JPH06101609A - エンジンのアイドル回転数制御装置 - Google Patents
エンジンのアイドル回転数制御装置Info
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- JPH06101609A JPH06101609A JP25147492A JP25147492A JPH06101609A JP H06101609 A JPH06101609 A JP H06101609A JP 25147492 A JP25147492 A JP 25147492A JP 25147492 A JP25147492 A JP 25147492A JP H06101609 A JPH06101609 A JP H06101609A
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- JP
- Japan
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- control
- ignition timing
- engine
- dynamic model
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- Electrical Control Of Ignition Timing (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 アイドル点火時期の変化によってトルク特性
が変化しＩＳＣの適応制御における動的モデルの作成が
適切に行われなくなるのを防止する。 【構成】 エンジンのアイドル回転数を制御するＩＳＣ
２と、コントローラ３と、目標値設定機構４と、回転セ
ンサ５と、制御量と検出値とを入力として動的モデルを
作成しコントローラ３の制御定数を変更する適応機構６
と、基本点火時期と実際の点火時期からＩＳＣの適応制
御中止条件あるいは吸入空気量によるＩＳＣと点火時期
によるＩＳＣの適応制御を切り換える条件を判定する判
定手段を設ける。判定手段６は基本点火時期と実際の点
火時期との差分が所定値より大きいと動的モデルの作成
を制限し、あるいは、点火時期によるトルク変化の小さ
い領域では吸入空気量によるＩＳＣの適応制御を、ま
た、トルク変化の大きい領域では点火時期によるＩＳＣ
の適応制御を行うよう切り換える。
が変化しＩＳＣの適応制御における動的モデルの作成が
適切に行われなくなるのを防止する。 【構成】 エンジンのアイドル回転数を制御するＩＳＣ
２と、コントローラ３と、目標値設定機構４と、回転セ
ンサ５と、制御量と検出値とを入力として動的モデルを
作成しコントローラ３の制御定数を変更する適応機構６
と、基本点火時期と実際の点火時期からＩＳＣの適応制
御中止条件あるいは吸入空気量によるＩＳＣと点火時期
によるＩＳＣの適応制御を切り換える条件を判定する判
定手段を設ける。判定手段６は基本点火時期と実際の点
火時期との差分が所定値より大きいと動的モデルの作成
を制限し、あるいは、点火時期によるトルク変化の小さ
い領域では吸入空気量によるＩＳＣの適応制御を、ま
た、トルク変化の大きい領域では点火時期によるＩＳＣ
の適応制御を行うよう切り換える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は適応制御の手法を適用し
たエンジンのアイドル回転数制御装置に関する。
たエンジンのアイドル回転数制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】エンジン制御系等の精密かつ多様化する
性能要求に対する有効な手段として適応制御の手法を適
用することが従来から考えられている。この適応制御に
よれば、エンジン制御系の場合に、インジェクタやエン
ジン本体各部の経時変化や製品ばらつきによる特性変動
に対応したこまやかな制御が実現可能である。例えば特
開平３−３１５４９号公報に記載された燃料噴射制御装
置はその一例であって、噴射量の目標値に対応する制御
部材の理想的な動きを規範モデルとして所定の伝達関数
で設定し、実際の制御量変化に対する制御結果が規範モ
デルに一致した伝達関数となるよう制御ゲインを変更す
るようにしている。
性能要求に対する有効な手段として適応制御の手法を適
用することが従来から考えられている。この適応制御に
よれば、エンジン制御系の場合に、インジェクタやエン
ジン本体各部の経時変化や製品ばらつきによる特性変動
に対応したこまやかな制御が実現可能である。例えば特
開平３−３１５４９号公報に記載された燃料噴射制御装
置はその一例であって、噴射量の目標値に対応する制御
部材の理想的な動きを規範モデルとして所定の伝達関数
で設定し、実際の制御量変化に対する制御結果が規範モ
デルに一致した伝達関数となるよう制御ゲインを変更す
るようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、吸入空気量
の調整と点火時期の調整によってアイドル回転数を目標
値に制御するエンジンのアイドル回転数制御に上記適応
制御の手法を適用し、これら吸入空気量および点火時期
の調整によるアイドル回転数制御手段（ＩＳＣ）の制御
量に対する実際のエンジン回転数を検出し、そのエンジ
ン回転数に合わせて安定した制御が得られるよう動的モ
デルを作成し、その動的モデルに応じて吸入空気量，点
火時期の各々の制御のフィードバック制御定数を変更す
るような制御を行おうとした場合に、上記動的モデルは
例えばエンジン回転数と噴射パルス幅からマップで決定
するアイドル時の基本噴射時期をベースにした動特性を
表現するものであるべきところ、適応制御によってアイ
ドル点火時期が基本点火時期からずれ、それによるエン
ジントルク特性の変化が大きくなると、動的モデルの作
成が適切に行われなくなって、制御定数が常時動き制御
が不安定なものになってしまう。
の調整と点火時期の調整によってアイドル回転数を目標
値に制御するエンジンのアイドル回転数制御に上記適応
制御の手法を適用し、これら吸入空気量および点火時期
の調整によるアイドル回転数制御手段（ＩＳＣ）の制御
量に対する実際のエンジン回転数を検出し、そのエンジ
ン回転数に合わせて安定した制御が得られるよう動的モ
デルを作成し、その動的モデルに応じて吸入空気量，点
火時期の各々の制御のフィードバック制御定数を変更す
るような制御を行おうとした場合に、上記動的モデルは
例えばエンジン回転数と噴射パルス幅からマップで決定
するアイドル時の基本噴射時期をベースにした動特性を
表現するものであるべきところ、適応制御によってアイ
ドル点火時期が基本点火時期からずれ、それによるエン
ジントルク特性の変化が大きくなると、動的モデルの作
成が適切に行われなくなって、制御定数が常時動き制御
が不安定なものになってしまう。
【０００４】本発明は上記問題点に鑑みてなされたもの
であって、アイドル点火時期の変化によってエンジント
ルク特性が変化しＩＳＣの適応制御における動的モデル
の作成が適切に行われなくなるのを防止することを目的
とする。
であって、アイドル点火時期の変化によってエンジント
ルク特性が変化しＩＳＣの適応制御における動的モデル
の作成が適切に行われなくなるのを防止することを目的
とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は適応制御手法に
よるエンジンのアイドル回転数制御において、ＩＳＣの
制御入力を周期的に変化させることによって出力である
エンジン回転数等を強制的に変動させ、その出力の変動
に合わせて安定した制御が得られるよう同定処理によっ
て動的モデルを作成し、その動的モデルに応じてＩＳＣ
の制御定数を変更するよう制御を行い、その際、アイド
ル点火時期が基本点火時期から大きくずれるような状態
では動的モデルの作成を制限するようにしたものであっ
て、請求項１に係る発明の構成は、図１の(a)に示すよ
うに、少なくとも点火時期を調整することによってエン
ジンのアイドル回転数を制御するアイドル回転数制御手
段と、エンジンの実際のアイドル回転数を検出するアイ
ドル回転数検出手段と、アイドル回転数制御手段の制御
入力とアイドル回転数検出手段の検出値とから制御系の
安定を得るよう所定の関係式に基づいた動的モデルを作
成する動的モデル作成手段と、作成された動的モデルに
応じてアイドル回転数制御手段の制御定数を変更する制
御定数変更手段とを備えたエンジンのアイドル回転数制
御装置であって、エンジンの運転状態に応じた基本点火
時期と実際の点火時期との差分が所定値より大きくなっ
たときには動的モデル作成手段による動的モデルの作成
を制限するモデル作成制限手段を備えたことを特徴とす
る。
よるエンジンのアイドル回転数制御において、ＩＳＣの
制御入力を周期的に変化させることによって出力である
エンジン回転数等を強制的に変動させ、その出力の変動
に合わせて安定した制御が得られるよう同定処理によっ
て動的モデルを作成し、その動的モデルに応じてＩＳＣ
の制御定数を変更するよう制御を行い、その際、アイド
ル点火時期が基本点火時期から大きくずれるような状態
では動的モデルの作成を制限するようにしたものであっ
て、請求項１に係る発明の構成は、図１の(a)に示すよ
うに、少なくとも点火時期を調整することによってエン
ジンのアイドル回転数を制御するアイドル回転数制御手
段と、エンジンの実際のアイドル回転数を検出するアイ
ドル回転数検出手段と、アイドル回転数制御手段の制御
入力とアイドル回転数検出手段の検出値とから制御系の
安定を得るよう所定の関係式に基づいた動的モデルを作
成する動的モデル作成手段と、作成された動的モデルに
応じてアイドル回転数制御手段の制御定数を変更する制
御定数変更手段とを備えたエンジンのアイドル回転数制
御装置であって、エンジンの運転状態に応じた基本点火
時期と実際の点火時期との差分が所定値より大きくなっ
たときには動的モデル作成手段による動的モデルの作成
を制限するモデル作成制限手段を備えたことを特徴とす
る。
【０００６】また、請求項２に係る発明は、図１の
（ｂ）に示すように、吸入空気量を調整する第１の手段
と点火時期を調整する第２の手段とから構成されエンジ
ンのアイドル回転数を制御するアイドル回転数制御手段
と、エンジンの実際のアイドル回転数を検出するアイド
ル回転数検出手段と、アイドル回転数制御手段の第１の
手段および第２の手段の各々に対し制御入力とアイドル
回転数検出手段の検出値とから制御系の安定を得るよう
所定の関係式に基づいた各々の動的モデルを作成する動
的モデル作成手段と、作成された動的モデルに応じて第
１および第２の手段の各々の制御定数を変更する制御定
数変更手段とを備えたエンジンのアイドル回転数制御装
置であって、エンジンの点火時期がトルク特性変化の小
さい所定領域内にあるときには第２の手段に対する動的
モデルの作成を停止し、所定領域外にあるときには第１
の手段に対する動的モデルの作成を停止するよう動的モ
デル作成手段の作動を切り換える作動切換手段を備えた
ことを特徴とする。
（ｂ）に示すように、吸入空気量を調整する第１の手段
と点火時期を調整する第２の手段とから構成されエンジ
ンのアイドル回転数を制御するアイドル回転数制御手段
と、エンジンの実際のアイドル回転数を検出するアイド
ル回転数検出手段と、アイドル回転数制御手段の第１の
手段および第２の手段の各々に対し制御入力とアイドル
回転数検出手段の検出値とから制御系の安定を得るよう
所定の関係式に基づいた各々の動的モデルを作成する動
的モデル作成手段と、作成された動的モデルに応じて第
１および第２の手段の各々の制御定数を変更する制御定
数変更手段とを備えたエンジンのアイドル回転数制御装
置であって、エンジンの点火時期がトルク特性変化の小
さい所定領域内にあるときには第２の手段に対する動的
モデルの作成を停止し、所定領域外にあるときには第１
の手段に対する動的モデルの作成を停止するよう動的モ
デル作成手段の作動を切り換える作動切換手段を備えた
ことを特徴とする。
【０００７】
【作用】本発明によればＩＳＣの制御量が周期的に変化
し、それによってアイドル回転数に強制的な変動が与え
られる。そして、その変化する制御量に対応した実際の
アイドル回転数等が検出され、制御量と検出値とから所
定の関係式に基づいて動的モデルが作成され、その動的
モデルに応じて制御系の安定を得るよう制御定数が変更
される。その際、基本点火時期と実際の点火時期との差
分が所定値より大きいと動的モデルの作成が制限され、
それによって、エンジントルク特性の変化による適応制
御系の不適切な作動が防止される。
し、それによってアイドル回転数に強制的な変動が与え
られる。そして、その変化する制御量に対応した実際の
アイドル回転数等が検出され、制御量と検出値とから所
定の関係式に基づいて動的モデルが作成され、その動的
モデルに応じて制御系の安定を得るよう制御定数が変更
される。その際、基本点火時期と実際の点火時期との差
分が所定値より大きいと動的モデルの作成が制限され、
それによって、エンジントルク特性の変化による適応制
御系の不適切な作動が防止される。
【０００８】また、点火時期によるトルク特性変化の小
さい領域で点火時期によるＩＳＣの動的モデル作成が停
止されて吸入空気量によるＩＳＣの動的モデル作成が行
われることにより、吸入空気量の動的モデル作成が適切
に行われ、点火時期によるトルク特性変化の大きい領域
では吸入空気量によるＩＳＣの動的モデル作成が停止さ
れて点火時期によるＩＳＣの動的モデル作成が行われる
ことにより、吸入空気量の動的モデルが不適切に作成さ
れてしまうのが防止されるとともに、応答性の良い回転
制御が実行される。
さい領域で点火時期によるＩＳＣの動的モデル作成が停
止されて吸入空気量によるＩＳＣの動的モデル作成が行
われることにより、吸入空気量の動的モデル作成が適切
に行われ、点火時期によるトルク特性変化の大きい領域
では吸入空気量によるＩＳＣの動的モデル作成が停止さ
れて点火時期によるＩＳＣの動的モデル作成が行われる
ことにより、吸入空気量の動的モデルが不適切に作成さ
れてしまうのが防止されるとともに、応答性の良い回転
制御が実行される。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。
する。
【００１０】図２は本発明の一実施例を示すブロック図
である。図において、１はエンジン、２は吸入空気量の
調整および点火時期の調整によってエンジン１のアイド
ル回転数を制御するＩＳＣ、３はＩＳＣ２に制御信号を
出力するコントローラ、４はＩＳＣによる回転数制御の
目標値を設定する目標値設定機構、５はエンジン１の実
際の回転数を検出するための回転センサ、６はコントロ
ーラ３により演算された制御量と回転センサ５の検出値
とを入力として制御系の動的モデルを作成しコントロー
ラ３の制御定数を変更する適応機構、７は基本点火時期
を決定するためのエンジン回転数と噴射パルス幅のマッ
プ、８は実際の点火時期を読み込む点火時期読み込み手
段、９は基本点火時期と実際の点火時期からＩＳＣの適
応制御中止条件を判定する判定手段である。上記目標設
定機構４は予め設定された規範モデルにしたがって変動
するアイドル目標回転数を出力する。
である。図において、１はエンジン、２は吸入空気量の
調整および点火時期の調整によってエンジン１のアイド
ル回転数を制御するＩＳＣ、３はＩＳＣ２に制御信号を
出力するコントローラ、４はＩＳＣによる回転数制御の
目標値を設定する目標値設定機構、５はエンジン１の実
際の回転数を検出するための回転センサ、６はコントロ
ーラ３により演算された制御量と回転センサ５の検出値
とを入力として制御系の動的モデルを作成しコントロー
ラ３の制御定数を変更する適応機構、７は基本点火時期
を決定するためのエンジン回転数と噴射パルス幅のマッ
プ、８は実際の点火時期を読み込む点火時期読み込み手
段、９は基本点火時期と実際の点火時期からＩＳＣの適
応制御中止条件を判定する判定手段である。上記目標設
定機構４は予め設定された規範モデルにしたがって変動
するアイドル目標回転数を出力する。
【００１１】規範モデルは伝達関数Ｇｍ＝Ｚ-L（Ｂｍ／
Ａｍ）で表現されるものである。ここで、Ｚは１回前の
制御周期を表す遅れパラメータ（Ｚ変換）、Ｌは無駄時
間、Ａｍ，Ｂｍは次式で決定される定数である。 Ａｍ＝Ａｍ［０］＋Ａｍ［１］Ｚ-1＋…＋Ａｍ［Ｎ］Ｚ-N 但し、Ａｍ［０］＝１ Ｂｍ＝Ｂｍ［０］＋Ｂｍ［１］Ｚ-1＋…＋Ｂｍ［Ｍ］Ｚ-N
Ａｍ）で表現されるものである。ここで、Ｚは１回前の
制御周期を表す遅れパラメータ（Ｚ変換）、Ｌは無駄時
間、Ａｍ，Ｂｍは次式で決定される定数である。 Ａｍ＝Ａｍ［０］＋Ａｍ［１］Ｚ-1＋…＋Ａｍ［Ｎ］Ｚ-N 但し、Ａｍ［０］＝１ Ｂｍ＝Ｂｍ［０］＋Ｂｍ［１］Ｚ-1＋…＋Ｂｍ［Ｍ］Ｚ-N
【００１２】上記規範モデルを基にｒｐｍ（エンジン回
転数）を変動させる制御入力（ＩＳＣデューティ）ｕｓ
（０）の演算には多項式の係数として次式で決定される
定数Ｄ［ｉ］，Ｈ［ｉ］およびＢｒ［ｉ］が必要とな
る。 Ｄ＝Ｄ［０］＋Ｄ［１］Ｚ-1＋…＋Ｄ［Ｎ］Ｚ-N 但し、Ｄ［０］＝１ Ｈ＝Ｈ［０］＋Ｈ［１］Ｚ-1＋…＋Ｈ［Ｎ−１］Ｚ-(N-1) Ｂｒ＝Ｂ・Ｒ （Ｂｉ＝Ｂ［０］＋Ｂ［１］Ｚ-1＋…＋Ｂ［Ｍ］Ｚ-M Ｒ＝Ｒ［０］＋Ｒ［１］Ｚ-1＋…＋Ｒ［Ｌ−１］Ｚ-(L-1) 但し、Ｒ［０］＝１） これらはＤ＝Ａ・Ｒ＋Ｚ-LＨという恒等式を解くことに
より得られる。ここで、ＡおよびＢは伝達関数の分母お
よび分子多項式であり、Ｒはコントローラの次数であ
る。
転数）を変動させる制御入力（ＩＳＣデューティ）ｕｓ
（０）の演算には多項式の係数として次式で決定される
定数Ｄ［ｉ］，Ｈ［ｉ］およびＢｒ［ｉ］が必要とな
る。 Ｄ＝Ｄ［０］＋Ｄ［１］Ｚ-1＋…＋Ｄ［Ｎ］Ｚ-N 但し、Ｄ［０］＝１ Ｈ＝Ｈ［０］＋Ｈ［１］Ｚ-1＋…＋Ｈ［Ｎ−１］Ｚ-(N-1) Ｂｒ＝Ｂ・Ｒ （Ｂｉ＝Ｂ［０］＋Ｂ［１］Ｚ-1＋…＋Ｂ［Ｍ］Ｚ-M Ｒ＝Ｒ［０］＋Ｒ［１］Ｚ-1＋…＋Ｒ［Ｌ−１］Ｚ-(L-1) 但し、Ｒ［０］＝１） これらはＤ＝Ａ・Ｒ＋Ｚ-LＨという恒等式を解くことに
より得られる。ここで、ＡおよびＢは伝達関数の分母お
よび分子多項式であり、Ｒはコントローラの次数であ
る。
【００１３】つぎに、図３以下のフローチャートによっ
てこの実施例の制御を説明する。
てこの実施例の制御を説明する。
【００１４】図３は適応制御のメインルーチンを示すも
のであって、Ｍ１〜Ｍ２２はその各ステップを示す。こ
のルーチンは、スタートすると、ステップＭ１で図５の
割り込みルーチンにより同定処理が行われた回数をカウ
ントするタイマｉｎｔｉｍｅを初期化し、コントローラ
の設計中であることを割り込みの方に知らせるフラグａ
ｄａｐｆをクリアする。そして、ステップＭ２でカウン
タＫを初期化し、ステップＭ３へ進む。
のであって、Ｍ１〜Ｍ２２はその各ステップを示す。こ
のルーチンは、スタートすると、ステップＭ１で図５の
割り込みルーチンにより同定処理が行われた回数をカウ
ントするタイマｉｎｔｉｍｅを初期化し、コントローラ
の設計中であることを割り込みの方に知らせるフラグａ
ｄａｐｆをクリアする。そして、ステップＭ２でカウン
タＫを初期化し、ステップＭ３へ進む。
【００１５】ステップＭ３ではカウンタ値ＫがＮ（規範
モデルの分母多項式の次数）以下かどうかを判定し、Ｋ
がＮ以下であれば、ステップＭ４で分母多項式のＫ次の
係数Ａ［Ｋ］に０.１という値を入れ、Ｋをカウントア
ップしてステップＭ５へ戻る。そして、これを繰り返し
てカウンタ値ＫがＮより大きくなれば、ステップＭ５へ
進んでカウンタ値Ｋを再び初期化し、次いで、ステップ
Ｍ６で今度はカウンタ値ＫがＭ（規範モデルの分子多項
式の次数）以下かどうかを見て、ＫがＭ以下であれば、
ステップＭ７で分子多項式のＫ次の係数Ｂ［Ｋ］に０.
１という値を入れ、ＫをカウントアップしてステップＭ
６へ戻る。そして、これを繰り返してカウンタ値ＫがＭ
より大きくなれば、ステップＭ８へ進む。
モデルの分母多項式の次数）以下かどうかを判定し、Ｋ
がＮ以下であれば、ステップＭ４で分母多項式のＫ次の
係数Ａ［Ｋ］に０.１という値を入れ、Ｋをカウントア
ップしてステップＭ５へ戻る。そして、これを繰り返し
てカウンタ値ＫがＮより大きくなれば、ステップＭ５へ
進んでカウンタ値Ｋを再び初期化し、次いで、ステップ
Ｍ６で今度はカウンタ値ＫがＭ（規範モデルの分子多項
式の次数）以下かどうかを見て、ＫがＭ以下であれば、
ステップＭ７で分子多項式のＫ次の係数Ｂ［Ｋ］に０.
１という値を入れ、ＫをカウントアップしてステップＭ
６へ戻る。そして、これを繰り返してカウンタ値ＫがＭ
より大きくなれば、ステップＭ８へ進む。
【００１６】ステップＭ８〜Ｍ１６では同定処理に使用
する係数Ｐの初期化を行う。すなわち、まずステップＭ
８でマトリックスＬＵの行数ｍにまず０を入れ、ステッ
プＭ９でｍがＭ＋Ｎ以下かどうかを見て、ｍがＭ＋Ｎ以
下であればＭ１０で列数ｎに０を入れ、次いでステップ
Ｍ１１でｎがＭ＋Ｎ以下かどうかを見る。そして、ｎが
Ｍ＋Ｎ以下であればステップＭ１２でｎ＝ｍかどうかを
見て、ｎ＝ｍならステップＭ１３でＰ［Ｍ］［Ｎ］に１
０4を入れる。そして、ステップＭ１４でｎを１だけ大
きくしてステップＭ１１に戻る。また、ステップＭ１２
でｎ＝ｍでないときは、Ｍ１５でＰ［Ｍ］［Ｎ］に０を
入れ、やはりステップＭ１４でｎを１だけ大きくしてス
テップＭ１１に戻る。そして、ステップＭ１１の判定で
ｎがＭ＋Ｎより大きくなれば、ステップＭ１６へ行って
ｍを１だけ大きし、ステップＭ９に戻る。そして、ステ
ップＭ９でｍがＭ＋Ｎより大きくなれば、Ｐ値の初期化
完了ということで、つぎのステップＭ１７へ進む。
する係数Ｐの初期化を行う。すなわち、まずステップＭ
８でマトリックスＬＵの行数ｍにまず０を入れ、ステッ
プＭ９でｍがＭ＋Ｎ以下かどうかを見て、ｍがＭ＋Ｎ以
下であればＭ１０で列数ｎに０を入れ、次いでステップ
Ｍ１１でｎがＭ＋Ｎ以下かどうかを見る。そして、ｎが
Ｍ＋Ｎ以下であればステップＭ１２でｎ＝ｍかどうかを
見て、ｎ＝ｍならステップＭ１３でＰ［Ｍ］［Ｎ］に１
０4を入れる。そして、ステップＭ１４でｎを１だけ大
きくしてステップＭ１１に戻る。また、ステップＭ１２
でｎ＝ｍでないときは、Ｍ１５でＰ［Ｍ］［Ｎ］に０を
入れ、やはりステップＭ１４でｎを１だけ大きくしてス
テップＭ１１に戻る。そして、ステップＭ１１の判定で
ｎがＭ＋Ｎより大きくなれば、ステップＭ１６へ行って
ｍを１だけ大きし、ステップＭ９に戻る。そして、ステ
ップＭ９でｍがＭ＋Ｎより大きくなれば、Ｐ値の初期化
完了ということで、つぎのステップＭ１７へ進む。
【００１７】ステップＭ１７ではタイマｉｎｔｉｍｅの
値すなわち割り込み回数が所定値Ｔ以上かどうかを見
て、ｉｎｔｉｍｅが所定値Ｔ未満であれば、そのままこ
のルーチンを終了する。そして、ｉｎｔｉｍｅが所定値
Ｔ以上になればステップＭ１８でフラグａｄａｐｆを立
て、次いで、ステップＭ１９でｏｕｔフラグ（同定およ
びコントローラの係数計算を中止するか否かを示すフラ
グであって、ｏｕｔ＝１のときは中止、ｏｕｔ＝０のと
きは実行を示す。）が１かどうかを見る。そして、ｏｕ
ｔ＝１でなければステップＭ２０で同定のためのｄｅｓ
ｉｇｎ（調整）を後述の図４に示す調整ルーチンによっ
て実行し、ステップＭ２１へ進む。また、ＳＦ＝０であ
ればそのまま何もせずにステップＭ２１へ進む。そし
て、ステップＭ２１でフラグａｄａｐｆをクリアし、更
にステップＭ２２でタイマｉｎｔｉｍｅをクリアしてこ
のルーチンを終了する。
値すなわち割り込み回数が所定値Ｔ以上かどうかを見
て、ｉｎｔｉｍｅが所定値Ｔ未満であれば、そのままこ
のルーチンを終了する。そして、ｉｎｔｉｍｅが所定値
Ｔ以上になればステップＭ１８でフラグａｄａｐｆを立
て、次いで、ステップＭ１９でｏｕｔフラグ（同定およ
びコントローラの係数計算を中止するか否かを示すフラ
グであって、ｏｕｔ＝１のときは中止、ｏｕｔ＝０のと
きは実行を示す。）が１かどうかを見る。そして、ｏｕ
ｔ＝１でなければステップＭ２０で同定のためのｄｅｓ
ｉｇｎ（調整）を後述の図４に示す調整ルーチンによっ
て実行し、ステップＭ２１へ進む。また、ＳＦ＝０であ
ればそのまま何もせずにステップＭ２１へ進む。そし
て、ステップＭ２１でフラグａｄａｐｆをクリアし、更
にステップＭ２２でタイマｉｎｔｉｍｅをクリアしてこ
のルーチンを終了する。
【００１８】図４は調整ルーチンを示す。このルーチン
はＴ１〜Ｔ３の各ステップからなり、スタートすると、
ステップＴ１でｍ行ｎ列のマトリックスをＬＵを構成す
る。そして、ステップＴ２でｍ行のベクトルＶを構成
し、ステップＴ３でＬＵを係数行列，Ｖを解ベクトルと
して次の連立方程式を解きコントローラの係数ベクトル
ξを決定し、リターンする。 ＬＵ・ξ＝Ｖ ξ＝［ＣＳ［１］，ＣＳ［２］，…ＣＳ［Ｒ−１］， ＣＲ［０］，ＣＲ［１］，…ＣＲ［Ｒ−１］T ここで、ＣＳ，ＣＲはコントローラを構成する多項式の
係数（ゲイン）である。
はＴ１〜Ｔ３の各ステップからなり、スタートすると、
ステップＴ１でｍ行ｎ列のマトリックスをＬＵを構成す
る。そして、ステップＴ２でｍ行のベクトルＶを構成
し、ステップＴ３でＬＵを係数行列，Ｖを解ベクトルと
して次の連立方程式を解きコントローラの係数ベクトル
ξを決定し、リターンする。 ＬＵ・ξ＝Ｖ ξ＝［ＣＳ［１］，ＣＳ［２］，…ＣＳ［Ｒ−１］， ＣＲ［０］，ＣＲ［１］，…ＣＲ［Ｒ−１］T ここで、ＣＳ，ＣＲはコントローラを構成する多項式の
係数（ゲイン）である。
【００１９】図５は同定と制御入力設定のための割り込
みルーチンを示す。このルーチンはＰ１〜Ｐ６の各ステ
ップにより構成されるものであって、スタートし、まず
ステップＰ１でコントローラの設計中であることを知ら
せるフラグａｄａｐｆが立っているかどうかを見て、フ
ラグａｄａｐｆが立っていればそのまま後述のステップ
５に進む。また、フラグａｄａｐｆが立っていなければ
ステップＰ２でカウンタＫを初期化する。そして、ステ
ップＰ３でカウンタＫがＲ−１以下かどうかを見て、Ｋ
がＲ−１以下であれば、ステップＰ４へ進んで、調整さ
れたＣＳ，ＣＲを同定および制御入力設定のためのｓお
よびｒとして後述のインタラプトメインに渡す処理を行
い、カウントアップしてステップＰ３に戻る。そして、
ステップＰ３の判定でＫがＲ−１より大きくなればステ
ップＰ５に進む。
みルーチンを示す。このルーチンはＰ１〜Ｐ６の各ステ
ップにより構成されるものであって、スタートし、まず
ステップＰ１でコントローラの設計中であることを知ら
せるフラグａｄａｐｆが立っているかどうかを見て、フ
ラグａｄａｐｆが立っていればそのまま後述のステップ
５に進む。また、フラグａｄａｐｆが立っていなければ
ステップＰ２でカウンタＫを初期化する。そして、ステ
ップＰ３でカウンタＫがＲ−１以下かどうかを見て、Ｋ
がＲ−１以下であれば、ステップＰ４へ進んで、調整さ
れたＣＳ，ＣＲを同定および制御入力設定のためのｓお
よびｒとして後述のインタラプトメインに渡す処理を行
い、カウントアップしてステップＰ３に戻る。そして、
ステップＰ３の判定でＫがＲ−１より大きくなればステ
ップＰ５に進む。
【００２０】ステップＰ５では後述のインタラプトメイ
ンを実行する。そして、ステップＰ６でタイマｉｎｔｉ
ｍｅを加算する。
ンを実行する。そして、ステップＰ６でタイマｉｎｔｉ
ｍｅを加算する。
【００２１】図６〜図１１は同定および制御入力設定を
行うインタラプトメインルーチンを示している。Ｉ１〜
Ｉ５６はその各ステップを示す。このルーチンは、スタ
ートすると、まずステップＩ１でカウンタＫをＲ−２と
する。そして、ステップＩ２でＫが０以上かどうかを見
て、Ｋが０以上であれば、ステップＩ３で過去値を保持
するバッファの更新を行う。すなわち、ＩＳＣデューテ
ィ（制御入力）ｕｓ，エンジン回転数（出力）ｙｓ，目
標回転数と実回転数との偏差積分値ｅのそれぞれの過去
値を更新し、カウントアップしてステップＩ２に戻る。
そして、Ｋ＜０になるまでこれを繰り返し、Ｋ＜０にな
ったらＩ４に進んで現在のエンジン回転数ｙｓ［０］を
読み込み、一つ前の偏差積分値ｅに今回の偏差を加えて
現在の偏差積分値ｅ［０］を演算する。そしてステップ
Ｉ５で後述のＳＵＢＩＧルーチンを実行する。
行うインタラプトメインルーチンを示している。Ｉ１〜
Ｉ５６はその各ステップを示す。このルーチンは、スタ
ートすると、まずステップＩ１でカウンタＫをＲ−２と
する。そして、ステップＩ２でＫが０以上かどうかを見
て、Ｋが０以上であれば、ステップＩ３で過去値を保持
するバッファの更新を行う。すなわち、ＩＳＣデューテ
ィ（制御入力）ｕｓ，エンジン回転数（出力）ｙｓ，目
標回転数と実回転数との偏差積分値ｅのそれぞれの過去
値を更新し、カウントアップしてステップＩ２に戻る。
そして、Ｋ＜０になるまでこれを繰り返し、Ｋ＜０にな
ったらＩ４に進んで現在のエンジン回転数ｙｓ［０］を
読み込み、一つ前の偏差積分値ｅに今回の偏差を加えて
現在の偏差積分値ｅ［０］を演算する。そしてステップ
Ｉ５で後述のＳＵＢＩＧルーチンを実行する。
【００２２】つぎに、ステップＩ６でＳＦフラグが０か
どうかを見て、ＳＦフラグが０（制御入力構成実行，同
定中止）であれば、Ｉ７へ進み、割り込みルーチンのス
テップＰ４で与えられたｓ，ｒと、ｅ，ｕｕ（＝ｕｓ）
とから制御入力ｕｓ［０］を決定し、また、同定に必要
なｕｕ［０］，ｙｙ［０］（＝ｙｓ［０］）を決定す
る。
どうかを見て、ＳＦフラグが０（制御入力構成実行，同
定中止）であれば、Ｉ７へ進み、割り込みルーチンのス
テップＰ４で与えられたｓ，ｒと、ｅ，ｕｕ（＝ｕｓ）
とから制御入力ｕｓ［０］を決定し、また、同定に必要
なｕｕ［０］，ｙｙ［０］（＝ｙｓ［０］）を決定す
る。
【００２３】制御入力ｕｓ［０］を決定する式は次に通
りである。 ステップＩ７では上の多項式の第１項の現在値ｔｅｍｐ
ｅと第２項の現在値ｔｅｍｐｕを求め、これらｔｅｍｐ
ｅとｔｅｍｐｕからｕｓ［０］を演算する（ｕｓ［０］
＝ｔｅｍｐｅ−ｔｅｍｐｕ）、また、この場合、ｕｕ
［０］＝ｕｓで、ｙｙ［０］＝ｙｓ［０］である。
りである。 ステップＩ７では上の多項式の第１項の現在値ｔｅｍｐ
ｅと第２項の現在値ｔｅｍｐｕを求め、これらｔｅｍｐ
ｅとｔｅｍｐｕからｕｓ［０］を演算する（ｕｓ［０］
＝ｔｅｍｐｅ−ｔｅｍｐｕ）、また、この場合、ｕｕ
［０］＝ｕｓで、ｙｙ［０］＝ｙｓ［０］である。
【００２４】ステップＩ７で決定した制御入力ｕｓ
［０］は、ステップＩ８〜Ｉ１１でガードをかける。す
なわち、ステップＩ８でｕｓ［０］が上限ガードｕｐｌ
ｉｍｉｔより大きいかどうかを見て、ｕｓ［０］がｕｐ
ｌｉｍｉｔ以下であればそのままで、ｕｓ［０］がｕｐ
ｌｉｍｉｔより大きければステップＩ９でｕｐｌｉｍｉ
ｔの値をｕｓ［０］をとし、いずれもステップＩ１０へ
進む。そして、ステップＩ１０でｕｓ［０］が下限ガー
ドｄｗｌｉｍｉｔより小さいかどうかを見て、ｕｓ
［０］がｄｗｌｉｍｉｔ以上であればそのままで、ｕｓ
［０］がｄｗｌｉｍｉｔより小さければステップＩ１１
でｄｗｌｉｍｉｔの値をｕｓ［０］をとする。そして、
ステップＩ１２へ進む。
［０］は、ステップＩ８〜Ｉ１１でガードをかける。す
なわち、ステップＩ８でｕｓ［０］が上限ガードｕｐｌ
ｉｍｉｔより大きいかどうかを見て、ｕｓ［０］がｕｐ
ｌｉｍｉｔ以下であればそのままで、ｕｓ［０］がｕｐ
ｌｉｍｉｔより大きければステップＩ９でｕｐｌｉｍｉ
ｔの値をｕｓ［０］をとし、いずれもステップＩ１０へ
進む。そして、ステップＩ１０でｕｓ［０］が下限ガー
ドｄｗｌｉｍｉｔより小さいかどうかを見て、ｕｓ
［０］がｄｗｌｉｍｉｔ以上であればそのままで、ｕｓ
［０］がｄｗｌｉｍｉｔより小さければステップＩ１１
でｄｗｌｉｍｉｔの値をｕｓ［０］をとする。そして、
ステップＩ１２へ進む。
【００２５】ステップＩ１２ではｏｕｔフラグが１（同
定およびコントローラの係数計算中止）かどうかを判定
する。そして、ｏｕｔフラグが１であばそのままリター
ンし、ｏｕｔフラグが１でなけれは、ステップ１３へ進
んで同定誤差の計算をする。つまり、Ｂ［Ｋ］，ｕｕ
［Ｋ］（＝ｕｓ［Ｋ］），Ａ［Ｋ］，ｙｙ［Ｋ］（＝ｙ
ｓ［Ｋ］）から次式によってＵｉ，Ｙｉを求める。 そして、１回サンプル前の同定結果を用いた推定出力
（エンジン回転数）ｙｉをｙｉ＝Ｕｉ−Ｙｉによって求
め、現在の出力（エンジン回転数）ｙｙ［０］（＝ｙｓ
［０］）との差つまり同定誤差ｄｅを計算する。
定およびコントローラの係数計算中止）かどうかを判定
する。そして、ｏｕｔフラグが１であばそのままリター
ンし、ｏｕｔフラグが１でなけれは、ステップ１３へ進
んで同定誤差の計算をする。つまり、Ｂ［Ｋ］，ｕｕ
［Ｋ］（＝ｕｓ［Ｋ］），Ａ［Ｋ］，ｙｙ［Ｋ］（＝ｙ
ｓ［Ｋ］）から次式によってＵｉ，Ｙｉを求める。 そして、１回サンプル前の同定結果を用いた推定出力
（エンジン回転数）ｙｉをｙｉ＝Ｕｉ−Ｙｉによって求
め、現在の出力（エンジン回転数）ｙｙ［０］（＝ｙｓ
［０］）との差つまり同定誤差ｄｅを計算する。
【００２６】つぎに、Ｉ１４以下のステップで最小二乗
法によって同定処理を行う。その場合の同定アルゴリズ
ムはつぎの通りである。
法によって同定処理を行う。その場合の同定アルゴリズ
ムはつぎの通りである。
【００２７】 ＺT＝［−ｙｙ［１］，−ｙｙ［２］，…，−ｙｙ［Ｎ］， ｕｕ［０］，ｕｕ［１］，…，ｕｕ［Ｍ］］ ΘT＝［ＡT，ＢT］ ＡT＝［Ａ［１］，Ａ［２］，…，Ａ［Ｎ］， Ｂ［０］，Ｂ［１］，…Ｂ［Ｍ］］ Θi＝Θi-1＋｛（Ｐi-1Ｚi）／（１＋Ｚi TＰi-1Ｚi）｝・ｅi Ｐi＝Ｐi-1−（Ｐi-1ＺiＺiＰi-1）／（１＋Ｚi TＰi-1Ｚi） 但し、ｉは現時点での値、ｉ−１は１制御周期前の値、
ｅiは同定誤差を示す。
ｅiは同定誤差を示す。
【００２８】ここでは、まずステップＩ１４でカウンタ
Ｋを初期化する。そして、ステップＩ１５でＫがＭ以下
かどうかを判定し、ＫがＭ以下であればステップＩ１６
で出力ｙｙを用いたベクトルＺ（Ｚ＝−ｙｙ［Ｋ＋
１］）をつくり、カウントアップしてステップＩ１５に
戻り、ＫがＭより大きくなればステップＩ１７でＫがＮ
＋Ｍ以下かどうかを判定して、ＫがＮ＋Ｍ以下であれば
ステップＩ１８で入力ｕｕを用いたベクトルＺ（Ｚ＝ｕ
ｕ［Ｋ＋Ｌ］）をつくり、カウントアップしてステップ
Ｉ１７に戻る。
Ｋを初期化する。そして、ステップＩ１５でＫがＭ以下
かどうかを判定し、ＫがＭ以下であればステップＩ１６
で出力ｙｙを用いたベクトルＺ（Ｚ＝−ｙｙ［Ｋ＋
１］）をつくり、カウントアップしてステップＩ１５に
戻り、ＫがＭより大きくなればステップＩ１７でＫがＮ
＋Ｍ以下かどうかを判定して、ＫがＮ＋Ｍ以下であれば
ステップＩ１８で入力ｕｕを用いたベクトルＺ（Ｚ＝ｕ
ｕ［Ｋ＋Ｌ］）をつくり、カウントアップしてステップ
Ｉ１７に戻る。
【００２９】ステップＩ１７でＫがＮ＋Ｍより大きくな
ると、ステップＩ１９に進んでｍを０とし、次いでステ
ップＩ２０でｍがＭ＋Ｎ以下かどうかを判定して、ｍが
Ｍ＋Ｎ以下であればステップＩ２１でＰ１［ｍ］の値を
０、ｎを０とし、ステップＩ２２に進んでｎがＭ＋Ｎ以
下かどうかを判定する。そして、ｎがＭ＋Ｎ以下であれ
ばステップＩ２３でＰ１［ｍ］をＰ１［ｍ］＝Ｐ１
［ｍ］＋Ｐ［ｍ］［ｎ］・Ｚ［Ｎ］によって決定し、ｎ
を１だけ大きくしステップＩ２２に戻る。そして、ステ
ップＩ２２でｎがＭ＋Ｎより大きいという判定になる
と、ステップＩ２４に進んでｍを１だけ大きくしてステ
ップＩ２０に戻り、ｍがＭ＋Ｎより大きくなったらステ
ップＩ２５に進み、ステップＩ２５〜Ｉ３０で同様にし
てＰ2を決定する。また、Ｐ2の決定が終わと、ステップ
Ｉ３１〜Ｉ３６でＰ3を、また、ステップＩ３７〜Ｉ３
９でＰ3およびＰ4をそれぞれ決定する。そして、ステッ
プＩ４０でＢｔという値をＢｔ＝１＋Ｐ4によって決定
し、ステップＩ４１に進む。
ると、ステップＩ１９に進んでｍを０とし、次いでステ
ップＩ２０でｍがＭ＋Ｎ以下かどうかを判定して、ｍが
Ｍ＋Ｎ以下であればステップＩ２１でＰ１［ｍ］の値を
０、ｎを０とし、ステップＩ２２に進んでｎがＭ＋Ｎ以
下かどうかを判定する。そして、ｎがＭ＋Ｎ以下であれ
ばステップＩ２３でＰ１［ｍ］をＰ１［ｍ］＝Ｐ１
［ｍ］＋Ｐ［ｍ］［ｎ］・Ｚ［Ｎ］によって決定し、ｎ
を１だけ大きくしステップＩ２２に戻る。そして、ステ
ップＩ２２でｎがＭ＋Ｎより大きいという判定になる
と、ステップＩ２４に進んでｍを１だけ大きくしてステ
ップＩ２０に戻り、ｍがＭ＋Ｎより大きくなったらステ
ップＩ２５に進み、ステップＩ２５〜Ｉ３０で同様にし
てＰ2を決定する。また、Ｐ2の決定が終わと、ステップ
Ｉ３１〜Ｉ３６でＰ3を、また、ステップＩ３７〜Ｉ３
９でＰ3およびＰ4をそれぞれ決定する。そして、ステッ
プＩ４０でＢｔという値をＢｔ＝１＋Ｐ4によって決定
し、ステップＩ４１に進む。
【００３０】ステップＩ４１〜Ｉ４６では分母多項式の
係数Ａと分子多項式の係数Ｂを決定する。すなわち、ス
テップＩ４１で安定条件としてＡ［０］を１とし、Ｋを
初期化する、そして、ステップＩ４２でＫがＮ−１以下
かどうかを見て、ＫがＮ−１以下ならステップＩ４３で
同定誤差ｄｅに応じてＡ［Ｋ＋１］を決定し、カウント
アップしてステップＩ４５に戻る。そして、ＫがＮ−１
より大きくなったらステップＩ４４に進んでＫの初期値
をＮとし、ステップＩ４５でＫがＭ＋Ｎ以下かどうかを
見て、ＫがＭ＋Ｎ以下ならステップＩ４６でｄｅに応じ
てＢ［Ｋ−Ｎ］を決定する。
係数Ａと分子多項式の係数Ｂを決定する。すなわち、ス
テップＩ４１で安定条件としてＡ［０］を１とし、Ｋを
初期化する、そして、ステップＩ４２でＫがＮ−１以下
かどうかを見て、ＫがＮ−１以下ならステップＩ４３で
同定誤差ｄｅに応じてＡ［Ｋ＋１］を決定し、カウント
アップしてステップＩ４５に戻る。そして、ＫがＮ−１
より大きくなったらステップＩ４４に進んでＫの初期値
をＮとし、ステップＩ４５でＫがＭ＋Ｎ以下かどうかを
見て、ＫがＭ＋Ｎ以下ならステップＩ４６でｄｅに応じ
てＢ［Ｋ−Ｎ］を決定する。
【００３１】つぎに、ステップＩ４７〜Ｉ５２でＰ値を
決定する。すなわち、ステップＩ４７でｍを０とし、ス
テップＩ４８に進んでｍがＭ＋Ｎ以下かどうかを判定し
て、ｍがＭ＋Ｎ以下ならステップＩ４９でｎ＝０とし
て、ステップＩ５０でＭ＋Ｎ以下かどうかを判定し、ｎ
がＭ＋Ｎ以下ならステップＩ５１でＰ［ｍ］［ｎ］＝Ｐ
［ｍ］［ｎ］−Ｐ3［ｍ］［ｎ］／ＢｔによってＰ
［ｍ］［ｎ］＝Ｐ［ｍ］［ｎ］−Ｐ３［ｍ］［ｎ］／Ｂ
ｔによってＰ値を決定し、ｎを１だけ大きくしてステッ
プＩ５０に戻る。そして、ｎがＭ＋Ｎより大きくなる
と、ステップＩ５２でｍを１だけ大きくしてステップＩ
４８に戻る。
決定する。すなわち、ステップＩ４７でｍを０とし、ス
テップＩ４８に進んでｍがＭ＋Ｎ以下かどうかを判定し
て、ｍがＭ＋Ｎ以下ならステップＩ４９でｎ＝０とし
て、ステップＩ５０でＭ＋Ｎ以下かどうかを判定し、ｎ
がＭ＋Ｎ以下ならステップＩ５１でＰ［ｍ］［ｎ］＝Ｐ
［ｍ］［ｎ］−Ｐ3［ｍ］［ｎ］／ＢｔによってＰ
［ｍ］［ｎ］＝Ｐ［ｍ］［ｎ］−Ｐ３［ｍ］［ｎ］／Ｂ
ｔによってＰ値を決定し、ｎを１だけ大きくしてステッ
プＩ５０に戻る。そして、ｎがＭ＋Ｎより大きくなる
と、ステップＩ５２でｍを１だけ大きくしてステップＩ
４８に戻る。
【００３２】そして、ステップＩ４８でｍがＭ＋Ｎより
大きくなると、同定が終わったということで、ステップ
Ｉ５３に進んで制御量ｕｓ［０］を出力する。
大きくなると、同定が終わったということで、ステップ
Ｉ５３に進んで制御量ｕｓ［０］を出力する。
【００３３】図１２は基本点火時期と実際の点火時期と
の差分値が大きいときのＩＳＣの適応制御中止を実行す
るＳＵＢＩＧルーチンを示す。このルーチンはＳ１０１
〜Ｓ１０８の各ステップから構成され、スタートする
と、まずステップＳ１０１でエンジン回転数と噴射パル
ス幅のマップから基本進角Ｉｇｉを決定する。そして、
ステップＳ１０２で実際の点火進角Ｉｇｒと基本進角Ｉ
ｇｉとの差の絶対値をとって点火時期の差分値ΔＩを決
定し、ステップＳ１０３でΔＩが所定値Ｃｉ以下かどう
かを見て、ΔＩが所定値Ｃｉより大きいと、ステップＳ
１０４へ進んでｏｕｔフラグを１（同定およびコントロ
ーラの係数計算中止）、カウンタｏｕｔＴ（ハンチング
防止のため復帰するまでの制御サイクルをカウントする
カウンタ）をクリアしてこのルーチンを終了する。
の差分値が大きいときのＩＳＣの適応制御中止を実行す
るＳＵＢＩＧルーチンを示す。このルーチンはＳ１０１
〜Ｓ１０８の各ステップから構成され、スタートする
と、まずステップＳ１０１でエンジン回転数と噴射パル
ス幅のマップから基本進角Ｉｇｉを決定する。そして、
ステップＳ１０２で実際の点火進角Ｉｇｒと基本進角Ｉ
ｇｉとの差の絶対値をとって点火時期の差分値ΔＩを決
定し、ステップＳ１０３でΔＩが所定値Ｃｉ以下かどう
かを見て、ΔＩが所定値Ｃｉより大きいと、ステップＳ
１０４へ進んでｏｕｔフラグを１（同定およびコントロ
ーラの係数計算中止）、カウンタｏｕｔＴ（ハンチング
防止のため復帰するまでの制御サイクルをカウントする
カウンタ）をクリアしてこのルーチンを終了する。
【００３４】また、ステップＳ１０３の判定でΔＩが所
定値Ｃｉ以下というときは、ステップＳ１０５でｏｕｔ
フラグが１かどうかを見て、ｏｕｔフラグが１でない、
つまり０（同定およびコントローラの係数計算実行）と
いうときは、そのままこのルーチンを終了し、ｏｕｔフ
ラグが１、すなわち同定およびコントローラの係数計算
実行中というときは、ステップＳ１０６でカウンタｏｕ
ｔＴの値が所定値Ｃｔ以上かどうかを見て、ｏｕｔＴが
Ｃｔ以上であればステップＳ１０７でｏｕｔフラグをク
リアして同定およびコントローラの係数計算を実行す
る。また、ｏｕｔＴがＣｔに達していなければ、ステッ
プＳ１０８でｏｕｔＴをカウントアップする。
定値Ｃｉ以下というときは、ステップＳ１０５でｏｕｔ
フラグが１かどうかを見て、ｏｕｔフラグが１でない、
つまり０（同定およびコントローラの係数計算実行）と
いうときは、そのままこのルーチンを終了し、ｏｕｔフ
ラグが１、すなわち同定およびコントローラの係数計算
実行中というときは、ステップＳ１０６でカウンタｏｕ
ｔＴの値が所定値Ｃｔ以上かどうかを見て、ｏｕｔＴが
Ｃｔ以上であればステップＳ１０７でｏｕｔフラグをク
リアして同定およびコントローラの係数計算を実行す
る。また、ｏｕｔＴがＣｔに達していなければ、ステッ
プＳ１０８でｏｕｔＴをカウントアップする。
【００３５】図１３および図１４は、吸入空気量の調整
によるＩＳＣの適応制御と点火時期の調整によるＩＳＣ
の適応制御とを交互に行うようにした実施例に係るもの
であって、図１３はＩＳＣの適応制御切換を実行するＳ
ＵＢＩＧルーチンを示し、図１４はこのＳＵＢＩＧルー
チンによる制御の制御領域を点火時期によるエンジント
ルク特性図によって示している。
によるＩＳＣの適応制御と点火時期の調整によるＩＳＣ
の適応制御とを交互に行うようにした実施例に係るもの
であって、図１３はＩＳＣの適応制御切換を実行するＳ
ＵＢＩＧルーチンを示し、図１４はこのＳＵＢＩＧルー
チンによる制御の制御領域を点火時期によるエンジント
ルク特性図によって示している。
【００３６】この実施例は、点火時期（Ｉｇ）がＭＢＴ
（点火時期に対するトルク最大点より１％トルクが低い
リタード（遅れ）側の点火時期）よりアドバンス（進
み）側でアドバンス側のガード（Ｉｇｇｒｄ）までのト
ルク変化の小さい領域（図１４にＡで示す領域）では点
火時期によるＩＳＣの適応制御を中止して吸入空気量に
よるＩＳＣの適応制御を実行し、ＭＢＴよりリタード側
でトルク変化の大きい領域（図１４にＢで示す領域）で
は吸入空気量によるＩＳＣの適応制御を中止して点火時
期によるＩＳＣの適応制御を実行するものである。その
他の点は先の実施例と同様である。
（点火時期に対するトルク最大点より１％トルクが低い
リタード（遅れ）側の点火時期）よりアドバンス（進
み）側でアドバンス側のガード（Ｉｇｇｒｄ）までのト
ルク変化の小さい領域（図１４にＡで示す領域）では点
火時期によるＩＳＣの適応制御を中止して吸入空気量に
よるＩＳＣの適応制御を実行し、ＭＢＴよりリタード側
でトルク変化の大きい領域（図１４にＢで示す領域）で
は吸入空気量によるＩＳＣの適応制御を中止して点火時
期によるＩＳＣの適応制御を実行するものである。その
他の点は先の実施例と同様である。
【００３７】点火時期によってエンジントルクが大きく
変化する領域（Ｂ）で吸入空気量によるＩＳＣの適応制
御を行うと、動的モデルが不適切となって制御の安定性
が損なわれる。また、トルク変化が大きい領域では即効
性の高い点火時期によるＩＳＣの方が有利である。そこ
で、この実施例の場合は、上記のようにトルク変化の大
きい領域（Ｂ）では点火時期によるＩＳＣの適応制御を
実行するようにしている。
変化する領域（Ｂ）で吸入空気量によるＩＳＣの適応制
御を行うと、動的モデルが不適切となって制御の安定性
が損なわれる。また、トルク変化が大きい領域では即効
性の高い点火時期によるＩＳＣの方が有利である。そこ
で、この実施例の場合は、上記のようにトルク変化の大
きい領域（Ｂ）では点火時期によるＩＳＣの適応制御を
実行するようにしている。
【００３８】図１３のルーチンはＳ２０１〜Ｓ２０７の
各ステップから構成され、スタートすると、まずステッ
プＳ１０１でエンジン回転数と噴射パルス幅のマップか
ら基本進角点火時期Ｉｇｂを決定する。そして、ステッ
プＳ２０２で基本点火進角Ｉｇｂに適応制御系により求
まる進角量Ｉｇａを加えることによって実際に制御に利
用する点火時期Ｉｇを演算する。そして、ステップＳ２
０３でＩｇがＭＢＴよりアドバンス側かどうかを判定
し、ＩｇがＭＢＴよりアドバンス側であれば、次いでス
テップＳ２０４でＩｇがＩｇｇｒｄよりアドバンス側か
どうかを見て、ＩｇがＩｇｇｒｄよりアドバンス側であ
れば、図１４のＣの領域ということで、ステップＳ２０
５でＩｇをＩｇｇｒｄにガードし、Ｓ２０６へ進んでａ
ｄａｐｔｆフラグ（点火時期によるＩＳＣの適応制御と
吸入空気量によるＩＳＣの適応制御を切り換えるフラ
グ）を１（吸入空気量によるＩＳＣの適応制御実行、点
火時期によるＩＳＣの適応制御中止）とする。また、ス
テップＳ２０４でＩｇがＩｇｇｒｄよりアドバンス側で
なければ、つまり図１４のＡの領域ということで、この
場合はそのままステップＳ２０６へ進んでａｄａｐｔｆ
フラグを１とする。
各ステップから構成され、スタートすると、まずステッ
プＳ１０１でエンジン回転数と噴射パルス幅のマップか
ら基本進角点火時期Ｉｇｂを決定する。そして、ステッ
プＳ２０２で基本点火進角Ｉｇｂに適応制御系により求
まる進角量Ｉｇａを加えることによって実際に制御に利
用する点火時期Ｉｇを演算する。そして、ステップＳ２
０３でＩｇがＭＢＴよりアドバンス側かどうかを判定
し、ＩｇがＭＢＴよりアドバンス側であれば、次いでス
テップＳ２０４でＩｇがＩｇｇｒｄよりアドバンス側か
どうかを見て、ＩｇがＩｇｇｒｄよりアドバンス側であ
れば、図１４のＣの領域ということで、ステップＳ２０
５でＩｇをＩｇｇｒｄにガードし、Ｓ２０６へ進んでａ
ｄａｐｔｆフラグ（点火時期によるＩＳＣの適応制御と
吸入空気量によるＩＳＣの適応制御を切り換えるフラ
グ）を１（吸入空気量によるＩＳＣの適応制御実行、点
火時期によるＩＳＣの適応制御中止）とする。また、ス
テップＳ２０４でＩｇがＩｇｇｒｄよりアドバンス側で
なければ、つまり図１４のＡの領域ということで、この
場合はそのままステップＳ２０６へ進んでａｄａｐｔｆ
フラグを１とする。
【００３９】また、ステップＳ２０３でＩｇがＭＢＴよ
りアドバンス側でないというときは、図１４のＢの領域
ということで、この場合はステップＳ２０７へ進んでａ
ｄａｐｔｆフラグを０（点火時期による適応制御実行、
吸入空気量による適応制御中止）とする。
りアドバンス側でないというときは、図１４のＢの領域
ということで、この場合はステップＳ２０７へ進んでａ
ｄａｐｔｆフラグを０（点火時期による適応制御実行、
吸入空気量による適応制御中止）とする。
【００４０】
【発明の効果】本発明は以上のように構成されているの
で、アイドル点火時期の変化によってエンジントルク特
性が変化しＩＳＣの適応制御における動的モデルの作成
が適切に作成されなくなるのを防止することができる。
で、アイドル点火時期の変化によってエンジントルク特
性が変化しＩＳＣの適応制御における動的モデルの作成
が適切に作成されなくなるのを防止することができる。
【図１】本発明の全体構成図
【図２】本発明の一実施例を示すブロック図
【図３】本発明の一実施例における適応制御のメインル
ーチンを示すフローチャート
ーチンを示すフローチャート
【図４】本発明の一実施例における調整ルーチンを示す
フローチャート
フローチャート
【図５】本発明の一実施例における同定と制御入力設定
のための割り込みルーチンを示すフローチャート
のための割り込みルーチンを示すフローチャート
【図６】本発明の一実施例における同定と制御入力設定
のインターラプトメインルーチンを示すフローチャート
（その１）
のインターラプトメインルーチンを示すフローチャート
（その１）
【図７】本発明の一実施例における同定と制御入力設定
のインターラプトメインルーチンを示すフローチャート
（その２）
のインターラプトメインルーチンを示すフローチャート
（その２）
【図８】本発明の一実施例における同定と制御入力設定
のインターラプトメインルーチンを示すフローチャート
（その３）
のインターラプトメインルーチンを示すフローチャート
（その３）
【図９】本発明の一実施例における同定と制御入力設定
のインターラプトメインルーチンを示すフローチャート
（その４）
のインターラプトメインルーチンを示すフローチャート
（その４）
【図１０】本発明の一実施例における同定と制御入力設
定のインターラプトメインルーチンを示すフローチャー
ト（その５）
定のインターラプトメインルーチンを示すフローチャー
ト（その５）
【図１１】本発明の一実施例における同定と制御入力設
定のインターラプトメインルーチンを示すフローチャー
ト（その６）
定のインターラプトメインルーチンを示すフローチャー
ト（その６）
【図１２】本発明の一実施例における基本点火時期と実
際の点火時期との差分値が大きいときのＩＳＣの適応制
御中止実行のルーチンを示すフローチャート
際の点火時期との差分値が大きいときのＩＳＣの適応制
御中止実行のルーチンを示すフローチャート
【図１３】本発明の他の実施例におけるＩＳＣの適応制
御切換実行のルーチンを示すフローチャート
御切換実行のルーチンを示すフローチャート
【図１４】本発明の他の実施例におけるＩＳＣの適応制
御切り換えの制御領域を示す特性図
御切り換えの制御領域を示す特性図
１ エンジン ２ ＩＳＣ ３ コントローラ ４ 目標値設定機構 ５ 回転センサ ６ 適応機構 ９ 判定手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｆ０２Ｄ 41/16 Ｑ 8011−3Ｇ 43/00 ３０１ Ｂ 7536−3Ｇ Ｌ 7536−3Ｇ
Claims (2)
- 【請求項１】 少なくとも点火時期を調整することによ
ってエンジンのアイドル回転数を制御するアイドル回転
数制御手段と、該エンジンの実際のアイドル回転数を検
出するアイドル回転数検出手段と、前記アイドル回転数
制御手段の制御入力と前記アイドル回転数検出手段の検
出値とから制御系の安定を得るよう所定の関係式に基づ
いた動的モデルを作成する動的モデル作成手段と、作成
された前記動的モデルに応じて前記アイドル回転数制御
手段の制御定数を変更する制御定数変更手段とを備えた
エンジンのアイドル回転数制御装置であって、エンジン
の運転状態に応じた基本点火時期と実際の点火時期との
差分が所定値より大きくなったときには前記動的モデル
作成手段による前記動的モデルの作成を制限するモデル
作成制限手段を備えたことを特徴とするエンジンのアイ
ドル回転数制御装置。 - 【請求項２】 吸入空気量を調整する第１の手段と点火
時期を調整する第２の手段とから構成されエンジンのア
イドル回転数を制御するアイドル回転数制御手段と、該
エンジンの実際のアイドル回転数を検出するアイドル回
転数検出手段と、前記アイドル回転数制御手段の第１の
手段および第２の手段の各々に対し制御入力と前記アイ
ドル回転数検出手段の検出値とから制御系の安定を得る
よう所定の関係式に基づいた各々の動的モデルを作成す
る動的モデル作成手段と、作成された前記動的モデルに
応じて前記第１および第２の手段の各々の制御定数を変
更する制御定数変更手段とを備えたエンジンのアイドル
回転数制御装置であって、該エンジンの点火時期がトル
ク特性変化の小さい所定領域内にあるときには前記第２
の手段に対する動的モデルの作成を停止し、前記所定領
域外にあるときには前記第１の手段に対する動的モデル
の作成を停止するよう前記動的モデル作成手段の作動を
切り換える作動切換手段を備えたことを特徴とするエン
ジンのアイドル回転数制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25147492A JP3278726B2 (ja) | 1992-09-21 | 1992-09-21 | エンジンのアイドル回転数制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25147492A JP3278726B2 (ja) | 1992-09-21 | 1992-09-21 | エンジンのアイドル回転数制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06101609A true JPH06101609A (ja) | 1994-04-12 |
| JP3278726B2 JP3278726B2 (ja) | 2002-04-30 |
Family
ID=17223357
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25147492A Expired - Fee Related JP3278726B2 (ja) | 1992-09-21 | 1992-09-21 | エンジンのアイドル回転数制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3278726B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000060230A1 (fr) * | 1999-04-06 | 2000-10-12 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Dispositif pour la commande de la vitesse de rotation de moteur a combustion interne |
| US6360160B1 (en) | 1999-04-06 | 2002-03-19 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Internal combustion engine control apparatus and method |
| US6367446B1 (en) | 1999-04-27 | 2002-04-09 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Internal combustion engine control apparatus and method |
| JP2008297946A (ja) * | 2007-05-30 | 2008-12-11 | Toyota Motor Corp | 内燃機関の制御装置 |
| JP2013160174A (ja) * | 2012-02-07 | 2013-08-19 | Toyota Motor Corp | 内燃機関の制御装置 |
-
1992
- 1992-09-21 JP JP25147492A patent/JP3278726B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000060230A1 (fr) * | 1999-04-06 | 2000-10-12 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Dispositif pour la commande de la vitesse de rotation de moteur a combustion interne |
| US6360160B1 (en) | 1999-04-06 | 2002-03-19 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Internal combustion engine control apparatus and method |
| US6742497B1 (en) | 1999-04-06 | 2004-06-01 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Device for controlling rotational speed of internal combustion engine |
| KR100462251B1 (ko) * | 1999-04-06 | 2004-12-17 | 도요다 지도샤 가부시끼가이샤 | 내연기관의 회전수 제어장치 |
| US6367446B1 (en) | 1999-04-27 | 2002-04-09 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Internal combustion engine control apparatus and method |
| JP2008297946A (ja) * | 2007-05-30 | 2008-12-11 | Toyota Motor Corp | 内燃機関の制御装置 |
| JP2013160174A (ja) * | 2012-02-07 | 2013-08-19 | Toyota Motor Corp | 内燃機関の制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3278726B2 (ja) | 2002-04-30 |
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