JPH0610375A - 作業機の停止制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 油圧アクチェエータで作動する作業機を目標
位置に制度良く短かい時間で停止できるようにする。 【構成】 目標位置と実際の位置との変化によって目標
作業機速度を設定する。油圧アクチェエータの速度を検
出した実際の位置によって設定した目標作業機速度とな
るように制御し、検出した実際の位置が目標位置と一致
したら油圧アクチェエータを停止して作業機を目標位置
で停止する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、油圧アクチェエータで
作動する作業機を目標位置で停止する制御方法に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】作業機の目標位置を設定し、操作弁を圧
油供給位置として油圧アクチェエータに圧油を供給して
作業機を作動させながらその作業機の実際の位置を検出
して目標位置とを比較し、その実際の位置と目標位置が
一致した時に操作弁を中立位置として作業機を目標位置
に停止する制御方法が知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】かかる制御方法である
と実際の位置と目標位置を比較して操作弁を制御するか
ら、作業機の実際の位置を検出してから操作弁を制御し
て油圧アクチェエータを動作制御するまでに時間遅れが
あり、油圧アクチェエータを高速で作動すると前述の時
間遅れによって作業機を目標位置に精度良く停止できな
いから、油圧アクチェエータをゆっくり作動する必要が
あって作業機を目標位置で精度良く停止させるためには
長い時間がかかる。

【０００４】そこで、本発明は前述の課題を解決できる
ようにした作業機の停止制御方法を提供することを目的
とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】目標位置と実際の位置と
の変化によって目標作業機速度を設定し、油圧アクチュ
エータによって作業機を動作している時に実際の位置を
検出してその実際の位置によって設定した目標作業機速
度となるように油圧アクチェエータの速度を制御して実
際の位置が目標位置に一致した時に油圧アクチェエータ
の速度を停止して作業機を目標位置に停止する作業機の
停止制御方法。

【０００６】

【作 用】作業機を作動する油圧アクチェエータを検
出した実際の位置によりあらかじめ設定した目標作業機
速度に制御して目標位置に停止するから、作業機を目標
位置に制度良く短時間で停止できる。

【０００７】

【実 施 例】図１に示すように、下部走行体１に上部
車体２を旋回機構３で旋回自在に設け、この上部車体２
にブーム４をブームシリンダ５で上下揺動自在に取付
け、そのブーム４にアーム６をアームシリンダ７で上下
揺動自在に取付け、そのアーム６にバケット８をバケッ
トシリンダ９で上下回動自在に取付けてパワーショベル
を構成し、ブーム４、アーム６、バケット８が作業機
で、ブームシリンダ５、アームシリンダ７、バケットシ
リンダ９が油圧アクチェエータとなる。

【０００８】次にブーム４を上下揺動してバケット８を
目標位置に停止する制御方法を説明する。ブーム４の回
動中心に角度センサ１０を設け、この角度センサ１０に
よりブーム４の水平となす角度を検出し、その検出角度
とブーム４、アーム６、バケット８の長さによってバケ
ット先端部８ａの位置を算出する。この場合にはアーム
６、バケット８は動かないようにする。

【０００９】図２に示すように、油圧ポンプ１１の吐出
圧油は操作弁１２でブームシリンダ５に供給され、その
操作弁１２はコントローラ１３からの通電量によって開
度が制御される。前記コントローラ１３には第１演算回
路１５によって角度センサ１０よりの検出角度で前述の
ようにして演算したバケット先端部８ａの実際の位置、
及び第２演算回路１６によって流量計１４から流量で演
算した作業機速度、並びに速度設定器１７であらかじめ
設定した目標位置と実際の位置との変化ｄθにより定め
た目標作業機速度（ブームシリンダ５の速度）が入力さ
れる。前記目標作業機速度は目標位置と実際の位置の変
化が大きい時には速く、小さい時には遅く一致した時に
ゼロとなるようにあらかじめ設定する。なお、作業機速
度は角度センサ１０の値変化をコントローラ１３で微分
して演算しても良い。

【００１０】次にバケット８（作業機）を目標位置で停
止する動作を説明する。操作レバー１８により操作信号
をコントローラ１３に入力して操作弁１２を圧油供給位
置としてブームシリンダ５に圧油を供給してバケット８
を下降させる。ブーム４の下方への揺動によって角度セ
ンサ１０の検出角度が変化し、それによって実際の位置
をコントローラ１３に入力し、目標位置との変位によっ
て速度設定器１７より目標作業機速度を読み出して検出
した実際の作業機速度との差を補正するように操作弁１
２に電気信号を制御して操作弁開度を変更する。このよ
うにして目標位置と実際の作業機速度が一致したら操作
弁１２への電気信号を停止して操作弁１２を中立位置と
してブームシリンダ５を停止し、バケット先端部８ａを
目標位置に停止する。

【００１１】以上の実施例ではバケット８ａの動作につ
いて述べたが、これに限るものではなく油圧アクチェエ
ータで作動する作業機の動作についても適用できる。す
なわち、本発明の制御方法の制御ブロックは図３に示す
ようになる。

【００１２】

【発明の効果】作業機を作動する油圧アクチェエータを
検出した実際の位置よりあらかじめ設定した目標作業機
速度に制御して目標位置に停止するから、作業機を目標
位置に制度良く短時間で停止できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】パワーショベルの正面図である。

【図２】ブームシリンダに圧油を供給する油圧回路図で
ある。

【図３】本発明の制御方法の制御ブロック図である。

【符号の説明】

４…ブーム、５…ブームシリンダ、８…バケット、８ａ
…バケット先端部、１０…角度センサ、１２…操作弁、
１３…コントローラ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 目標位置と実際の位置との変化によって
   目標作業機速度を設定し、油圧アクチェエータによって
   作業機を動作している時に実際の位置を検出してその実
   際の位置によって設定した目標作業機速度となるように
   油圧アクチェエータの速度を制御して実際の位置が目標
   位置に一致した時に油圧アクチェエータの速度を停止し
   て作業機を目標位置に停止することを特徴とする作業機
   の停止制御方法。