方向に交差する方向の所定位置を通り且つ走行行程
の長さ方向に沿って平行に投射されていることが要求さ
れるが、ビーム光の投射状態を上記のように正確に設定
するには調整と確認のための多くの繰り返し作業を必要
とし、そのため、誘導用の発光手段の設置作業に多大な
手間と長時間を要するという問題点があった。

【０００４】本発明は、上記実情に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、上記従来技術の欠点を解消すべ
く、誘導用の発光手段の設置作業が簡素化できる光誘導
式作業車の走行制御装置を得ることにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明による光誘導式作
業車の走行制御装置の第１の特徴構成は、走行行程の端
部側に誘導用の発光手段が設けられ、前記作業車に、前
記発光手段を撮像する撮像手段と、前記作業車の車体方
位を検出する車体方位検出手段と、この車体方位検出手
段の情報及び前記発光手段の前記撮像手段の画面内での
位置情報に基づいて前記作業車の適正操向位置からのず
れ量を判別する操向位置ずれ量判別手段とが設けられ、
前記走行制御手段は、前記操向位置ずれ量判別手段の情
報に基づいて、前記ずれ量が小さくなるように前記作業
車を操向制御するように構成されている点にある。

【０００６】又、第２の特徴構成は、前記発光手段が、
前記撮像手段の設置位置よりも上方又は下方側に位置す
るように配置され、前記作業車に、前記撮像手段を車体
横幅方向に沿った横軸芯周りに回動させる回動手段と、
前記撮像手段の情報に基づいて前記発光手段の前記撮像
手段の画面内での位置が所定位置に維持されるように前
記回動手段を作動制御する回動制御手段と、前記撮像手
段の前記横軸芯周りの回動角を検出する回動角検出手段
と、前記回動角検出手段の情報に基づいて前記作業車か
ら前記発光手段までの距離を判別する距離判別手段とが
設けられている点にある。

【０００７】

【作用】本発明の第１の特徴構成によれば、走行行程の
端部側（例えば終端側）に設けられた誘導用の発光手段
を作業車側の撮像手段が撮像し、その撮像手段の画面内
での発光手段の位置情報と車体方位の検出情報とから、
作業車の適正操向位置（例えば、車体方位が走行行程の
長さ方向を向いた状態で且つ車体横幅方向での操向位置
が走行行程に交差する方向の所定位置に維持された状態
の操向位置）からのずれ量が判別され、この判別された
ずれ量が小さくなるように作業車が操向制御されながら
走行行程に沿って自動走行する。

【０００８】又、第２の特徴構成によれば、上記発光手
段が作業車側の撮像手段の設置位置よりも上方又は下方
側に位置するように配置されるとともに、発光手段の撮
像手段の画面内での位置が所定位置（例えば画面上下方
向の中央位置）に維持されるように撮像手段が車体横幅
方向に沿った横軸芯周りに回動制御され、これにより、
撮像手段即ち作業車から発光手段までの距離が変化する
とこの距離の変化に応じて撮像手段が水平面となす角度
（回動角）が変化する。つまり、上記距離が短くなれば
上記回動角が大きくなる一方、上記距離が長くなれば上
記回動角が小さくなるので、この回動角の検出情報によ
って作業車から発光手段までの距離が判別される。

【０００９】

【発明の効果】従って、本発明の第１の特徴構成によれ
ば、誘導用の発光手段を例えば通常の電球等の光源によ
って構成し、それを走行行程の端部側の走行行程の長さ
方向に交差する方向の所定位置に設置するだけでよいの
で、例えば従来のビーム光式の発光手段のように走行行
程に沿って発光手段からの誘導用のビーム光が平行に投
射されていることの確認や調整の手間が必要でなくな
り、もって、誘導用の発光手段の設置作業が容易である
光誘導式作業車の走行制御装置を得るに至った。

【００１０】又、第２の特徴構成によれば、作業車から
発光手段までの距離が判別されるので、この距離情報に
基づいて、例えば、走行行程の終端側への到着を確認し
たり、あるいは、隣接する他の走行行程がある場合には
その走行行程に移動するために終端側で旋回動作させる
ことができ、もって、第１の特徴構成に加えて、一層便
利な光誘導式作業車の走行制御装置を得るに至った。

【００１１】

【実施例】以下、本発明を田植え用の作業車の走行制御
装置に適用した場合における実施例を図面に基づいて説
明する。

【００１２】図２及び図３に示すように、田植え用の作
業車Ｖが圃場内に設定された互いに平行に並ぶ直線状の
走行行程に沿って自動走行するように誘導するために、
その誘導の際の目標となる誘導用の発光手段としての光
源Ｂ１が電球によって構成されて各走行行程の終端側に
設置されている。尚、走行行程の長さ方向に平行で且つ
光源Ｂ１の中心を通る直線が走行基準線Ｊとして設定さ
れている。又、光源Ｂ１は、作業車Ｖ側に設けられる後
述のイメージセンサＳ１の設置位置よりも所定高さｄ上
方側に位置するように配置されている。又、作業車Ｖ
は、所定範囲の圃場における植え付け作業を連続して自
動的に行えるように、各走行行程の端部において１８０
度方向転換しながら複数個の走行行程を往復走行するの
で、前記光源Ｂ１は隣接する走行行程では反対側の端部
に設置されている。

【００１３】前記作業車Ｖの構成について説明すれば、
図２及び図３に示すように、左右一対の前輪３及び後輪
４を備えた車体５の後部に、作業装置としての苗植え付
け装置６が、昇降自在で且つ駆動停止自在に設けられて
いる。又、図１に示すように、前記前後輪３，４は、左
右を一対として前後で各別に操向操作自在に構成され、
操向用の油圧シリンダ７，８と、それらに対する電磁操
作式の制御弁９，１０とが設けられている。つまり、前
輪３又は後輪４の一方のみを操向する２輪ステアリング
形式、前後輪３，４を逆位相で且つ同角度に操向する４
輪ステアリング形式、前後輪３，４を同位相で且つ同角
度に操向する平行ステアリング形式の３種類のステアリ
ング形式を選択使用できるようになっている。

【００１４】図１中、１１はエンジンＥからの出力を変
速して前記前後輪３，４の夫々を同時に駆動する油圧式
無段変速装置、１２はその変速操作用の電動モータ、１
３は前記植え付け装置６の昇降用油圧シリンダ、１４は
その制御弁、１５は前記エンジンＥによる前記植え付け
装置６の駆動を断続する電磁操作式の植え付けクラッ
チ、１６は前記作業車Ｖの走行並びに前記植え付け装置
６の作動を制御するためのマイクロコンピュータ利用の
制御装置であって、後述の各種センサによる検出情報に
基づいて、前記変速用モータ１２、前記各制御弁９，１
０，１４、及び、前記植え付けクラッチ１５の夫々を制
御するように構成されている。

【００１５】前記作業車Ｖに装備されるセンサ類につい
て説明すれば、図１に示すように、前記前後輪３，４夫
々の操向角を検出するポテンショメータ利用の操向角検
出センサＲ１，Ｒ２と、前記変速装置１１の変速状態に
基づいて間接的に前後進状態及び車速を検出するポテン
ショメータ利用の車速センサＲ３と、前記変速装置１１
の出力軸の回転数を計数して走行距離を検出するための
エンコーダＳ４と，前記作業車Ｖの車体方位を検出する
車体方位検出手段としての地磁気センサ利用の方位セン
サＳ５とが設けられている。

【００１６】又、図２及び図３にも示すように、前記光
源Ｂ１を撮像する撮像手段としての白黒式のイメージセ
ンサＳ１が、その光軸を車体前後方向に沿わせ且つ車体
前方側を撮像する状態で機体前部側上部の車体横幅方向
の中央位置に設置されている。そして、前記イメージセ
ンサＳ１を支持する扇形部材１７の上部基端側が車体５
によって車体横幅方向に沿った横軸芯周りに回動自在に
枢支されるとともに、その扇形部材１７の下部側に形成
されたラックギア１７ａに咬合するピニオンギア１８が
回動用の電動モータＭによって駆動されるようになって
いる。これより、前記電動モータＭが、前記イメージセ
ンサＳ１を車体横幅方向に沿った横軸芯周りに回動させ
る回動手段を構成することになる。又、前記イメージセ
ンサＳ１の前記横軸芯周りでの回動角を検出する回動角
検出手段としてのポテンショメータＰが、前記扇形部材
１７の上部基端側の枢支位置に設けられている。

【００１７】図１に示すように、前記イメージセンサＳ
１からの輝度信号を前記光源Ｂ１の明るさに対応して予
め設定された閾値に基づいて２値化して前記光源Ｂ１に
対応する領域Ｋ（図７参照）の情報を出力するコンパレ
ータ１９と、そのコンパレータ１９の出力情報を予め設
定された画素密度（３２×３２画素／１画面）に対応し
た画素情報として記憶する画像メモリ２０とが設けら
れ、この画像メモリ２０に記憶された前記光源Ｂ１に対
応する領域Ｋの情報が前記制御装置１６に入力されるよ
うに構成されている。

【００１８】前記制御装置１６を利用して、前記作業車
Ｖが前記直線状の各走行行程に沿って自動走行するよう
に作業車Ｖの走行を制御する走行制御手段１００と、前
記方位センサＳ５及び前記光源Ｂ１の前記イメージセン
サＳ１の画面内での位置情報に基づいて前記作業車Ｖの
適正操向位置からのずれ量を判別する操向位置ずれ量判
別手段１０１とが構成され、前記走行制御手段１００
は、前記操向位置ずれ量判別手段１０１の情報に基づい
て、前記ずれ量が小さくなるように前記作業車Ｖを操向
制御するように構成されている。尚、前記制御装置１６
は、前記作業車Ｖが一つの走行行程の終端部に達するに
伴って、その一つの走行行程に隣接する次の走行行程の
始端部に向けて設定回向パターンで前記作業車Ｖを回向
動作させるように構成されている。

【００１９】前記操向位置ずれ量判別手段１０１につい
て説明すれば、前記作業車Ｖの車体方位が前記走行行程
の方向に向いたことが前記方位センサＳ５によって確認
された状態で、図７に示すように、前記イメージセンサ
Ｓ１の画面内において前記光源Ｂ１に対応する領域Ｋの
重心Ｇと画面中央点Ｏとの画面左右方向での位置ずれｘ
が検出される。ここで、作業車Ｖの適正操向位置が、車
体方位が走行行程の長さ方向を向いた状態で且つ作業車
Ｖの車体中心ＡＣが前記走行基準線Ｊ上に位置した状態
の操向位置として定義されており（図８参照）、従っ
て、その適正操向位置からのずれがなければ前記画面内
での位置ずれｘは零になる。又、前記位置ずれｘの向き
から前記作業車Ｖが上記適正操向位置から車体横幅方向
の左右いずれの側にずれたかが判別される。

【００２０】又、前記制御装置１６を利用して、前記イ
メージセンサＳ１の情報に基づいて前記光源Ｂ１のイメ
ージセンサＳ１の画面内での位置が所定位置に維持され
るように前記電動モータＭを作動制御する回動制御手段
１０２が構成されている。具体的には、図７に示すよう
に、上記イメージセンサＳ１の画面の上下方向での中央
位置、即ち画面中央点Ｏが位置する画素の画面上下方向
での画素幅Δｙ内に、光源Ｂ１の領域Ｋの重心Ｇが位置
するように制御される。この結果、図９に示すように、
前記イメージセンサＳ１の光軸は、車体前後方向に沿っ
た垂直面内で常に光源Ｂ１の位置に向かうように制御さ
れることになる。

【００２１】又、前記制御装置１６を利用して、前記ポ
テンショメータＰの情報に基づいて前記作業車Ｖから前
記光源Ｂ１までの距離Ｌを判別する距離判別手段１０３
が構成されている。具体的には、図９に示すように、前
記回動制御手段１０２によって前記イメージセンサＳ１
の光軸は、車体前後方向に沿った垂直面内で常に前記光
源Ｂ１に向くように制御されているので、作業車Ｖと前
記光源Ｂ１との距離が変わると上記光軸が水平面となす
角度θ（θ１，θ２等）が変化する。つまり、作業車Ｖ
が前記光源Ｂ１に近づくほど上記角度θは大きくなる
（θ２＞θ１）。従って、下式によって、前記作業車Ｖ
（正確には前記イメージセンサＳ１の設置位置）から前
記光源Ｂ１までの距離Ｌ（Ｌ１，Ｌ２等）が算出され
る。

【００２２】

【数１】Ｌ＝ｄ／ｔａｎ（θ）

【００２３】次に、図４及び図５に示すフローチャート
に基づいて、前記制御装置１６の動作について説明すれ
ば、前記作業車Ｖは、その車体方位を圃場の最初の走行
行程の方向に平行に設定し、且つ、前記光源Ｂ１に対応
する領域Ｋの重心Ｇが前記イメージセンサＳ１の画面中
央点Ｏに位置した状態を初期状態として設定した後、最
初の走行行程をその長さ方向に沿って始端側から終端側
に向けて走行開始する（図２参照）。

【００２４】走行開始後は、前記方位センサＳ５の情報
及び前記光源Ｂ１の前記イメージセンサＳ１の画面内で
の位置情報に基づく操向制御を実行する。同時に、前記
回動制御手段１０２による回動制御及び前記距離判別手
段１０３による距離判別を行う。これらの処理（操向制
御／回動制御／距離判別）について説明すれば、図５に
示すように、先ず、車体方位を検出して車体方位が走行
行程の方向に向くように２輪ステアリング形式でステア
リング操作する。車体方位が走行行程の方向に向いた
後、前記イメージセンサＳ１による撮像処理と前記光源
Ｂ１に対応する領域Ｋの抽出処理及びその領域Ｋの重心
Ｇの位置の判別処理を行い、重心Ｇが画面の上下方向の
中央位置になるように前記回動制御を行う。そして、重
心Ｇが画面の上下方向の中央に位置したときの回動角を
入力して前述のように距離Ｌを判別する。又、そのとき
の前記重心Ｇと画面中央点Ｏとの画面左右方向での位置
ずれｘから前述のようにして作業車Ｖの適正操向位置か
らのずれの方向を判別する（図７及び図８参照）。そし
て、図の場合は進行方向に向かって左側に操向位置がず
れているので、そのずれが小さくなるように、進行方向
に向かって右側に移動するように予め設定されている所
定の操向角で平行ステアリング操作する。

【００２５】又、前記エンコーダＳ４による走行距離の
検出情報に基づいて、作業車Ｖが走行行程の端部から設
定距離を走行して植え付け開始位置に達するに伴って、
前記植え付け装置６を下降させると共に駆動開始して、
植え付け作業を開始する。

【００２６】前記作業車Ｖが走行行程の終端部に達した
ことが、前記判別された距離Ｌによって確認されると
（ｅ地点）、前記植え付け装置６の駆動を停止して植え
付け作業を停止する。尚、詳述はしないが、回向回数等
に基づいて作業終了を判別した場合には、次の回向動作
を行わず、走行停止して全処理を終了する。そして、図
６に示すように、上記ｅ地点から前記エンコーダＳ４の
検出情報に基づいて距離ａだけ走行させた地点ｆから、
前記２輪又は平行ステアリング形式を前記４輪ステアリ
ング形式に切り換えて、前記作業車Ｖを次の走行行程の
始端部に向けて１８０度方向転換させるための旋回動作
を開始し、所定の旋回区間ｇに沿って旋回動作の終点ｈ
まで旋回動作させる。そして、上記旋回区間ｇの旋回動
作が終了した（ｈ地点到着）後は、前記４輪ステアリン
グ形式を前記２輪又は平行ステアリング形式に切り換
え、次の走行行程における前記操向制御等を実行する。

【００２７】〔別実施例〕上記実施例では、操向位置ず
れ判別手段１０１が、作業車Ｖの車体方位を走行行程の
方向に合わせた状態で前記画面内での発光手段Ｂ１の位
置ずれｘから作業車Ｖの適正操向位置からのずれ量を判
別する構成のものを例示したが、必ずしも車体方位を走
行行程の方向に合わせた状態で適正操向位置からのずれ
量の判別を行う必要はない。例えば、図８の点線で示す
位置に作業車Ｖが位置していたとすると、そのときの撮
像画面は図７とほぼ同じになるが、この場合は、車体方
位の情報と画面内の位置ずれｘの情報とから、作業車Ｖ
の車体中心ＡＣが走行基準線Ｊから進行方向に向かって
左側にずれ、且つ、車体方位が走行基準線Ｊに近づく向
きでそれと角度φをなしていると判別するのである。そ
して、この操向位置ずれ量の判別に基づいて、走行制御
手段１００が、進行方向に向かって右側にステアリング
操作することになる。尚、この例では、車体方位が走行
基準線Ｊに近づくように向いているので、ステアリング
操作量は少なめに設定されるが、逆に、車体方位が走行
行程の走行基準線Ｊから遠ざかるように向いている場合
には、ステアリング操作量は多めに設定される。

【００２８】又、操向位置ずれ判別手段１０１は、例え
ば前記距離判別手段１０３によって判別される距離Ｌの
情報と前記画面内での発光手段Ｂ１の位置ずれｘとか
ら、作業車Ｖの適正操向位置からのずれ量を定量的に判
別するように構成することもできる。即ち、撮像手段Ｓ
１の倍率等の光学系の条件が決まっているので、撮像手
段Ｓ１から発光手段Ｂ１までの距離Ｌが判れば、図７の
画面内での位置ずれｘから地上での横ずれ量が算出でき
るからである。そして、この場合には、上記算出された
地上での横ずれ量を零にするように操向角を設定してス
テアリング操作し、操向精度を向上させるようにするこ
とができる。

【００２９】又、上記実施例では、走行制御手段１００
が、発光手段Ｂ１に対応する領域Ｋの重心Ｇと画面中央
点Ｏとの画面左右方向での位置ずれｘから操向位置ずれ
判別手段１０１が判別した作業車Ｖの適正操向位置から
のずれを小さくするように、予め設定された所定の操向
角でステアリング操作するものを例示したが、これ以外
に、例えば、上記位置ずれｘの大きさに比例した操向角
を設定してステアリング操作するようにしてもよい。以
上述べたように、操向位置ずれ判別手段１０１及び走行
制御手段１００の具体構成は適宜変更設定できる。

【００３０】又、上記実施例では、撮像手段Ｓ１を前記
横軸芯周りに回動制御して撮像手段Ｓ１の画面内におけ
る発光手段Ｂ１の位置が所定位置に維持されるようにし
たが、例えば、車体のピッチングが大きい場合には上記
のような制御が事実上できない場合がある。その場合に
は、例えば、所定時間間隔毎の発光手段Ｂ１の位置を平
均してその平均位置が前記所定位置にあれば撮像手段は
発光手段Ｂ１の方に向いていると判断し、上記所定時間
間隔毎の回動角を平均して求めた平均の回動角から前記
距離Ｌを判別するように距離判別手段１０３を構成する
こともできる。尚、この距離判別動作中にも車体はある
車速で前方側に所定距離走行するので、この走行距離で
上記距離Ｌを補正すれば判別精度が向上する。

【００３１】又、上記実施例では、誘導用の発光手段Ｂ
１を各走行行程の終端側に設置したものを例示したが、
終端側ではなく、始端側に設置して撮像手段Ｓ１によっ
て進行方向の後方側に向かって撮像するように構成して
もよい。又、上記実施例では、発光手段Ｂ１が、撮像手
段Ｓ１の設置位置よりも上方側に位置するように配置し
たが、下方側に位置するように配置してもよい。又、発
光手段Ｂ１も電球に限らず、例えば、発光ダイオード等
の他の発光手段が使用できる。

【００３２】又、上記実施例では、撮像手段Ｓ１を、白
黒式のイメージセンサによって構成したが、これ以外
に、例えば、カラー式のイメージセンサでもよい。

【００３３】又、上記実施例では、車体方位検出手段Ｓ
５を、地磁気センサ利用を利用して構成したが、これ以
外に、例えば、レーザージャイロ等でもよい。

【００３４】又、上記実施例では、回動手段Ｍを、電動
モータＭによって構成したが、回動手段Ｍの構成はこれ
に限るものではない。

【００３５】又、上記実施例では、回動角検出手段Ｐ
を、ポテンショメータによって構成したが、回動角検出
手段Ｐの構成はこれに限るものではない。

【００３６】又、上記実施例では、回動角検出手段Ｐの
情報に基づいて作業車Ｖから発光手段Ｂ１までの距離Ｌ
を判別する距離判別手段１０３を設け、この距離判別手
段１０３によって走行行程の終端部に到達したこと等を
判別するように構成したが、この距離判別手段１０３に
よらずに、例えば、前記エンコーダＳ４によって検出さ
れる走行距離の情報から走行行程の終端部に到達したこ
と等を判別するようにしてもよい。

【００３７】又、上記実施例では、回向動作において車
体の旋回を、４輪ステアリング形式で行わせるようにし
た場合を例示したが、２輪ステアリング形式で旋回させ
てもよく、又、回向軌跡も、前記の経路ｅ〜ｈのものに
限らず作業車Ｖのステアリング性能等に応じて種々設定
できる。

【００３８】又、上記実施例では、本発明を田植え用の
作業車の走行制御装置に適用したものを例示したが、田
植え機以外の農機及び各種自動走行式作業車に適用でき
るものであって、その際の各部の具体構成は種々変更で
きる。

【００３９】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】制御構成のブロック図

【図２】走行行程に沿った自動走行を説明する概略平面
図

【図３】作業車及び発光手段の概略側面図

【図４】制御作動のフローチャート

【図５】制御作動のフローチャート

【図６】回向軌跡の説明図

【図７】操向位置ずれ判別及び回動制御の説明図

【図８】作業車の操向位置のずれ状態を表す平面図

【図９】距離判別動作の説明図

【符号の説明】

Ｖ 作業車 １００ 走行制御手段 Ｂ１ 発光手段 Ｓ１ 撮像手段 Ｓ５ 車体方位検出手段 １０１ 操向位置ずれ量判別手段 Ｍ 回動手段 １０２ 回動制御手段 Ｐ 回動角検出手段 １０３ 距離判別手段

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 作業車（Ｖ）が直線状の走行行程に沿っ
   て自動走行するように、前記作業車（Ｖ）の走行を制御
   する走行制御手段（１００）が設けられた光誘導式作業
   車の走行制御装置であって、 走行行程の端部側に誘導用の発光手段（Ｂ１）が設けら
   れ、前記作業車（Ｖ）に、前記発光手段（Ｂ１）を撮像
   する撮像手段（Ｓ１）と、前記作業車（Ｖ）の車体方位
   を検出する車体方位検出手段（Ｓ５）と、この車体方位
   検出手段（Ｓ５）の情報及び前記発光手段（Ｂ１）の前
   記撮像手段（Ｓ１）の画面内での位置情報に基づいて前
   記作業車（Ｖ）の適正操向位置からのずれ量を判別する
   操向位置ずれ量判別手段（１０１）とが設けられ、 前記走行制御手段（１００）は、前記操向位置ずれ量判
   別手段（１０１）の情報に基づいて、前記ずれ量が小さ
   くなるように前記作業車（Ｖ）を操向制御するように構
   成されている光誘導式作業車の走行制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の光誘導式作業車の走行制
   御装置であって、 前記発光手段（Ｂ１）が、前記撮像手段（Ｓ１）の設置
   位置よりも上方又は下方側に位置するように配置され、
   前記作業車（Ｖ）に、前記撮像手段（Ｓ１）を車体横幅
   方向に沿った横軸芯周りに回動させる回動手段（Ｍ）
   と、前記撮像手段（Ｓ１）の情報に基づいて前記発光手
   段（Ｂ１）の前記撮像手段（Ｓ１）の画面内での位置が
   所定位置に維持されるように前記回動手段（Ｍ）を作動
   制御する回動制御手段（１０２）と、前記撮像手段（Ｓ
   １）の前記横軸芯周りの回動角を検出する回動角検出手
   段（Ｐ）と、前記回動角検出手段（Ｐ）の情報に基づい
   て前記作業車（Ｖ）から前記発光手段（Ｂ１）までの距
   離を判別する距離判別手段（１０３）とが設けられてい
   る光誘導式作業車の走行制御装置。