JPH06146332A - 掘削機の掘削制御方法 - Google Patents
掘削機の掘削制御方法Info
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- JPH06146332A JPH06146332A JP30087992A JP30087992A JPH06146332A JP H06146332 A JPH06146332 A JP H06146332A JP 30087992 A JP30087992 A JP 30087992A JP 30087992 A JP30087992 A JP 30087992A JP H06146332 A JPH06146332 A JP H06146332A
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- JP
- Japan
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- excavation
- boundary
- vertical surface
- bucket
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- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 直線掘削の開始を方向を自動的に判断して穴
を効率良く掘削できるようにする。 【構成】 掘削する穴Ａの前側縦面Ａ1 と平行に第１境
界Ｄ1 、底面Ａ2 と平行に第２境界Ｄ2 、後側縦面Ａ3
と平行に第３境界Ｄ3 をそれぞれ設定し、演算したバケ
ット先端部７ａの現在位置が第１境界Ｄ1 を超えた時に
は下向き直線掘削を開始し、第２境界Ｄ2 を越えた時に
は水平直線掘削を開始し、第３境界Ｄ3 を超えた時には
上向き直線掘削を開始する。
を効率良く掘削できるようにする。 【構成】 掘削する穴Ａの前側縦面Ａ1 と平行に第１境
界Ｄ1 、底面Ａ2 と平行に第２境界Ｄ2 、後側縦面Ａ3
と平行に第３境界Ｄ3 をそれぞれ設定し、演算したバケ
ット先端部７ａの現在位置が第１境界Ｄ1 を超えた時に
は下向き直線掘削を開始し、第２境界Ｄ2 を越えた時に
は水平直線掘削を開始し、第３境界Ｄ3 を超えた時には
上向き直線掘削を開始する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、パワーショベル等の掘
削機で矩形状の穴を掘削する際の掘削制御方法に関す
る。
削機で矩形状の穴を掘削する際の掘削制御方法に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】走行体を備えた下部車体に上部車体を３
６０度旋回自在に取付け、この上部車体にブーム、アー
ム、バケットにより成る腕式掘削作業機を上下回動自在
に取付けた掘削機は、旋回モータ、ブームシリンダ、ア
ームシリンダ、バケットシリンダに圧油を供給する方向
制御弁を備え、これら方向制御弁をオペレータが操作す
ることで旋回動作、ブーム昇降動作、アーム昇降動作、
バケット上下回動動作して地面等を掘削する。
６０度旋回自在に取付け、この上部車体にブーム、アー
ム、バケットにより成る腕式掘削作業機を上下回動自在
に取付けた掘削機は、旋回モータ、ブームシリンダ、ア
ームシリンダ、バケットシリンダに圧油を供給する方向
制御弁を備え、これら方向制御弁をオペレータが操作す
ることで旋回動作、ブーム昇降動作、アーム昇降動作、
バケット上下回動動作して地面等を掘削する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このような掘削機にお
いてバケット先端部を直線的に移動するには複数の方向
制御弁を同時操作する必要があって大変面倒となるか
ら、所定大きさの矩形状穴を掘削することが大変困難と
なるばかりか、掘削面を目視しながら注意深く掘削する
必要があり、夜間等バケット先端部が見えない場合には
掘削できないことがある。
いてバケット先端部を直線的に移動するには複数の方向
制御弁を同時操作する必要があって大変面倒となるか
ら、所定大きさの矩形状穴を掘削することが大変困難と
なるばかりか、掘削面を目視しながら注意深く掘削する
必要があり、夜間等バケット先端部が見えない場合には
掘削できないことがある。
【０００４】なお、従来よりバケット先端部を直線的に
移動させる掘削制御方法が種々提案されている。例え
ば、ブームの角度、アームの角度、バケットの角度によ
ってバケット先端部の位置を検出し、予め設定した直線
に沿って移動するように各方向制御弁を自動的に切換え
る掘削制御方法が提案されている。
移動させる掘削制御方法が種々提案されている。例え
ば、ブームの角度、アームの角度、バケットの角度によ
ってバケット先端部の位置を検出し、予め設定した直線
に沿って移動するように各方向制御弁を自動的に切換え
る掘削制御方法が提案されている。
【０００５】しかしながら前述の掘削制御方法は主とし
て法面仕上掘削や水平仕上掘削を目的として、ブーム、
アーム、バケットを動作制御する方法であるから、自動
掘削開始位置が常に一定であるし、掘削方向も一定であ
るので自動掘削開始位置と掘削方向の設定が容易となる
が、矩形状の穴を掘削する場合には自動掘削開始位置が
３ケ所で掘削方向が３方向となるので、それらの設定が
大変面倒となって設定時間が長くなって掘削作業効率を
大幅に低下させる原因となる。
て法面仕上掘削や水平仕上掘削を目的として、ブーム、
アーム、バケットを動作制御する方法であるから、自動
掘削開始位置が常に一定であるし、掘削方向も一定であ
るので自動掘削開始位置と掘削方向の設定が容易となる
が、矩形状の穴を掘削する場合には自動掘削開始位置が
３ケ所で掘削方向が３方向となるので、それらの設定が
大変面倒となって設定時間が長くなって掘削作業効率を
大幅に低下させる原因となる。
【０００６】そこで、本発明は前述の課題を解決できる
ようにした掘削機の掘削制御方法を提供することを目的
とする。
ようにした掘削機の掘削制御方法を提供することを目的
とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】ブーム５、アーム６、バ
ケット７を上下揺動自在とした掘削機により矩形状の穴
Ａを掘削する際に、掘削する穴Ａの前側縦面Ａ1 、底面
Ａ2 、後側縦面Ａ3 をＸＹ座標として設定し、バケット
先端部７ａの現在位置をＸＹ座標として演算して検出
し、その検出したバケット先端部７ａの現在位置が設定
した前側縦面Ａ1、底面Ａ2 、後側縦面Ａ3 に接近した
位置となった時にバケット先端部７ａを下向直線動作、
水平後向直線動作、上向直線動作させるようにした掘削
機の掘削制御方法。
ケット７を上下揺動自在とした掘削機により矩形状の穴
Ａを掘削する際に、掘削する穴Ａの前側縦面Ａ1 、底面
Ａ2 、後側縦面Ａ3 をＸＹ座標として設定し、バケット
先端部７ａの現在位置をＸＹ座標として演算して検出
し、その検出したバケット先端部７ａの現在位置が設定
した前側縦面Ａ1、底面Ａ2 、後側縦面Ａ3 に接近した
位置となった時にバケット先端部７ａを下向直線動作、
水平後向直線動作、上向直線動作させるようにした掘削
機の掘削制御方法。
【０００８】
【作 用】矩形状の穴Ａを掘削する際にバケット先端
部７ａの現在位置が前側縦面Ａ1 、底面Ａ2 、後側縦面
Ａ3 に接近すると自動的に下向き直線掘削、水平後向き
直線掘削、上向き直線掘削できるので、自動掘削開始位
置と掘削方向をそれぞれ設定する必要がなくなって掘削
作業効率を向上できる。
部７ａの現在位置が前側縦面Ａ1 、底面Ａ2 、後側縦面
Ａ3 に接近すると自動的に下向き直線掘削、水平後向き
直線掘削、上向き直線掘削できるので、自動掘削開始位
置と掘削方向をそれぞれ設定する必要がなくなって掘削
作業効率を向上できる。
【０００９】
【実 施 例】図１に示すように、走行体１を備えた下
部車体２に上部車体３を旋回モータ４を備えた旋回機構
で旋回自在に取付け、この上部車体３にブーム５、アー
ム６、バケット７をブームシリンダ８、アームシリンダ
９、バケットシリンダ１０で上下回動自在に取付けて掘
削機を構成している。前記各シリンダ、旋回モータには
図２に示すように旋回用用方向制御弁１１、ブーム用方
向制御弁１２、アーム用方向制御弁１３、バケット用方
向制御弁１４によってポンプ１５の圧油が供給され、こ
れら各方向制御弁はコントローラ１６からの指令で切換
えられ、そのコントローラ１６には操作レバー１７から
左旋回、右旋回信号、ブーム上げ・下げ信号、アーム上
げ・下げ信号、バケット上げ・下げ信号が入力され、そ
の入力された信号に基づいて各方向制御弁のソレノイド
に通電して切換え作動する。なお、コントローラ１６で
パイロット圧切換弁を切換えて各方向制御弁にパイロッ
ト圧を供給して切換え作動することも可能である。
部車体２に上部車体３を旋回モータ４を備えた旋回機構
で旋回自在に取付け、この上部車体３にブーム５、アー
ム６、バケット７をブームシリンダ８、アームシリンダ
９、バケットシリンダ１０で上下回動自在に取付けて掘
削機を構成している。前記各シリンダ、旋回モータには
図２に示すように旋回用用方向制御弁１１、ブーム用方
向制御弁１２、アーム用方向制御弁１３、バケット用方
向制御弁１４によってポンプ１５の圧油が供給され、こ
れら各方向制御弁はコントローラ１６からの指令で切換
えられ、そのコントローラ１６には操作レバー１７から
左旋回、右旋回信号、ブーム上げ・下げ信号、アーム上
げ・下げ信号、バケット上げ・下げ信号が入力され、そ
の入力された信号に基づいて各方向制御弁のソレノイド
に通電して切換え作動する。なお、コントローラ１６で
パイロット圧切換弁を切換えて各方向制御弁にパイロッ
ト圧を供給して切換え作動することも可能である。
【００１０】以上の構成はオペレータによる手動掘削の
場合であり、自動掘削のためには図１に示すようにブー
ム５の角度θ1 を検出する第１センサー２０、アーム６
の角度θ2 を検出する第２センサー２１、バケット７の
角度θ3 を検出する第３センサー２２が設けられ、これ
らの角度θ1 、θ2 、θ3 がコントローラ１６に入力さ
れてバケット先端部７ａの位置をＸ・Ｙ座標として次式
により演算する。 Ｘ−１２３＝Ｌ1 ｓｉｍθ1 ＋Ｌ2 ｓｉｍ（θ1 ＋
θ2 ）＋Ｌ3 ｓｉｍ（θ1＋θ2 ＋θ3 ） Ｙ−１２３＝Ｌ1 ｃｏｓθ1 ＋Ｌ2 ｃｏｓ（θ1 ＋
θ2 ）＋Ｌ3 ｃｏｓ（θ1＋θ2 ＋θ3 ） ただし、Ｌ1 はブーム長さ、Ｌ2 はアーム長さ、Ｌ3 は
バケット長さである。
場合であり、自動掘削のためには図１に示すようにブー
ム５の角度θ1 を検出する第１センサー２０、アーム６
の角度θ2 を検出する第２センサー２１、バケット７の
角度θ3 を検出する第３センサー２２が設けられ、これ
らの角度θ1 、θ2 、θ3 がコントローラ１６に入力さ
れてバケット先端部７ａの位置をＸ・Ｙ座標として次式
により演算する。 Ｘ−１２３＝Ｌ1 ｓｉｍθ1 ＋Ｌ2 ｓｉｍ（θ1 ＋
θ2 ）＋Ｌ3 ｓｉｍ（θ1＋θ2 ＋θ3 ） Ｙ−１２３＝Ｌ1 ｃｏｓθ1 ＋Ｌ2 ｃｏｓ（θ1 ＋
θ2 ）＋Ｌ3 ｃｏｓ（θ1＋θ2 ＋θ3 ） ただし、Ｌ1 はブーム長さ、Ｌ2 はアーム長さ、Ｌ3 は
バケット長さである。
【００１１】次に図３に示す矩形状の穴Ａを掘削する際
の制御方法を説明する。矩形状の穴Ａの前側縦面Ａ1 の
Ｘ座標をＸ＝ａとし、底面Ａ2 のＹ座標をＹ＝ｃとし、
後側縦面Ａ3 のＸ座標をＸ＝ｂとすると共に、掘削面Ｂ
より所定距離上方に自動掘削不可境界Ｃを設定し、その
Ｙ座標をＹ＝ｄとする。前記前側縦面Ａ1 と隣接して平
行なる第１境界Ｄ1 を設定し、そのＸ座標をＸ＝ａ´
（ａ＞ａ´）とする。前記底面Ａ2 と隣接して平行なる
第２境界Ｄ2 を設定し、そのＹ座標をＹ＝ｃ´（ｃ＞
ｃ）とする。前記後側縦面Ａ3 と隣接して平行なる第３
境界Ｄ3 を設定し、そのＸ座標をＸ＝ｂ´（ｂ´＞ｂ）
とする。
の制御方法を説明する。矩形状の穴Ａの前側縦面Ａ1 の
Ｘ座標をＸ＝ａとし、底面Ａ2 のＹ座標をＹ＝ｃとし、
後側縦面Ａ3 のＸ座標をＸ＝ｂとすると共に、掘削面Ｂ
より所定距離上方に自動掘削不可境界Ｃを設定し、その
Ｙ座標をＹ＝ｄとする。前記前側縦面Ａ1 と隣接して平
行なる第１境界Ｄ1 を設定し、そのＸ座標をＸ＝ａ´
（ａ＞ａ´）とする。前記底面Ａ2 と隣接して平行なる
第２境界Ｄ2 を設定し、そのＹ座標をＹ＝ｃ´（ｃ＞
ｃ）とする。前記後側縦面Ａ3 と隣接して平行なる第３
境界Ｄ3 を設定し、そのＸ座標をＸ＝ｂ´（ｂ´＞ｂ）
とする。
【００１２】バケット先端部７ａの現在位置Ｐ（Ｘ，
Ｙ）をコントローラ１６が演算し、この現在位置Ｐ
（Ｘ，Ｙ）から前記設定した前側縦面Ａ1 、底面Ａ2 ，
後側縦面Ａ3 までの距離Ｅ，Ｆ，Ｇを次式によりコント
ローラ１６で演算する。 Ｅ＝ａ−Ｘ Ｆ＝Ｙ−ｃ Ｇ＝Ｘ−ｂ
Ｙ）をコントローラ１６が演算し、この現在位置Ｐ
（Ｘ，Ｙ）から前記設定した前側縦面Ａ1 、底面Ａ2 ，
後側縦面Ａ3 までの距離Ｅ，Ｆ，Ｇを次式によりコント
ローラ１６で演算する。 Ｅ＝ａ−Ｘ Ｆ＝Ｙ−ｃ Ｇ＝Ｘ−ｂ
【００１３】コントローラ１６は前記距離Ｅ，Ｆ，Ｇと
自動掘削不可境界Ｃとにより自動掘削制御する。すなわ
ち、バケット先端部７ａの現在位置Ｐ（Ｘ，Ｙ）におけ
るＹ座標が自動掘削不可境界ＣのＹ座標ｄより大きい時
（Ｙ≧ｄ）には自動掘削作動を不可とする。
自動掘削不可境界Ｃとにより自動掘削制御する。すなわ
ち、バケット先端部７ａの現在位置Ｐ（Ｘ，Ｙ）におけ
るＹ座標が自動掘削不可境界ＣのＹ座標ｄより大きい時
（Ｙ≧ｄ）には自動掘削作動を不可とする。
【００１４】オペレータの操作による自動掘削始動許可
スイッチ２２がＯＮの時。バケット先端部７ａの現在位
置Ｐ（Ｘ，Ｙ）におけるＹ座標が自動掘削不可境界Ｃの
Ｙ座標ｄにより小さい（Ｙ＜ｄ）時には下記条件が揃っ
た時に自動掘削を開始する。距離Ｅ＜距離Ｇで距離Ｅ＜
距離Ｆでｘ＞ａ´の時、つまりバケット先端部７ａが第
１境界Ｄ1 よりも前側縦面Ａ1 寄りの時には垂直下側掘
削と判断してバケット先端部７ａを下側に向けて垂直直
線動作する。
スイッチ２２がＯＮの時。バケット先端部７ａの現在位
置Ｐ（Ｘ，Ｙ）におけるＹ座標が自動掘削不可境界Ｃの
Ｙ座標ｄにより小さい（Ｙ＜ｄ）時には下記条件が揃っ
た時に自動掘削を開始する。距離Ｅ＜距離Ｇで距離Ｅ＜
距離Ｆでｘ＞ａ´の時、つまりバケット先端部７ａが第
１境界Ｄ1 よりも前側縦面Ａ1 寄りの時には垂直下側掘
削と判断してバケット先端部７ａを下側に向けて垂直直
線動作する。
【００１５】距離Ｆ＜距離Ｅで距離Ｆ＜距離ＧでＹ＜Ｃ
´の時、つまりバケット先端部７´が第２境界Ｄ2 より
も底面Ａ2 寄りの時には水平引掘削と判断してバケット
先端部７ａを水平で後側に向けて垂直動作する。
´の時、つまりバケット先端部７´が第２境界Ｄ2 より
も底面Ａ2 寄りの時には水平引掘削と判断してバケット
先端部７ａを水平で後側に向けて垂直動作する。
【００１６】距離Ｇ＜距離Ｅで距離Ｇ＜距離ＦでＸ＜ｂ
´の時、つまり、バケット先端部７ａが第３境界Ｄ3 よ
りも後側縦面Ａ3 寄りの時には垂直上側掘削と判断して
バケット先端部７ａを上側に向けて垂直直線動作する。
なお、バケット先端部７ａの現在位置Ｐ（Ｘ，Ｙ）にお
けるＹ座標が自動掘削不可境界ＣのＹ座標ｄより小さい
（Ｙ＜ｄ）時でも前述の３の条件のいずれも満足しない
時には自動掘削を開始せずに手動掘削とする。なお、前
記条件を満足していても自動掘削始動許可スイッチ２２
がＯＦＦの時には自動掘削は作動不可とし、手動操作に
よって掘削する。
´の時、つまり、バケット先端部７ａが第３境界Ｄ3 よ
りも後側縦面Ａ3 寄りの時には垂直上側掘削と判断して
バケット先端部７ａを上側に向けて垂直直線動作する。
なお、バケット先端部７ａの現在位置Ｐ（Ｘ，Ｙ）にお
けるＹ座標が自動掘削不可境界ＣのＹ座標ｄより小さい
（Ｙ＜ｄ）時でも前述の３の条件のいずれも満足しない
時には自動掘削を開始せずに手動掘削とする。なお、前
記条件を満足していても自動掘削始動許可スイッチ２２
がＯＦＦの時には自動掘削は作動不可とし、手動操作に
よって掘削する。
【００１７】次に自動掘削する時の動作を説明する。自
動掘削開始時のバケット先端部７ａの現在位置Ｐ（Ｘ，
Ｙ）を初期値としてバケット先端部７ａの移動目標位置
Ｐｍ（ｍＸ，ｍＹ）を選択した掘削方向によって設定す
る。
動掘削開始時のバケット先端部７ａの現在位置Ｐ（Ｘ，
Ｙ）を初期値としてバケット先端部７ａの移動目標位置
Ｐｍ（ｍＸ，ｍＹ）を選択した掘削方向によって設定す
る。
【００１８】前側縦面Ａ1 を掘削する時。図４に示すよ
うに、ｍＸ＝Ｘ0 ，ｍＹ＝Ｙ−ｄｙとする。但し、ｄｙ
は設定値であり、Ｘ0 は前側縦面Ａ1 のＸ座標ａであ
る。
うに、ｍＸ＝Ｘ0 ，ｍＹ＝Ｙ−ｄｙとする。但し、ｄｙ
は設定値であり、Ｘ0 は前側縦面Ａ1 のＸ座標ａであ
る。
【００１９】底面Ａ2 を掘削する時。図５に示すよう
に，ｍＸ＝Ｘ−ｄｘ，ｍＹ＝Ｙ0 とする。但し、ｄｘは
設定値であり、Ｙ0 は底面Ａ2 のＹ座標ｃである。
に，ｍＸ＝Ｘ−ｄｘ，ｍＹ＝Ｙ0 とする。但し、ｄｘは
設定値であり、Ｙ0 は底面Ａ2 のＹ座標ｃである。
【００２０】後側縦面Ａ3 を掘削する時。図６に示すよ
うに、ｍＸ＝Ｘ0 ，ｍＹ＝Ｙ＋ｄｙである。但し、ｄｙ
は設定値であり、Ｘ0 は後側縦面Ａ3 のＸ座標ｂであ
る。
うに、ｍＸ＝Ｘ0 ，ｍＹ＝Ｙ＋ｄｙである。但し、ｄｙ
は設定値であり、Ｘ0 は後側縦面Ａ3 のＸ座標ｂであ
る。
【００２１】すなわち、直線掘削する際には深さ方向の
目標値を常時一定とし、掘削方向の目標値を一定値とし
て位置フィードバックと不要とする。なお、この場合に
は掘削負荷をシリンダ圧力として検出し、その掘削負荷
が大きい時には方向制御弁への切換信号を大として開口
面積を大とすることでシリンダへの供給流量を多くして
シリンダが速く動作するようにし、掘削負荷が小さい時
には方向制御弁への切換信号を小として開口面積を小と
することでシリンダへの供給流量を少としてシリンダを
ゆっくり動作するようにする。これによって、位置フィ
ードバックせずに掘削方向へ一定値だけ移動するように
しても掘削負荷大の時に動作できるし、掘削負荷小の時
にハンチングを防止できる。
目標値を常時一定とし、掘削方向の目標値を一定値とし
て位置フィードバックと不要とする。なお、この場合に
は掘削負荷をシリンダ圧力として検出し、その掘削負荷
が大きい時には方向制御弁への切換信号を大として開口
面積を大とすることでシリンダへの供給流量を多くして
シリンダが速く動作するようにし、掘削負荷が小さい時
には方向制御弁への切換信号を小として開口面積を小と
することでシリンダへの供給流量を少としてシリンダを
ゆっくり動作するようにする。これによって、位置フィ
ードバックせずに掘削方向へ一定値だけ移動するように
しても掘削負荷大の時に動作できるし、掘削負荷小の時
にハンチングを防止できる。
【００２２】
【発明の効果】矩形状の穴Ａを掘削する際にバケット先
端部７ａの現在位置が前側縦面Ａ1 、底面Ａ2 、後側縦
面Ａ3 に接近すると自動的に下向き直線掘削、水平後向
き直線掘削、上向き直線掘削できるので、自動掘削開始
位置と掘削方向をそれぞれ設定する必要がなくなって掘
削作業率を向上できる。
端部７ａの現在位置が前側縦面Ａ1 、底面Ａ2 、後側縦
面Ａ3 に接近すると自動的に下向き直線掘削、水平後向
き直線掘削、上向き直線掘削できるので、自動掘削開始
位置と掘削方向をそれぞれ設定する必要がなくなって掘
削作業率を向上できる。
【図１】掘削機の正面図である。
【図２】油圧回路図である。
【図３】直線掘削動作の説明図である。
【図４】バケット先端部の直線動作の目標の設定を示す
説明図である。
説明図である。
【図５】バケット先端部の直線動作の目標の設定を示す
説明図である。
説明図である。
【図６】バケット先端部の直線動作の目標の設定を示す
説明図である。
説明図である。
５…ブーム、６…アーム、７…バケット、７ａ…バケッ
ト先端部、Ａ…穴、Ａ1 …前側縦部、Ａ2 …底面、Ａ3
…後側縦面、Ｄ1 …第１境界、Ｄ2 …第２境界、Ｄ3 …
第３境界。
ト先端部、Ａ…穴、Ａ1 …前側縦部、Ａ2 …底面、Ａ3
…後側縦面、Ｄ1 …第１境界、Ｄ2 …第２境界、Ｄ3 …
第３境界。
Claims (2)
- 【請求項１】 ブーム５、アーム６、バケット７を上下
揺動自在とした掘削機により矩形状の穴Ａを掘削する際
に、掘削する穴Ａの前側縦面Ａ1 、底面Ａ2、後側縦面
Ａ3 をＸＹ座標として設定し、バケット先端部７ａの現
在位置をＸＹ座標として演算して検出し、その検出した
バケット先端部７ａの現在位置が設定した前側縦面
Ａ1 、底面Ａ2 、後側縦面Ａ3 に接近した位置となった
時にバケット先端部７ａを下向直線動作、水平後向直線
動作、上向直線動作させるようにした掘削機の掘削制御
方法。 - 【請求項２】 前側縦面Ａ1 と隣接した平行なる第１境
界Ｄ1 、底面Ａ2 と隣接した平行なる第２境界Ｄ2 、後
側縦面Ａ3 と隣接した平行なる第３境界Ｄ3をそれぞれ
ＸＹ座標として設定し、バケット先端部７ａの現在位置
が第１境界Ｄ1 よりも前側縦面Ａ1 寄りの時には下向き
直線動作させ、バケット先端部７ａの現在位置が第２境
界Ｄ2 よりも底面Ａ2 寄りの時には水平後向き直線動作
させ、バケット先端部７ａの現在位置が第３境界Ｄ3 よ
りも後側縦面Ａ3 寄りの時には上向き直線動作させるよ
うにした請求項１記載の掘削機の掘削制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30087992A JPH06146332A (ja) | 1992-11-11 | 1992-11-11 | 掘削機の掘削制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30087992A JPH06146332A (ja) | 1992-11-11 | 1992-11-11 | 掘削機の掘削制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06146332A true JPH06146332A (ja) | 1994-05-27 |
Family
ID=17890220
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30087992A Pending JPH06146332A (ja) | 1992-11-11 | 1992-11-11 | 掘削機の掘削制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06146332A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2016129708A1 (ja) * | 2016-03-29 | 2016-08-18 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の制御装置、作業機械及び作業機械の制御方法 |
-
1992
- 1992-11-11 JP JP30087992A patent/JPH06146332A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2016129708A1 (ja) * | 2016-03-29 | 2016-08-18 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の制御装置、作業機械及び作業機械の制御方法 |
| JP6096988B2 (ja) * | 2016-03-29 | 2017-03-15 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の制御装置、作業機械及び作業機械の制御方法 |
| JPWO2016129708A1 (ja) * | 2016-03-29 | 2017-04-27 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の制御装置、作業機械及び作業機械の制御方法 |
| US9938694B2 (en) | 2016-03-29 | 2018-04-10 | Komatsu Ltd. | Control device for work machine, work machine, and method of controlling work machine |
| DE112016000064B4 (de) * | 2016-03-29 | 2020-10-22 | Komatsu Ltd. | Steuervorrichtung für Arbeitsmaschine, Arbeitsmaschine und Verfahren zur Steuerung der Arbeitsmaschine |
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