JPH06105410A - リニア誘導モータを用いた磁気浮上搬送装置 - Google Patents
リニア誘導モータを用いた磁気浮上搬送装置Info
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- JPH06105410A JPH06105410A JP4275087A JP27508792A JPH06105410A JP H06105410 A JPH06105410 A JP H06105410A JP 4275087 A JP4275087 A JP 4275087A JP 27508792 A JP27508792 A JP 27508792A JP H06105410 A JPH06105410 A JP H06105410A
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- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 移動子の荷重と吸引力とが予め設定した値と
異なっていても移動子が安定した状態を得られるように
する。 【構成】 搬送路10と、搬送路10の全長にわたって設け
られたリニア誘導モータの固定子11と、固定子11に対向
して移動可能に設けられた移動子20よりなっている。移
動子20は、浮上制御コイル22を巻回したＵ字状鉄心21
と、浮上位置センサ23と、制御部30とを具備している。
制御部30は、浮上位置センサ23の検出結果に基づいて浮
上制御コイル22を短絡・開放して移動子20を予め設定さ
れた浮上位置に浮上させる浮上制御部31と移動子20の振
動状態に応じて移動子20の前記浮上位置を更新して増減
させる浮上位置更新制御部32とを有している。
異なっていても移動子が安定した状態を得られるように
する。 【構成】 搬送路10と、搬送路10の全長にわたって設け
られたリニア誘導モータの固定子11と、固定子11に対向
して移動可能に設けられた移動子20よりなっている。移
動子20は、浮上制御コイル22を巻回したＵ字状鉄心21
と、浮上位置センサ23と、制御部30とを具備している。
制御部30は、浮上位置センサ23の検出結果に基づいて浮
上制御コイル22を短絡・開放して移動子20を予め設定さ
れた浮上位置に浮上させる浮上制御部31と移動子20の振
動状態に応じて移動子20の前記浮上位置を更新して増減
させる浮上位置更新制御部32とを有している。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は移動子を浮上しながら搬
送させるリニア誘導モータに係り、特に移動子を安定し
て浮上させるようにした搬送装置に関する。
送させるリニア誘導モータに係り、特に移動子を安定し
て浮上させるようにした搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の搬送装置は搬送方向に形成された
搬送路と、搬送路全長にわたって設けられたリニア誘導
モータの固定子と、固定子に対向して設けられ搬送路に
沿って移動する移動子よりなっている。移動子は搬送方
向にＵ字状に形成され浮上制御コイルを巻回したＵ字状
鉄心と、移動子の浮上位置を検出する浮上位置センサを
具備している。
搬送路と、搬送路全長にわたって設けられたリニア誘導
モータの固定子と、固定子に対向して設けられ搬送路に
沿って移動する移動子よりなっている。移動子は搬送方
向にＵ字状に形成され浮上制御コイルを巻回したＵ字状
鉄心と、移動子の浮上位置を検出する浮上位置センサを
具備している。
【０００３】始発ステーションにおいて、移動子に荷が
積載される。そのときの荷重に釣り合った磁気吸引力が
得られる浮上位置を移動子の浮上位置指令値として、移
動子に設けられた記憶装置に予め記憶させておく。移動
子は前記浮上位置センサの検出結果と前記浮上位置指令
値とを比較し、検出結果＜浮上位置指令値のときは前記
浮上制御コイルを短絡し、検出結果＞浮上位置指令値の
ときは浮上制御コイルを開放することによって磁気吸引
力（以下、『吸引力』とする）を加減しながら指令され
た浮上位置近傍を保持しつつ目的地のステーションまで
移動するようになっている。前記した始発ステーション
で与えられる浮上位置指令値は荷に応じて予め設定され
ている。
積載される。そのときの荷重に釣り合った磁気吸引力が
得られる浮上位置を移動子の浮上位置指令値として、移
動子に設けられた記憶装置に予め記憶させておく。移動
子は前記浮上位置センサの検出結果と前記浮上位置指令
値とを比較し、検出結果＜浮上位置指令値のときは前記
浮上制御コイルを短絡し、検出結果＞浮上位置指令値の
ときは浮上制御コイルを開放することによって磁気吸引
力（以下、『吸引力』とする）を加減しながら指令され
た浮上位置近傍を保持しつつ目的地のステーションまで
移動するようになっている。前記した始発ステーション
で与えられる浮上位置指令値は荷に応じて予め設定され
ている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来装
置においては、浮上中の移動子は普通は振動しており、
その振動状態は移動子の荷重によって変化する。以下図
７、図８を参照して説明する。図７は固定子と移動子間
に発生する吸引力と浮上位置との関係図で、図７（Ａ）
は移動子の荷重Ｗが大きい場合、図７（Ｂ）は荷重Ｗが
小さい場合を示し、いずれの場合も移動子の浮上位置Ａ
は同一としている。
置においては、浮上中の移動子は普通は振動しており、
その振動状態は移動子の荷重によって変化する。以下図
７、図８を参照して説明する。図７は固定子と移動子間
に発生する吸引力と浮上位置との関係図で、図７（Ａ）
は移動子の荷重Ｗが大きい場合、図７（Ｂ）は荷重Ｗが
小さい場合を示し、いずれの場合も移動子の浮上位置Ａ
は同一としている。
【０００５】図において、ＦＳは浮上制御コイル短絡時
の吸引力の変化を示す曲線、ＦＯは浮上制御コイル開放
時の吸引力の変化を示す曲線、ＦＬは両曲線ＦＳ、ＦＯ
の平均吸引力の変化を示す曲線、両曲線ＦＳ、ＦＯに挟
まれる部分Ｌは移動子の浮上領域、曲線ＦＳより下方部
分Ｍは吸引力過大による吸着領域、曲線ＦＯより上方部
分Ｎは吸引力不足による落下領域である。
の吸引力の変化を示す曲線、ＦＯは浮上制御コイル開放
時の吸引力の変化を示す曲線、ＦＬは両曲線ＦＳ、ＦＯ
の平均吸引力の変化を示す曲線、両曲線ＦＳ、ＦＯに挟
まれる部分Ｌは移動子の浮上領域、曲線ＦＳより下方部
分Ｍは吸引力過大による吸着領域、曲線ＦＯより上方部
分Ｎは吸引力不足による落下領域である。
【０００６】図８は図７に示す浮上位置における移動子
の振動波形図で、図８（Ａ）は図７（Ａ）に対応し、平
均吸引力Ｌに対し荷重が大の場合を、図８（Ｂ）は図７
（Ｂ）に対応し平均吸引力Ｌに対し荷重が少の場合を示
している。図示のように、同一浮上位置において移動子
荷重の大小によって吸引力及び移動子の振動量（振幅）
が変化している。
の振動波形図で、図８（Ａ）は図７（Ａ）に対応し、平
均吸引力Ｌに対し荷重が大の場合を、図８（Ｂ）は図７
（Ｂ）に対応し平均吸引力Ｌに対し荷重が少の場合を示
している。図示のように、同一浮上位置において移動子
荷重の大小によって吸引力及び移動子の振動量（振幅）
が変化している。
【０００７】前記のように始発ステーションで与えられ
る移動子の荷重が異なった場合には、吸引力に対する荷
重の大小によって振動量が変化して浮上状態が安定しな
いという難点があった。本発明は上記事情に鑑みて創案
されたもので、移動子の荷重と吸引力が予め定めた値と
異なっても、移動子が安定した浮上状態を保持できるよ
うにしたリニア誘導モータを用いた磁気浮上搬送装置を
提供することを目的としている。
る移動子の荷重が異なった場合には、吸引力に対する荷
重の大小によって振動量が変化して浮上状態が安定しな
いという難点があった。本発明は上記事情に鑑みて創案
されたもので、移動子の荷重と吸引力が予め定めた値と
異なっても、移動子が安定した浮上状態を保持できるよ
うにしたリニア誘導モータを用いた磁気浮上搬送装置を
提供することを目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明のリニア誘導モー
タを用いた磁気浮上搬送装置は、搬送路と、搬送路全長
にわたって設けられたリニア誘導モータの固定子と、固
定子に対向して移動可能に設けられた移動子とよりな
り、前記搬送路は搬送方向に沿って形成されるとともに
移動子の浮上位置が予め設定されており、一方移動子は
搬送方向にＵ字状に形成され浮上制御コイルを巻回した
Ｕ字状鉄心と、前記浮上位置を検出する浮上位置センサ
と、制御部を具備しており、かつ前記制御部は浮上位置
センサの検出結果に基づいて前記浮上制御コイルを短絡
・開放して移動子を予め設定された浮上位置に浮上させ
る浮上制御部と移動子の揺動状態に応じて前記移動子の
浮上位置を更新して増減させる浮上位置更新制御部とを
有していることを特徴としている。また前記浮上位置更
新制御部は移動子の浮上状態に応じて過去の一定時間に
わたる浮上位置データを記憶し、この記憶データに基づ
いて移動子の振動量を算出し、予め設定された許容振動
量の上限値及び下限値と前記振動量を比較し、この比較
結果に基づいて予め設定された一定値を浮上位置指定値
に加算または減算し、この加減した値と浮上位置センサ
の検出結果を比較するように構成されているものを含ん
でいる。
タを用いた磁気浮上搬送装置は、搬送路と、搬送路全長
にわたって設けられたリニア誘導モータの固定子と、固
定子に対向して移動可能に設けられた移動子とよりな
り、前記搬送路は搬送方向に沿って形成されるとともに
移動子の浮上位置が予め設定されており、一方移動子は
搬送方向にＵ字状に形成され浮上制御コイルを巻回した
Ｕ字状鉄心と、前記浮上位置を検出する浮上位置センサ
と、制御部を具備しており、かつ前記制御部は浮上位置
センサの検出結果に基づいて前記浮上制御コイルを短絡
・開放して移動子を予め設定された浮上位置に浮上させ
る浮上制御部と移動子の揺動状態に応じて前記移動子の
浮上位置を更新して増減させる浮上位置更新制御部とを
有していることを特徴としている。また前記浮上位置更
新制御部は移動子の浮上状態に応じて過去の一定時間に
わたる浮上位置データを記憶し、この記憶データに基づ
いて移動子の振動量を算出し、予め設定された許容振動
量の上限値及び下限値と前記振動量を比較し、この比較
結果に基づいて予め設定された一定値を浮上位置指定値
に加算または減算し、この加減した値と浮上位置センサ
の検出結果を比較するように構成されているものを含ん
でいる。
【０００９】
【実施例】以下、図面を参照して本発明に係る実施例を
説明する。図１はリニア誘導モータを用いた磁気浮上搬
送装置（以下、本発明装置という）の構成説明図、図２
は本発明の動作を説明するフローチャート、図３は移動
子の振動状態を示す説明図で、図３（Ａ）は吸引力に対
し荷重が小さい場合を、図３（Ｂ）は吸引力に対して荷
重が大きい場合を示している。図４は図３に更新値を１
回与えた場合の移動子の振動状態を示す説明図で、図４
（Ａ）は吸引力に対し荷重が小さい場合を、図４（Ｂ）
は荷重が大きい場合を示している。図５は図４に更新値
を繰り返し複数回与えた場合の振動状態を示す説明図、
図６は浮上位置指令値及び移動子浮上位置の変化を示す
実測図である。
説明する。図１はリニア誘導モータを用いた磁気浮上搬
送装置（以下、本発明装置という）の構成説明図、図２
は本発明の動作を説明するフローチャート、図３は移動
子の振動状態を示す説明図で、図３（Ａ）は吸引力に対
し荷重が小さい場合を、図３（Ｂ）は吸引力に対して荷
重が大きい場合を示している。図４は図３に更新値を１
回与えた場合の移動子の振動状態を示す説明図で、図４
（Ａ）は吸引力に対し荷重が小さい場合を、図４（Ｂ）
は荷重が大きい場合を示している。図５は図４に更新値
を繰り返し複数回与えた場合の振動状態を示す説明図、
図６は浮上位置指令値及び移動子浮上位置の変化を示す
実測図である。
【００１０】本発明装置は搬送路10と、リニア誘導モー
タの固定子11と、リニア誘導モータの二次側部分を構成
する移動子20よりなっている。搬送路10は搬送方向に形
成されており、移動子20の浮上位置指令値Ａがガイドラ
インとして予め定められている。固定子11は搬送路10の
全長にわたって設けられている。移動子20は前記固定子
11に対向して移動可能に設けられ、搬送方向にＵ字状に
形成されたＵ字状鉄心21と、Ｕ字状鉄心21に巻回された
浮上制御コイル22と、浮上位置センサ23と、制御部30
と、光通信器40を具備している。
タの固定子11と、リニア誘導モータの二次側部分を構成
する移動子20よりなっている。搬送路10は搬送方向に形
成されており、移動子20の浮上位置指令値Ａがガイドラ
インとして予め定められている。固定子11は搬送路10の
全長にわたって設けられている。移動子20は前記固定子
11に対向して移動可能に設けられ、搬送方向にＵ字状に
形成されたＵ字状鉄心21と、Ｕ字状鉄心21に巻回された
浮上制御コイル22と、浮上位置センサ23と、制御部30
と、光通信器40を具備している。
【００１１】浮上位置センサ23は移動子20の実際の浮上
位置を検出するものである。制御部30は浮上制御部31と
浮上位置更新制御部32よりなっている。浮上制御部31は
浮上位置センサ23の検出結果に基づいて前記浮上制御コ
イル22を短絡・開放してリニア誘導モータの吸引力を加
減させ、移動子20を予め設定した浮上位置に浮上させる
ものである。
位置を検出するものである。制御部30は浮上制御部31と
浮上位置更新制御部32よりなっている。浮上制御部31は
浮上位置センサ23の検出結果に基づいて前記浮上制御コ
イル22を短絡・開放してリニア誘導モータの吸引力を加
減させ、移動子20を予め設定した浮上位置に浮上させる
ものである。
【００１２】前記浮上制御部31はダイオードブリッジ31
1 、スイッチング素子としてのトランジスタ312 を含む
制御回路313 と、増幅回路314 、Ａ/ Ｄ変換器315 、浮
上位置指令値記憶装置316 、比較器317 を含んでいる。
図中318 は抵抗、319 はダイオード、319 ′は蓄電池で
いずれも移動子20の振動を抑制するものである。
1 、スイッチング素子としてのトランジスタ312 を含む
制御回路313 と、増幅回路314 、Ａ/ Ｄ変換器315 、浮
上位置指令値記憶装置316 、比較器317 を含んでいる。
図中318 は抵抗、319 はダイオード、319 ′は蓄電池で
いずれも移動子20の振動を抑制するものである。
【００１３】浮上位置更新制御部32は浮上制御部31の浮
上位置指令値Ａを更新させるもので、実測浮上位置デー
タ記憶装置321 、振動量計算装置322 、振動量上限値記
憶装置323 、振動量下限記憶装置324 、上限振動量比較
器325 、下限振動量比較器326 、更新ステップ値記憶装
置327 、加算器328 、減算器329 、3 極切替スイッチ33
0 を含んでいる。光通信器40は図外の始発ステーション
等に設けられた通信器12との間で双方に信号が伝達され
るようになっている。つぎに制御部30の動作について、
まず浮上制御部31より説明する。
上位置指令値Ａを更新させるもので、実測浮上位置デー
タ記憶装置321 、振動量計算装置322 、振動量上限値記
憶装置323 、振動量下限記憶装置324 、上限振動量比較
器325 、下限振動量比較器326 、更新ステップ値記憶装
置327 、加算器328 、減算器329 、3 極切替スイッチ33
0 を含んでいる。光通信器40は図外の始発ステーション
等に設けられた通信器12との間で双方に信号が伝達され
るようになっている。つぎに制御部30の動作について、
まず浮上制御部31より説明する。
【００１４】(1) 移動子20の浮上位置指令値Ａが図外の
始発ステーションより通信器12を介し光通信器40に取り
込まれる（ステップＳ1 ）。 (2) 光通信器40で受信した浮上位置指令値Ａは浮上位置
指令値記憶装置316 に入力し記憶される（ステップＳ2
）。 (3) 浮上位置センサ23によって検出された実測浮上位置
データＢはＡ/ Ｄ変換器315 を介して比較器317 に入力
され、比較器317 で前記浮上位置指令値Ａと実測浮上位
置データＢが比較される（ステップＳ3)。
始発ステーションより通信器12を介し光通信器40に取り
込まれる（ステップＳ1 ）。 (2) 光通信器40で受信した浮上位置指令値Ａは浮上位置
指令値記憶装置316 に入力し記憶される（ステップＳ2
）。 (3) 浮上位置センサ23によって検出された実測浮上位置
データＢはＡ/ Ｄ変換器315 を介して比較器317 に入力
され、比較器317 で前記浮上位置指令値Ａと実測浮上位
置データＢが比較される（ステップＳ3)。
【００１５】(4) 実測浮上位置データＢ＞浮上位置指令
値Ａの場合、移動子20が浮上位置指令値Ａよりも下方に
位置しているので、比較器317 よりトランジスタ212 に
オフ信号をベース信号として出力する。トランジスタ21
2 のオフにより浮上制御コイル22が開放する。これによ
り吸引力が増大し、移動子20が上昇する（ステップＳ
4)。 (5) 実測浮上位置データＢ＜浮上位置指令値Ａの場合、
(4) の場合と逆になり、移動子20が下降する（ステップ
Ｓ5)。
値Ａの場合、移動子20が浮上位置指令値Ａよりも下方に
位置しているので、比較器317 よりトランジスタ212 に
オフ信号をベース信号として出力する。トランジスタ21
2 のオフにより浮上制御コイル22が開放する。これによ
り吸引力が増大し、移動子20が上昇する（ステップＳ
4)。 (5) 実測浮上位置データＢ＜浮上位置指令値Ａの場合、
(4) の場合と逆になり、移動子20が下降する（ステップ
Ｓ5)。
【００１６】つぎに浮上位置更新制御部32の動作につい
て説明する。まず始発ステーションで浮上した移動子20
の荷重が浮上位置指令値Ａにおいて発生する吸引力に対
して小さい場合には、図３(A) に示すように、移動子20
の振動量が大きくなる。反対に吸引力に対して荷重が大
きい場合には図３ (Ｂ) に示すように、移動子20の振動
量が小さくなる。前記に対して予め許容振動量の上限値
ＶＨ及び許容振動量の下限値ＶＬが設定されており、そ
れぞれ振動量上限値記憶装置323 、振動量下限値記憶装
置324 に記憶されている。
て説明する。まず始発ステーションで浮上した移動子20
の荷重が浮上位置指令値Ａにおいて発生する吸引力に対
して小さい場合には、図３(A) に示すように、移動子20
の振動量が大きくなる。反対に吸引力に対して荷重が大
きい場合には図３ (Ｂ) に示すように、移動子20の振動
量が小さくなる。前記に対して予め許容振動量の上限値
ＶＨ及び許容振動量の下限値ＶＬが設定されており、そ
れぞれ振動量上限値記憶装置323 、振動量下限値記憶装
置324 に記憶されている。
【００１７】さらに、更新ステップ値記憶装置327 には
浮上位置指令値Ａに対する一定量が更新ステップ値C と
して記憶されており、加算器328 及び減算器329 に入力
するように構成されている。
浮上位置指令値Ａに対する一定量が更新ステップ値C と
して記憶されており、加算器328 及び減算器329 に入力
するように構成されている。
【００１８】(6) 実測浮上位置データＢは実測浮上位置
データ記憶装置321 に一定時間にわたって記憶されてい
る（ステップＳ6)。 (7) 振動量計算装置322 で過去の一定時間（例えば20ms
前まで) の実測浮上位置データＢより移動子20の振動量
Ｖを求める（ステップＳ7)。
データ記憶装置321 に一定時間にわたって記憶されてい
る（ステップＳ6)。 (7) 振動量計算装置322 で過去の一定時間（例えば20ms
前まで) の実測浮上位置データＢより移動子20の振動量
Ｖを求める（ステップＳ7)。
【００１９】(8) 移動子20の振動量Ｖと許容振動量の上
限値ＶＨとを上限振動量比較器325によって比較する
(ステップＳ8)。 (9) 振動量Ｖ＞許容振動量の上限値ＶＨの場合、上限振
動量比較器325 の出力によって連動する３極切替スイッ
チ330 によって浮上位置指令値Ａに前記更新ステップ値
C が加算器328 を介して加算され（ステップＳ9)、一定
量増加した更新浮上位置指令値Ｄ (Ｄ＝Ａ＋Ｃ) が比較
器317 に入力される。また前記更新浮上位置指令値Ｄは
浮上位置指令値記憶装置316 に入力され、その都度記憶
データが更新される( ステップＳ10) 。
限値ＶＨとを上限振動量比較器325によって比較する
(ステップＳ8)。 (9) 振動量Ｖ＞許容振動量の上限値ＶＨの場合、上限振
動量比較器325 の出力によって連動する３極切替スイッ
チ330 によって浮上位置指令値Ａに前記更新ステップ値
C が加算器328 を介して加算され（ステップＳ9)、一定
量増加した更新浮上位置指令値Ｄ (Ｄ＝Ａ＋Ｃ) が比較
器317 に入力される。また前記更新浮上位置指令値Ｄは
浮上位置指令値記憶装置316 に入力され、その都度記憶
データが更新される( ステップＳ10) 。
【００２０】(10)移動子20の振動量Ｖと許容振動量の上
限値ＶＨとを上限振動量比較器325によって比較する
（ステップＳ10) 。 (11)振動量Ｖ＜許容振動量の下限値ＶＬの場合、(9) 項
とは逆に更新ステップ値Ｃを減算器329 によって減算
し、浮上位置指令値Ａを一定量減少させ (ステップＳ1
1) 、更新浮上位置指令値Ｅ (Ｅ＝Ａ−Ｃ) が比較器317
に入力される。 (12)振動量Ｖ＞許容振動量の下限値ＶＬの場合、ステッ
プＳ12に進む。また、ステップＳ9 、Ｓ11を経てステッ
プＳ12に進み終了する。 なお、ＶＨ＞Ｖ＞ＶＬでない場合は、ステップＳ3 に戻
り、前記ステップが繰り返される。
限値ＶＨとを上限振動量比較器325によって比較する
（ステップＳ10) 。 (11)振動量Ｖ＜許容振動量の下限値ＶＬの場合、(9) 項
とは逆に更新ステップ値Ｃを減算器329 によって減算
し、浮上位置指令値Ａを一定量減少させ (ステップＳ1
1) 、更新浮上位置指令値Ｅ (Ｅ＝Ａ−Ｃ) が比較器317
に入力される。 (12)振動量Ｖ＞許容振動量の下限値ＶＬの場合、ステッ
プＳ12に進む。また、ステップＳ9 、Ｓ11を経てステッ
プＳ12に進み終了する。 なお、ＶＨ＞Ｖ＞ＶＬでない場合は、ステップＳ3 に戻
り、前記ステップが繰り返される。
【００２１】なお、前記において、ＶＨ＞Ｖ＞ＶＬの場
合には、加算器328 、減算器329 を経ずに３極スイッチ
330 の出力端子より比較器317 に入力され、ステップＳ
12に進む。
合には、加算器328 、減算器329 を経ずに３極スイッチ
330 の出力端子より比較器317 に入力され、ステップＳ
12に進む。
【００２２】図４ (Ａ) は、図３ (Ａ) に示す振動状態
に更新ステップ値Ｃを１回加算した場合、また図４
(Ｂ) は図３ (Ｂ) の振動状態に更新ステップ値Ｃを１
回減算した場合の移動子20の振動波形をそれぞれ示して
いる。図２に示すフローチャートでは１ステップのみ増
加又は減少させるものとしたが、これを複数回繰り返す
ことにより図５に示すように振動量が減少する。
に更新ステップ値Ｃを１回加算した場合、また図４
(Ｂ) は図３ (Ｂ) の振動状態に更新ステップ値Ｃを１
回減算した場合の移動子20の振動波形をそれぞれ示して
いる。図２に示すフローチャートでは１ステップのみ増
加又は減少させるものとしたが、これを複数回繰り返す
ことにより図５に示すように振動量が減少する。
【００２３】図６は吸引力に対して荷重が小さい場合の
浮上位置指令値Ａの変化と移動子20の浮上位置Ｂ及び振
動量Ｖの変化を示した実測図で、同図ではＶＨ＝0.06m
m、ＶＬ＝0.05mmに設定している。同図に示すように、
移動子20の振動量Ｖに応じた更新浮上位置指令値Ｄ (図
示例では、漸増の場合を示している) に伴い、移動子20
の振動量が減少し、安定した浮上状態が得られている。
浮上位置指令値Ａの変化と移動子20の浮上位置Ｂ及び振
動量Ｖの変化を示した実測図で、同図ではＶＨ＝0.06m
m、ＶＬ＝0.05mmに設定している。同図に示すように、
移動子20の振動量Ｖに応じた更新浮上位置指令値Ｄ (図
示例では、漸増の場合を示している) に伴い、移動子20
の振動量が減少し、安定した浮上状態が得られている。
【００２４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明装置は搬送
路と、リニア誘導モータの固定子と、移動子と、移動子
に設けたＵ字状鉄心と、浮上制御コイルと、浮上位置セ
ンサと、制御部とを具備している。そして、制御部は浮
上位置センサの検出結果に基づいて前記浮上コイルを短
絡・開放させて吸引力を増減させる浮上制御部と、移動
子の浮上状態に応じて予め設定された移動子の浮上位置
指令値を更新して増減させる浮上位置制御部とを有して
おり、移動子に働く重力（一定）とリニア誘導モータの
吸引力とがバランスするように構成されている。従っ
て、移動子の振動量が減少し、安定した浮上状態が得ら
れるので、大変都合がよいものである。
路と、リニア誘導モータの固定子と、移動子と、移動子
に設けたＵ字状鉄心と、浮上制御コイルと、浮上位置セ
ンサと、制御部とを具備している。そして、制御部は浮
上位置センサの検出結果に基づいて前記浮上コイルを短
絡・開放させて吸引力を増減させる浮上制御部と、移動
子の浮上状態に応じて予め設定された移動子の浮上位置
指令値を更新して増減させる浮上位置制御部とを有して
おり、移動子に働く重力（一定）とリニア誘導モータの
吸引力とがバランスするように構成されている。従っ
て、移動子の振動量が減少し、安定した浮上状態が得ら
れるので、大変都合がよいものである。
【図１】本発明に係る図面であって、リニア誘導モータ
を用いた磁気浮上搬送装置の構成説明図である。
を用いた磁気浮上搬送装置の構成説明図である。
【図２】本発明に係る図面であって、移動子の位置と励
磁電流の変化を示す説明図である。
磁電流の変化を示す説明図である。
【図３】本発明に係る図面であって、ブロック図であ
る。
る。
【図４】図３に更新値を１回与えた場合の移動子の振動
状態を示す説明図で、図４（Ａ）は吸引力に対し荷重が
小さい場合を、図４（Ｂ）は荷重が大きい場合を示して
いる。
状態を示す説明図で、図４（Ａ）は吸引力に対し荷重が
小さい場合を、図４（Ｂ）は荷重が大きい場合を示して
いる。
【図５】図４に更新値を繰り返し複数回与えた場合の振
動状態を示す説明図である。
動状態を示す説明図である。
【図６】浮上位置指令値及び移動子浮上位置の変化を示
す実測図である。
す実測図である。
【図７】固定子と移動子間に発生する吸引力と浮上位置
との関係図で、図７（Ａ）は移動子の荷重が大きい場
合、図７（Ｂ）は荷重Ｗが小さい場合を示し、いずれの
場合も移動子の浮上位置は同一としている。
との関係図で、図７（Ａ）は移動子の荷重が大きい場
合、図７（Ｂ）は荷重Ｗが小さい場合を示し、いずれの
場合も移動子の浮上位置は同一としている。
【図８】図７に示す浮上位置における移動子の振動波形
図で、図８（Ａ）は図７（Ａ）に対応し、平均吸引力Ｌ
に対し荷重が大の場合を、図８（Ｂ）は図７（Ｂ）に対
応し平均吸引力Ｌに対し荷重が少の場合を示している。
図で、図８（Ａ）は図７（Ａ）に対応し、平均吸引力Ｌ
に対し荷重が大の場合を、図８（Ｂ）は図７（Ｂ）に対
応し平均吸引力Ｌに対し荷重が少の場合を示している。
10 搬送路 11 固定子 20 移動子 21 Ｕ字状鉄心 22 浮上制御コイル 23 浮上位置センサ 30 制御部 31 浮上制御部 32 浮上位置更新制御部
Claims (2)
- 【請求項１】 搬送路と、搬送路全長にわたって設けら
れたリニア誘導モータの固定子と、固定子に対向して移
動可能に設けられた移動子とよりなり、前記搬送路は搬
送方向に沿って形成されるとともに移動子の浮上位置が
予め設定されており、一方移動子は搬送方向にＵ字状に
形成され浮上制御コイルを巻回したＵ字状鉄心と、前記
浮上位置を検出する浮上位置センサと、制御部を具備し
ており、かつ前記制御部は浮上位置センサの検出結果に
基づいて前記浮上制御コイルを短絡・開放して移動子を
予め設定された浮上位置に浮上させる浮上制御部と移動
子の揺動状態に応じて前記移動子の浮上位置を更新して
増減させる浮上位置更新制御部とを有していることを特
徴とするリニア誘導モータを用いた磁気浮上搬送装置。 - 【請求項２】 前記浮上位置更新制御部は移動子の浮上
状態に応じて過去の一定時間にわたる浮上位置データを
記憶し、この記憶データに基づいて移動子の振動量を算
出し、予め設定された許容振動量の上限値及び下限値と
前記振動量を比較し、この比較結果に基づいて予め設定
された一定値を浮上位置指定値に加算または減算し、こ
の加減した値と浮上位置センサの検出結果を比較するよ
うに構成されている請求項１記載のリニア誘導モータを
用いた磁気浮上搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4275087A JPH06105410A (ja) | 1992-09-17 | 1992-09-17 | リニア誘導モータを用いた磁気浮上搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4275087A JPH06105410A (ja) | 1992-09-17 | 1992-09-17 | リニア誘導モータを用いた磁気浮上搬送装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06105410A true JPH06105410A (ja) | 1994-04-15 |
Family
ID=17550622
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4275087A Pending JPH06105410A (ja) | 1992-09-17 | 1992-09-17 | リニア誘導モータを用いた磁気浮上搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06105410A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100850237B1 (ko) * | 2007-03-28 | 2008-08-04 | 현대로템 주식회사 | 자기부상열차 부상제어용 스위치 박스 |
| KR100945769B1 (ko) * | 2008-05-19 | 2010-03-05 | 현대로템 주식회사 | 자기부상열차의 마그네트 드라이브용 스위치 박스 기능이내장된 전동차 종합제어장치 |
| CN103660991A (zh) * | 2013-12-12 | 2014-03-26 | 南车株洲电力机车有限公司 | 一种常导磁浮列车非线性悬浮控制方法及其控制系统 |
| CN113247592A (zh) * | 2020-02-07 | 2021-08-13 | 佳能株式会社 | 输送设备、生产系统以及用于制造物品的方法 |
-
1992
- 1992-09-17 JP JP4275087A patent/JPH06105410A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100850237B1 (ko) * | 2007-03-28 | 2008-08-04 | 현대로템 주식회사 | 자기부상열차 부상제어용 스위치 박스 |
| KR100945769B1 (ko) * | 2008-05-19 | 2010-03-05 | 현대로템 주식회사 | 자기부상열차의 마그네트 드라이브용 스위치 박스 기능이내장된 전동차 종합제어장치 |
| CN103660991A (zh) * | 2013-12-12 | 2014-03-26 | 南车株洲电力机车有限公司 | 一种常导磁浮列车非线性悬浮控制方法及其控制系统 |
| CN113247592A (zh) * | 2020-02-07 | 2021-08-13 | 佳能株式会社 | 输送设备、生产系统以及用于制造物品的方法 |
| US11472638B2 (en) * | 2020-02-07 | 2022-10-18 | Canon Kabushiki Kaisha | Conveyance apparatus, production system, and method for manufacturing article |
| CN113247592B (zh) * | 2020-02-07 | 2023-09-22 | 佳能株式会社 | 输送设备、生产系统以及用于制造物品的方法 |
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