JPH06105940A - パターゴルフ練習機 - Google Patents
パターゴルフ練習機Info
- Publication number
- JPH06105940A JPH06105940A JP25855292A JP25855292A JPH06105940A JP H06105940 A JPH06105940 A JP H06105940A JP 25855292 A JP25855292 A JP 25855292A JP 25855292 A JP25855292 A JP 25855292A JP H06105940 A JPH06105940 A JP H06105940A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ball
- cup
- launch
- data
- neural network
- Prior art date
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- Withdrawn
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- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 パッティングの際にボール打出しの強さと方
向をどの様に修正すればカップイン出来るかを教示する
データが自動的に表示されるゴルフ練習機を提供する。 【構成】 カップ11の可動領域へ向けてボール12を打ち
出すパッテングロボット６の試打によって、カップイン
のためのボールの打出し速度及び方向についてデータを
収集、蓄積し、蓄積されたデータに基づいてニューラル
ネットワークの学習を行なう。その後、ゴルファー自身
が試打を行なって、カップインに失敗したときは、その
ときのボール打出し速度及び打出し方向と、ニューラル
ネットワークから得られるカップインのためのボール打
出し速度及び打出し方向との差を算出し、該算出結果を
教示データとしてディスプレイ９に表示する。
向をどの様に修正すればカップイン出来るかを教示する
データが自動的に表示されるゴルフ練習機を提供する。 【構成】 カップ11の可動領域へ向けてボール12を打ち
出すパッテングロボット６の試打によって、カップイン
のためのボールの打出し速度及び方向についてデータを
収集、蓄積し、蓄積されたデータに基づいてニューラル
ネットワークの学習を行なう。その後、ゴルファー自身
が試打を行なって、カップインに失敗したときは、その
ときのボール打出し速度及び打出し方向と、ニューラル
ネットワークから得られるカップインのためのボール打
出し速度及び打出し方向との差を算出し、該算出結果を
教示データとしてディスプレイ９に表示する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はパターゴルフ練習機に関
し、特にゴルファーが実際にパッティングを行なう際に
カップインのための教示データを表示することが出来る
パターゴルフ練習機に関するものである。
し、特にゴルファーが実際にパッティングを行なう際に
カップインのための教示データを表示することが出来る
パターゴルフ練習機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に、パターゴルフの練習において、
様々な条件のグリーン上にて実際にパッティングを繰り
返し、カップインのためのボール打出し強さ及び方向を
体得する試行錯誤的な方法が採られている。
様々な条件のグリーン上にて実際にパッティングを繰り
返し、カップインのためのボール打出し強さ及び方向を
体得する試行錯誤的な方法が採られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
如き試行錯誤的な練習方法では、パッティングの失敗の
原因が不明であり、次のパッティングの際に、ボール打
出しの強さと方向をどの様に変えれば良いのか、判断が
困難なため、特に初心者が単独で練習する場合には、練
習の効果が上がらない問題があった。
如き試行錯誤的な練習方法では、パッティングの失敗の
原因が不明であり、次のパッティングの際に、ボール打
出しの強さと方向をどの様に変えれば良いのか、判断が
困難なため、特に初心者が単独で練習する場合には、練
習の効果が上がらない問題があった。
【０００４】本発明の目的は、パッティングの際にボー
ル打出しの強さと方向をどの様に修正すればカップイン
出来るかを教示するデータが自動的に表示されるゴルフ
練習機を提供することである。
ル打出しの強さと方向をどの様に修正すればカップイン
出来るかを教示するデータが自動的に表示されるゴルフ
練習機を提供することである。
【０００５】
【課題を解決する為の手段】本発明に係るパターゴルフ
練習機は、グリーン(10)の表面に沿う所定の可動領域に
て移動可能に設置されたカップ(11)と、カップ(11)の可
動領域へ向けて種々の方向及び初速度にてボール(12)を
打ち出すことが可能なパッテングロボット(６)と、位置
決めされたカップ(11)及びパッテングロボット(６)によ
るボール打出し位置の近傍を上方から撮影するカメラ手
段と、該カメラ手段から得られる画像信号に基づいてボ
ール(12)の速度及び進行方向を検出する画像処理回路
(５)と、ニューラルネットワーク(14)を内蔵した演算処
理回路(８)と、ゴルファーに対しボール(12)の打出し初
速度及び打出し方向に関する教示データを表示するディ
スプレイ手段とを具えている。演算処理回路(８)のニュ
ーラルネットワーク(14)の入力層(15)には、カップイン
時のボール(12)の速度、進行方向及びカップ位置が入力
され、出力層(17)からは、カップインのためのボール打
出し初速度及び打出し方向が出力される。そして、演算
処理回路(８)は、前記ニューラルネットワーク(14)の出
力データと、ゴルファーによる実際のボール打出し初速
度及び打出し方向の実測データとの差を算出すると共
に、該算出結果に応じた教示データを作成してディスプ
レイ手段へ供給する。
練習機は、グリーン(10)の表面に沿う所定の可動領域に
て移動可能に設置されたカップ(11)と、カップ(11)の可
動領域へ向けて種々の方向及び初速度にてボール(12)を
打ち出すことが可能なパッテングロボット(６)と、位置
決めされたカップ(11)及びパッテングロボット(６)によ
るボール打出し位置の近傍を上方から撮影するカメラ手
段と、該カメラ手段から得られる画像信号に基づいてボ
ール(12)の速度及び進行方向を検出する画像処理回路
(５)と、ニューラルネットワーク(14)を内蔵した演算処
理回路(８)と、ゴルファーに対しボール(12)の打出し初
速度及び打出し方向に関する教示データを表示するディ
スプレイ手段とを具えている。演算処理回路(８)のニュ
ーラルネットワーク(14)の入力層(15)には、カップイン
時のボール(12)の速度、進行方向及びカップ位置が入力
され、出力層(17)からは、カップインのためのボール打
出し初速度及び打出し方向が出力される。そして、演算
処理回路(８)は、前記ニューラルネットワーク(14)の出
力データと、ゴルファーによる実際のボール打出し初速
度及び打出し方向の実測データとの差を算出すると共
に、該算出結果に応じた教示データを作成してディスプ
レイ手段へ供給する。
【０００６】
【作用】上記パターゴルフ練習機においては、先ずパッ
テングロボット(６)による試打が行なわれて、カップイ
ンのためのデータが収集、蓄積され、これらのデータに
基づいてニューラルネットワーク(14)の学習を行なう予
備動作と、その後、ゴルファー自身がパッティングの試
打を行ない、失敗した場合には打出し速度と打出し方向
に関する教示データをディスプレイ手段に表示する教示
動作の２つの動作が行なわれる。
テングロボット(６)による試打が行なわれて、カップイ
ンのためのデータが収集、蓄積され、これらのデータに
基づいてニューラルネットワーク(14)の学習を行なう予
備動作と、その後、ゴルファー自身がパッティングの試
打を行ない、失敗した場合には打出し速度と打出し方向
に関する教示データをディスプレイ手段に表示する教示
動作の２つの動作が行なわれる。
【０００７】予備動作においては、カップ(11)が除去さ
れ、或いは蓋が被せられた上で、パッテングロボット
(６)がカップ(11)の可動領域へ向けて種々の方向及び初
速度にてボール(12)を打ち出す。この過程で、パッテン
グロボット(６)の動作指令に基づいて、或いはカメラ手
段の撮影画像に基づく演算処理によって、ボール(12)の
打出し初速度及び方向が検出される。又同時に、カメラ
手段の撮影画像に基づく演算処理によって、カップ(11)
が設置されることとなる複数の位置をボール(12)が通過
する際の速度及び方向が検出される。検出されたデータ
は演算処理回路(８)内に蓄積される。その後、蓄積され
たデータに基づき、ニューラルネットワーク(14)の入力
層(15)には、カップイン時のボール(12)の速度、進行方
向及びカップ位置が入力され、出力層(17)には、カップ
インのためのボール打出し初速度及び打出し方向が入力
されて、例えばバックプロパゲーション法によるニュー
ラルネットワーク(14)の学習が行なわれる。
れ、或いは蓋が被せられた上で、パッテングロボット
(６)がカップ(11)の可動領域へ向けて種々の方向及び初
速度にてボール(12)を打ち出す。この過程で、パッテン
グロボット(６)の動作指令に基づいて、或いはカメラ手
段の撮影画像に基づく演算処理によって、ボール(12)の
打出し初速度及び方向が検出される。又同時に、カメラ
手段の撮影画像に基づく演算処理によって、カップ(11)
が設置されることとなる複数の位置をボール(12)が通過
する際の速度及び方向が検出される。検出されたデータ
は演算処理回路(８)内に蓄積される。その後、蓄積され
たデータに基づき、ニューラルネットワーク(14)の入力
層(15)には、カップイン時のボール(12)の速度、進行方
向及びカップ位置が入力され、出力層(17)には、カップ
インのためのボール打出し初速度及び打出し方向が入力
されて、例えばバックプロパゲーション法によるニュー
ラルネットワーク(14)の学習が行なわれる。
【０００８】教示動作においては、カップ(11)を可動領
域内の任意位置に設置した状態で、ゴルファーが試打を
行なう。このとき、カメラ手段が、ゴルファーによって
打ち出されたボールを撮影し、これによって得られる画
像信号に基づき、画像処理回路(５)がボールの初速度及
び打出し方向を検出する。
域内の任意位置に設置した状態で、ゴルファーが試打を
行なう。このとき、カメラ手段が、ゴルファーによって
打ち出されたボールを撮影し、これによって得られる画
像信号に基づき、画像処理回路(５)がボールの初速度及
び打出し方向を検出する。
【０００９】次に、演算処理回路(８)のニューラルネッ
トワーク(14)の入力層(15)には、そのときのカップ(11)
の位置及び、その位置でカップインするためのボール(1
2)の速度、進行方向が入力される。この結果、出力層(1
7)からは、カップインのためのボール打出し初速度及び
打出し方向についてのデータを得ることが出来る。
トワーク(14)の入力層(15)には、そのときのカップ(11)
の位置及び、その位置でカップインするためのボール(1
2)の速度、進行方向が入力される。この結果、出力層(1
7)からは、カップインのためのボール打出し初速度及び
打出し方向についてのデータを得ることが出来る。
【００１０】更に演算処理回路(８)は、前記ニューラル
ネットワーク(14)の出力データと、ゴルファーの試打に
よる検出データとの差を算出すると共に、該算出結果に
応じた教示データ、即ち打出し初速度及び打出し方向の
修正量を表わすデータを作成してディスプレイ手段へ供
給する。従って、ゴルファーは、次の試打においては教
示データを参照して、ボール打出し速度及び打出し方向
を容易する修正することが出来る。
ネットワーク(14)の出力データと、ゴルファーの試打に
よる検出データとの差を算出すると共に、該算出結果に
応じた教示データ、即ち打出し初速度及び打出し方向の
修正量を表わすデータを作成してディスプレイ手段へ供
給する。従って、ゴルファーは、次の試打においては教
示データを参照して、ボール打出し速度及び打出し方向
を容易する修正することが出来る。
【００１１】
【発明の効果】本発明に係るパターゴルフ練習機によれ
ば、パッティングの際に、ボール打出しの強さと方向を
どの様に修正すればカップイン出来るかを教示するデー
タが自動的に表示されるから、初心者が単独で練習する
場合にも、充分な練習効果を上げることが出来る。
ば、パッティングの際に、ボール打出しの強さと方向を
どの様に修正すればカップイン出来るかを教示するデー
タが自動的に表示されるから、初心者が単独で練習する
場合にも、充分な練習効果を上げることが出来る。
【００１２】
【実施例】以下、本発明の一実施例につき、図面に沿っ
て説明する。図１は、パターゴルフ練習機の全体構成を
示しており、グリーン(10)上には、カップ移動装置(13)
に連繋したカップ(11)が配備され、該カップ(11)は、グ
リーン(10)の表面に沿って、ボール(12)の打出し方向と
は交差する方向に往復移動が可能である。
て説明する。図１は、パターゴルフ練習機の全体構成を
示しており、グリーン(10)上には、カップ移動装置(13)
に連繋したカップ(11)が配備され、該カップ(11)は、グ
リーン(10)の表面に沿って、ボール(12)の打出し方向と
は交差する方向に往復移動が可能である。
【００１３】又、グリーン(10)上には、ボール(12)の打
出し位置に、パッテングロボット(６)が設置されてい
る。該パッテングロボット(６)は多軸制御されて、カッ
プ(11)の可動領域へ向けてボール(12)を任意の速度及び
方向にて打ち出すことが出来るものであり、ロボットド
ライバー(７)によって駆動制御される。尚、ロボットド
ライバー(７)から発せられる打出し初速度及び打出し方
向の指令は、パッテングロボット(６)へ供給されると同
時に、演算処理回路(８)へも送出される。
出し位置に、パッテングロボット(６)が設置されてい
る。該パッテングロボット(６)は多軸制御されて、カッ
プ(11)の可動領域へ向けてボール(12)を任意の速度及び
方向にて打ち出すことが出来るものであり、ロボットド
ライバー(７)によって駆動制御される。尚、ロボットド
ライバー(７)から発せられる打出し初速度及び打出し方
向の指令は、パッテングロボット(６)へ供給されると同
時に、演算処理回路(８)へも送出される。
【００１４】カップ(11)の上方及びボール打出し位置の
上方には夫々ＣＣＤから構成される第１カメラ(１)及び
第２カメラ(２)が設置され、カメラドライバー(３)(４)
によって動作が制御されている。
上方には夫々ＣＣＤから構成される第１カメラ(１)及び
第２カメラ(２)が設置され、カメラドライバー(３)(４)
によって動作が制御されている。
【００１５】第１カメラ(１)及び第２カメラ(２)から得
られる画像信号は画像処理回路(５)へ供給され、周知の
画像処理によって、カメラ座標系におけるボール(12)の
移動速度及び移動方向が検出される。これらの検出デー
タは演算処理回路(８)へ送出される。
られる画像信号は画像処理回路(５)へ供給され、周知の
画像処理によって、カメラ座標系におけるボール(12)の
移動速度及び移動方向が検出される。これらの検出デー
タは演算処理回路(８)へ送出される。
【００１６】演算処理回路(８)にはディスプレイ(９)が
接続されており、ゴルファーに対する教示データが画面
に表示されることになる。教示データとしては、例えば
カップインのためのボール打出し強さ及び打出し方向の
修正量を採用出来、該修正量はアナログ表示或いはデジ
タル表示される。従って、ゴルファーはディスプレイ
(９)の画面を参照しつつ、ボール打出し強さ及び打出し
方向の修正を容易に行なうことが出来る。
接続されており、ゴルファーに対する教示データが画面
に表示されることになる。教示データとしては、例えば
カップインのためのボール打出し強さ及び打出し方向の
修正量を採用出来、該修正量はアナログ表示或いはデジ
タル表示される。従って、ゴルファーはディスプレイ
(９)の画面を参照しつつ、ボール打出し強さ及び打出し
方向の修正を容易に行なうことが出来る。
【００１７】演算処理回路(８)には図２に示す如きニュ
ーラルネットワーク(14)が設けられている。該ニューラ
ルネットワーク(14)は、入力層(15)にはカップイン時の
ボールの速度、進行方向及びカップ位置の３つのデータ
が入力され、中間層(16)を経て出力層(17)からは、カッ
プインのためのボール打出し初速度及び打出し方向の２
つのデータが出力される構成である。
ーラルネットワーク(14)が設けられている。該ニューラ
ルネットワーク(14)は、入力層(15)にはカップイン時の
ボールの速度、進行方向及びカップ位置の３つのデータ
が入力され、中間層(16)を経て出力層(17)からは、カッ
プインのためのボール打出し初速度及び打出し方向の２
つのデータが出力される構成である。
【００１８】図４は、上記パターゴルフ練習機における
処理手続きを示しており、パッテングロボット(６)によ
る試打が行なわれて、カップインのためのデータが収
集、蓄積され、これらのデータに基づいてニューラルネ
ットワーク(14)の学習を行なう予備動作(Ｓ１〜Ｓ４)
と、その後、ゴルファー自身がパッティングの試打を行
ない、失敗した場合には打出し速度と打出し方向に関す
る教示データをディスプレイ手段に表示する教示動作
(Ｓ５〜Ｓ７)の２つの動作が行なわれる。
処理手続きを示しており、パッテングロボット(６)によ
る試打が行なわれて、カップインのためのデータが収
集、蓄積され、これらのデータに基づいてニューラルネ
ットワーク(14)の学習を行なう予備動作(Ｓ１〜Ｓ４)
と、その後、ゴルファー自身がパッティングの試打を行
ない、失敗した場合には打出し速度と打出し方向に関す
る教示データをディスプレイ手段に表示する教示動作
(Ｓ５〜Ｓ７)の２つの動作が行なわれる。
【００１９】上記予備動作においては、カップ(11)に蓋
が被せられた状態で、パッテングロボット(６)がカップ
(11)の可動領域へ向けて種々の方向及び初速度にてボー
ル(12)を打ち出す。この過程で、第２カメラ(２)は打ち
出された直後のボール(12)を撮影し、第１カメラ(１)
は、カップ(11)近傍付近を通過するボール(12)を撮影す
る。又、演算処理回路(８)は、パッテングロボット(６)
の動作指令に基づいて、ボール(12)の打出し初速度及び
方向を認識する。
が被せられた状態で、パッテングロボット(６)がカップ
(11)の可動領域へ向けて種々の方向及び初速度にてボー
ル(12)を打ち出す。この過程で、第２カメラ(２)は打ち
出された直後のボール(12)を撮影し、第１カメラ(１)
は、カップ(11)近傍付近を通過するボール(12)を撮影す
る。又、演算処理回路(８)は、パッテングロボット(６)
の動作指令に基づいて、ボール(12)の打出し初速度及び
方向を認識する。
【００２０】第１カメラ(１)及び第２カメラ(２)からの
画像信号は画像処理回路(５)へ送られて、ボール(12)の
速度と方向が検出される。この際、図３の示す如くカッ
プ(11)の可動方向をＹ軸とするカメラ座標(Ｘ−Ｙ)にお
いて、ボール(12)の打ち出し位置では打出し初速度Ｖy
及び打出し方向θyが検出され、カップ(11)近傍付近で
はＹ軸を横切る時点でのボール(12)の移動速度Ｖc、進
行方向θc及びＹ軸座標値Ｙcが検出される。
画像信号は画像処理回路(５)へ送られて、ボール(12)の
速度と方向が検出される。この際、図３の示す如くカッ
プ(11)の可動方向をＹ軸とするカメラ座標(Ｘ−Ｙ)にお
いて、ボール(12)の打ち出し位置では打出し初速度Ｖy
及び打出し方向θyが検出され、カップ(11)近傍付近で
はＹ軸を横切る時点でのボール(12)の移動速度Ｖc、進
行方向θc及びＹ軸座標値Ｙcが検出される。
【００２１】そして、複数回の試打を経てデータが蓄積
された後、これらの蓄積されたデータに基づき、ニュー
ラルネットワーク(14)の学習が行なわれる。学習の方式
としては周知のバックプロパゲーション法を採用出来、
この際、ニューラルネットワーク(14)の入力層(15)に
は、前記Ｙ軸を横切る時点でのボール(12)の移動速度Ｖ
c、進行方向θc及びＹ軸座標値Ｙcが入力され、出力層
(17)には、前記打出し初速度Ｖy及び打出し方向θyが入
力される。
された後、これらの蓄積されたデータに基づき、ニュー
ラルネットワーク(14)の学習が行なわれる。学習の方式
としては周知のバックプロパゲーション法を採用出来、
この際、ニューラルネットワーク(14)の入力層(15)に
は、前記Ｙ軸を横切る時点でのボール(12)の移動速度Ｖ
c、進行方向θc及びＹ軸座標値Ｙcが入力され、出力層
(17)には、前記打出し初速度Ｖy及び打出し方向θyが入
力される。
【００２２】その後、教示動作においては、カップ(11)
を可動領域内の任意位置に設置した状態で、ゴルファー
が試打を行なう。このとき、第２カメラ(２)が、ゴルフ
ァーによって打ち出されたボールを撮影し、これによっ
て得られる画像信号に基づき、画像処理回路(５)がボー
ルの初速度Ｖ0及び打出し方向θ0を検出する。
を可動領域内の任意位置に設置した状態で、ゴルファー
が試打を行なう。このとき、第２カメラ(２)が、ゴルフ
ァーによって打ち出されたボールを撮影し、これによっ
て得られる画像信号に基づき、画像処理回路(５)がボー
ルの初速度Ｖ0及び打出し方向θ0を検出する。
【００２３】次に、演算処理回路(８)のニューラルネッ
トワーク(14)の入力層(15)には、そのときのカップ(11)
の位置及び、その位置でカップインするためのボール(1
2)の速度Ｖc、進行方向θcが入力される。ここで、ボー
ル(12)の速度Ｖcとしては実験的に得た最適値、例えば
２０cm/secを採用出来る。又、ボール(12)の進行方向θ
cとしては、そのカップ位置において実験的に得たカッ
プイン時の進行方向の平均値を採用することが出来る。
トワーク(14)の入力層(15)には、そのときのカップ(11)
の位置及び、その位置でカップインするためのボール(1
2)の速度Ｖc、進行方向θcが入力される。ここで、ボー
ル(12)の速度Ｖcとしては実験的に得た最適値、例えば
２０cm/secを採用出来る。又、ボール(12)の進行方向θ
cとしては、そのカップ位置において実験的に得たカッ
プイン時の進行方向の平均値を採用することが出来る。
【００２４】この結果、ニューラルネットワーク(14)の
出力層(17)からは、カップインのためのボール打出し初
速度Ｖy及び打出し方向θyが推定値として出力されるこ
とになる。
出力層(17)からは、カップインのためのボール打出し初
速度Ｖy及び打出し方向θyが推定値として出力されるこ
とになる。
【００２５】更に演算処理回路(８)は、前記ニューラル
ネットワーク(14)の出力データＶy、θyと、ゴルファー
の試打による検出データＶ0、θ0に基づき、下記数１に
よって教示データＶd、θdを算出し、その結果をデジタ
ル表示、或いはアナログ表示するための映像信号を作成
して、ディスプレイ(９)へ供給する。
ネットワーク(14)の出力データＶy、θyと、ゴルファー
の試打による検出データＶ0、θ0に基づき、下記数１に
よって教示データＶd、θdを算出し、その結果をデジタ
ル表示、或いはアナログ表示するための映像信号を作成
して、ディスプレイ(９)へ供給する。
【００２６】
【数１】Ｖd＝Ｖy−Ｖ0 θd＝θy−θ0
【００２７】従って、ゴルファーは、次の試打において
はディスプレイ(９)に表示された教示データＶd、θdを
参照して、ボール打出し速度及び打出し方向を容易する
修正することが出来、カップインを果すことが可能とな
る。
はディスプレイ(９)に表示された教示データＶd、θdを
参照して、ボール打出し速度及び打出し方向を容易する
修正することが出来、カップインを果すことが可能とな
る。
【００２８】上記パターゴルフ練習機においては、ボー
ル打出し位置からカップ(11)に至るまでのグリーン(10)
の状態をニューラルネットワーク(14)によって表わすこ
ととしたから、ボール(12)の移動軌跡が可逆性を有しな
い複雑な凹凸形状を有するグリーン(10)についても、そ
の伝達特性を忠実に表現出来るのである。
ル打出し位置からカップ(11)に至るまでのグリーン(10)
の状態をニューラルネットワーク(14)によって表わすこ
ととしたから、ボール(12)の移動軌跡が可逆性を有しな
い複雑な凹凸形状を有するグリーン(10)についても、そ
の伝達特性を忠実に表現出来るのである。
【００２９】上記実施例の説明は、本発明を説明するた
めのものであって、特許請求の範囲に記載の発明を限定
し、或は範囲を減縮する様に解すべきではない。又、本
発明の各部構成は上記実施例に限らず、特許請求の範囲
に記載の技術的範囲内で種々の変形が可能であることは
勿論である。
めのものであって、特許請求の範囲に記載の発明を限定
し、或は範囲を減縮する様に解すべきではない。又、本
発明の各部構成は上記実施例に限らず、特許請求の範囲
に記載の技術的範囲内で種々の変形が可能であることは
勿論である。
【図１】本発明に係るパターゴルフ練習機の構成を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図２】ニューラルネットワークの構成を示す図であ
る。
る。
【図３】カメラ座標におけるボールの移動軌跡を示す図
である。
である。
【図４】パターゴルフ練習機の動作を表わすフローチャ
ートである。
ートである。
(10) グリーン (11) カップ (12) ボール (６) パッテングロボット (８) 演算処理回路
Claims (1)
- 【請求項１】 グリーン(10)の表面に沿う所定の可動領
域にて移動可能に設置されたカップ(11)と、カップ(11)
の可動領域へ向けて種々の方向及び初速度にてボール(1
2)を打ち出すことが可能なパッテングロボット(６)と、
パッテングロボット(６)によるボール打出し位置及びカ
ップ(11)の近傍を上方から撮影するカメラ手段と、該カ
メラ手段から得られる画像信号に基づいてボール(12)の
速度及び進行方向を検出する画像処理回路(５)と、ニュ
ーラルネットワーク(14)を内蔵した演算処理回路(８)
と、ゴルファーに対しボール(12)の打出し初速度及び打
出し方向に関する教示データを表示するディスプレイ手
段とを具え、前記演算処理回路(８)のニューラルネット
ワーク(14)の入力層(15)には、カップイン時のボール(1
2)の速度、進行方向及びカップ位置が入力され、出力層
(17)からは、カップインのためのボール打出し初速度及
び打出し方向が出力され、演算処理回路(８)は、前記ニ
ューラルネットワーク(14)の出力データと、ゴルファー
による実際のボール打出し初速度及び打出し方向の検出
データとの差を算出すると共に、該算出結果に応じた教
示データを作成してディスプレイ手段へ供給することを
特徴とするパターゴルフ練習機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25855292A JPH06105940A (ja) | 1992-09-28 | 1992-09-28 | パターゴルフ練習機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25855292A JPH06105940A (ja) | 1992-09-28 | 1992-09-28 | パターゴルフ練習機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06105940A true JPH06105940A (ja) | 1994-04-19 |
Family
ID=17321818
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25855292A Withdrawn JPH06105940A (ja) | 1992-09-28 | 1992-09-28 | パターゴルフ練習機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06105940A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007190365A (ja) * | 2005-12-23 | 2007-08-02 | Sri Sports Ltd | ゴルフボールの最適空力特性の取得方法及び該方法を用いたゴルフボールディンプルのオーダーメードシステム |
| US8608595B2 (en) | 2009-06-01 | 2013-12-17 | Mugen Inc. | Image-capturing apparatus for putting practice and training putter having image-capturing apparatus |
| JP2021514279A (ja) * | 2018-02-19 | 2021-06-10 | エフ５ スポーツ インコーポレイテッド | 運動動作およびそれと関連付けられた物体のメトリクスを測定および解釈するための方法、装置、およびコンピュータプログラム製品 |
-
1992
- 1992-09-28 JP JP25855292A patent/JPH06105940A/ja not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007190365A (ja) * | 2005-12-23 | 2007-08-02 | Sri Sports Ltd | ゴルフボールの最適空力特性の取得方法及び該方法を用いたゴルフボールディンプルのオーダーメードシステム |
| US8608595B2 (en) | 2009-06-01 | 2013-12-17 | Mugen Inc. | Image-capturing apparatus for putting practice and training putter having image-capturing apparatus |
| JP2021514279A (ja) * | 2018-02-19 | 2021-06-10 | エフ５ スポーツ インコーポレイテッド | 運動動作およびそれと関連付けられた物体のメトリクスを測定および解釈するための方法、装置、およびコンピュータプログラム製品 |
| US11769424B2 (en) | 2018-02-19 | 2023-09-26 | F5 Sports, Inc. | Method, apparatus, and computer program product for measuring and interpreting metrics of an athletic action and an object associated therewith |
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