JPH06105576A - サーボモータの制御装置 - Google Patents
サーボモータの制御装置Info
- Publication number
- JPH06105576A JPH06105576A JP4251037A JP25103792A JPH06105576A JP H06105576 A JPH06105576 A JP H06105576A JP 4251037 A JP4251037 A JP 4251037A JP 25103792 A JP25103792 A JP 25103792A JP H06105576 A JPH06105576 A JP H06105576A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- motor
- input unit
- short
- servo motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 サーボモータが励磁状態において速度指令入
力部がオープン状態のときに入力部をグランドにショー
トすることにより一定の位置に静止した状態に制御する
サーボモータの制御装置を提供する。 【構成】 比例積分制御装置２３の入力部において、モ
ータが励磁状態においてオープンの場合、２６のスイッ
チがショートとなり、速度指令入力部がグランドにショ
ートされ、一定の位置に静止した状態となり暴走の防止
を行う。
力部がオープン状態のときに入力部をグランドにショー
トすることにより一定の位置に静止した状態に制御する
サーボモータの制御装置を提供する。 【構成】 比例積分制御装置２３の入力部において、モ
ータが励磁状態においてオープンの場合、２６のスイッ
チがショートとなり、速度指令入力部がグランドにショ
ートされ、一定の位置に静止した状態となり暴走の防止
を行う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は速度フィードバックルー
プを有するサーボモータの制御装置に関する。
プを有するサーボモータの制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のサーボモータの制御装置につい
て、図２にもとづき説明する。
て、図２にもとづき説明する。
【０００３】位置フィードバックループＣをもつサーボ
モータの制御装置は、モータ１の回転位置または機械可
動部の位置を制御するための位置フィードバックループ
Ｃの他にモータ１の回転速度を制御するための速度フィ
ードバックループＢと、モータ電流を制御するための電
流フィードバックループＡを有する。電流増幅器８は電
流フィードバックループＡ内で電流検出器９が検出した
モータ電流Ｉ1と比例積分制御器７からの電流指令値Ｉ0
との偏差が零になるように制御する。比例積分制御器７
は、速度フィードバックループＢ内でエンコーダ等の速
度検出器２が検出したモータ回転数をＦ／Ｖ変換器１０
により電圧に変換した値Ｖ1とＤ／Ａ変換器６からの速
度指令値Ｖ0との偏差が零になるように電流指令値Ｉ0を
決定する。Ｄ／Ａ変換器６はレゾルバやエンコーダ等の
位置検出器３で検出されたモータ位置Ｌ1と指令パルス
発生回路５から与えられる位置指令値Ｌ0との差が零に
なるように速度指令値Ｖ0を決定し、位置フィードバッ
クループＣによりサーボモータ１の位置を制御する。な
お図中、４ａ，４ｂ，４ｃは加算器である。
モータの制御装置は、モータ１の回転位置または機械可
動部の位置を制御するための位置フィードバックループ
Ｃの他にモータ１の回転速度を制御するための速度フィ
ードバックループＢと、モータ電流を制御するための電
流フィードバックループＡを有する。電流増幅器８は電
流フィードバックループＡ内で電流検出器９が検出した
モータ電流Ｉ1と比例積分制御器７からの電流指令値Ｉ0
との偏差が零になるように制御する。比例積分制御器７
は、速度フィードバックループＢ内でエンコーダ等の速
度検出器２が検出したモータ回転数をＦ／Ｖ変換器１０
により電圧に変換した値Ｖ1とＤ／Ａ変換器６からの速
度指令値Ｖ0との偏差が零になるように電流指令値Ｉ0を
決定する。Ｄ／Ａ変換器６はレゾルバやエンコーダ等の
位置検出器３で検出されたモータ位置Ｌ1と指令パルス
発生回路５から与えられる位置指令値Ｌ0との差が零に
なるように速度指令値Ｖ0を決定し、位置フィードバッ
クループＣによりサーボモータ１の位置を制御する。な
お図中、４ａ，４ｂ，４ｃは加算器である。
【０００４】図３は図２の速度フィードバックループＢ
の構成を示すブロック図である。１１は比例積分制御器
とサーボモータ、１２は負荷、１３は外乱トルクＴL、
１４は速度指令信号Ｖ0、１５はサーボモータの速度
Ｖ1、１６は速度偏差εである。最初モータが停止すな
わちＶ1＝０とする。正の値の速度指令Ｖ0を与えると、
Ｖ 0とＶ1の差すなわち速度偏差εはある正の値をとる。
このため正の値のトルクが発生し、軸が加速され速度が
上がる。速度が上昇するにつれて偏差εが零に近づいて
くる。このためトルクも減少して軸の加速が弱くなる。
モータの速度が指令速度に一致すると、トルクが零とな
り加速しなくなる。外乱トルクＴLがこのままであれば
この速度で回転を続けることになる。すなわち、モータ
の速度が希望どおりの値に定速制御される。
の構成を示すブロック図である。１１は比例積分制御器
とサーボモータ、１２は負荷、１３は外乱トルクＴL、
１４は速度指令信号Ｖ0、１５はサーボモータの速度
Ｖ1、１６は速度偏差εである。最初モータが停止すな
わちＶ1＝０とする。正の値の速度指令Ｖ0を与えると、
Ｖ 0とＶ1の差すなわち速度偏差εはある正の値をとる。
このため正の値のトルクが発生し、軸が加速され速度が
上がる。速度が上昇するにつれて偏差εが零に近づいて
くる。このためトルクも減少して軸の加速が弱くなる。
モータの速度が指令速度に一致すると、トルクが零とな
り加速しなくなる。外乱トルクＴLがこのままであれば
この速度で回転を続けることになる。すなわち、モータ
の速度が希望どおりの値に定速制御される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
の構成では、速度フィードバックループにおいて速度指
令がオープンの状態の場合にモータが励磁状態になると
速度指令が不安定な状態となり、モータが暴走する場合
があった。
の構成では、速度フィードバックループにおいて速度指
令がオープンの状態の場合にモータが励磁状態になると
速度指令が不安定な状態となり、モータが暴走する場合
があった。
【０００６】本発明は、速度指令入力部がオープンの状
態においても一定の位置に静止した状態にサーボモータ
を制御することを目的とする。
態においても一定の位置に静止した状態にサーボモータ
を制御することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明のサーボモータの制御装置は、速度指令入力部
にオープン，ショートを判断する回路を設置し、入力が
オープンの場合は入力部分をショートするスイッチを設
けた構成を有している。
に本発明のサーボモータの制御装置は、速度指令入力部
にオープン，ショートを判断する回路を設置し、入力が
オープンの場合は入力部分をショートするスイッチを設
けた構成を有している。
【０００８】
【作用】上記の構成により、本発明のサーボモータの制
御装置の速度フィードバックにおいて、速度指令入力が
オープンの場合でも一定の位置に静止した状態に制御す
ることができる。
御装置の速度フィードバックにおいて、速度指令入力が
オープンの場合でも一定の位置に静止した状態に制御す
ることができる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を参照して説
明する。
明する。
【００１０】図１は本発明のサーボモータの制御装置の
一実施例を示すブロック図である。１７はサーボモー
タ、１８は速度検出器、１９は位置検出器、２０は位置
指令器、２１はＤ／Ａ変換器、２２はＦ／Ｖ変換器、２
３は比例積分制御器、２４は電流アンプ、２５ａ，２５
ｂ，２５ｃは加算器、２６は本発明の骨子であるオープ
ン，ショート判定器と、速度入力部をグランドにショー
トするスイッチである。
一実施例を示すブロック図である。１７はサーボモー
タ、１８は速度検出器、１９は位置検出器、２０は位置
指令器、２１はＤ／Ａ変換器、２２はＦ／Ｖ変換器、２
３は比例積分制御器、２４は電流アンプ、２５ａ，２５
ｂ，２５ｃは加算器、２６は本発明の骨子であるオープ
ン，ショート判定器と、速度入力部をグランドにショー
トするスイッチである。
【００１１】このスイッチは、モータが励磁状態におい
て速度指令入力部がオープンであると判断した場合にシ
ョートとなるように動作をする。このスイッチは、電磁
リレーあるいはアナログスイッチ等を用いて実現するこ
とができる。
て速度指令入力部がオープンであると判断した場合にシ
ョートとなるように動作をする。このスイッチは、電磁
リレーあるいはアナログスイッチ等を用いて実現するこ
とができる。
【００１２】
【発明の効果】以上の説明で明らかなように本発明のサ
ーボモータの制御装置は、モータ励磁状態において、速
度指令がオープンの場合に安定した静止状態に制御する
ことが可能となり、その実用的効果は大きい。
ーボモータの制御装置は、モータ励磁状態において、速
度指令がオープンの場合に安定した静止状態に制御する
ことが可能となり、その実用的効果は大きい。
【図１】本発明の一実施例におけるサーボモータの制御
装置のブロック図
装置のブロック図
【図２】従来のサーボモータの制御装置のブロック図
【図３】速度フィードバックループのブロック図
１ モータ ２，１８ 速度検出器 ３，１９ 位置検出器 ４ａ，４ｂ，４ｃ，２５ａ，２５ｂ，２５ｃ 加算器 ５ 指令パルス発生回路 ６，２１ Ｄ／Ａ変換器 ７，２３ 比例積分制御器 ８ 電流増幅器 ９ 電流検出器 １０，２２ Ｆ／Ｖ変換器 １１ 比例積分制御器とサーボモータ １２ 負荷 １３ 外乱トルクＴL １４ 速度指令信号Ｖ0 １５ サーボモータの速度Ｖ1 １６ 速度偏差ε １７ サーボモータ ２０ 位置指令器 ２４ 電流アンプ ２６ オープン，ショート判定器と速度入力部をグラン
ドにショートするスイッチ
ドにショートするスイッチ
Claims (1)
- 【請求項１】 速度フィードバックループの入力部にお
いて、入力のオープン，ショートを検出する装置と入力
部分をショートするためのスイッチで構成され、モータ
が励磁状態において入力部がオープンになったときスイ
ッチがオンし、グランドとショートされ、モータを一定
の位置に静止させることを特徴とするサーボモータの制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4251037A JPH06105576A (ja) | 1992-09-21 | 1992-09-21 | サーボモータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4251037A JPH06105576A (ja) | 1992-09-21 | 1992-09-21 | サーボモータの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06105576A true JPH06105576A (ja) | 1994-04-15 |
Family
ID=17216680
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4251037A Pending JPH06105576A (ja) | 1992-09-21 | 1992-09-21 | サーボモータの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06105576A (ja) |
-
1992
- 1992-09-21 JP JP4251037A patent/JPH06105576A/ja active Pending
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