JPH06138222A - 距離追尾装置 - Google Patents
距離追尾装置Info
- Publication number
- JPH06138222A JPH06138222A JP4287391A JP28739192A JPH06138222A JP H06138222 A JPH06138222 A JP H06138222A JP 4287391 A JP4287391 A JP 4287391A JP 28739192 A JP28739192 A JP 28739192A JP H06138222 A JPH06138222 A JP H06138222A
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- JP
- Japan
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- tracking
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- lock
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 距離ゲート内に存在する追尾目標が複数の場
合、目標のレンジビン情報をロックオン検出回路から距
離追尾プロセッサに入力し、距離追尾プロセッサにて脅
威の判定を行ない、最適ゲート位置を距離追尾部に指示
する距離追尾装置により、複数目標に対しても安定した
距離追尾を得る。 【構成】 従来のロックオン判定部１５に距離追尾プロ
セッサ２３を加え、ロックオン検出回路１９からのレン
ジビン情報を基に、距離追尾プロセッサ２３において検
出された目標について最も近接した目標を最大脅威と判
定し、当該レンジビンに相当する距離の補正を、距離追
尾部１４の距離カウンタ９に指示する。また距離追尾部
１４に追尾系切換えのためのループ切換スイッチ２４を
設け、距離追尾プロセッサ２３から直接、距離ゲートＥ
１と距離ゲートＬ２を制御する構成。
合、目標のレンジビン情報をロックオン検出回路から距
離追尾プロセッサに入力し、距離追尾プロセッサにて脅
威の判定を行ない、最適ゲート位置を距離追尾部に指示
する距離追尾装置により、複数目標に対しても安定した
距離追尾を得る。 【構成】 従来のロックオン判定部１５に距離追尾プロ
セッサ２３を加え、ロックオン検出回路１９からのレン
ジビン情報を基に、距離追尾プロセッサ２３において検
出された目標について最も近接した目標を最大脅威と判
定し、当該レンジビンに相当する距離の補正を、距離追
尾部１４の距離カウンタ９に指示する。また距離追尾部
１４に追尾系切換えのためのループ切換スイッチ２４を
設け、距離追尾プロセッサ２３から直接、距離ゲートＥ
１と距離ゲートＬ２を制御する構成。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、追尾レーダの距離系
の追尾に使用する距離追尾装置に関するものである。
の追尾に使用する距離追尾装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図４はレーダ受信機から送られてくる距
離ビデオ信号を基に、距離ゲートにより距離追尾系サー
ボループを構成する従来の距離追尾装置の構成図であ
る。図において、１は距離ゲートＥ、２は距離ゲート
Ｌ、３及び４は積分／ＤＣ変換回路、５は減算回路、６
はループ切換スイッチ、７は電圧制御発振器、８は極性
判別回路、９は距離カウンタ、１０は高速カウンタ、１
１は比較回路、１２はゲーテッドクロック発生回路、１
３は距離ゲート発生回路、１４は距離追尾部、１５はロ
ックオン判定部、１６はアナログ／ディジタル変換回
路、１７は高速メモリ回路、１８はＰＲＴ積分回路、１
９はロックオン検出回路、２０はスレッショルド回路、
２１は計算機、２２は信号変換器である。
離ビデオ信号を基に、距離ゲートにより距離追尾系サー
ボループを構成する従来の距離追尾装置の構成図であ
る。図において、１は距離ゲートＥ、２は距離ゲート
Ｌ、３及び４は積分／ＤＣ変換回路、５は減算回路、６
はループ切換スイッチ、７は電圧制御発振器、８は極性
判別回路、９は距離カウンタ、１０は高速カウンタ、１
１は比較回路、１２はゲーテッドクロック発生回路、１
３は距離ゲート発生回路、１４は距離追尾部、１５はロ
ックオン判定部、１６はアナログ／ディジタル変換回
路、１７は高速メモリ回路、１８はＰＲＴ積分回路、１
９はロックオン検出回路、２０はスレッショルド回路、
２１は計算機、２２は信号変換器である。
【０００３】次に動作について説明する。受信機から送
られてくる距離ビデオは、距離追尾部１４に送られ距離
ゲートＥ１と距離ゲートＬ２によりゲートされ、積分／
ＤＣ変換回路３及び４により積分され直流成分に変換さ
れた後、減算回路５にてＥ、Ｌ各チャネル間の差を求
め、距離誤差電圧としてループ切換スイッチ６を経由し
て、電圧制御発振器７に加えられる。
られてくる距離ビデオは、距離追尾部１４に送られ距離
ゲートＥ１と距離ゲートＬ２によりゲートされ、積分／
ＤＣ変換回路３及び４により積分され直流成分に変換さ
れた後、減算回路５にてＥ、Ｌ各チャネル間の差を求
め、距離誤差電圧としてループ切換スイッチ６を経由し
て、電圧制御発振器７に加えられる。
【０００４】図５（ｃ）〜（ｇ）に距離ビデオがゲート
中心から前後に２分割された距離ゲートＥ１と距離ゲー
トＬ２にて面積分される過程を、図５（ｈ）に距離誤差
電圧と距離の関係を示す。電圧制御発振器７は入力され
た距離誤差電圧に比例した発振周波数のクロックを作
り、この出力により距離カウンタ９を駆動する。距離カ
ウンタ９の内容は目標までの距離を示す。極性判別回路
８は、距離誤差電圧の極性を検出し距離カウンタ９の遠
近方向を指定する。スタートトリガに同期した高速カウ
ンタ１０の内容は距離の基準であり、比較回路１１にて
距離カウンタ９の出力と比較され、内容が一致した時点
で一致パルスを発生させゲーテッドクロック発生回路１
２に送られる。このタイミングを図５（ａ）、（ｂ）に
示す。ゲーテッドクロック発生回路１２はゲーテッドク
ロックを出力し距離ゲート発生回路１３を駆動し、距離
ゲートＥ１と距離ゲートＬ２を発生させる。この一巡閉
ループにより距離追尾部１４が構成される。
中心から前後に２分割された距離ゲートＥ１と距離ゲー
トＬ２にて面積分される過程を、図５（ｈ）に距離誤差
電圧と距離の関係を示す。電圧制御発振器７は入力され
た距離誤差電圧に比例した発振周波数のクロックを作
り、この出力により距離カウンタ９を駆動する。距離カ
ウンタ９の内容は目標までの距離を示す。極性判別回路
８は、距離誤差電圧の極性を検出し距離カウンタ９の遠
近方向を指定する。スタートトリガに同期した高速カウ
ンタ１０の内容は距離の基準であり、比較回路１１にて
距離カウンタ９の出力と比較され、内容が一致した時点
で一致パルスを発生させゲーテッドクロック発生回路１
２に送られる。このタイミングを図５（ａ）、（ｂ）に
示す。ゲーテッドクロック発生回路１２はゲーテッドク
ロックを出力し距離ゲート発生回路１３を駆動し、距離
ゲートＥ１と距離ゲートＬ２を発生させる。この一巡閉
ループにより距離追尾部１４が構成される。
【０００５】一方、距離ビデオは距離追尾部１４と同時
にロックオン判定部１５に送られ、アナログ／ディジタ
ル変換回路１６によりディジタル信号に変換された後、
高速メモリ回路１７へ送られる。高速メモリ回路１７は
Ｎ回のパルス繰返し時間分の距離ビデオ信号をレンジビ
ンごとに保持し、この距離ビデオ信号の振幅情報はレン
ジビンごとにＮ回のパルス繰返し時間分、ＰＲＴ積分回
路１８において加算されることによって積分されてい
る。この積分後の信号は、スレッショルド回路２０にて
設定されたロックオンスレッショルドレベルによりロッ
クオン検出回路１９にて比較され、このレベルを越える
ビデオ信号をもってロックオン検出回路１９は目標と判
定し、ロックオン信号を計算機２１へ出力する。計算機
２１は減算回路５からの距離誤差電圧を基にして、計算
機処理により距離誤差電圧を信号変換器２２経由で出力
するが、同時にロックオン検出回路１９から送られてく
るロックオン信号をカウントし、カウント数が連続して
任意の値を越えた場合に、ループ切換スイッチ６にて追
尾系サーボループを切換え、計算機２１による距離追尾
ループを構成する。
にロックオン判定部１５に送られ、アナログ／ディジタ
ル変換回路１６によりディジタル信号に変換された後、
高速メモリ回路１７へ送られる。高速メモリ回路１７は
Ｎ回のパルス繰返し時間分の距離ビデオ信号をレンジビ
ンごとに保持し、この距離ビデオ信号の振幅情報はレン
ジビンごとにＮ回のパルス繰返し時間分、ＰＲＴ積分回
路１８において加算されることによって積分されてい
る。この積分後の信号は、スレッショルド回路２０にて
設定されたロックオンスレッショルドレベルによりロッ
クオン検出回路１９にて比較され、このレベルを越える
ビデオ信号をもってロックオン検出回路１９は目標と判
定し、ロックオン信号を計算機２１へ出力する。計算機
２１は減算回路５からの距離誤差電圧を基にして、計算
機処理により距離誤差電圧を信号変換器２２経由で出力
するが、同時にロックオン検出回路１９から送られてく
るロックオン信号をカウントし、カウント数が連続して
任意の値を越えた場合に、ループ切換スイッチ６にて追
尾系サーボループを切換え、計算機２１による距離追尾
ループを構成する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】従来の距離追尾装置は
以上のように、ゲート中心から前後に２分割された距離
ゲートＥ１と距離ゲートＬ２による距離ビデオの積分に
より、新たに距離誤差電圧を設定し距離カウンタ９の値
を変化させゲート中心を目標面積中心にもってくるよう
に、サーボループが構成されているので、図５（ｉ）に
示すような距離ゲト内に目標が複数存在する場合は、距
離ビデオの積分では正確な目標距離に相当する距離誤差
電圧が得られないため、目標の距離追尾がはずれるとい
った問題点があった。
以上のように、ゲート中心から前後に２分割された距離
ゲートＥ１と距離ゲートＬ２による距離ビデオの積分に
より、新たに距離誤差電圧を設定し距離カウンタ９の値
を変化させゲート中心を目標面積中心にもってくるよう
に、サーボループが構成されているので、図５（ｉ）に
示すような距離ゲト内に目標が複数存在する場合は、距
離ビデオの積分では正確な目標距離に相当する距離誤差
電圧が得られないため、目標の距離追尾がはずれるとい
った問題点があった。
【０００７】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、近接してくる複数目標に対して
安定した距離追尾を得ることを目的とする。
ためになされたもので、近接してくる複数目標に対して
安定した距離追尾を得ることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この発明に係る距離追尾
装置は、ロックオン判定部におけるロックオン検出回路
において検出された目標が複数の場合、その検出された
目標のレンジビン番号を比較し、最も小さいレンジビン
番号すなわち最も近接した目標に対してゲートの中心位
置を距離追尾部に指示するプロセッサを備えたものであ
る。
装置は、ロックオン判定部におけるロックオン検出回路
において検出された目標が複数の場合、その検出された
目標のレンジビン番号を比較し、最も小さいレンジビン
番号すなわち最も近接した目標に対してゲートの中心位
置を距離追尾部に指示するプロセッサを備えたものであ
る。
【０００９】
【作用】この発明においてはロックオン検出回路に検出
された目標が複数の場合、当該目標のレンジビン番号を
ロックオン検出回路から距離追尾プロセッサに入力し、
距離追尾プロセッサのプログラムにて自分に対して最も
近接している目標を最脅威と判定し、当該目標にゲート
中心を移すよう距離追尾プロセッサは距離追尾部に指示
する。このため追尾ゲート内に目標が複数存在する場合
でも、安定した距離追尾が可能となる。
された目標が複数の場合、当該目標のレンジビン番号を
ロックオン検出回路から距離追尾プロセッサに入力し、
距離追尾プロセッサのプログラムにて自分に対して最も
近接している目標を最脅威と判定し、当該目標にゲート
中心を移すよう距離追尾プロセッサは距離追尾部に指示
する。このため追尾ゲート内に目標が複数存在する場合
でも、安定した距離追尾が可能となる。
【００１０】
実施例１ 以下、この発明の一実施例を図について説明する。図１
において１〜２２は上記従来装置と全く同一のものであ
り、２３は距離追尾プロセッサ、２４はループ切換スイ
ッチである。
において１〜２２は上記従来装置と全く同一のものであ
り、２３は距離追尾プロセッサ、２４はループ切換スイ
ッチである。
【００１１】上記のように構成された距離追尾装置の動
作について図１〜図３を用いて説明する。図２はロック
オン検出回路１９の動作の説明図であり、図３は距離追
尾プロセッサ２３のプログラムを示すフローチャートで
ある。図１において信号の流れは従来装置と同じであ
り、ロックオン判定部１５に送られた図２（ａ）に示す
距離ビデオは、アナログ／ディジタル変換回路１６でデ
ィジタル信号に変換された後、高速メモリ回路１７を経
て図２（ｂ）及び（ｃ）に示すとおりレンジビンごとに
Ｎ回のパルス繰返し時間分、ＰＲＴ積分回路１８にて積
分された後、ロックオン検出回路１９に送られる。図２
（ｂ）から（ｅ）はＮ＝６４、レンジビン数を広ゲート
に相当する６３とした場合の例である。ロックオン検出
回路１９ではスレッショルド回路２０にて設定されたロ
ックオンスレッショルドレベルにより、レンジビンごと
にロックオン判定を行ない、図２（ｄ）に示すとおりこ
のレベルを越えるビデオ信号をもって目標と判定し、ロ
ックオン信号を計算機２１へ出力する。ロックオン検出
回路１９は、同時に距離追尾プロセッサ２３にロックオ
ンスレッショルドレベルを越えた目標のレンジビン情報
を送る。距離追尾プロセッサ２３は、図２（ｅ）に示す
ように入力するレンジビン情報が複数の場合、内部のプ
ログラムにより自分に対して最も近接している目標を最
脅威と判定し、当該レンジビンに対応するゲートの中心
位置を距離追尾部１４の距離カウンタ９に指示し、距離
追尾を行なう。
作について図１〜図３を用いて説明する。図２はロック
オン検出回路１９の動作の説明図であり、図３は距離追
尾プロセッサ２３のプログラムを示すフローチャートで
ある。図１において信号の流れは従来装置と同じであ
り、ロックオン判定部１５に送られた図２（ａ）に示す
距離ビデオは、アナログ／ディジタル変換回路１６でデ
ィジタル信号に変換された後、高速メモリ回路１７を経
て図２（ｂ）及び（ｃ）に示すとおりレンジビンごとに
Ｎ回のパルス繰返し時間分、ＰＲＴ積分回路１８にて積
分された後、ロックオン検出回路１９に送られる。図２
（ｂ）から（ｅ）はＮ＝６４、レンジビン数を広ゲート
に相当する６３とした場合の例である。ロックオン検出
回路１９ではスレッショルド回路２０にて設定されたロ
ックオンスレッショルドレベルにより、レンジビンごと
にロックオン判定を行ない、図２（ｄ）に示すとおりこ
のレベルを越えるビデオ信号をもって目標と判定し、ロ
ックオン信号を計算機２１へ出力する。ロックオン検出
回路１９は、同時に距離追尾プロセッサ２３にロックオ
ンスレッショルドレベルを越えた目標のレンジビン情報
を送る。距離追尾プロセッサ２３は、図２（ｅ）に示す
ように入力するレンジビン情報が複数の場合、内部のプ
ログラムにより自分に対して最も近接している目標を最
脅威と判定し、当該レンジビンに対応するゲートの中心
位置を距離追尾部１４の距離カウンタ９に指示し、距離
追尾を行なう。
【００１２】距離追尾プロセッサ２３のプログラムは、
図３のステップ２５〜２７に示すとおり、ロックオン検
出回路１９から送られる目標のレンジビン情報を入力し
た場合に動作する。プログラムはステップ２８にて入力
された目標のレンジビン番号を、レンジビンＲＮに初期
値として設定し、ステップ２９において当該レンジビン
が単数か複数かを判定し、複数の場合はステップ３０〜
３３において入力された目標のレンジビン番号をそれぞ
れ比較し、番号の小さい、すなわち最も近接した目標に
相当するレンジビンを最脅威と判定し、ステップ３４に
おいてＲＮに設定する。ステップ３５ではこのＲＮに相
当するゲート中心からの距離を計算し、ステップ３６で
その補正分を距離追尾部１４の距離カウンタ９に指示
し、距離ゲートの制御を行う。
図３のステップ２５〜２７に示すとおり、ロックオン検
出回路１９から送られる目標のレンジビン情報を入力し
た場合に動作する。プログラムはステップ２８にて入力
された目標のレンジビン番号を、レンジビンＲＮに初期
値として設定し、ステップ２９において当該レンジビン
が単数か複数かを判定し、複数の場合はステップ３０〜
３３において入力された目標のレンジビン番号をそれぞ
れ比較し、番号の小さい、すなわち最も近接した目標に
相当するレンジビンを最脅威と判定し、ステップ３４に
おいてＲＮに設定する。ステップ３５ではこのＲＮに相
当するゲート中心からの距離を計算し、ステップ３６で
その補正分を距離追尾部１４の距離カウンタ９に指示
し、距離ゲートの制御を行う。
【００１３】また距離追尾プロセッサ２３は、ロックオ
ン検出回路１９から送られてくるレンジビン情報が複数
の場合にはループ切換スイッチ２４により、従来のサー
ボループから追尾系を切換えることによって、距離カウ
ンタ９を直接制御する。計算機処理による距離追尾ルー
プは従来どおりであり、計算機２１はロックオン検出回
路１９から送られてくるロックオン信号をカウントし、
カウント数が連続して任意の値を越えた場合に、ループ
切換スイッチ６にて系を切換え、計算機２１による距離
追尾ループを構成する。
ン検出回路１９から送られてくるレンジビン情報が複数
の場合にはループ切換スイッチ２４により、従来のサー
ボループから追尾系を切換えることによって、距離カウ
ンタ９を直接制御する。計算機処理による距離追尾ルー
プは従来どおりであり、計算機２１はロックオン検出回
路１９から送られてくるロックオン信号をカウントし、
カウント数が連続して任意の値を越えた場合に、ループ
切換スイッチ６にて系を切換え、計算機２１による距離
追尾ループを構成する。
【００１４】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば従来の
距離追尾ループとは別に、ロックオン検出回路から得ら
れるレンジビン情報を基に、距離追尾プロセッサから直
接距離カウンタに対してゲート位置を制御するように構
成したため、検出された目標が複数の場合においても、
距離追尾プロセッサによる脅威度判定により最適な目標
へゲート中心を移動でき、追尾目標数に関係なく安定し
た距離追尾が可能となるものが得られる効果がある。
距離追尾ループとは別に、ロックオン検出回路から得ら
れるレンジビン情報を基に、距離追尾プロセッサから直
接距離カウンタに対してゲート位置を制御するように構
成したため、検出された目標が複数の場合においても、
距離追尾プロセッサによる脅威度判定により最適な目標
へゲート中心を移動でき、追尾目標数に関係なく安定し
た距離追尾が可能となるものが得られる効果がある。
【図１】この発明による距離追尾装置の一実施例を示す
構成図である。
構成図である。
【図２】この発明の距離追尾装置におけるロックオン検
出回路１９の動作説明用線図である。
出回路１９の動作説明用線図である。
【図３】この発明の距離追尾装置における距離追尾プロ
セッサ２３のプログラムを示すフローチャートである。
セッサ２３のプログラムを示すフローチャートである。
【図４】従来の距離追尾装置を示す構成図である。
【図５】従来の距離追尾装置の動作説明図である。
１４ 距離追尾部 １５ ロックオン判定部 １６ アナログ／ディジタル変換回路 １７ 高速メモリ回路 １８ ＰＲＴ積分回路 １９ ロックオン検出回路 ２３ 距離追尾プロセッサ ２４ ループ切換スイッチ
Claims (1)
- 【請求項１】 目標から受信される距離ビデオに対し距
離ゲート制御により目標の距離追尾を行なう距離追尾装
置において、距離ビデオに距離ゲートを掛けゲート内の
ビデオを積分したものを直流成分に変換し距離誤差電圧
を得ることで距離追尾系のサーボループを構成する距離
追尾部と、この距離追尾部においてサーボループの切換
えを行なうループ切換スイッチと、上記距離ビデオをデ
ィジタルに変換するアナログ／ディジタル変換回路と、
このアナログ／ディジタル変換回路よりディジタル化さ
れたパルス繰返し時間分の距離ビデオ信号を、距離ゲー
トを分割したレンジビンごとに保持するメモリ回路と、
このメモリ回路に保持された距離ビデオ信号の振幅情報
をレンジビンごとにパルス繰返し時間分の加算を行なう
ＰＲＴ積分回路と、このＰＲＴ積分回路で積分された信
号が任意のスレッショルドレベルを越えるかを検出する
ロックオン検出回路と、このロックオン検出回路で検出
された目標について最も近接した目標を最大脅威と判定
し、当該レンジビンに相当する距離の補正を、上記距離
追尾部の距離カウンタに指示し距離ゲートを制御する距
離追尾プロセッサから構成されるロックオン判定部とを
有することを特徴とする距離追尾装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4287391A JPH06138222A (ja) | 1992-10-26 | 1992-10-26 | 距離追尾装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4287391A JPH06138222A (ja) | 1992-10-26 | 1992-10-26 | 距離追尾装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06138222A true JPH06138222A (ja) | 1994-05-20 |
Family
ID=17716745
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4287391A Pending JPH06138222A (ja) | 1992-10-26 | 1992-10-26 | 距離追尾装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06138222A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11118922A (ja) * | 1997-10-14 | 1999-04-30 | Mitsubishi Electric Corp | 目標追尾装置 |
| US5907301A (en) * | 1997-01-17 | 1999-05-25 | Telefonaktiebolaget Lm Ericsson | Procedure and device for the control of a radar unit |
| CN104569963A (zh) * | 2015-01-30 | 2015-04-29 | 中国科学院电子学研究所 | 用于超宽带穿墙雷达运动目标一维检测与跟踪的方法 |
-
1992
- 1992-10-26 JP JP4287391A patent/JPH06138222A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5907301A (en) * | 1997-01-17 | 1999-05-25 | Telefonaktiebolaget Lm Ericsson | Procedure and device for the control of a radar unit |
| JPH11118922A (ja) * | 1997-10-14 | 1999-04-30 | Mitsubishi Electric Corp | 目標追尾装置 |
| CN104569963A (zh) * | 2015-01-30 | 2015-04-29 | 中国科学院电子学研究所 | 用于超宽带穿墙雷达运动目标一维检测与跟踪的方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |