JPH02260010A - 移動車の停止位置検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、移動車が自動走行するステーションに、平面
視での基準位置情報を表示する基準部材が設けられ、前
記移動車に、前記基準部材の表示情報を読み取る撮像手
段と、その撮像手段の読み取り情報に基づいて前記ステ
ーションに対する前記移動車の停止位置のずれ量を判別
するずれ量判別手段とが設けられた移動車の停止位置検
出装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の移動車の停止位置検出装置は、例えば、移
動車がステーションに対する設定適正停止状態からずれ
た状態で停止しても、適正通りに荷移載作業等が行える
ようにするために、ステーションに対する移動車の停止
位置のずれ量を検出するように構成されたものである。

但し、従来における撮像手段の撮像視野は、基準部材の
みを撮像できるようにするために、基準部材の大きさに
対応した大きさに固定されていた（特開昭６０−２５８
６１３号公報参照）。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、従来構成では、ステーションにおける移
動車の停止位置精度が低いと、基準部材が撮像視野から
はみ出して、適正通りに表示情報を読み取れない虞れが
ある。

ちなみに、移動車の設定適正停止状態からのずれが大に
なっても基準部材の表示情報を読み取れるようにするた
めに、撮像手段の撮像視野を広げることが考えられるが
、その場合、撮像視野内における基準部材の大きさが小
さくなって、表示情報の読み取り解像度が低下する不利
が生じる。

そこで、撮像手段として高解像度のものを用いることが
考えられるが、高解像度にすると、処理すべき画像情報
が増大して、基準部材の表示情報の読み取り、並びに、
その読み取り情報の判別等に要する処理時間が長くなる
不利が生じる。又、装置構成が複雑高価になる不利もあ
る。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、装置構成を複雑高価にすることなく、ステー
ションに対する設定適正停止状態からの停止位置のずれ
が大きい場合であっても、基準部材の表示情報を適正通
りに読み取ることができるようにすることにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明による移動車の停止位置検出装置は、移動車が自
動走行するステーションに、平面視での基準位置情報を
表示する基準部材が設けられ、前記移動車に、前記基準
部材の表示情報を読み取る撮像手段と、その撮像手段の
読み取り情報に基づいて前記ステーションに対する前記
移動車の停止位置のずれ量を判別するずれ量判別手段と
が設けられたものであって、その特徴構成は以下の通り
である。

すなわち、前記撮像手段は、その撮像視野を広狭に変更
自在に構成され、前記撮像視野を広くした状態における
前記撮像手段の撮像情報に基づいて視野中心に対する前
記基準部材の位置ずれ量を判別する判別手段と、その判
別手段の情報に基づいて前記基準部材が視野中心側に位
置するように前記撮像手段を水平方向に移動させる補正
手段とが設けられ、前記ずれ量判別手段は、前記撮像視
野を狭くした状態における前記撮像手段の撮像情報に基
づいて前記位置ずれ量を判別するように構成されている
点にある。

〔作　用〕

つまり、移動車の停止位置のずれが大きい場合であって
も、基準部材を撮像視野内に捉えることができるように
、先ず、広視野で撮像して基準部材の撮像視野内におけ
る位置を判別させ、次に、判別した情報に基づいて、基
準部材が視野中心側に位置するように撮像手段を水平方
向に移動させて狭視野で撮像させることにより、基準部
材の表示情報を適正通りに読み取れるようにしているの
である。

〔発明の効果〕

もって、撮像手段の撮像視野を広狭に変更して基準部材
を二段階に撮像させるという簡単な改造により、装置構
成を複雑高価にすることなく、ステーションに対する設
定適正停止状態からの停止位置のずれが大きい場合であ
っても、移動車の位置ずれ量を的確に検出させることが
できるに至った。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例−を図面に基づいて説明する。

第６図乃至第８図に示すように、作業装置としての荷移
載用マニプレータ（１）が搭載された移動車（Ａ）の走
行路の横側部に、作業用ステーションとしての荷移載用
ステーション（ＳＴ）の複数個が設置されている。そし
て、前記移動車（Ａ）が指示されたステーション（ＳＴ
）に停止するに伴って、前記マニプレータ（１）によっ
て、ステ−ジョン（ＳＴ）と移動車（Ａ）との間で荷（
Ｎ）の移載作業を自動的に行うように構成されている。

尚、詳述はしないが、一つのステーション（ＳＴ）で前
記移動車（Ａ）に移載された荷（Ｎ）は、他のステーシ
ョン（ＳＴ）で卸されたり、ステーション（ＳＴ）での
加工作業等が終了する毎に再度移動車（Ａ）に移載され
て、次のステーション（ＳＴ）に運搬されることになる
。

但し、前記移動車（Ａ）は、走行用ガイド等を用いない
でステーション（ＳＴ）間に亘って自律走行するように
構成されている。そして、詳しくは後述するが、前記ス
テーション（ＳＴ）に停止したときのステーション（Ｓ
Ｔ）に対する平面視での基準位置に対する車体横幅方向
でのずれ量（Ｘ）、車体前後方向でのずれ量（Ｙ）、及
び、車体前後方向での傾き（θ）の各ずれ情報に基づい
て、次のステーション（ＳＴ）に対する走行経路を自動
補正できるように構成されている（第９図参照）。

前記ステーション（ＳＴ）間の走行経路について説明を
加えれば、第８図に示すように、前記移動車（Ａ）の車
体前後方向をｙ軸とし、且つ、車体横幅方向をＸ軸とし
て設定しである。そして、二つのステーション（ＳＴＩ
）、　（ＳＴ２）の間のｙ軸方向での距離（１１）とＸ
軸方向での距離（１２）とに基づいて、前記移動車（Ａ
）を自律走行させる正規ルート（Ｌｏ）の情報が予め設
定記憶されることになる。但し、前記移動車（Ａ）は、
一つのステーション（ＳＴ２）から他方のステーション
（ｓ’ｒ、）に向かって走行させるものとする。

前記正規ルート（ＬＯ）は、前記二つのステーション（
ｓＴＩ　）、　（ＳＴｚ　）の間を結ぶ複数個の直線に
分割された直線区間（ＴＩ　）、　（Ｔ２）、　（Ｔａ
　）夫々の距離情報と、各直線区間（ＴＩ）、　（Ｔ２
）、　（Ｔ３）の接続点において向き変更させるための
旋回半径（Ｒ１）、　（Ｒ２）及び旋回角度（θ１）、
（θ２）の情報として設定され、それらの距離情報や旋
回角度の情報を、前記移動車（Ａ）に対する走行制御情
報として予めマツプ化して、記憶させておくようにしで
ある。

つまり、前記移動車（Ａ）は、記憶した走行制御情報に
基づいて、一方のステーション（ＳＴ２　）から他方の
ステーション（ＳＴＩ）に向けて、前記各直線区間（’
ｒｔ　）、　（Ｔ２　）、　（Ｔ３　）をその順序で直
進するように、各区間の接続点において設定半径で設定
角度を旋回させながら自律走行し、て、自動的に次のス
テーション（ＳＴ、）で停止することができるようにし
ているのである。

尚、第８図中、（ｒ、）、（ｒｚ）は車体横幅方向にお
ける前記ステーション（ＳＴＩ　）、　（ＳＴ２　）と
前記正規ルート（ｔｏ）との間の距離である。

第６図及び第７図に示すように、前記ステーション（Ｓ
Ｔ）には、前記移動車（Ａ）が指示されたステーション
（ＳＴ）において停止したときに、予め記憶設定された
ステーション（ＳＴ）に対する前記マニプレータ（１）
の平面視での基準位置からのずれを検出して、前記マニ
プレータ（１）の作動量を自動補正させたり、前記移動
車（Ａ）を次のステーション（ＳＴ）に向けて走行させ
るときの走行経路を自動補正させたりするために、前記
ステーション（ＳＴ）に対する基準位置情報を表示する
基準部材（３）が設けられている。

尚、前記基準部材（３）には、前記移動車（Ａ）が停止
しているステーション（ＳＴ）が何れであるかを識別す
るために、予め付与されたアドレス情報を同時に表示す
るように構成されている。

第４図及び第５図に示すように、前記基準部材（３）は
、入射光をその入射方向に全反射するシート状のプリズ
ム型光反射体（３ａ）を設定大きサノ正方形（３ｃｍＸ
　３　ｃｍ）に形成して、その表面に、黒色艶消し塗装
された樹脂製の平板（３ｂ）を貼着したものである。

前記黒色の平板（３ｂ）には、前記ステーション（ＳＴ
）に対する基準位置情報を表示する四個の基準位置マー
ク（４ａ）と、前記アドレス情報をバイナリ−コードの
形態で表示する複数個のアドレスマーク（４ｂ）と、そ
のアドレスマーク（４ｂ）に対するパリティ−マーク（
４ｃ）との三種類のマークの夫々を形成する同一径の複
数個の貫通孔が所定の配置で並ぶように形成されている
。つまり、前記基準部材（３）は、前記各マーク（４ａ
）、　（４ｂ）。

（４ｃ）が形成された箇所のみが反射して周囲よりも明
るく見えるように形成されているのである。

但し、何れのマークであるかの識別を容易にするために
、前記四個の基準位置マーク（４ａ）は、前記正方形の
基準部材（３）の四隅近傍の夫々に各−個が位置し、前
記アドレスマーク（４ｂ）は、前記基準位置マーク（４
ａ）の内側において、車体前後方向に沿うｙ軸方向に向
けて上位と下位に二分割された状態で且つ車体横幅方向
に沿うＸ軸方向に並ぶように位置し、そして、前記パリ
ティ−マーク（４ｃ）は、前記アドレスマーク（４ｃ）
夫々のｙ軸方向横側に位置するように配置しである。

尚、前記各マーク（４ａ）、　（４ｂ）、　（４ｃ）の
読み取り、及び、その読み取り情報の判別については、
後述する。

第６図及び第７図に示すように、前記移動車（Ａ）は、
一対の電動モータ（５）にて各別に駆動停止並びに逆転
自在な状態で、車体前後方向の略中夫に設けられた左右
一対の推進車輪（６）と、車体前後端部の夫々に設けら
れた左右一対の遊転輪（７）とを備えている。つまり、
前記移動車（Ａ）はその場で向き変更することができる
ように構成されているのである。

又、前記移動車（Ａ）には、光フアイバ式のジャイロ装
置（Ｓｂ）が搭載され、そのジャイロ装置（Ｓｂ）の情
報に基づいて前記正規ルート（Ｌｏ）に対する走行方向
のずれを検出して、前記左右一対の推進車輪（６）の回
転速度に差を付けるように前記一対の電動モータ（５）
を変速操作して操向させるようになっている。

尚、第６図中、（Ｓｃ）は前記左右一対の推進車輪（６
）の旋回中心となる箇所に設けられた接地輪式の走行距
離検出用センサーである。

第１図に示すように、前記移動車（Ａ）の運行を管理す
る地上側の中央制御装置（８）と前記移動車（Ａ）との
間で、前記移動車（Ａ）の行き先情報や前記マニプレー
タ（１）の作動指令情報等の各種情報を通信するための
無線式の通信装置（９ａ）、　（９ｂ）が、前記移動車
（Ａ）と地上側とに設けられている。尚、前記地上側の
通信装置（９ｂ）は前記中央制御装置（８）に接続され
、移動車側の通信装置（９ａ）は、前記移動車（Ａ）の
走行及び前記マニプレータ（１）の作動を制御するため
に前記移動車（Ａ）に搭載されたマイクロコンピュータ
利用の移動車コントローラ（１０）に接続されている。

尚、第１図中、（１１）は後述のイメージセンサ（Ｓａ
）の撮像情報を画像処理して前記基準部材（３）の情報
を前記移動車コントローラ（１０）に伝達する画像処理
部、（１２）は前記移動車コントローラ（１０）の指令
に基づいて前記マニプレータ（１）の作動を制御するマ
ニプレータ用コントローラ、（１３）は前記左右側推進
車輪（６）を駆動する走行用モータ（５）の作動を制御
する走行用コントローラ、（１４）は前記走行用コント
ローラ（１３）の指令に基づいて前記走行用モータ（５
）を駆動する駆動装置、（１５）は前記移動車（Ａ）に
対して行き先情報を手動設定したり、非常停止時等の復
旧を行うために各種情報を手動設定するための設定器で
ある。

前記マニプレータ（１）について説明すれば、第６図及
び第７図に示すように、いわゆる多関節型に構成されて
いるものであって、その先端部に、荷把持具（２）と、
前記基準部材（３）の表示情報を読み取る撮像手段とし
ての二次元イメージセンサ（Ｓａ）とが取り付けられて
いる。尚、詳述はしないが、前記マニプレータ（１）は
、各関節に設けられた電動モータの作動量を、その作動
量を検出するエンコーダの情報と、予め記憶された各種
制御情報とに基づいて制御されて、荷移載作業を行うこ
とになる。

但し、第２図に示すように、前記二次元イメージセンサ
（Ｓａ）は、撮像視野内の何処に前記基準部材（３）が
あるかを判別できる状態で撮像する広角視野（第３図（
イ）参照）を備えた広視野センサ（Ｓｌ）と、撮像視野
内に前記基準部材（３）の全体が略−杯にはいる状態で
撮像する狭視野（第３図（０）参照）を備えた狭視野セ
ンサ（Ｓ２）との二個のイメージセンサを備えている。

尚、図中、（１６）は前記イメージセンサ（Ｓａ）の撮
像面を照明する照明装置であって、前記イメージセンサ
（Ｓａ）の撮像視野を取り囲むリング状に形成されてい
る。又、（１７）は入射光を前記広視野センサ（Ｓｌ）
及び前記狭視野センサ（Ｓ２）の夫々に振り分けるため
のハーフミラ−１（１８）はそのハーフミラ−（１７）
で振り分けられた入射光を前記狭視野センサ（Ｓ２）側
に反射させるミラー、（１９）は広視野用の光学系、（
２０）は狭視野用の光学系である。

ところで、前記イメージセンサ（Ｓａ）は、その解像度
が同じであっても、撮像視野が狭いほど前記基準部材（
３）に対する読み取り分解能を向上できることになる。

但し、前記移動車（Ａ＞は自律走行するように構成され
ていることから、前記ステーション（ＳＴ）で停止した
ときに、設定適正停止状態から大きくずれる虞れがある
。

従って、前記イメージセンサ（Ｓａ）の撮像視野が狭い
と、停止位置のずれが大きい場合には、前記イメージセ
ンサ（Ｓａ）の撮像視野から前記基準部材（３）がはみ
出す虞れがある。前記基準部材（３）が撮像視野からは
み出すと、その表示情報の読み取りを誤る虞れが生じる
ことになる。

そこで、前記移動車（Ａ）が前記ステーション（ＳＴ）
で停止したときに、前記マニプレータ（１）を予め設定
記憶させた作動量で作動させて、前記イメージセンサ（
Ｓａ）を前記基準部材（３）が付設されているステーシ
ョン（ＳＴ）上に移動させ、第３図（イ）に示すように
、先ず、前記広視野センサ（Ｓｌ）によって前記ステー
ション（ＳＴ）上を撮像して、前記基準部材（３）が撮
像視野内の何処にあるかを検出する。次に、前記広視野
センサ（Ｓ、）による検出情報に基づいて、前記基準部
材（３）が撮像視野からはみ出さないように前記マニプ
レータ（１）の作動量を自動補正させて、第２図及び第
３図（０）に示すように、前記基準部材（３）の中心を
前記狭視野センサ（Ｓ２）の撮像視野の中心側で捉える
ように撮像させることにより、前記移動車（Ａ）の停止
位置が大きくずれた場合にも、前記基準部材（３）の表
示情報の読み取りを誤らないようにしているのである。

前記広視野センサ（Ｓｌ）による前記基準部材（３）の
位置検出について説明を加えれば、前記基準部材（３）
はその全体が略黒色の正方形に形成され、且つ、その大
きさは一定である。

そこで、前記基準部材（３）の設置面を、前記基準部材
（３）よりも大なる光反射量となるように平滑面に形成
しておくと共に、前記基準部材（３）の画像上における
大きさ及び形状に対応したウィンドウを設定して、前記
広視野センサ（Ｓｌ）の撮像画像内を検索させることに
より、前記基準部材（３）が撮像視野内の何処にあるか
、つまり、前記広視野センサ（Ｓｌ）の撮像視野中心に
対する前記基準部材（３）の中心の位置ずれ量を判別さ
せることになる。そして、判別した位置情報に基づいて
前記マニプレータ（１）の作動量を制御して前記基準部
材（３）が前記狭視野センサ（Ｓ２）の撮像視野の中心
側に位置するように前記イメージセンサ（Ｓａ）を水平
方向に移動させることにより、前記基準部材（３）が前
記狭視野センサ（Ｓ２）の撮像視野内に位置するように
撮像視野を補正して表示情報を読み取らせるのである。

又、詳しくは後述するが、前記移動車コントローラ（１
０）によって、前記イメージセンサ（Ｓａ）の読み取り
情報に基づいて、前記作業装置（１）の作動量の補正量
が求められ、求めた補正量が前記マニプレータ用コント
ローラ（１２）に与えられて、前記移動車（Ａ）が前記
ステーション（ＳＴ）に対する設定適正停止状態からず
れても、前記荷把持具（２）が適正通りに荷を把持でき
るようになっている。そして、前記求めた補正量の情報
は、前記移動車（Ａ）を次のステーション（ＳＴ）に走
行させるための制御情報としても用いられることになる
。

つまり、前記移動車コントローラ（１０）を利用して、
撮像手段としての前記イメージセンサ（Ｓａ）の読み取
り情報に基づいて前記ステーション（ＳＴ）に対する前
記移動車（Ａ）の停止位置の位置ずれ量を判別するずれ
量判別手段（１００）と、撮像視野を広くした状態にお
ける前記イメージセンサ（Ｓａ）の撮像情報に基づいて
視野中心に対する前記基準部材（３）の位置ずれ量を判
別する判別手段（１０１）と、前記基準部材（３）が視
野の中心側に位置するように前記イメージセンサ（Ｓａ
）を水平方向に移動させる補正手段（１０２）の夫々が
構成されることになる。

次に、前記ずれ量判別手段（１００）の構成について詳
述する。

前記イメージセンサ（Ｓａ）の撮像情報が前記移動車コ
ントローラ（１２）に入力されて、そのコントラストの
大小に基づいて２値化され、前記基準部材（３）の撮像
視野内における位置や表示情報の読み取りが行われるこ
とになる。

但し、前述の如く、先ず、前記マニプレータ（１）を予
め記憶された設定作動量で作動させて、前記広視野セン
サ（Ｓｌ）によって前記基準部材（３）の大まかな位置
が検出され、その検出位置情報に基づいて、前記マニプ
レータ（１）の作動量が補正されて、前記狭視野センサ
（Ｓ、）によって前記基準部材（３）がクローズアップ
された状態で撮像されることになり、そして、その狭視
野センサ（Ｓ２）の撮像情報に基づいて、前記各マーク
（４ａ）、　（４ｂ）、　（４ｃ）の形状及びその大き
さに基づいて前記基準位置マーク（４ａ）の撮像画像上
における各頂点の座標（ＸＩＩＹＩ）が求められること
になる（第３°図（０）参照）。

次に、求めた各頂点の座標（Ｘｉ、Ｙｉ）から下記式に
基づいて、前記基準位置マーク（４ａ）の重心（Ｘ、Ｙ
）と平面視における車体前後方向つまり前記ｙ軸に対す
る傾き（θ）の夫々を求める。

但し、前記重心（Ｘ、Ｙ）の値は、前記イメージセンサ
（Ｓａ）の撮像画面の中央に設定された基準位置（Ｘｏ
、　Ｙｏ　）に対するずれ量に対応する値となるように
、前記ステーション（ＳＴ）に対して前記移動車（Ａ）
が設定適正停止状態で停止した場合に、前記マニプレー
タ（１）を予め設定した作動量で作動させると、前記重
心（Ｘ、Ｙ）の値と前記基準位置（Ｘｏ、Ｙｏ　）の値
とが一致する状態となるように、前記基準部材（３）の
取り付は位置が設定されている。

つまり、前記重心（Ｘ、Ｙ）のＸ座標の値が車体前後方
向でのずれ量に対応し、Ｘ座標の値が車体横幅方向での
ずれ量に対応し、前記傾き（θ）の値が車体前後方向で
のステーション（ＳＴ）に対する傾きに対応するように
しているのである。

従って、前記重心（ｘ、　ｙ）の値と前記傾き（θ）の
値とに基づいて、予め設定記憶された各関節の作動量を
補正することにより、前記移動車（Ａ）の停止時におけ
る姿勢が前記ステーション（ＳＴ）に対する設定適正停
止状態つまり前記基準部材（３）の基準位置（Ｘｏ、Ｙ
ｏ）からずれても、前記マニプレータ（１）の荷把持具
（２）が、荷を適正通りに把持できるようにしているの
である。

次に、前記基準位置マーク（４ａ）の読み取り時に同時
に読み取られるアドレスマーク（４ｂ）及び前記パリテ
ィ−マーク（４ｃ）を、それらの大きさと予め設定記憶
されている前記基準位置マーク（４ａ）に対する位置関
係とから、前記アドレスマーク（４ｂ）及び前記パリテ
ィ−マーク（４ｃ）の有無を判別し、且つ、そのマーク
有無の組み合わせに基づいて、前記移動車（Ａ）が現在
停止しているステーション（ＳＴ）のアドレスを判別さ
せることになる。

そして、荷移載作業が終了するに伴って、予め記憶され
た、又は、前記通信装置（９ａ）、　（９ｂ）。

を介して前記中央制御装置（８）から指示される次のス
テーション（ＳＴ）までの走行経路の情報と、前記基準
位置マーク（４ａ）による前記基準位置（ｘｏ、ｙｏ）
に対するずれ量（Ｘ、Ｙ）及び前記傾き（θ）の情報に
基づいて、次のステーション（ＳＴ）に走行するための
走行方向を修正して自動走行を開始させることになる。

走行方向の修正について説明を加えれば、第９図に示す
ように、前記移動車（Ａ）が前記ステーション（ＳＴ）
に対して近づく方向に位置ずれ及び傾きが生じている状
態で停止しているとすると、先ず、前記重心（Ｘ、Ｙ）
の値及び前記傾き（θ）の値とに基づいて、前記移動車
（Ａ）が前記ステーション（ＳＴ）に衝突しない範囲で
、前記設定記憶された正規ルー）（Ｌｏ）の方向に向き
変更可能な最大角度（θＳ）と、前記正規ルート（ＬＯ
）との接点（０）までの走行距離（Ｔｓ）とを求め、前
記ジャイロ装置（Ｓｂ）をリセットして、検出走行方向
の情報を初期化する。

次に、前記ジャイロ装置（Ｓｂ）の情報に基づいて、前
記左右の推進車輪（６）を逆転させることによりその場
でスピンターンさせて、前記傾き（θ）と前記向き変更
可能な最大角度（θＳ）とを加算した角度分を、前記正
規ルニト（Ｌｏ）の方向に向き変更させた後、前記走行
距離検出用センサー（Ｓｃ）の情報に基づいて、低速で
前記求めた走行距離（Ｔｓ）を直進走行させて、前記正
規ルート（Ｌｏ）との接点（０）で停止させる。その後
は、スピンターンで前記最大角度（θＳ）をステーショ
ン側に向き変更して、前記正規ルート（ＬＯ）に沿って
自律走行しながら次のステーション（ＳＴ）に走行する
ように、設定速度で走行開始させることになる。

前記正規ルート（ＬＯ）に沿って自動走行を開始した後
は、前述の如（、前記ジャイロ装置（Ｓｂ）の情報に基
づいて、前記左右の推進車輪（６）に回転速度差を付け
て操向し、且つ、前記走行距離検出用センサー（Ｓｃ）
の情報に基づいて、前記正規ルー）（ＬＱ）上における
前記移動車（Ａ）の位置を判別させて、次のステーショ
ン（ＳＴ）に達するに伴って自動停止させることになる
。

〔別実施例〕

上記実施例では、撮像手段としてのイメジセンサ（Ｓａ
）の撮像視野を広狭に変更するために、広視野センサ（
Ｓｌ）と狭視野センサ（Ｓｌ）の二個のセンサを設けて
、それら二個のセンサ（Ｓｌ）、　（Ｓｌ）を切り換え
使用するようにした場合を例示したが、例えば、第１０
図に示すように、一つのイメージセンサ（Ｓａ）に広視
野用光学系（１９）と狭視野用光学系（２０）の二種類
の光学系と、それら二種類の光学系（１９）、　（２０
）の夫々に対する入射光を開閉する液晶等を利用した電
子式シャター（ＳＨ＋　）、　（ＳＨ２）とを備えさせ
て、広狭二種類の光学系（１９）、　（２０）を切り換
え使用するようにしてもよい。尚、図中、（１７）は入
射光を前記二種類の光学系（１９）、　（２０）の夫々
に振り分けるためのハーフミラ−１（１８）はそのハー
フミラ−（１７）で振り分けられた光を前記狭視野用光
学系（２０）に入射させるミラー、（２１）は前記両電
子式シャッター（ＳＨ＋　）、　（ＳＨ２）で開閉され
た光を前記−つのイメージセンサ（Ｓａ）に入射させる
ためのハーフミラ−１（２２）は前記狭視野用電子式シ
ャッター（ＳＨ２）で開閉された光を前記ハーフミラ−
（２１）の方向に反射させるミラーである。

但し、撮像手段の視野を広狭に切り換えるための具体構
成は各種変更できる。

ちなみに、一つの撮像手段に望遠と標準とに切り換え自
在ないわゆるズーム式の光学系を備えさせて、同じ撮像
距離から撮像しても、実際の撮像視野を広狭に変更でき
るようにしてもよい。

又、一つの撮像手段に一つの自動焦点式の光学系を備え
させたり、一つの撮像手段に焦点距離が遠近具なる固定
焦点式の二つの光学系を切り換え自在に備えさせて、例
えば、前記マニプレータ（１）を上下動させることによ
り、前記基準部材（３）に対する撮像距離を遠近に切り
換えるようにして、実際の撮像視野が広狭に変更される
ようにしてもよい。

又、上記実施例では、基準部材（３）に表示されるマー
ク（４ａ）、　（４ｂ）、　（４ｃ）を光反射式に形成
した場合を例示したが、基準部材（３）の背景を白色に
形成して、マーク（４ａ）、　（４ｂ）、　（４ｃ）を
黒色に形成したり、発光ダイード等を利用して光投射式
に形成したりしてもよく、マーク（４ａ）、　（４ｂ）
。

（４ｃ）の具体形状や基準部材（３）の具体構成は各種
変更できる。

又、上記実施例では、移動車（Ａ）を自律走行させるよ
うに構成した場合を例示したが、例えば、光反射テープ
や磁気を帯びた誘導帯等を利用した走行用ガイドを用い
て自動走行させるように構成してもよく、本発明を実施
する上で必要となる各部の具体構成は、各種変更できる
。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る移動車の停止位置検出装置の実施例
を示し、第１図は制御構成のブロック図、第２図は撮像
手段の概略斜視図、第３図（イ）、（０）はずれ検出の
説明図、第４図は基準部材の平面図、第５図は同断面図
、第６図は移動車がステーションで停止している状態の
概略平面図、第７図は同正面図、第８図は走行ルートの
説明図、第９図は移動車のずれ修正の説明図、第１０図
は別実施例における撮像手段の概略斜視図である。 （Ａ）・・・・・・移動車、（ＳＴ）・・・・・・ステ
ーション、（Ｓａ）・・・・・・撮像手段、（３）・・
・・・・基準部材、（１００）・・・・・・ずれ量判別
手段、（１０１）・・・・・・判別手段、（１０２）・
・・・・・補正手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 移動車（Ａ）が自動走行するステーション（ＳＴ）に、
   平面視での基準位置情報を表示する基準部材（３）が設
   けられ、前記移動車（Ａ）に、前記基準部材（３）の表
   示情報を読み取る撮像手段（Ｓａ）と、その撮像手段（
   Ｓａ）の読み取り情報に基づいて前記ステーション（Ｓ
   Ｔ）に対する前記移動車（Ａ）の停止位置のずれ量を判
   別するずれ量判別手段（１００）とが設けられた移動車
   の停止位置検出装置であって、前記撮像手段（Ｓａ）は
   、その撮像視野を広狭に変更自在に構成され、前記撮像
   視野を広くした状態における前記撮像手段（Ｓａ）の撮
   像情報に基づいて視野中心に対する前記基準部材（３）
   の位置ずれ量を判別する判別手段（１０１）と、その判
   別手段（１０１）の情報に基づいて前記基準部材（３）
   が視野中心側に位置するように前記撮像手段（Ｓａ）を
   水平方向に移動させる補正手段（１０２）とが設けられ
   、前記ずれ量判別手段（１００）は、前記撮像視野を狭
   くした状態における前記撮像手段（Ｓａ）の撮像情報に
   基づいて前記位置ずれ量を判別するように構成されてい
   る移動車の停止位置検出装置。