JPH05280075A - 作業機干渉防止回路を使用した作業機の制御方法 - Google Patents
作業機干渉防止回路を使用した作業機の制御方法Info
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- JPH05280075A JPH05280075A JP10604892A JP10604892A JPH05280075A JP H05280075 A JPH05280075 A JP H05280075A JP 10604892 A JP10604892 A JP 10604892A JP 10604892 A JP10604892 A JP 10604892A JP H05280075 A JPH05280075 A JP H05280075A
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-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/2033—Limiting the movement of frames or implements, e.g. to avoid collision between implements and the cabin
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 作業機干渉防止回路を使用して上部が制限さ
れた現場でも全操作を止めることなく、一部の操作で上
限停止ができるようにするもの。 【構成】 ブ−ム制御弁１上げ側からブ−ム方向切換弁
２上げ側に至る回路３途中にブ−ム１上げ停止用電磁比
例弁４を、ア−ム制御弁５掘削側からア−ム方向切換弁
６掘削側に至る回路７途中にア−ム掘削停止用電磁比例
弁８を、オフセット制御弁９左側からオフセット方向切
換弁１０左側に至る回路１１途中にオフセット左用電磁
弁１２をそれぞれ備え、作業機１３の各ポテンショ信号
１４，１５，１６を入力して運転室に対する作業機の干
渉を防止する停止領域に近づいた時に出力信号を発する
コントロ−ラ１７に、各電磁弁４，８，１２を接続し
て、コントロ−ラ１７に入力するスイッチ１８のＯＮに
より、前記電磁比例弁４を制御してブ−ム１９を上げ側
に設定された所望位置で停止させるようにするもの。
れた現場でも全操作を止めることなく、一部の操作で上
限停止ができるようにするもの。 【構成】 ブ−ム制御弁１上げ側からブ−ム方向切換弁
２上げ側に至る回路３途中にブ−ム１上げ停止用電磁比
例弁４を、ア−ム制御弁５掘削側からア−ム方向切換弁
６掘削側に至る回路７途中にア−ム掘削停止用電磁比例
弁８を、オフセット制御弁９左側からオフセット方向切
換弁１０左側に至る回路１１途中にオフセット左用電磁
弁１２をそれぞれ備え、作業機１３の各ポテンショ信号
１４，１５，１６を入力して運転室に対する作業機の干
渉を防止する停止領域に近づいた時に出力信号を発する
コントロ−ラ１７に、各電磁弁４，８，１２を接続し
て、コントロ−ラ１７に入力するスイッチ１８のＯＮに
より、前記電磁比例弁４を制御してブ−ム１９を上げ側
に設定された所望位置で停止させるようにするもの。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はパワ−ショベルのような
掘削積込み用車両の作業時において作業機が運転室への
干渉するのを防止する作業機干渉防止回路に係り、特に
作業機干渉防止回路を使用した制御方法に関する。
掘削積込み用車両の作業時において作業機が運転室への
干渉するのを防止する作業機干渉防止回路に係り、特に
作業機干渉防止回路を使用した制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】パワ−ショベルのような掘削積込み用車
両においては、一般に上部旋回体の上にブ−ム、ア−
ム、およびバケット等からなる作業機が設けられてい
る。そして作業時はブ−ムが上部旋回体に対して起伏
し、ブ−ムの先端に設けられたア−ムおよびその先端の
バケットが前後方向に回動するようになっており、同じ
く上部旋回体の上部に設けられた運転室と干渉するよう
なことはない。ところが、車両の側方を掘る場合には上
述した作業機では掘ることができないために図４（ａ）
に側面を（ｂ）に平面を示すように従来のブ−ムを上下
に分割して上側ブ−ム５２を下側ブ−ム５１に対して左
右方向にオフセットできるようにしたものがある。この
ような機構を持つ掘削積込み用車両においては、上側ブ
−ム５１が運転室５３側にオフセットした場合、バケッ
ト５５の作業範囲が運転室５３と干渉する恐れがある。
このような干渉を防止するために干渉領域に入った場合
には自動的に作業を停止させることが考えられており、
これらを使用して予め設定した高さ、深さに達した時に
作業機を自動的に停止させたり、溝掘削等の位置決めを
行うことが考えられている。運転室との干渉防止装置の
先行技術として特開平２−２５６７２２号公報，特開平
３−２３３０３０号公報等があるが、その中で特開平２
−２５６７２２号公報は減速手段の信号により減速停止
をそれぞれの方向切換弁でやるようになっており、ま
た、特開平３−２３３０３０号公報は図５に略図で示す
ようにパイロットポンプ５６と、ブ−ム，ア−ムおよび
オフセット用の方向切換弁をそれぞれのパイロット圧に
より切換えるようにした制御弁５７，５８，５９との間
の回路６０に１個の電磁弁６１を設け、この電磁弁６１
の０Ｎ，０ＦＦ切換えにより干渉領域に入った作業機の
作動を停止させるようにしたものがある。
両においては、一般に上部旋回体の上にブ−ム、ア−
ム、およびバケット等からなる作業機が設けられてい
る。そして作業時はブ−ムが上部旋回体に対して起伏
し、ブ−ムの先端に設けられたア−ムおよびその先端の
バケットが前後方向に回動するようになっており、同じ
く上部旋回体の上部に設けられた運転室と干渉するよう
なことはない。ところが、車両の側方を掘る場合には上
述した作業機では掘ることができないために図４（ａ）
に側面を（ｂ）に平面を示すように従来のブ−ムを上下
に分割して上側ブ−ム５２を下側ブ−ム５１に対して左
右方向にオフセットできるようにしたものがある。この
ような機構を持つ掘削積込み用車両においては、上側ブ
−ム５１が運転室５３側にオフセットした場合、バケッ
ト５５の作業範囲が運転室５３と干渉する恐れがある。
このような干渉を防止するために干渉領域に入った場合
には自動的に作業を停止させることが考えられており、
これらを使用して予め設定した高さ、深さに達した時に
作業機を自動的に停止させたり、溝掘削等の位置決めを
行うことが考えられている。運転室との干渉防止装置の
先行技術として特開平２−２５６７２２号公報，特開平
３−２３３０３０号公報等があるが、その中で特開平２
−２５６７２２号公報は減速手段の信号により減速停止
をそれぞれの方向切換弁でやるようになっており、ま
た、特開平３−２３３０３０号公報は図５に略図で示す
ようにパイロットポンプ５６と、ブ−ム，ア−ムおよび
オフセット用の方向切換弁をそれぞれのパイロット圧に
より切換えるようにした制御弁５７，５８，５９との間
の回路６０に１個の電磁弁６１を設け、この電磁弁６１
の０Ｎ，０ＦＦ切換えにより干渉領域に入った作業機の
作動を停止させるようにしたものがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図５の
ような装置の場合はコントロ−ル回路６０の元圧をカッ
トするため、 電磁弁６１の作動で全操作が停止する。
例えば、旋回との同時操作時等では旋回まで停止してし
まい、非常に作業性が悪い。 干渉領域、あるいは予め
設定した高さ・深さ等に近づいてきた作業機を停止領域
で急に止めると荷こぼれがひどく、衝撃が大である、
停止指令が出てから実際に止まるまでのタイムラグによ
るオ−バランが大きくなり、エンジンのスロ−・フルで
停止距離が大きくバラツク欠点がある。 停止を解除す
るには解除スイッチを押しながらブ−ムを上げたり下げ
たりしなければならず、操作性が悪い。さらにブ−ムが
上げのストロ−クエンドに達したときに発生するピ−ク
圧は、従来からシリンダに設けられているクッション機
構を効かせ過ぎると高くなり、緩めすぎると低くなると
云う欠点があった。
ような装置の場合はコントロ−ル回路６０の元圧をカッ
トするため、 電磁弁６１の作動で全操作が停止する。
例えば、旋回との同時操作時等では旋回まで停止してし
まい、非常に作業性が悪い。 干渉領域、あるいは予め
設定した高さ・深さ等に近づいてきた作業機を停止領域
で急に止めると荷こぼれがひどく、衝撃が大である、
停止指令が出てから実際に止まるまでのタイムラグによ
るオ−バランが大きくなり、エンジンのスロ−・フルで
停止距離が大きくバラツク欠点がある。 停止を解除す
るには解除スイッチを押しながらブ−ムを上げたり下げ
たりしなければならず、操作性が悪い。さらにブ−ムが
上げのストロ−クエンドに達したときに発生するピ−ク
圧は、従来からシリンダに設けられているクッション機
構を効かせ過ぎると高くなり、緩めすぎると低くなると
云う欠点があった。
【０００４】本発明はこれに鑑み、トンネル内作業等の
ように上部が制限されたり、あるいは掘削深さが規制さ
れた現場においても全操作を止めることなく、特定の操
作を設定した位置で停止させると共に、しかもシリンダ
上げストロ−クエンドで発生するピ−ク圧の低減を図っ
た作業機干渉防止回路を使用した作業機の制御方法を提
供して従来技術の持つ欠点の解消を図ることを目的とし
てなされたものである。
ように上部が制限されたり、あるいは掘削深さが規制さ
れた現場においても全操作を止めることなく、特定の操
作を設定した位置で停止させると共に、しかもシリンダ
上げストロ−クエンドで発生するピ−ク圧の低減を図っ
た作業機干渉防止回路を使用した作業機の制御方法を提
供して従来技術の持つ欠点の解消を図ることを目的とし
てなされたものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段および作用】上記従来技術
の問題点を解決する方法として本発明はブ−ム制御弁上
げ側からブ−ム方向切換弁上げ側に至る回路途中にブ−
ム上げ停止用電磁比例弁を、ア−ム制御弁掘削側からア
−ム方向切換弁掘削側に至る回路途中にア−ム掘削停止
用電磁比例弁を、オフセット制御弁左側からオフセット
方向切換弁左側に至る回路途中にオフセット左用電磁弁
をそれぞれ備え、作業機の各ポテンショ信号を入力して
運転室に対する作業機の干渉を防止する停止領域に近づ
いた時に出力信号を発するコントロ−ラに、前記各電磁
弁を接続した掘削積込車両の作業機干渉防止回路におい
て、請求項１は前記コントロ−ラに入力するスイッチの
ＯＮにより、前記電磁比例弁を制御してブ−ムを上げ側
に設定された所望位置で停止させることを特徴とし、請
求項２は前記ブ−ムの回動が所定角速度以上のとき、所
定角度位置においてブ−ム上げ停止用電磁比例弁に絞り
を与えてブ−ムシリンダの上げエンドで発生するピ−ク
圧を低減させることを特徴とし、請求項３は前記コント
ロ−ラに入力するスイッチのＯＮにより、ブ−ム制御弁
下げ側からブ−ム方向切換弁下げ側に至る回路途中に設
けたブ−ム下げ停止用電磁弁を制御してブ−ムを下げ側
に設定された所望位置で停止させることを特徴とすし、
請求項４は前記コントローラにスイッチのＯＮによりオ
フセット制御弁左側からオフセット方向切換弁左側に至
る回路途中に設けたオフセット左用電磁弁を制御して、
バケットを左側所定のオフセット位置で停止サセルコト
ヲ特徴とする。
の問題点を解決する方法として本発明はブ−ム制御弁上
げ側からブ−ム方向切換弁上げ側に至る回路途中にブ−
ム上げ停止用電磁比例弁を、ア−ム制御弁掘削側からア
−ム方向切換弁掘削側に至る回路途中にア−ム掘削停止
用電磁比例弁を、オフセット制御弁左側からオフセット
方向切換弁左側に至る回路途中にオフセット左用電磁弁
をそれぞれ備え、作業機の各ポテンショ信号を入力して
運転室に対する作業機の干渉を防止する停止領域に近づ
いた時に出力信号を発するコントロ−ラに、前記各電磁
弁を接続した掘削積込車両の作業機干渉防止回路におい
て、請求項１は前記コントロ−ラに入力するスイッチの
ＯＮにより、前記電磁比例弁を制御してブ−ムを上げ側
に設定された所望位置で停止させることを特徴とし、請
求項２は前記ブ−ムの回動が所定角速度以上のとき、所
定角度位置においてブ−ム上げ停止用電磁比例弁に絞り
を与えてブ−ムシリンダの上げエンドで発生するピ−ク
圧を低減させることを特徴とし、請求項３は前記コント
ロ−ラに入力するスイッチのＯＮにより、ブ−ム制御弁
下げ側からブ−ム方向切換弁下げ側に至る回路途中に設
けたブ−ム下げ停止用電磁弁を制御してブ−ムを下げ側
に設定された所望位置で停止させることを特徴とすし、
請求項４は前記コントローラにスイッチのＯＮによりオ
フセット制御弁左側からオフセット方向切換弁左側に至
る回路途中に設けたオフセット左用電磁弁を制御して、
バケットを左側所定のオフセット位置で停止サセルコト
ヲ特徴とする。
【０００６】
【実施例】図１は本発明にかかる作業機干渉防止回路の
一実施例を示し、図２は本発明の請求項２にかかるブ−
ムの上げエンド付近における回転角度を示す側面図、図
３は請求項２にかかる圧力とブ−ム回転角との関係を示
すグラフである。
一実施例を示し、図２は本発明の請求項２にかかるブ−
ムの上げエンド付近における回転角度を示す側面図、図
３は請求項２にかかる圧力とブ−ム回転角との関係を示
すグラフである。
【０００７】以下、本発明の請求項１乃至３を図１に示
す一実施例を参照して説明する。本発明にかかる作業機
干渉防止回路は、ブ−ム制御弁１上げ側からブ−ム方向
切換弁２上げ側に至る回路３途中にブ−ム１上げ停止用
電磁比例弁４を、ア−ム制御弁５掘削側からア−ム方向
切換弁６掘削側に至る回路７途中にア−ム掘削停止用電
磁比例弁８を、オフセット制御弁９左側からオフセット
方向切換弁１０左側に至る回路１１途中にオフセット左
用電磁弁１２をそれぞれ備え、作業機１３の各ポテンシ
ョ信号１４，１５，１６を入力して運転室に対する作業
機の干渉を防止する停止領域に近づいた時に出力信号を
発するコントロ−ラ１７に、前記各電磁弁４，８，１２
を接続してあり、このような作業機干渉防止回路におい
て、請求項１は前記コントロ−ラ１７に入力するスイッ
チ１８のＯＮにより、前記電磁比例弁４を制御してブ−
ム１９を上げ側に設定された所望位置で停止させ、請求
項２は前記ブ−ム１９の回動が所定角速度以上のとき、
所定角度位置においてブ−ム上げ停止用電磁比例弁４に
絞りを与えて図示しないブ−ムシリンダの上げエンドで
発生するピ−ク圧を低減させ、請求項３は前記コントロ
−ラ１７に入力するスイッチ１８のＯＮにより、ブ−ム
制御弁１下げ側からブ−ム方向切換弁２下げ側に至る回
路２０途中に設けたブ−ム下げ停止用電磁弁２１を制御
してブ−ム１９を下げ側に設定された所望位置で停止さ
せるようにした方法である。
す一実施例を参照して説明する。本発明にかかる作業機
干渉防止回路は、ブ−ム制御弁１上げ側からブ−ム方向
切換弁２上げ側に至る回路３途中にブ−ム１上げ停止用
電磁比例弁４を、ア−ム制御弁５掘削側からア−ム方向
切換弁６掘削側に至る回路７途中にア−ム掘削停止用電
磁比例弁８を、オフセット制御弁９左側からオフセット
方向切換弁１０左側に至る回路１１途中にオフセット左
用電磁弁１２をそれぞれ備え、作業機１３の各ポテンシ
ョ信号１４，１５，１６を入力して運転室に対する作業
機の干渉を防止する停止領域に近づいた時に出力信号を
発するコントロ−ラ１７に、前記各電磁弁４，８，１２
を接続してあり、このような作業機干渉防止回路におい
て、請求項１は前記コントロ−ラ１７に入力するスイッ
チ１８のＯＮにより、前記電磁比例弁４を制御してブ−
ム１９を上げ側に設定された所望位置で停止させ、請求
項２は前記ブ−ム１９の回動が所定角速度以上のとき、
所定角度位置においてブ−ム上げ停止用電磁比例弁４に
絞りを与えて図示しないブ−ムシリンダの上げエンドで
発生するピ−ク圧を低減させ、請求項３は前記コントロ
−ラ１７に入力するスイッチ１８のＯＮにより、ブ−ム
制御弁１下げ側からブ−ム方向切換弁２下げ側に至る回
路２０途中に設けたブ−ム下げ停止用電磁弁２１を制御
してブ−ム１９を下げ側に設定された所望位置で停止さ
せるようにした方法である。
【０００８】前記制御弁１はブ−ム１９用でバケット制
御弁２２の操作を兼ねた右操作レバ−２３により、制御
弁５はア−ム２４用で旋回制御弁２５の操作を兼ねた左
操作レバ−２７によりそれぞれ操作され、また、制御弁
９はオフセットブ−ム２８用で操作ペダル２９により操
作される。これら各制御弁はそれぞれパイロットポンプ
３０からの油圧の供給により操作されるようになってお
り、このうち本発明に直接関係のある制御弁１，５，９
はブ−ム方向切換弁２，ア−ム方向切換弁６，オフセッ
ト方向切換弁１０の各左右端にそれぞれパイロットによ
る回路３，７，１１，２０，３１，３２により連結され
ている。さらに方向切換弁２は主ポンプ３３から、方向
切換弁６は主ポンプ３４から、方向切換弁１０は主ポン
プ３５からそれぞれ主回路３６，３７，３８を通して吐
出油が供給されるようになっている。前記コントロ−ラ
１７は作業機１３の作動時に移動する位置をブ−ム１９
の支点部に設けたポテンショ信号１４，ア−ム２５の支
点部に設けたポテンショ信号１５，オフセットブ−ム２
８の支点部に設けたポテンショ信号１６により入力する
ようになっており、作業機が作動して運転室、あるいは
予め設定した停止領域（図示せず）に入る恐れのある場
合にはこれを回避されるための出力信号を発するように
なっている。このために前記ブ−ム制御弁１からブ−ム
方向切換弁２の上げ側に至る回路３途中にはブ−ム上げ
停止用電磁比例弁４が介在し、ア−ム制御弁５からア−
ム方向切換弁６の掘削側に至る回路７途中にはア−ム掘
削停止用電磁比例弁８が介在し、さらにオフセット制御
弁９からオフセット切換弁１０の左側に至る回路１１途
中には電磁弁１２が介在されており、各電磁比例弁４，
８および電磁弁１２は前記コントロ−ラ１７からの出力
信号を受けると、電流の大きさに比例して作動するよう
になっており、電磁弁１２は前記コントローラ１７の出
力信号により閉じる。これら各比例電磁弁４，８は停止
ショックを低減して荷こぼれを防止すると共に、停止位
置のバラツキを少なくするもので、スピ−ドに応じて絞
り量を加減でき、速いときには絞りを大きくして作業機
のスピードを遅くする。前記スイッチ１８は手動により
ＯＮするとその信号はコントロ−ラ１７に入力されるこ
とになっている。したがってコントロ−ラ１７はその信
号により、予め設定した位置にブ−ム１９が移動したと
き前記電磁比例弁４を作動させてブ−ム１９を設定高さ
に保持する信号を出力するようになっている。なお、前
記各制御弁１，５，９とパイロットポンプ３０との間の
回路３９途中には油圧ロック電磁弁４０が設けられ、こ
の電磁弁４０は前記コントロ−ラ１７から出力信号を受
けると回路３９を遮断するように作動する。回路３９が
遮断されると、全操作が不能となり作業機１３は旋回を
含めて急停止するようになっている。図中、４１はバケ
ットである。
御弁２２の操作を兼ねた右操作レバ−２３により、制御
弁５はア−ム２４用で旋回制御弁２５の操作を兼ねた左
操作レバ−２７によりそれぞれ操作され、また、制御弁
９はオフセットブ−ム２８用で操作ペダル２９により操
作される。これら各制御弁はそれぞれパイロットポンプ
３０からの油圧の供給により操作されるようになってお
り、このうち本発明に直接関係のある制御弁１，５，９
はブ−ム方向切換弁２，ア−ム方向切換弁６，オフセッ
ト方向切換弁１０の各左右端にそれぞれパイロットによ
る回路３，７，１１，２０，３１，３２により連結され
ている。さらに方向切換弁２は主ポンプ３３から、方向
切換弁６は主ポンプ３４から、方向切換弁１０は主ポン
プ３５からそれぞれ主回路３６，３７，３８を通して吐
出油が供給されるようになっている。前記コントロ−ラ
１７は作業機１３の作動時に移動する位置をブ−ム１９
の支点部に設けたポテンショ信号１４，ア−ム２５の支
点部に設けたポテンショ信号１５，オフセットブ−ム２
８の支点部に設けたポテンショ信号１６により入力する
ようになっており、作業機が作動して運転室、あるいは
予め設定した停止領域（図示せず）に入る恐れのある場
合にはこれを回避されるための出力信号を発するように
なっている。このために前記ブ−ム制御弁１からブ−ム
方向切換弁２の上げ側に至る回路３途中にはブ−ム上げ
停止用電磁比例弁４が介在し、ア−ム制御弁５からア−
ム方向切換弁６の掘削側に至る回路７途中にはア−ム掘
削停止用電磁比例弁８が介在し、さらにオフセット制御
弁９からオフセット切換弁１０の左側に至る回路１１途
中には電磁弁１２が介在されており、各電磁比例弁４，
８および電磁弁１２は前記コントロ−ラ１７からの出力
信号を受けると、電流の大きさに比例して作動するよう
になっており、電磁弁１２は前記コントローラ１７の出
力信号により閉じる。これら各比例電磁弁４，８は停止
ショックを低減して荷こぼれを防止すると共に、停止位
置のバラツキを少なくするもので、スピ−ドに応じて絞
り量を加減でき、速いときには絞りを大きくして作業機
のスピードを遅くする。前記スイッチ１８は手動により
ＯＮするとその信号はコントロ−ラ１７に入力されるこ
とになっている。したがってコントロ−ラ１７はその信
号により、予め設定した位置にブ−ム１９が移動したと
き前記電磁比例弁４を作動させてブ−ム１９を設定高さ
に保持する信号を出力するようになっている。なお、前
記各制御弁１，５，９とパイロットポンプ３０との間の
回路３９途中には油圧ロック電磁弁４０が設けられ、こ
の電磁弁４０は前記コントロ−ラ１７から出力信号を受
けると回路３９を遮断するように作動する。回路３９が
遮断されると、全操作が不能となり作業機１３は旋回を
含めて急停止するようになっている。図中、４１はバケ
ットである。
【０００９】つぎに制御方法を説明する。右操作レバ−
２３，左操作レバ−２７および操作ペダル２９によりブ
−ム制御弁１を上げに、ア−ム制御弁５を掘削側に、オ
フセット制御弁９を左側に操作して作業機を作動させ、
作動中にバケット４２の刃先が干渉領域に接近したと
き、コントロ−ラ１７はこれを検知して電磁比例弁４，
８の何れか一方または両方に信号を出力する。これによ
り電磁比例弁４は方向切換弁２の回路３、電磁比例弁８
は方向切換弁２の回路７の何れか一方かあるいは両方を
絞るように作動する。したがって作業機の移動速度が遅
くなるのでゆっくり停止領域で停止することができるか
ら、荷こぼれが少なくなり干渉も防止できる。この状態
から制御弁１をブ−ム下げ、または制御弁５をア−ムダ
ンプに操作すればバケット４１の刃先は干渉領域から遠
ざかる方向となるから、電磁比例弁４，８の影響を受け
ない。
２３，左操作レバ−２７および操作ペダル２９によりブ
−ム制御弁１を上げに、ア−ム制御弁５を掘削側に、オ
フセット制御弁９を左側に操作して作業機を作動させ、
作動中にバケット４２の刃先が干渉領域に接近したと
き、コントロ−ラ１７はこれを検知して電磁比例弁４，
８の何れか一方または両方に信号を出力する。これによ
り電磁比例弁４は方向切換弁２の回路３、電磁比例弁８
は方向切換弁２の回路７の何れか一方かあるいは両方を
絞るように作動する。したがって作業機の移動速度が遅
くなるのでゆっくり停止領域で停止することができるか
ら、荷こぼれが少なくなり干渉も防止できる。この状態
から制御弁１をブ−ム下げ、または制御弁５をア−ムダ
ンプに操作すればバケット４１の刃先は干渉領域から遠
ざかる方向となるから、電磁比例弁４，８の影響を受け
ない。
【００１０】また、上昇するブ−ム１９を一定高さの位
置で止める場合は、スイッチ１８を押すと、予めコント
ロ−ラ１７に記憶された上限設定位置に来たときコント
ロ−ラ１７から信号が出力され、これにより電磁比例弁
４を通る流量が制御されてブ−ム方向切換弁２は作動を
その位置で停止し、これ以上に上昇することはなくな
る。したがってトンネル内等の作業において、天井など
に干渉してバケット等を破損するような不具合の発生は
防止される。また、その解除はブ−ム制御弁１を下げ操
作することにより行える。
置で止める場合は、スイッチ１８を押すと、予めコント
ロ−ラ１７に記憶された上限設定位置に来たときコント
ロ−ラ１７から信号が出力され、これにより電磁比例弁
４を通る流量が制御されてブ−ム方向切換弁２は作動を
その位置で停止し、これ以上に上昇することはなくな
る。したがってトンネル内等の作業において、天井など
に干渉してバケット等を破損するような不具合の発生は
防止される。また、その解除はブ−ム制御弁１を下げ操
作することにより行える。
【００１１】図２はブ−ム１９を上昇させる図示しない
シリンダのストロ−クエンド手前からエンドに至る回転
角度（実施例では約１０°の場合）を示し、エンドに至
る５〜７°手前の３°の範囲内でブ−ム１９の回転角速
度ω≧設定値か否を判断し、Ｎｏの場合は減速せず、Ｙ
ｅｓの場合は減速する。このように電磁比例弁４を絞る
ことにより図３に示すようなクッション付シリンダの圧
力とブ−ム回転角の関係のグラフを得ることができる。
これによればブ−ムシリンダのストロ−クエンドで発生
するピ−ク圧が低減できる。
シリンダのストロ−クエンド手前からエンドに至る回転
角度（実施例では約１０°の場合）を示し、エンドに至
る５〜７°手前の３°の範囲内でブ−ム１９の回転角速
度ω≧設定値か否を判断し、Ｎｏの場合は減速せず、Ｙ
ｅｓの場合は減速する。このように電磁比例弁４を絞る
ことにより図３に示すようなクッション付シリンダの圧
力とブ−ム回転角の関係のグラフを得ることができる。
これによればブ−ムシリンダのストロ−クエンドで発生
するピ−ク圧が低減できる。
【００１２】さらに、下降するブ−ム１９を一定高さの
位置で止める（すなわち掘削深さを一定にする）場合
は、ブーム１９を止める位置まで下降させスイッチ１８
を押すと、コントローラ１７にブーム下限位置が記憶さ
れ、次にブーム１９を操作して下限位置に来たときコン
トロ−ラ１７から信号が出力され、これにより電磁弁２
１を通る流量がストップされるからブ−ム方向切換弁２
の下げ方向の作動は中立位置に戻り、ブーム１９これ以
上に下降することはなくなる。したがってア−ム２４の
みを回動させて車両を移動させれば一定深さの溝を掘削
することができるし、下方に障害物がある場合に干渉す
るてまいで設定しておけば堀りすぎ等の不具合は防止で
きる。そしてその解除はブ−ム制御弁１を上げ操作する
ことにより行える。
位置で止める（すなわち掘削深さを一定にする）場合
は、ブーム１９を止める位置まで下降させスイッチ１８
を押すと、コントローラ１７にブーム下限位置が記憶さ
れ、次にブーム１９を操作して下限位置に来たときコン
トロ−ラ１７から信号が出力され、これにより電磁弁２
１を通る流量がストップされるからブ−ム方向切換弁２
の下げ方向の作動は中立位置に戻り、ブーム１９これ以
上に下降することはなくなる。したがってア−ム２４の
みを回動させて車両を移動させれば一定深さの溝を掘削
することができるし、下方に障害物がある場合に干渉す
るてまいで設定しておけば堀りすぎ等の不具合は防止で
きる。そしてその解除はブ−ム制御弁１を上げ操作する
ことにより行える。
【００１３】次に、ブーム１９を左オフセットさせて所
定の位置で止める場合は、ブーム１９を左側の所定の位
置にオフセットさせ、スイッチ１８をＯＮすると、コン
トローラ１７にブーム左オフセット位置が記憶され、次
にブーム１９を左側にオフセットした場合コントローラ
１７から信号が出力され、これによりでんじべん１２を
通る流量がストップされ、オフセット方向切換弁１０は
中立位置となり、ブームぬよはこれ以上左にオフセット
しなくなり溝を掘削するための位置決めが容易に行え
る。
定の位置で止める場合は、ブーム１９を左側の所定の位
置にオフセットさせ、スイッチ１８をＯＮすると、コン
トローラ１７にブーム左オフセット位置が記憶され、次
にブーム１９を左側にオフセットした場合コントローラ
１７から信号が出力され、これによりでんじべん１２を
通る流量がストップされ、オフセット方向切換弁１０は
中立位置となり、ブームぬよはこれ以上左にオフセット
しなくなり溝を掘削するための位置決めが容易に行え
る。
【００１４】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、作業機干
渉防止回路を使用して作業機のブ−ムの高さを制限する
場合や、ブ−ムの深さを制限する場合に全操作を停止さ
せることなく、ブ−ム上げやブ−ム下げ操作及びブーム
の左オフセットのみを停止させることができ、また、そ
の解除はそれぞれ逆方向に操作することにより行えると
共に、ブ−ムシリンダのストロ−クエンドにおけるシリ
ンダクッションで発生するピ−ク圧の低減を図ることが
できる。
渉防止回路を使用して作業機のブ−ムの高さを制限する
場合や、ブ−ムの深さを制限する場合に全操作を停止さ
せることなく、ブ−ム上げやブ−ム下げ操作及びブーム
の左オフセットのみを停止させることができ、また、そ
の解除はそれぞれ逆方向に操作することにより行えると
共に、ブ−ムシリンダのストロ−クエンドにおけるシリ
ンダクッションで発生するピ−ク圧の低減を図ることが
できる。
【図１】本発明にかかる請求項１乃至３の作業機干渉防
止回路の一実施例の説明図である。
止回路の一実施例の説明図である。
【図２】請求項２にかかる発明のブ−ムの上げエンド付
近における回転角度を示す側面を示す説明図である。
近における回転角度を示す側面を示す説明図である。
【図３】請求項２にかかる発明の圧力とブ−ム回転角と
の関係を示すグラフである。
の関係を示すグラフである。
【図４】従来のオフセット式掘削積込車両を示し、
（ａ）は側面、（ｂ）は平面の説明図である。
（ａ）は側面、（ｂ）は平面の説明図である。
【図５】従来の干渉防止回路の一部を示す説明図であ
る。
る。
１ ブ−ム制御弁 ２ ブ−ム方向切換弁 ３ 回路 ４ 電磁比例弁 ５ ア−ム制御弁 ６ ア−ム方向切換弁 ７ 回路 ８ 電磁比例弁 ９ オフセット制御弁 １０ オフセット方向切換弁 １１ 回路 １２ 電磁弁 １３ 作業機 １４，１５，１６ ポテンショ信号 １７ コントロ−ラ １８ スイッチ １９ ブ−ム ２０ 回路 ２１ 電磁弁
Claims (4)
- 【請求項１】 ブ−ム制御弁上げ側からブ−ム方向切換
弁上げ側に至る回路途中にブ−ム上げ停止用電磁比例弁
を、ア−ム制御弁掘削側からア−ム方向切換弁掘削側に
至る回路途中にア−ム掘削停止用電磁比例弁を、オフセ
ット制御弁左側からオフセット方向切換弁左側に至る回
路途中にオフセット左用電磁弁をそれぞれ備え、作業機
の各ポテンショ信号を入力して運転室に対する作業機の
干渉を防止する停止領域に近づいた時に出力信号を発す
るコントロ−ラに、前記各電磁弁を接続した掘削積込車
両の作業機干渉防止回路において、前記コントロ−ラに
入力するスイッチのＯＮにより上方停止位置を設定し、
前記電磁比例弁を制御してブ−ムを上げ側に設定された
所望位置で停止させることを特徴とする作業機干渉防止
回路を使用した作業機の制御方法。 - 【請求項２】 ブ−ム制御弁上げ側からブ−ム方向切換
弁上げ側に至る回路途中にブ−ム上げ停止用電磁比例弁
を、ア−ム制御弁掘削側からア−ム方向切換弁掘削側に
至る回路途中にア−ム掘削停止用電磁比例弁を、オフセ
ット制御弁左側からオフセット方向切換弁左側に至る回
路途中にオフセット左用電磁弁をそれぞれ備え、作業機
の各ポテンショ信号を入力して運転室に対する作業機の
干渉を防止する停止領域に近づいた時に出力信号を発す
るコントロ−ラに、前記各電磁弁を接続した掘削積込車
両の作業機干渉防止回路において、前記ブ−ムの回動が
所定角速度以上のとき、所定角度位置においてブ−ム上
げ停止用電磁比例弁に絞りを与えてブ−ムシリンダの上
げエンドで発生するピ−ク圧を低減させることを特徴と
する作業機干渉防止回路を使用した作業機の制御方法。 - 【請求項３】 ブ−ム制御弁上げ側からブ−ム方向切換
弁上げ側に至る回路途中にブ−ム上げ停止用電磁比例弁
を、ア−ム制御弁掘削側からア−ム方向切換弁掘削側に
至る回路途中にア−ム掘削停止用電磁比例弁を、オフセ
ット制御弁左側からオフセット方向切換弁左側に至る回
路途中にオフセット左用電磁弁をそれぞれ備え、作業機
の各ポテンショ信号を入力して運転室に対する作業機の
干渉を防止する停止領域に近づいた時に出力信号を発す
るコントロ−ラに、前記各電磁弁を接続した掘削積込車
両の作業機干渉防止回路において、前記コントロ−ラに
入力するスイッチのＯＮにより、ブ−ム制御弁下げ側か
らブ−ム方向切換弁下げ側に至る回路途中に設けたブ−
ム下げ停止用電磁弁を制御してブ−ムを下げ側に設定さ
れた所望位置で停止させることを特徴とする作業機干渉
防止回路を使用した作業機の制御方法。 - 【請求項４】 ブ−ム制御弁上げ側からブ−ム方向切換
弁上げ側に至る回路途中にブ−ム上げ停止用電磁比例弁
を、ア−ム制御弁掘削側からア−ム方向切換弁掘削側に
至る回路途中にア−ム掘削停止用電磁比例弁を、オフセ
ット制御弁左側からオフセット方向切換弁左側に至る回
路途中にオフセット左用電磁弁をそれぞれ備え、作業機
の各ポテンショ信号を入力して運転室に対する作業機の
干渉を防止する停止領域に近づいた時に出力信号を発す
るコントロ−ラに、前記各電磁弁を接続した掘削積込車
両の作業機干渉防止回路において、前記コントロ−ラに
入力するスイッチのＯＮにより左方オフセット停止位置
を設定し、前記電磁比例弁を制御してバケットを左側に
設定された所望オフセット位置で停止させることを特徴
とする作業機干渉防止回路を使用した作業機の制御方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10604892A JPH05280075A (ja) | 1992-03-31 | 1992-03-31 | 作業機干渉防止回路を使用した作業機の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10604892A JPH05280075A (ja) | 1992-03-31 | 1992-03-31 | 作業機干渉防止回路を使用した作業機の制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05280075A true JPH05280075A (ja) | 1993-10-26 |
Family
ID=14423750
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10604892A Pending JPH05280075A (ja) | 1992-03-31 | 1992-03-31 | 作業機干渉防止回路を使用した作業機の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05280075A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000032880A1 (fr) * | 1998-12-02 | 2000-06-08 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd. | Circuit de commande hydraulique pour engin de chantier |
-
1992
- 1992-03-31 JP JP10604892A patent/JPH05280075A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000032880A1 (fr) * | 1998-12-02 | 2000-06-08 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd. | Circuit de commande hydraulique pour engin de chantier |
| US6415604B1 (en) | 1998-12-02 | 2002-07-09 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd. | Hydraulic control circuit for work machine |
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