JPH06124555A - データ記録再生装置のサーボシステム - Google Patents
データ記録再生装置のサーボシステムInfo
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- JPH06124555A JPH06124555A JP27174992A JP27174992A JPH06124555A JP H06124555 A JPH06124555 A JP H06124555A JP 27174992 A JP27174992 A JP 27174992A JP 27174992 A JP27174992 A JP 27174992A JP H06124555 A JPH06124555 A JP H06124555A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】本発明の目的は特にセクタサーボ方式におい
て、Ｄ／Ａコンバータの出力値に基づいてヘッドを駆動
制御するときに、Ｄ／Ａコンバータのオフセットを解消
して、ヘッド位置決め精度の向上を図ることができるサ
ーボシステムを提供することにある。 【構成】ＣＰＵ１０は、Ｄ／Ａコンバータ１１から出力
されたアナログ電圧信号Ｖｉに基づいてＤ／Ａコンバー
タ１１のオフセット値を求める。オフセット値に基づい
て、Ｄ／Ａコンバータ１１のオフセットを解消するため
の制御データを生成してメモリ１０ａに記憶する。サー
ボ情報に基づいて位置決め制御を実行するときに、制御
データを含む制御値ＣＤを生成してＤ／Ａコンバータ１
１に出力する。
て、Ｄ／Ａコンバータの出力値に基づいてヘッドを駆動
制御するときに、Ｄ／Ａコンバータのオフセットを解消
して、ヘッド位置決め精度の向上を図ることができるサ
ーボシステムを提供することにある。 【構成】ＣＰＵ１０は、Ｄ／Ａコンバータ１１から出力
されたアナログ電圧信号Ｖｉに基づいてＤ／Ａコンバー
タ１１のオフセット値を求める。オフセット値に基づい
て、Ｄ／Ａコンバータ１１のオフセットを解消するため
の制御データを生成してメモリ１０ａに記憶する。サー
ボ情報に基づいて位置決め制御を実行するときに、制御
データを含む制御値ＣＤを生成してＤ／Ａコンバータ１
１に出力する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、記録媒体に記録したサ
ーボ情報に基づいて、ヘッド位置決め制御を行なう例え
ばセクタサーボ方式を採用したデータ記録再生装置のサ
ーボシステムに関する。
ーボ情報に基づいて、ヘッド位置決め制御を行なう例え
ばセクタサーボ方式を採用したデータ記録再生装置のサ
ーボシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、特に小型のハードディスク装置
（ＨＤＤ）では、セクタサーボ方式を採用したヘッド位
置決め制御システムが周知である。セクタサーボ方式
は、予め記録媒体（ディスク）上の各トラックに設けら
れた各セクタの一部にサーボ情報を記録し、磁気ヘッド
により読出されたサーボ情報に基づいて磁気ヘッドをデ
ィスク上の目標位置（目標トラック）に位置決め制御す
る方式である。
（ＨＤＤ）では、セクタサーボ方式を採用したヘッド位
置決め制御システムが周知である。セクタサーボ方式
は、予め記録媒体（ディスク）上の各トラックに設けら
れた各セクタの一部にサーボ情報を記録し、磁気ヘッド
により読出されたサーボ情報に基づいて磁気ヘッドをデ
ィスク上の目標位置（目標トラック）に位置決め制御す
る方式である。
【０００３】サーボ情報は、ディスク上のトラック（シ
リンダ）に形成される各セクタの先頭部に設けられたサ
ーボエリアに記録される。サーボ情報は、大別してサー
ボ情報検出データ、セクタ／インデックス・コード、シ
リンダコードおよび位置情報（バーストデータ）からな
る。
リンダ）に形成される各セクタの先頭部に設けられたサ
ーボエリアに記録される。サーボ情報は、大別してサー
ボ情報検出データ、セクタ／インデックス・コード、シ
リンダコードおよび位置情報（バーストデータ）からな
る。
【０００４】サーボ情報検出データは、サーボ情報を再
生するタイミングに必要な同期クロックを生成するため
のデータである。セクタ／インデックス・コードは、セ
クタまたはトラックの先頭を検出し、セクタパルスまた
はインデックスパルスを生成するためのデータである。
シリンダコードはトラック（シリンダ）を識別するため
のアドレス情報である。位置情報は、磁気ヘッドの位置
決め対象となるトラックの中心に対して、磁気ヘッドが
どれだけ位置がずれているかを示す位置誤差信号を得る
ために設けたバーストデータである。
生するタイミングに必要な同期クロックを生成するため
のデータである。セクタ／インデックス・コードは、セ
クタまたはトラックの先頭を検出し、セクタパルスまた
はインデックスパルスを生成するためのデータである。
シリンダコードはトラック（シリンダ）を識別するため
のアドレス情報である。位置情報は、磁気ヘッドの位置
決め対象となるトラックの中心に対して、磁気ヘッドが
どれだけ位置がずれているかを示す位置誤差信号を得る
ために設けたバーストデータである。
【０００５】システムは、ヘッドを駆動するためのボイ
スコイルモータ（ＶＣＭ）の駆動電流を制御して、ヘッ
ドの位置と目標位置との誤差がゼロになるようにフィー
ドバック制御を行なう。即ち、システムのＣＰＵが、ヘ
ッドから読出した位置情報により検出した位置誤差をゼ
ロにするような制御値（ディジタルデータ）を出力す
る。ＶＣＭ駆動制御回路は、ＣＰＵからの制御値により
決定される駆動電流を生成してＶＣＭに供給する。
スコイルモータ（ＶＣＭ）の駆動電流を制御して、ヘッ
ドの位置と目標位置との誤差がゼロになるようにフィー
ドバック制御を行なう。即ち、システムのＣＰＵが、ヘ
ッドから読出した位置情報により検出した位置誤差をゼ
ロにするような制御値（ディジタルデータ）を出力す
る。ＶＣＭ駆動制御回路は、ＣＰＵからの制御値により
決定される駆動電流を生成してＶＣＭに供給する。
【０００６】ＶＣＭ駆動制御回路は、ＣＰＵからの制御
値をＤ／Ａ（ディジタル／アナログ）コンバータにより
変換されたアナログ電圧信号の状態で入力し、このアナ
ログ電圧信号の電圧レベルと基準レベルとを比較する差
動アンプを有する。この差動アンプの出力電圧に応じた
駆動電流を生成して、ＶＣＭに供給することになる。
値をＤ／Ａ（ディジタル／アナログ）コンバータにより
変換されたアナログ電圧信号の状態で入力し、このアナ
ログ電圧信号の電圧レベルと基準レベルとを比較する差
動アンプを有する。この差動アンプの出力電圧に応じた
駆動電流を生成して、ＶＣＭに供給することになる。
【０００７】ここで、Ｄ／Ａコンバータはオフセット電
圧値を有する。このため、ＣＰＵが制御値として「０」
を出力しても、ＶＣＭ駆動制御回路はオフセット電圧値
に相当する駆動電流をＶＣＭに供給することになる。即
ち、ＶＣＭ駆動制御回路には、オフセット電圧値を含む
制御値のアナログ電圧信号が与えられることになる。
圧値を有する。このため、ＣＰＵが制御値として「０」
を出力しても、ＶＣＭ駆動制御回路はオフセット電圧値
に相当する駆動電流をＶＣＭに供給することになる。即
ち、ＶＣＭ駆動制御回路には、オフセット電圧値を含む
制御値のアナログ電圧信号が与えられることになる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】従来のセクタサーボ方
式では、ＣＰＵからの制御値をアナログ電圧信号に変換
してＶＣＭ駆動制御回路に出力するためのＤ／Ａコンバ
ータが設けられている。このＤ／Ａコンバータのオフセ
ット電圧値が大きい場合には、オフセット電圧値に相当
する駆動電流がＶＣＭに供給されるため、ヘッドに不要
な加速が与えられることがある。特に位置制御（トラッ
ク追従制御）時には、トラックの中心に対してヘッドの
移動位置の誤差が大きくなり、位置決め精度の低下を招
く問題がある。
式では、ＣＰＵからの制御値をアナログ電圧信号に変換
してＶＣＭ駆動制御回路に出力するためのＤ／Ａコンバ
ータが設けられている。このＤ／Ａコンバータのオフセ
ット電圧値が大きい場合には、オフセット電圧値に相当
する駆動電流がＶＣＭに供給されるため、ヘッドに不要
な加速が与えられることがある。特に位置制御（トラッ
ク追従制御）時には、トラックの中心に対してヘッドの
移動位置の誤差が大きくなり、位置決め精度の低下を招
く問題がある。
【０００９】本発明の目的は、特にセクタサーボ方式に
おいて、Ｄ／Ａコンバータの出力値に基づいてヘッドを
駆動制御するときに、Ｄ／Ａコンバータのオフセットを
解消して、ヘッド位置決め精度の向上を図ることができ
るサーボシステムを提供することにある。
おいて、Ｄ／Ａコンバータの出力値に基づいてヘッドを
駆動制御するときに、Ｄ／Ａコンバータのオフセットを
解消して、ヘッド位置決め精度の向上を図ることができ
るサーボシステムを提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明は、例えばセクタ
サーボ方式のサーボシステムにおいて、モータ駆動制御
手段により生成される駆動電流の電流値を調整するため
の制御値をアナログ電圧信号に変換するためのＤ／Ａ変
換手段およびＤ／Ａ変換手段のオフセットを解消するた
めの制御データを生成して記憶し、位置決め制御を実行
するときに制御データを含む制御値を生成する制御手段
を備えたシステムである。
サーボ方式のサーボシステムにおいて、モータ駆動制御
手段により生成される駆動電流の電流値を調整するため
の制御値をアナログ電圧信号に変換するためのＤ／Ａ変
換手段およびＤ／Ａ変換手段のオフセットを解消するた
めの制御データを生成して記憶し、位置決め制御を実行
するときに制御データを含む制御値を生成する制御手段
を備えたシステムである。
【００１１】
【作用】本発明では、制御手段は、Ｄ／Ａ変換手段から
出力されたアナログ電圧信号に基づいて前記Ｄ／Ａ変換
手段のオフセット値を求めて、オフセット値に基づいて
Ｄ／Ａ変換手段のオフセットを解消するための制御デー
タを生成して記憶し、サーボ情報に基づいて位置決め制
御を実行するときに制御データを含む制御値を生成して
Ｄ／Ａ変換手段に出力する。
出力されたアナログ電圧信号に基づいて前記Ｄ／Ａ変換
手段のオフセット値を求めて、オフセット値に基づいて
Ｄ／Ａ変換手段のオフセットを解消するための制御デー
タを生成して記憶し、サーボ情報に基づいて位置決め制
御を実行するときに制御データを含む制御値を生成して
Ｄ／Ａ変換手段に出力する。
【００１２】
【実施例】以下図面を参照して本発明の実施例を説明す
る。
る。
【００１３】図１は同実施例に係わるセクタサーボ方式
のサーボシステムの要部を示すブロック図、図２は同実
施例に係わるＶＣＭ駆動制御回路の構成を説明するため
のブロック図、図３は同実施例の動作を説明するための
フローチャート、図４は同実施例に係わるサーボ情報を
説明するための概念図である。
のサーボシステムの要部を示すブロック図、図２は同実
施例に係わるＶＣＭ駆動制御回路の構成を説明するため
のブロック図、図３は同実施例の動作を説明するための
フローチャート、図４は同実施例に係わるサーボ情報を
説明するための概念図である。
【００１４】本システムは、図１に示すように、サーボ
処理を実行するマイクロプロセッサ（ＣＰＵ）１０、Ｄ
／Ａコンバータ１１、ＶＣＭ駆動制御回路１２およびＡ
／Ｄコンバータ１３を備えている。
処理を実行するマイクロプロセッサ（ＣＰＵ）１０、Ｄ
／Ａコンバータ１１、ＶＣＭ駆動制御回路１２およびＡ
／Ｄコンバータ１３を備えている。
【００１５】ＣＰＵ１０は、ＨＤＤのコントローラであ
るＨＤＣ（ハードディスクコントローラ）２の制御によ
り起動し、リードデータ再生回路３から出力されるサー
ボ情報ＳＤに基づいてサーボ処理を実行する。即ち、Ｃ
ＰＵ１０は、リードデータ再生回路３から出力されるサ
ーボ情報ＳＤによりヘッド６の現在位置と目標位置との
誤差を算出し、この誤差をゼロにするような制御値ＣＤ
を生成してＤ／Ａコンバータ１１に出力する。
るＨＤＣ（ハードディスクコントローラ）２の制御によ
り起動し、リードデータ再生回路３から出力されるサー
ボ情報ＳＤに基づいてサーボ処理を実行する。即ち、Ｃ
ＰＵ１０は、リードデータ再生回路３から出力されるサ
ーボ情報ＳＤによりヘッド６の現在位置と目標位置との
誤差を算出し、この誤差をゼロにするような制御値ＣＤ
を生成してＤ／Ａコンバータ１１に出力する。
【００１６】磁気ヘッド６は、回転軸を中心に回動可能
なキャリッジ機構（アクチュエータ）４に取付けられて
いる。キャリッジ機構４は、ボイスコイルモータ（ＶＣ
Ｍ）５の駆動力により、回転軸を中心に回動運動する。
従って、ＶＣＭ５を制御することにより、磁気ヘッド６
をディスク７の所定のトラック上に位置決めできる。デ
ィスク７の記録情報は大別して、サーボ情報ＳＤおよび
ユーザが記録再生するデータ，即ちユーザデータ（通常
データ）ＲＤがある。
なキャリッジ機構（アクチュエータ）４に取付けられて
いる。キャリッジ機構４は、ボイスコイルモータ（ＶＣ
Ｍ）５の駆動力により、回転軸を中心に回動運動する。
従って、ＶＣＭ５を制御することにより、磁気ヘッド６
をディスク７の所定のトラック上に位置決めできる。デ
ィスク７の記録情報は大別して、サーボ情報ＳＤおよび
ユーザが記録再生するデータ，即ちユーザデータ（通常
データ）ＲＤがある。
【００１７】ッド６により読出されたを再生する回路で
ある。リードデータ再生回路３は、ディスク７から再生
したサーボ情報ＳＤをサーボシステム１のＣＰＵ１０に
出力する。このＣＰＵ１０に出力されるサーボ情報ＳＤ
は、シリンダコードを再生して得られるシリンダアドレ
ス情報（トラックの絶対アドレス情報）と、位置情報
（バースト情報）を再生して得られる位置誤差情報とを
含む。
ある。リードデータ再生回路３は、ディスク７から再生
したサーボ情報ＳＤをサーボシステム１のＣＰＵ１０に
出力する。このＣＰＵ１０に出力されるサーボ情報ＳＤ
は、シリンダコードを再生して得られるシリンダアドレ
ス情報（トラックの絶対アドレス情報）と、位置情報
（バースト情報）を再生して得られる位置誤差情報とを
含む。
【００１８】Ｄ／Ａコンバータ１１は、ＣＰＵ１０から
出力された制御値ＣＤをアナログ電圧信号Ｖｉに変換
し、ＶＣＭ駆動制御回路１２に出力する。ＶＣＭ駆動制
御回路１２は、制御値ＣＤに応じた駆動電流を生成して
ＶＣＭ５に供給する。
出力された制御値ＣＤをアナログ電圧信号Ｖｉに変換
し、ＶＣＭ駆動制御回路１２に出力する。ＶＣＭ駆動制
御回路１２は、制御値ＣＤに応じた駆動電流を生成して
ＶＣＭ５に供給する。
【００１９】Ａ／Ｄコンバータ１３は、ＶＣＭ駆動制御
回路１２を介して出力されるアナログ電圧信号Ｖｉと基
準電圧信号Ｖｒのそれぞれを、ディジタルデータに変換
する２チャネルのアナログ／ディジタル変換回路であ
る。Ａ／Ｄコンバータ１３は、各ディジタルデータをＣ
ＰＵ１０に出力する。
回路１２を介して出力されるアナログ電圧信号Ｖｉと基
準電圧信号Ｖｒのそれぞれを、ディジタルデータに変換
する２チャネルのアナログ／ディジタル変換回路であ
る。Ａ／Ｄコンバータ１３は、各ディジタルデータをＣ
ＰＵ１０に出力する。
【００２０】ＣＰＵ１０は、Ａ／Ｄコンバータ１３から
出力される各ディジタルデータに基づいて、Ｄ／Ａコン
バータ１１をオフセット値を解消（キャンセル）するた
めの制御データ（ＯＣデータと称する）を算出し、内部
メモリ１０ａに記憶する。位置決め制御動作を実行する
ときに、ＣＰＵ１０は内部メモリ１０ａに記憶したＯＣ
データを含む制御値ＣＤを出力する。
出力される各ディジタルデータに基づいて、Ｄ／Ａコン
バータ１１をオフセット値を解消（キャンセル）するた
めの制御データ（ＯＣデータと称する）を算出し、内部
メモリ１０ａに記憶する。位置決め制御動作を実行する
ときに、ＣＰＵ１０は内部メモリ１０ａに記憶したＯＣ
データを含む制御値ＣＤを出力する。
【００２１】ＶＣＭ駆動制御回路１２は、図２に示すよ
うに、差動アンプ１２ａ、電流変換回路１２ｂおよびド
ライバ１２ｃを有する。差動アンプ１２ａは、第１の入
力端子に入力されたアナログ電圧信号Ｖｉと予め設定さ
れる基準電圧信号Ｖｒとの差に応じた電圧信号を、電流
変換回路１２ｂに出力する。電流変換回路１２ｂは、差
動アンプ１２ａの出力電圧に応じた電流を生成する電流
増幅回路である。ドライバ１２ｃは、電流変換回路１２
ｂが出力される電流に応じた駆動電流をＶＣＭ５に供給
するための回路である。次に、同実施例の動作を説明す
る。
うに、差動アンプ１２ａ、電流変換回路１２ｂおよびド
ライバ１２ｃを有する。差動アンプ１２ａは、第１の入
力端子に入力されたアナログ電圧信号Ｖｉと予め設定さ
れる基準電圧信号Ｖｒとの差に応じた電圧信号を、電流
変換回路１２ｂに出力する。電流変換回路１２ｂは、差
動アンプ１２ａの出力電圧に応じた電流を生成する電流
増幅回路である。ドライバ１２ｃは、電流変換回路１２
ｂが出力される電流に応じた駆動電流をＶＣＭ５に供給
するための回路である。次に、同実施例の動作を説明す
る。
【００２２】ＨＤＤでは、電源未投入時、即ち非動作時
には、磁気ヘッド６は、図４（Ａ）に示すように、ディ
スク７の最内周にあるＣＳＳ（コンタクト・スタート・
ストップ）エリア２０に位置している。このような状態
をリトラクト状態という。ＣＳＳエリア２０には、トラ
ックが設けられておらず、いかなる情報も記録されてい
ないため、磁気ヘッド６からは再生信号は得られない。
には、磁気ヘッド６は、図４（Ａ）に示すように、ディ
スク７の最内周にあるＣＳＳ（コンタクト・スタート・
ストップ）エリア２０に位置している。このような状態
をリトラクト状態という。ＣＳＳエリア２０には、トラ
ックが設けられておらず、いかなる情報も記録されてい
ないため、磁気ヘッド６からは再生信号は得られない。
【００２３】本発明では、磁気ヘッド６がリトラクト状
態にあるとき、ＣＰＵ１０はＯＣデータを算出し、内部
メモリ１０ａに記憶する処理を実行する。磁気ヘッド６
がリトラクト状態になるのは、電源投入時以外では、以
下のような場合がある。即ち、何かの原因で、磁気ヘッ
ド６がサーボ情報を再生できず、位置決め制御ができな
くなるエラーの発生時である。また、消費電力を低減す
るために、ＨＤＤがホストシステムから一定時間以上、
アクセスされなかった場合である。さらに、磁気ヘッド
６の位置決め制御をするために、電気回路に電源の供給
を中止するときである。
態にあるとき、ＣＰＵ１０はＯＣデータを算出し、内部
メモリ１０ａに記憶する処理を実行する。磁気ヘッド６
がリトラクト状態になるのは、電源投入時以外では、以
下のような場合がある。即ち、何かの原因で、磁気ヘッ
ド６がサーボ情報を再生できず、位置決め制御ができな
くなるエラーの発生時である。また、消費電力を低減す
るために、ＨＤＤがホストシステムから一定時間以上、
アクセスされなかった場合である。さらに、磁気ヘッド
６の位置決め制御をするために、電気回路に電源の供給
を中止するときである。
【００２４】ディスク７には複数のトラック（シリン
ダ）７ａが同心円状に形成されている。各トラック７ａ
は複数のセクタに分割されている。各セクタは、図４
（Ｂ）に示すように、ユーザデータ（通常データ）を記
録するエリア２５以外に、セクタの先頭部にサーボ情報
ＳＤを記録したエリアを有する。サーボ情報ＳＤは、サ
ーボ情報検出データ２１、セクタ／インデックス・コー
ド２２、シリンダコード２３および位置情報２４からな
る。シリンダコード２３は、位置決め制御のシーク制御
時に使用されるトラックのアドレス情報である。位置情
報２４は、位置決め制御の位置制御（トラック追従制
御）時に使用される。
ダ）７ａが同心円状に形成されている。各トラック７ａ
は複数のセクタに分割されている。各セクタは、図４
（Ｂ）に示すように、ユーザデータ（通常データ）を記
録するエリア２５以外に、セクタの先頭部にサーボ情報
ＳＤを記録したエリアを有する。サーボ情報ＳＤは、サ
ーボ情報検出データ２１、セクタ／インデックス・コー
ド２２、シリンダコード２３および位置情報２４からな
る。シリンダコード２３は、位置決め制御のシーク制御
時に使用されるトラックのアドレス情報である。位置情
報２４は、位置決め制御の位置制御（トラック追従制
御）時に使用される。
【００２５】以下に、ＨＤＤに電源が投入された直後の
初期時に、ＯＣデータを算出する動作を、図３のフロー
チャートを使用して説明する。電源投入直後では、磁気
ヘッド６はリトラクト状態である。
初期時に、ＯＣデータを算出する動作を、図３のフロー
チャートを使用して説明する。電源投入直後では、磁気
ヘッド６はリトラクト状態である。
【００２６】ＣＰＵ１０は「０」の制御値ＣＤをＤ／Ａ
コンバータ１１に出力し、Ｄ／Ａコンバータ１１のオフ
セット値を算出する処理を開始する（ステップＳ１）。
ところで、同実施例では、Ｄ／Ａコンバータ１１のオフ
セット値が例えば「１００ｍＶ」で、その分解能を「１
０ｍＶ／ＬＳＢ（最下位桁１ビット）」の場合について
説明する。さらに、差動アンプ１２ａの基準電圧信号Ｖ
ｒを「１５０ｍＶ」とする。Ｄ／Ａコンバータ１１は、
入力された制御値ＣＤが「０」であるから、オフセット
値「１００ｍＶ」に相当するアナログ電圧信号Ｖｉを出
力する。
コンバータ１１に出力し、Ｄ／Ａコンバータ１１のオフ
セット値を算出する処理を開始する（ステップＳ１）。
ところで、同実施例では、Ｄ／Ａコンバータ１１のオフ
セット値が例えば「１００ｍＶ」で、その分解能を「１
０ｍＶ／ＬＳＢ（最下位桁１ビット）」の場合について
説明する。さらに、差動アンプ１２ａの基準電圧信号Ｖ
ｒを「１５０ｍＶ」とする。Ｄ／Ａコンバータ１１は、
入力された制御値ＣＤが「０」であるから、オフセット
値「１００ｍＶ」に相当するアナログ電圧信号Ｖｉを出
力する。
【００２７】ＣＰＵ１０は、Ａ／Ｄコンバータ１３を制
御し、Ｄ／Ａコンバータ１１のオフセット値であるアナ
ログ電圧信号Ｖｉを、ディジタルデータに変換して入力
する（ステップＳ２）。また、ＣＰＵ１０は、Ａ／Ｄコ
ンバータ１３により、基準電圧信号Ｖｒをディジタルデ
ータに変換して入力する（ステップＳ３）。
御し、Ｄ／Ａコンバータ１１のオフセット値であるアナ
ログ電圧信号Ｖｉを、ディジタルデータに変換して入力
する（ステップＳ２）。また、ＣＰＵ１０は、Ａ／Ｄコ
ンバータ１３により、基準電圧信号Ｖｒをディジタルデ
ータに変換して入力する（ステップＳ３）。
【００２８】ＣＰＵ１０は、入力したオフセット値（ア
ナログ電圧信号Ｖｉ）と基準値（電圧信号Ｖｒ）とが一
致するように、制御値ＣＤを順次増加する（ステップＳ
４，Ｓ５のＮＯの場合）。
ナログ電圧信号Ｖｉ）と基準値（電圧信号Ｖｒ）とが一
致するように、制御値ＣＤを順次増加する（ステップＳ
４，Ｓ５のＮＯの場合）。
【００２９】ここでは、ＣＰＵ１０がＤ／Ａコンバータ
１１の出力値が「５０ｍＶ」に相当する制御値ＣＤを出
力すると、Ｄ／Ａコンバータ１１の出力値Ｖｉは「５０
ｍＶ」＋オフセット値「１００ｍＶ」となり、「１５０
ｍＶ」の基準電圧信号Ｖｒと同一となる（ステップＳ５
のＹＥＳの場合）。このとき、制御値ＣＤは、分解能
「１０ｍＶ／ＬＳＢ（最下位桁１ビット）」から５ビッ
トである。ＣＰＵ１０は、「５０ｍＶ」に相当する制御
値ＣＤをＯＣデータとして算出し、内部メモリ１０ａに
記憶する（ステップＳ６）。次に、前記のように算出し
たＯＣデータを使用して、磁気ヘッド６の位置決め制御
動作を説明する。
１１の出力値が「５０ｍＶ」に相当する制御値ＣＤを出
力すると、Ｄ／Ａコンバータ１１の出力値Ｖｉは「５０
ｍＶ」＋オフセット値「１００ｍＶ」となり、「１５０
ｍＶ」の基準電圧信号Ｖｒと同一となる（ステップＳ５
のＹＥＳの場合）。このとき、制御値ＣＤは、分解能
「１０ｍＶ／ＬＳＢ（最下位桁１ビット）」から５ビッ
トである。ＣＰＵ１０は、「５０ｍＶ」に相当する制御
値ＣＤをＯＣデータとして算出し、内部メモリ１０ａに
記憶する（ステップＳ６）。次に、前記のように算出し
たＯＣデータを使用して、磁気ヘッド６の位置決め制御
動作を説明する。
【００３０】ＣＰＵ１０は、ＨＤＣ２から出力されるコ
マンドに応じて、磁気ヘッド６を目標トラックまで移動
させるシーク制御を実行する。シーク制御では、ＣＰＵ
１０は、リードデータ再生回路３から再生したサーボ情
報ＳＤのシリンダコード２３により、磁気ヘッド６の現
在位置（現在トラック）と目標トラックとの誤差を算出
する。
マンドに応じて、磁気ヘッド６を目標トラックまで移動
させるシーク制御を実行する。シーク制御では、ＣＰＵ
１０は、リードデータ再生回路３から再生したサーボ情
報ＳＤのシリンダコード２３により、磁気ヘッド６の現
在位置（現在トラック）と目標トラックとの誤差を算出
する。
【００３１】ここで、ＣＰＵ１０は、入力したサーボ情
報ＳＤに基づいて、ＶＣＭ駆動制御回路１２の差動アン
プ１２ａから、例えば「２０ｍＶ」の出力値を設定する
ときに、「２０ｍＶ」に相当する制御値に内部メモリ１
０ａのＯＣデータを付加した制御値ＣＤを出力する。具
体的には、「２０ｍＶ」に相当する２ビットの制御値と
５ビットのＯＣデータを加算した７ビットの制御値ＣＤ
を出力する。Ｄ／Ａコンバータ１１は、分解能「１０ｍ
Ｖ／ＬＳＢ（最下位桁１ビット）」に基づいて、「７ビ
ット×１０ｍＶ＝７０ｍＶ」にオフセット値「１００ｍ
Ｖ」を付加した「１７０ｍＶ」のアナログ電圧信号Ｖｉ
を出力する。したがって、ＶＣＭ駆動制御回路１２で
は、差動アンプ１２ａは「Ｖｉ−Ｖｒ」から「１７０ｍ
Ｖ−１５０ｍＶ＝２０ｍＶ」の電圧値を出力する。
報ＳＤに基づいて、ＶＣＭ駆動制御回路１２の差動アン
プ１２ａから、例えば「２０ｍＶ」の出力値を設定する
ときに、「２０ｍＶ」に相当する制御値に内部メモリ１
０ａのＯＣデータを付加した制御値ＣＤを出力する。具
体的には、「２０ｍＶ」に相当する２ビットの制御値と
５ビットのＯＣデータを加算した７ビットの制御値ＣＤ
を出力する。Ｄ／Ａコンバータ１１は、分解能「１０ｍ
Ｖ／ＬＳＢ（最下位桁１ビット）」に基づいて、「７ビ
ット×１０ｍＶ＝７０ｍＶ」にオフセット値「１００ｍ
Ｖ」を付加した「１７０ｍＶ」のアナログ電圧信号Ｖｉ
を出力する。したがって、ＶＣＭ駆動制御回路１２で
は、差動アンプ１２ａは「Ｖｉ−Ｖｒ」から「１７０ｍ
Ｖ−１５０ｍＶ＝２０ｍＶ」の電圧値を出力する。
【００３２】このようなシーク制御により、磁気ヘッド
６が目標トラックに到達すると、ＣＰＵ１０は位置制御
に移行する。即ち、磁気ヘッド６を目標トラックの中心
に位置決めする制御に移行する。位置制御では、ＣＰＵ
１０は、リードデータ再生回路３から再生したサーボ情
報ＳＤの位置情報２４により、ヘッド６の現在位置と目
標位置との位置誤差を算出する。
６が目標トラックに到達すると、ＣＰＵ１０は位置制御
に移行する。即ち、磁気ヘッド６を目標トラックの中心
に位置決めする制御に移行する。位置制御では、ＣＰＵ
１０は、リードデータ再生回路３から再生したサーボ情
報ＳＤの位置情報２４により、ヘッド６の現在位置と目
標位置との位置誤差を算出する。
【００３３】この位置制御においては、「１０ｍＶ」の
差動アンプ１２ａの出力値を設定するときに、ＣＰＵ１
０は「１０ｍＶ」に相当する１ビットの制御値と５ビッ
トのＯＣデータを加算した６ビットの制御値ＣＤを出力
する。したがって、Ｄ／Ａコンバータ１１は「６ビット
×１０ｍＶ＝６０ｍＶ」にオフセット値「１００ｍＶ」
を付加した「１６０ｍＶ」のアナログ電圧信号Ｖｉを出
力する。これにより、差動アンプ１２ａは「１６０ｍＶ
−１５０ｍＶ＝１０ｍＶ」の電圧値を出力する。以上
は、電源投入直後に、磁気ヘッド６がリトラクト状態に
あるときに、ＯＣデータの算出を行なう場合について説
明したが、電源投入直後以外のリトラクト状態になった
場合にも、ＯＣデータの算出を行なって、ＯＣデータの
更新を行なうことが望ましい。
差動アンプ１２ａの出力値を設定するときに、ＣＰＵ１
０は「１０ｍＶ」に相当する１ビットの制御値と５ビッ
トのＯＣデータを加算した６ビットの制御値ＣＤを出力
する。したがって、Ｄ／Ａコンバータ１１は「６ビット
×１０ｍＶ＝６０ｍＶ」にオフセット値「１００ｍＶ」
を付加した「１６０ｍＶ」のアナログ電圧信号Ｖｉを出
力する。これにより、差動アンプ１２ａは「１６０ｍＶ
−１５０ｍＶ＝１０ｍＶ」の電圧値を出力する。以上
は、電源投入直後に、磁気ヘッド６がリトラクト状態に
あるときに、ＯＣデータの算出を行なう場合について説
明したが、電源投入直後以外のリトラクト状態になった
場合にも、ＯＣデータの算出を行なって、ＯＣデータの
更新を行なうことが望ましい。
【００３４】このようにして、ＣＰＵ１０は、Ｄ／Ａコ
ンバータ１１のオフセット値と差動アンプ１２ａの基準
電圧信号Ｖｒに基づいて、オフセット値を解消するため
のＯＣデータを算出し、内部メモリ１０ａに記憶する処
理を実行する。そして、ヘッド位置決め制御の実行時
に、このＯＣデータを付加した制御値ＣＤをＤ／Ａコン
バータ１１に出力して、ヘッド位置決め制御に必要なＶ
ＣＭ５の駆動電流を生成するように制御する。
ンバータ１１のオフセット値と差動アンプ１２ａの基準
電圧信号Ｖｒに基づいて、オフセット値を解消するため
のＯＣデータを算出し、内部メモリ１０ａに記憶する処
理を実行する。そして、ヘッド位置決め制御の実行時
に、このＯＣデータを付加した制御値ＣＤをＤ／Ａコン
バータ１１に出力して、ヘッド位置決め制御に必要なＶ
ＣＭ５の駆動電流を生成するように制御する。
【００３５】したがって、特に位置制御時に、Ｄ／Ａコ
ンバータ１１のオフセット値が多少大きい値でも、オフ
セット値を解消するような制御値ＣＤを出力できるた
め、ヘッド６に不要な加速を与えるような事態を防止す
ることができる。言い換えれば、トラックの中心に対す
るヘッド６の移動位置の誤差を小さくし、結果的に位置
決め精度を高めることができる。
ンバータ１１のオフセット値が多少大きい値でも、オフ
セット値を解消するような制御値ＣＤを出力できるた
め、ヘッド６に不要な加速を与えるような事態を防止す
ることができる。言い換えれば、トラックの中心に対す
るヘッド６の移動位置の誤差を小さくし、結果的に位置
決め精度を高めることができる。
【００３６】
【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、特
にセクタサーボ方式のサーボシステムにおいて、Ｄ／Ａ
コンバータの出力値に基づいてヘッドを駆動制御すると
きに、Ｄ／Ａコンバータのオフセットを解消することが
できる。したがって、特に位置制御時に、ヘッドの位置
誤差を小さくできるため、結果的にヘッド位置決め精度
の向上を図ることができる。
にセクタサーボ方式のサーボシステムにおいて、Ｄ／Ａ
コンバータの出力値に基づいてヘッドを駆動制御すると
きに、Ｄ／Ａコンバータのオフセットを解消することが
できる。したがって、特に位置制御時に、ヘッドの位置
誤差を小さくできるため、結果的にヘッド位置決め精度
の向上を図ることができる。
【図１】本発明の実施例に係わるセクタサーボ方式のサ
ーボシステムの要部を示すブロック図。
ーボシステムの要部を示すブロック図。
【図２】同実施例に係わるＶＣＭ駆動制御回路の構成を
説明するためのブロック図。
説明するためのブロック図。
【図３】同実施例の動作を説明するためのフローチャー
ト。
ト。
【図４】同実施例に係わるサーボ情報を説明するための
概念図。
概念図。
１０…ＣＰＵ、１０ａ…内部メモリ、１１…Ｄ／Ａコン
バータ、１２…ＶＣＭ駆動制御回路、１３…Ａ／Ｄコン
バータ。
バータ、１２…ＶＣＭ駆動制御回路、１３…Ａ／Ｄコン
バータ。
Claims (3)
- 【請求項１】 サーボ情報に基づいて磁気ヘッドを目標
位置に位置決めする位置決め制御を実行するデータ記録
再生装置のサーボシステムであって、 前記磁気ヘッドを駆動するためのモータ手段と、 このモータ手段に供給する駆動電流を制御して前記磁気
ヘッドの駆動制御を実行するためのモータ駆動制御手段
と、 このモータ駆動制御手段により生成される前記駆動電流
の電流値を調整するための制御値をアナログ電圧信号に
変換するためのＤ／Ａ変換手段と、 前記制御値の入力に応じて前記Ｄ／Ａ変換手段から出力
された前記アナログ電圧信号に基づいて前記Ｄ／Ａ変換
手段のオフセット値を求めて、前記オフセット値に基づ
いて前記Ｄ／Ａ変換手段のオフセットを解消するための
制御データを生成して記憶し、前記サーボ情報に基づい
て前記位置決め制御を実行するときに前記制御データを
含む前記制御値を生成する制御手段とを具備したことを
特徴とするデータ記録再生装置のサーボシステム。 - 【請求項２】 サーボ情報に基づいて磁気ヘッドを目標
位置に位置決めする位置決め制御を実行するデータ記録
再生装置のサーボシステムであって、 前記磁気ヘッドを駆動するためのモータ手段と、 前記サーボ情報に基づいて生成される制御値と予め設定
された基準値との誤差に相当する電圧信号を出力する差
動増幅手段を有し、この差動増幅手段からの前記誤差に
応じて前記モータ手段に供給するための駆動電流を制御
するモータ駆動制御手段と、 前記制御値をアナログ電圧信号に変換して前記モータ駆
動制御手段に出力するためのＤ／Ａ変換手段と、 前記制御値の入力に応じて前記Ｄ／Ａ変換手段から出力
された前記アナログ電圧信号と前記モータ駆動制御手段
から出力された前記基準値に基づいて前記Ｄ／Ａ変換手
段のオフセット値を求めて、前記オフセット値に基づい
て前記Ｄ／Ａ変換手段のオフセットを解消するための制
御データを生成して記憶し、前記サーボ情報に基づいて
前記位置決め制御を実行するときに前記制御データを含
む前記制御値を生成する制御手段とを具備したことを特
徴とするデータ記録再生装置のサーボシステム。 - 【請求項３】 サーボ情報に基づいて磁気ヘッドを目標
位置に位置決めする位置決め制御を実行するデータ記録
再生装置のサーボシステムであって、 前記磁気ヘッドを駆動するためのモータ手段と、 前記サーボ情報に基づいて生成される制御値と予め設定
された基準値との誤差に相当する電圧信号を出力する差
動増幅手段を有し、この差動増幅手段からの前記誤差に
応じて前記モータ手段に供給するための駆動電流を制御
するモータ駆動制御手段と、 前記制御値をアナログ電圧信号に変換して前記モータ駆
動制御手段に出力するためのＤ／Ａ変換手段と、 前記制御値の入力に応じて前記Ｄ／Ａ変換手段から出力
された前記アナログ電圧信号および前記モータ駆動制御
手段から出力された前記基準値のそれぞれをディジタル
データに変換するためのＡ／Ｄ変換手段と、 このＡ／Ｄ変換手段から出力された前記各ディジタルデ
ータに基づいて前記Ｄ／Ａ変換手段のオフセット値を求
めて、前記オフセット値に基づいて前記Ｄ／Ａ変換手段
のオフセットを解消するための制御データを生成して記
憶し、前記サーボ情報に基づいて前記位置決め制御を実
行するときに前記制御データを含む前記制御値を生成す
る制御手段とを具備したことを特徴とするデータ記録再
生装置のサーボシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27174992A JPH06124555A (ja) | 1992-10-09 | 1992-10-09 | データ記録再生装置のサーボシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27174992A JPH06124555A (ja) | 1992-10-09 | 1992-10-09 | データ記録再生装置のサーボシステム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06124555A true JPH06124555A (ja) | 1994-05-06 |
Family
ID=17504304
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27174992A Pending JPH06124555A (ja) | 1992-10-09 | 1992-10-09 | データ記録再生装置のサーボシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06124555A (ja) |
-
1992
- 1992-10-09 JP JP27174992A patent/JPH06124555A/ja active Pending
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