JPH06117944A - 磁歪トルク検出器を備えたカップ型波動装置 - Google Patents
磁歪トルク検出器を備えたカップ型波動装置Info
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- JPH06117944A JPH06117944A JP29763792A JP29763792A JPH06117944A JP H06117944 A JPH06117944 A JP H06117944A JP 29763792 A JP29763792 A JP 29763792A JP 29763792 A JP29763792 A JP 29763792A JP H06117944 A JPH06117944 A JP H06117944A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 小型で信頼性の高い磁歪トルク検出器を備え
たカップ状の波動装置を提案すること。 【構成】 カップ状の波動歯車式減速機１の構成要素で
あるカップ状の可撓性外歯車４の外周面には、磁歪トル
ク検出器６が対向配置されている。この検出器６は、第
１の磁気ヘッド７と第２の磁気ヘッド８から構成されて
いる。各磁気ヘッドは、Ｕ字形の鉄心７１、８１と、こ
れに巻き付けたコイル７２、８２から構成され、一方の
コイル７２には交流電圧が印加され、他方のコイル８２
に誘起される電圧が検出信号として取り出される。可撓
性外歯車にトルクが加わると、その大きさに応じてコイ
ル８２の出力電圧が変化する。この変化に基づきトルク
検出を行う。
たカップ状の波動装置を提案すること。 【構成】 カップ状の波動歯車式減速機１の構成要素で
あるカップ状の可撓性外歯車４の外周面には、磁歪トル
ク検出器６が対向配置されている。この検出器６は、第
１の磁気ヘッド７と第２の磁気ヘッド８から構成されて
いる。各磁気ヘッドは、Ｕ字形の鉄心７１、８１と、こ
れに巻き付けたコイル７２、８２から構成され、一方の
コイル７２には交流電圧が印加され、他方のコイル８２
に誘起される電圧が検出信号として取り出される。可撓
性外歯車にトルクが加わると、その大きさに応じてコイ
ル８２の出力電圧が変化する。この変化に基づきトルク
検出を行う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はカップ型波動装置に発生
するトルクを非接触で測定する磁歪式トルク検出器を備
えたカップ型波動装置に関するものである。
するトルクを非接触で測定する磁歪式トルク検出器を備
えたカップ型波動装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】カップ型波動装置としては、剛性内歯車
およびカップ形状の可撓性外歯車を備えた波動歯車装置
が一般的に知られている。この波動歯車装置は、一般的
に、剛性内歯車と、その内側に配置されたカップ状の可
撓性外歯車と、この内側に装着された楕円形の波動発生
器から構成されている。波動発生器によって、可撓性外
歯車は楕円形状に撓められ、長軸方向の両端の部分で剛
性内歯車の噛み合わされている。波動発生器は通常はモ
ータ出力軸などの高速回転軸に連結されて高速回転す
る。波動発生器の回転により、両歯車の噛み合い位置は
周方向に移動する。外歯車の歯数は内歯車の歯数に対し
て例えば２枚少なく設定されているので、両歯車の噛み
合い位置の移動に伴って、これらの間には相対回転が発
生する。通常は内歯車が固定されているので、歯数差に
応じて大幅に減速された回転が、可撓性外歯車から得ら
れる。
およびカップ形状の可撓性外歯車を備えた波動歯車装置
が一般的に知られている。この波動歯車装置は、一般的
に、剛性内歯車と、その内側に配置されたカップ状の可
撓性外歯車と、この内側に装着された楕円形の波動発生
器から構成されている。波動発生器によって、可撓性外
歯車は楕円形状に撓められ、長軸方向の両端の部分で剛
性内歯車の噛み合わされている。波動発生器は通常はモ
ータ出力軸などの高速回転軸に連結されて高速回転す
る。波動発生器の回転により、両歯車の噛み合い位置は
周方向に移動する。外歯車の歯数は内歯車の歯数に対し
て例えば２枚少なく設定されているので、両歯車の噛み
合い位置の移動に伴って、これらの間には相対回転が発
生する。通常は内歯車が固定されているので、歯数差に
応じて大幅に減速された回転が、可撓性外歯車から得ら
れる。
【０００３】このような波動歯車装置に発生するトルク
を検出するには、例えば、ストレインゲージをカップ状
可撓性外歯車の外周面に張り付け、トルクによる軸ねじ
れに起因するストレインゲージの抵抗値変化に基づいて
トルクを検出することが考えられる。
を検出するには、例えば、ストレインゲージをカップ状
可撓性外歯車の外周面に張り付け、トルクによる軸ねじ
れに起因するストレインゲージの抵抗値変化に基づいて
トルクを検出することが考えられる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、前者のストレ
インゲージを張り付ける方法では、その張り付け精度に
よってトルク検出精度が左右されるという問題点があ
る。また、そこからの検出信号の取り出しにはスリップ
リング等を取付ける必要があるので装置が大型化する傾
向がある。さらには高速回転時にはノイズが発生しやす
い等の問題点がある。
インゲージを張り付ける方法では、その張り付け精度に
よってトルク検出精度が左右されるという問題点があ
る。また、そこからの検出信号の取り出しにはスリップ
リング等を取付ける必要があるので装置が大型化する傾
向がある。さらには高速回転時にはノイズが発生しやす
い等の問題点がある。
【０００５】本発明の課題は、このような点に鑑みて、
磁気ひずみを利用して非接触でトルク検出を行うことの
できる磁歪トルク検出器を備えたカップ型波動装置を実
現することにある。
磁気ひずみを利用して非接触でトルク検出を行うことの
できる磁歪トルク検出器を備えたカップ型波動装置を実
現することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の波動装置におい
ては、そのカップ状部材の外周面に対して所定の間隔を
おいて磁歪トルク検出器が配置してある。この磁歪トル
ク検出器は、Ｕ字形の鉄心およびこれに巻回したコイル
からなる第１の検出コイルと、前記Ｕ字形の鉄心とは幾
何学的に直交する状態に配置したＵ字形状の鉄心および
これに巻回したコイルからなる第２の検出コイルとを有
し、カップ状部材に加わるトルクにより変化する当該カ
ップ状部材の外周面の透磁率の変化に基づき、このカッ
プ状部材に加わるトルクを検出するようになっている。
ては、そのカップ状部材の外周面に対して所定の間隔を
おいて磁歪トルク検出器が配置してある。この磁歪トル
ク検出器は、Ｕ字形の鉄心およびこれに巻回したコイル
からなる第１の検出コイルと、前記Ｕ字形の鉄心とは幾
何学的に直交する状態に配置したＵ字形状の鉄心および
これに巻回したコイルからなる第２の検出コイルとを有
し、カップ状部材に加わるトルクにより変化する当該カ
ップ状部材の外周面の透磁率の変化に基づき、このカッ
プ状部材に加わるトルクを検出するようになっている。
【０００７】磁歪トルク検出器は、カップ状可撓性部材
の外周面に対向配置する代わりに、カップ状可撓性部材
のカップ底面の部分に対向配置してもよい。
の外周面に対向配置する代わりに、カップ状可撓性部材
のカップ底面の部分に対向配置してもよい。
【０００８】ここに、波動装置においてはカップ状可撓
性部材が波動発生器によって半径方向に撓められる。よ
って、磁歪トルク検出器とカップ状可撓性部材の外周面
の間隔がそれに伴って変動する。この変動に伴う磁歪ト
ルク検出器の感度変化を補償するための補償手段を配置
することが好ましい。このような補償手段を用いる代わ
りに、複数個の磁歪トルク検出器をカップ状可撓性部材
の外周面の周方向にずれた位置に配置して、これらの検
出器の合成出力を用いて間隔の変動に伴う各検出器の感
度変化を補償するようにしてもよい。
性部材が波動発生器によって半径方向に撓められる。よ
って、磁歪トルク検出器とカップ状可撓性部材の外周面
の間隔がそれに伴って変動する。この変動に伴う磁歪ト
ルク検出器の感度変化を補償するための補償手段を配置
することが好ましい。このような補償手段を用いる代わ
りに、複数個の磁歪トルク検出器をカップ状可撓性部材
の外周面の周方向にずれた位置に配置して、これらの検
出器の合成出力を用いて間隔の変動に伴う各検出器の感
度変化を補償するようにしてもよい。
【０００９】磁歪トルク検出器をカップ状可撓性部材の
底面に対応配置する場合にも、複数個の検出器を周方向
にずれた位置に配置してこれらの検出器の出力を用いて
間隔の変動に伴う各検出器の感度変化を補償するように
すればよい。
底面に対応配置する場合にも、複数個の検出器を周方向
にずれた位置に配置してこれらの検出器の出力を用いて
間隔の変動に伴う各検出器の感度変化を補償するように
すればよい。
【００１０】波動装置として、その波動発生器によりカ
ップ状可撓性部材が楕円形状に撓められる形式のものに
おいては、２個の磁歪トルク検出器を周方向に９０度ず
らした位置に配置するようにすれば、間隔の変動に伴う
検出器の感度変化を補償することができる。
ップ状可撓性部材が楕円形状に撓められる形式のものに
おいては、２個の磁歪トルク検出器を周方向に９０度ず
らした位置に配置するようにすれば、間隔の変動に伴う
検出器の感度変化を補償することができる。
【００１１】
【実施例】以下に、図面を参照して本発明の実施例を説
明する。
明する。
【００１２】図１には、本発明を適用可能な波動歯車式
減速機を示してある。この減速機１は、環状の剛性内歯
車３を有し、この剛性内歯車３の内側には、同軸状態に
カップ形状をした可撓性外歯車４が装着されており、こ
の外歯車４の内側には楕円形の波動発生器５が装着され
ている。カップ形状の可撓性外歯車４は、胴部４１と、
カップ底面を形成するダイヤフラム部４２と、このダイ
ヤフラム部４２の中心部分に一体形成された肉厚のボス
４３から形成されており、胴部４１の開口端側の外周に
は外歯４４が形成されている。このボス４２には出力軸
（図示せず）が連結される。一方、波動発生器５は、楕
円形のカム板５１とこの外周に嵌めたボールベアリング
５２から構成されており、カム板５１には、モータの出
力軸などに結合される。可撓性外歯車４の外歯４４の歯
数は、剛性内歯車３の内歯３１の歯数よりも例えば２枚
少なく設定されており、波動発生器５が回転すると、そ
の歯数差に応じて公知の原理により大幅に減速された回
転が、可撓性外歯車４から出力される。
減速機を示してある。この減速機１は、環状の剛性内歯
車３を有し、この剛性内歯車３の内側には、同軸状態に
カップ形状をした可撓性外歯車４が装着されており、こ
の外歯車４の内側には楕円形の波動発生器５が装着され
ている。カップ形状の可撓性外歯車４は、胴部４１と、
カップ底面を形成するダイヤフラム部４２と、このダイ
ヤフラム部４２の中心部分に一体形成された肉厚のボス
４３から形成されており、胴部４１の開口端側の外周に
は外歯４４が形成されている。このボス４２には出力軸
（図示せず）が連結される。一方、波動発生器５は、楕
円形のカム板５１とこの外周に嵌めたボールベアリング
５２から構成されており、カム板５１には、モータの出
力軸などに結合される。可撓性外歯車４の外歯４４の歯
数は、剛性内歯車３の内歯３１の歯数よりも例えば２枚
少なく設定されており、波動発生器５が回転すると、そ
の歯数差に応じて公知の原理により大幅に減速された回
転が、可撓性外歯車４から出力される。
【００１３】図２には、上記の減速機１の可撓性外歯車
４の外周面に磁歪トルク検出器６を対向配置した状態を
示してある。この検出器６は、第１の磁気ヘッド７と第
２の磁気ヘッド８から構成されている。第１の磁気ヘッ
ド７は、Ｕ字形の鉄心７１とこれに巻き付けたコイル７
２から構成されている。鉄心７１は可撓性外歯車４の軸
線４ａの方向に配置され、その先端部分と可撓性外歯車
４の胴部４１の外周面の間には１ｍｍ程度のギャップが
形成されている。第２の磁気ヘッド８も同様にＵ字形の
鉄心８１とこれに巻き付けたコイル８２から構成されて
いる。鉄心８１の先端も可撓性外歯車の胴部４１の外周
面から同一のギャップをとってある。しかし、この鉄心
８１は、鉄心７１に対して幾何学的に直交する状態に配
置されている。
４の外周面に磁歪トルク検出器６を対向配置した状態を
示してある。この検出器６は、第１の磁気ヘッド７と第
２の磁気ヘッド８から構成されている。第１の磁気ヘッ
ド７は、Ｕ字形の鉄心７１とこれに巻き付けたコイル７
２から構成されている。鉄心７１は可撓性外歯車４の軸
線４ａの方向に配置され、その先端部分と可撓性外歯車
４の胴部４１の外周面の間には１ｍｍ程度のギャップが
形成されている。第２の磁気ヘッド８も同様にＵ字形の
鉄心８１とこれに巻き付けたコイル８２から構成されて
いる。鉄心８１の先端も可撓性外歯車の胴部４１の外周
面から同一のギャップをとってある。しかし、この鉄心
８１は、鉄心７１に対して幾何学的に直交する状態に配
置されている。
【００１４】本例においては、第１の磁気ヘッド７のコ
イル７２に交流電流が印加される。そして、第２の磁気
ヘッド８のコイル８２に誘起される電圧、あるいはその
位相を検出信号として取り出すようにしている。
イル７２に交流電流が印加される。そして、第２の磁気
ヘッド８のコイル８２に誘起される電圧、あるいはその
位相を検出信号として取り出すようにしている。
【００１５】なお、磁歪トルク検出器６の設置位置は可
撓性外歯車の外周面の代わりに次の位置とすることがで
きる。即ち、図３に示すように、磁歪トルク検出器６
を、カップ状の可撓性外歯車４のカップ底面を形成して
いるダイヤフラム部４２の部分に一定のギャップをとっ
て対向配置してもよい。
撓性外歯車の外周面の代わりに次の位置とすることがで
きる。即ち、図３に示すように、磁歪トルク検出器６
を、カップ状の可撓性外歯車４のカップ底面を形成して
いるダイヤフラム部４２の部分に一定のギャップをとっ
て対向配置してもよい。
【００１６】ここで、カップ状の可撓性外歯車４は波動
発生器５によって楕円形状に撓められる。この結果、磁
歪トルク検出器６と可撓性外歯車の外周面のギャップも
それに応じて変動する。同様に、カップ底面に磁歪トル
ク検出器６を配置した場合においても、それらの間のギ
ャップも変動する。このようにギャップが変動すると、
これに応じて検出器６の出力も変動する。このようなギ
ャップの変動に伴う出力の変動を補正するためには、次
にように２個の磁歪検出器を用いればよい。
発生器５によって楕円形状に撓められる。この結果、磁
歪トルク検出器６と可撓性外歯車の外周面のギャップも
それに応じて変動する。同様に、カップ底面に磁歪トル
ク検出器６を配置した場合においても、それらの間のギ
ャップも変動する。このようにギャップが変動すると、
これに応じて検出器６の出力も変動する。このようなギ
ャップの変動に伴う出力の変動を補正するためには、次
にように２個の磁歪検出器を用いればよい。
【００１７】すなわち、図４に示すように、同一構成の
磁歪トルク検出器６−１および６−２を、可撓性外歯車
４の外周面において、周方向に９０度ずれた位置に配置
する。そして、これら２個の検出器の合成出力に基づき
トルク検出を行う。このようにすると、ギャップに変動
に伴う２個の磁歪トルク検出器６−１、６−２の感度変
化が相殺されて、精度良くトルク検出を行うことができ
る。
磁歪トルク検出器６−１および６−２を、可撓性外歯車
４の外周面において、周方向に９０度ずれた位置に配置
する。そして、これら２個の検出器の合成出力に基づき
トルク検出を行う。このようにすると、ギャップに変動
に伴う２個の磁歪トルク検出器６−１、６−２の感度変
化が相殺されて、精度良くトルク検出を行うことができ
る。
【００１８】磁歪トルク検出器を可撓性外歯車４のカッ
プ底面に対向配置した場合においても、同様に２個の検
出器を利用すればよい。すなわち、図５に示すように、
可撓性外歯車４のカップ底面を形成するダイヤフラム部
４２に対向して、周方向に９０度ずれた位置に２個の磁
歪トルク検出器６−１、６−２を配置すればよい。
プ底面に対向配置した場合においても、同様に２個の検
出器を利用すればよい。すなわち、図５に示すように、
可撓性外歯車４のカップ底面を形成するダイヤフラム部
４２に対向して、周方向に９０度ずれた位置に２個の磁
歪トルク検出器６−１、６−２を配置すればよい。
【００１９】次に、単一の磁歪トルク検出器を使用した
場合には、かかるギャップ変動に伴う出力を補償するた
めの補償回路を付設すればよい。図６には、ギャップ変
動に伴う磁歪トルク検出器６の出力補償回路の例を示し
てある。この出力補償回路においては、ギャップの変動
によって入力側のコイル７２のインダクタンスが変化し
ないように、コイル７２の電流をフィードバックして、
この値に基づき、コイルに印加する電圧値を調整してい
る。そして、この電圧値の変化に従って、出力側のコイ
ル８２からの出力信号の増幅率を調整し、これによっ
て、ギャップ変動に伴う感度変化を補償している。
場合には、かかるギャップ変動に伴う出力を補償するた
めの補償回路を付設すればよい。図６には、ギャップ変
動に伴う磁歪トルク検出器６の出力補償回路の例を示し
てある。この出力補償回路においては、ギャップの変動
によって入力側のコイル７２のインダクタンスが変化し
ないように、コイル７２の電流をフィードバックして、
この値に基づき、コイルに印加する電圧値を調整してい
る。そして、この電圧値の変化に従って、出力側のコイ
ル８２からの出力信号の増幅率を調整し、これによっ
て、ギャップ変動に伴う感度変化を補償している。
【００２０】図７には補償回路の別の例を示してある。
この補償回路は、ギャップ変動に伴ないコイル７２のイ
ンダクタンスが変化すると、入力電圧と入力電流の位相
が変化することに着目したものである。この位相の変化
に基づき、出力側のコイル８２の出力信号の増幅率を調
整することによって、ギャップ変動に伴う感度変化を補
償することができる。
この補償回路は、ギャップ変動に伴ないコイル７２のイ
ンダクタンスが変化すると、入力電圧と入力電流の位相
が変化することに着目したものである。この位相の変化
に基づき、出力側のコイル８２の出力信号の増幅率を調
整することによって、ギャップ変動に伴う感度変化を補
償することができる。
【００２１】なお、以上の説明は本発明をカップ型波動
歯車装置に適用した場合の例であるが、環状の剛性部材
とその内側に配置した可撓性のカップ状部材とが摩擦係
合により動力伝達が行われる、摩擦係合式の波動装置に
対しても本発明を同様に適用することができる。
歯車装置に適用した場合の例であるが、環状の剛性部材
とその内側に配置した可撓性のカップ状部材とが摩擦係
合により動力伝達が行われる、摩擦係合式の波動装置に
対しても本発明を同様に適用することができる。
【００２２】また、以上の説明では、磁歪トルク検出器
を２個配置するようにしたが、波動発生器による可撓性
部材の撓み形状に応じて、３個以上の磁歪トルク検出器
を配置してギャップ変動に伴う感度補償を行うようにす
ることができる。
を２個配置するようにしたが、波動発生器による可撓性
部材の撓み形状に応じて、３個以上の磁歪トルク検出器
を配置してギャップ変動に伴う感度補償を行うようにす
ることができる。
【００２３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明において
は、可撓性のカップ状部材の外周面あるいはカップ底面
に磁歪トルク検出器を対向配置して、カップ状部材に加
わるトルクを非接触で検出するようにしている。したが
って、従来の検出機構を備える場合に比べて、コンパク
トで信頼性の高いトルク検出機能を備えた波動装置を実
現できる。
は、可撓性のカップ状部材の外周面あるいはカップ底面
に磁歪トルク検出器を対向配置して、カップ状部材に加
わるトルクを非接触で検出するようにしている。したが
って、従来の検出機構を備える場合に比べて、コンパク
トで信頼性の高いトルク検出機能を備えた波動装置を実
現できる。
【００２４】さらに、本発明においては、このような磁
歪トルク検出器を複数個配置し、あるいは磁歪トルク検
出器の出力補償回路を配置することによって、可撓性の
カップ状部材と磁歪トルク検出器のギャップ変動に影響
されずに正確なトルク検出を行うことができる。
歪トルク検出器を複数個配置し、あるいは磁歪トルク検
出器の出力補償回路を配置することによって、可撓性の
カップ状部材と磁歪トルク検出器のギャップ変動に影響
されずに正確なトルク検出を行うことができる。
【図１】本発明を適用可能なカップ型の波動歯車式減速
機を示す縦断面図である。
機を示す縦断面図である。
【図２】図１の減速機のカップ状可撓性外歯車の外周に
磁歪トルク検出器を対向配置した例を示す概略斜視図で
ある。
磁歪トルク検出器を対向配置した例を示す概略斜視図で
ある。
【図３】図１の減速機のカップ状可撓性外歯車のカップ
底面に磁歪トルク検出器を対向配置した例を示す概略斜
視図である。
底面に磁歪トルク検出器を対向配置した例を示す概略斜
視図である。
【図４】図１のカップ状可撓性外歯車の外周に、２個の
磁歪トルク検出器を配置した例を示す説明図である。
磁歪トルク検出器を配置した例を示す説明図である。
【図５】図１のカップ状可撓性外歯車のカップ底面に、
２個の磁歪トルク検出器を配置した例を示す説明図であ
る。
２個の磁歪トルク検出器を配置した例を示す説明図であ
る。
【図６】図２および図３の磁歪トルク検出器の感度補償
回路の例を示すブロック図である。
回路の例を示すブロック図である。
【図７】図２および図３の磁歪トルク検出器の感度補償
回路の別の例を示すブロック図である。
回路の別の例を示すブロック図である。
１・・・減速機 ２・・・ハウジング ３・・・内歯車 ４・・・カップ状外歯車 ４１・・・胴部 ４２・・・ダイヤフラム部 ５・・・波動発生器 ６、６−１、６−２・・・磁歪トルク検出器 ７、８・・・磁気ヘッド ７１、８１・・・Ｕ字状の鉄心 ７２、８２・・・コイル
Claims (7)
- 【請求項１】 剛性の環状部材と、この内側に配置され
た可撓性のカップ状部材と、このカップ状部材を半径方
向に撓めてその外周を前記環状部材の内周に部分的に係
合させると共に、これらの係合位置を周方向に移動させ
ることにより、前記環状部材と前記カップ状部材の間に
相対回転を発生させる波動発生器とを有し、前記カップ
状部材の外周面には、所定の間隔をおいて磁歪トルク検
出器が配置されており、この磁歪トルク検出器は、Ｕ字
形の鉄心およびこれに巻回したコイルからなる第１の磁
気ヘッドと、前記Ｕ字形の鉄心とは幾何学的に直交する
状態に配置したＵ字形状の鉄心およびこれに巻回したコ
イルからなる第２の磁気ヘッドとを有し、前記カップ状
部材に加わるトルクにより変化する当該カップ状部材の
外周面の透磁率の変化に基づき、前記カップ状部材に加
わるトルクを検出するようになっていることを特徴とす
る磁歪トルク検出器を備えた波動装置。 - 【請求項２】 請求項１において、前記磁歪トルク検出
器は、前記カップ状可撓性部材のカップ底面の部分に対
向配置されていることを特徴とする磁歪トルク検出器を
備えた波動装置。 - 【請求項３】 請求項１または２において、前記波動発
生器による前記カップ状可撓性部材の変形に伴う、当該
カップ状可撓性部材と前記磁歪トルク検出器の間隔の変
動に起因して発生する前記磁歪トルク検出器の感度変化
を補償するための補償手段を備えていることを特徴とす
る磁歪トルク検出器を備えた波動装置。 - 【請求項４】 請求項１において、前記磁歪トルク検出
器が、前記カップ状部材の外周面における周方向にずれ
た少なくとも２個所に配置されており、これらの磁歪ト
ルク検出器の合成出力に基づきトルクを検出するように
なっていることを特徴とする磁歪トルク検出器を備えた
波動装置。 - 【請求項５】 請求項４において、前記カップ状可撓性
部材は前記波動発生器によって楕円形状に撓められるよ
うになっており、２個の前記磁歪トルク検出器が、前記
カップ状部材の外周面における周方向に９０度ずれた位
置に配置されていることを特徴とする磁歪トルク検出器
を備えた波動装置。 - 【請求項６】 請求項２において、前記磁歪トルク検出
器が、前記カップ底面の部分の周方向にずれた少なくと
も２個所の位置に配置されており、これらの磁歪トルク
検出器の合成出力に基づきトルクを検出するようになっ
ていることを特徴とする磁歪トルク検出器を備えた波動
装置。 - 【請求項７】 請求項６において、前記カップ状可撓性
部材は前記波動発生器によって楕円形状に撓められるよ
うになっており、２個の前記磁歪トルク検出器が、前記
カップ底面の周方向に９０度ずれた位置に配置されてい
ることを特徴とする磁歪トルク検出器を備えた波動装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04297637A JP3090553B2 (ja) | 1992-10-08 | 1992-10-08 | 磁歪トルク検出器を備えたカップ型波動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04297637A JP3090553B2 (ja) | 1992-10-08 | 1992-10-08 | 磁歪トルク検出器を備えたカップ型波動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06117944A true JPH06117944A (ja) | 1994-04-28 |
| JP3090553B2 JP3090553B2 (ja) | 2000-09-25 |
Family
ID=17849160
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04297637A Expired - Lifetime JP3090553B2 (ja) | 1992-10-08 | 1992-10-08 | 磁歪トルク検出器を備えたカップ型波動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3090553B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1997021991A1 (fr) * | 1995-12-08 | 1997-06-19 | Harmonic Drive Systems Inc. | Dispositif de detection de couple pour engrenage de type souple |
| WO1999031475A1 (fr) * | 1997-12-18 | 1999-06-24 | Harmonic Drive Systems Inc. | Detecteur d'angle de rotation d'un dispositif d'engrenage a engrenement souple |
| DE102005018784B4 (de) * | 2004-04-23 | 2016-11-03 | Harmonic Drive Systems Inc. | Betätiger mit Wellengetriebe-Untersetzungsmechanismus |
-
1992
- 1992-10-08 JP JP04297637A patent/JP3090553B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1997021991A1 (fr) * | 1995-12-08 | 1997-06-19 | Harmonic Drive Systems Inc. | Dispositif de detection de couple pour engrenage de type souple |
| US6000289A (en) * | 1995-12-08 | 1999-12-14 | Harmonic Drive Systems, Inc. | Torque detecting device for a flexible meshing type gear |
| DE19681201B4 (de) * | 1995-12-08 | 2010-08-12 | Harmonic Drive Systems Inc. | Drehmomenterfassungseinrichtung für ein elastisches Verzahnungs-Wellgetriebe |
| WO1999031475A1 (fr) * | 1997-12-18 | 1999-06-24 | Harmonic Drive Systems Inc. | Detecteur d'angle de rotation d'un dispositif d'engrenage a engrenement souple |
| DE102005018784B4 (de) * | 2004-04-23 | 2016-11-03 | Harmonic Drive Systems Inc. | Betätiger mit Wellengetriebe-Untersetzungsmechanismus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3090553B2 (ja) | 2000-09-25 |
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