JP3348232B2 - エンジンの制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は適応制御の手法を適用し
たエンジンの制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】エンジン制御系等の精密かつ多様化する
性能要求に対する有効な手段として適応制御の手法を適
用することが従来から考えられている。この適応制御に
よれば、エンジン制御系の場合に、インジェクタやエン
ジン本体各部の経時変化や製品ばらつきによる特性変動
に対応したこまやかな制御が実現可能である。例えば特
開平３−３１５４９号公報に記載された燃料噴射制御装
置はその一例であって、噴射量の目標値に対応する制御
部材の理想的な動きを規範モデルとして所定の伝達関数
で設定し、実際の制御量変化に対する制御結果が規範モ
デルに一致した伝達関数となるよう制御ゲインを変更す
るようにしている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記適応制
御の手法をエンジン制御に適用し、例えばアイドル回転
数制御手段（ＩＳＣ）等の制御量に対する実際のエンジ
ン回転数を検出し、そのエンジン回転数に合わせて安定
した制御が得られるよう動的モデルを作成して、その動
的モデルに応じてＩＳＣのフィードバック制御定数を変
更するような制御を行おうとした場合に、ＩＳＣのフィ
ードバック制御には不感帯があって、この不感帯領域で
はエンジン回転数偏差が小さくて制御入力は変化しない
にもかかわらず燃焼変動等によってエンジン回転数に微
小変動が生ずる。そして、このように入力変化がなくて
出力が微小変動する状態で適応制御が行われると、適応
制御系がエンジンの動特性を適確に把握することが困難
となり、制御系の安定性が損なわれてしまう。

【０００４】本発明は上記問題点に鑑みてなされたもの
であって、ＩＳＣ等の制御入力が変化しない不感帯領域
での燃焼変動等による制御出力の微小変動によって適応
制御系の適確な動的モデル作成が阻害されるのを防止す
ることを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は適応制御手法に
よるエンジンの制御において、ＩＳＣ等の制御入力を周
期的に変化させることによって出力であるエンジン回転
数等を強制的に変動させ、その出力の変動に合わせて安
定した制御が得られるよう同定処理によって動的モデル
を作成し、その動的モデルに応じてフィードバック制御
の制御定数を変更するよう制御を行い、その際、フィー
ドバック制御の制御入力が変化しない不感帯領域では適
応制御を制限して不適確な動的モデルが作成されること
がないようにしたものである。

【０００６】すなわち、本発明の構成は、図１に示すよ
うに、エンジンの回転数を検出する回転数検出手段と、
アイドル時のエンジン回転数を目標回転数に収束するよ
うフィードバック制御するフィードバック制御手段と、
フィードバック制御手段による制御量の変化と回転数検
出手段により検出された回転数とから制御系の安定を得
るよう所定の関係式に基づいた動的モデルを作成する動
的モデル作成手段と、動的モデル作成手段により作成さ
れた動的モデルに応じて前記フィードバック制御手段の
フィードバック制御定数を変更する制御定数変更手段と
を備えたエンジンの制御装置であって、前記フィードバ
ック制御手段の目標回転数と前記回転数検出手段により
検出された回転数との偏差が所定値以下のときは動的モ
デル作成手段による動的モデルの作成を制限するモデル
作成制限手段を備えたことを特徴としている。

【０００７】また、フィードバック制御手段の目標回転
数と前記回転数検出手段により検出された回転数との偏
差が所定値以下の領域となって直ぐに同定を中止したの
では同定が中途半端になる場合があるため、上記領域に
入っても出力の分散がある程度大きい間は同定を継続さ
せるのがよく、そのためには、モデル作成制限手段は、
前記偏差が所定値以下になった後、所定の収束状態に達
するのを待って前記動的モデルの作成を終了させるもの
とする。

【０００８】

【作用】本発明によればアイドル時のエンジン回転数を
目標回転数に収束するようフィードバック制御するフィ
ードバック制御の制御量が変化し、それによってエンジ
ンの回転数等運転状態に強制的な変動が与えられる。そ
して、その変化する制御量に対応した実際のエンジン回
転数が検出され、制御量と検出値とから所定の関係式に
基づいて動的モデルが作成され、その動的モデルに応じ
て制御系の安定を得るようフィードバック制御定数が変
更される。その際、フィードバック制御の目標回転数と
検出された回転数との偏差が所定値以下のときは適応制
御のための動的モデルの作成が制限され、それによって
入力変化がない状態での出力の微小変動による適応制御
系の不適確な作動が防止される。また、フィードバック
制御の目標回転数と検出された回転数との偏差が所定値
以下になった後、所定の収束状態に達したときに動的モ
デルの作成が終了するよう制御系が構成されることによ
り、同定が中途半端に終わるのが防止され、安定した制
御が確保される。

【０００９】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。

【００１０】図２は本発明の一実施例を示すブロック図
である。図において、１はエンジン、２はエンジン１の
アイドル回転数を制御するＩＳＣ、３はＩＳＣ２に制御
信号を出力するコントローラ、４はＩＳＣによる回転数
制御の目標値を設定する目標値設定機構、５はエンジン
１の実際の回転数を検出するための回転センサ、６はコ
ントローラ３により演算された制御量と回転センサ５の
検出値とを入力として制御系の動的モデルを作成しコン
トローラ３の制御定数を変更する適応機構である。上記
目標設定機構４は予め設定された規範モデルにしたがっ
て変動するアイドル目標回転数を出力する。

【００１１】規範モデルは伝達関数Ｇｍ＝Ｚ^-L（Ｂｍ／
Ａｍ）で表現されるものである。ここで、Ｚは１回前の
制御周期を表す遅れパラメータ（Ｚ変換）、Ｌは無駄時
間、Ａｍ，Ｂｍは次式で決定される定数である。 Ａｍ＝Ａｍ［０］＋Ａｍ［１］Ｚ^-1＋…＋Ａｍ［Ｎ］Ｚ
^-N 但し、Ａｍ［０］＝１ Ｂｍ＝Ｂｍ［０］＋Ｂｍ［１］Ｚ^-1＋…＋Ｂｍ［Ｍ］Ｚ
^-N

【００１２】上記規範モデルを基にｒｐｍ（エンジン回
転数）を変動させる制御入力（ＩＳＣデューティ）ｕｓ
（０）の演算には多項式の係数として次式で決定される
定数Ｄ［ｉ］，Ｈ［ｉ］およびＢｒ［ｉ］が必要とな
る。 Ｄ＝Ｄ［０］＋Ｄ［１］Ｚ^-1＋…＋Ｄ［Ｎ］Ｚ^-N 但
し、Ｄ［０］＝１ Ｈ＝Ｈ［０］＋Ｈ［１］Ｚ^-1＋…＋Ｈ［Ｎ−１］Ｚ
^-(N-1) Ｂｒ＝Ｂ・Ｒ （Ｂｉ＝Ｂ［０］＋Ｂ［１］Ｚ^-1＋…＋Ｂ［Ｍ］Ｚ^-M Ｒ＝Ｒ［０］＋Ｒ［１］Ｚ^-1＋…＋Ｒ［Ｌ−１］Ｚ
^-(L-1) 但し、Ｒ［０］＝１） これらはＤ＝Ａ・Ｒ＋Ｚ^-LＨという恒等式を解くことに
より得られる。ここで、ＡおよびＢは伝達関数の分母お
よび分子多項式であり、Ｒはコントローラの次数であ
る。

【００１３】つぎに、図３以下のフローチャートによっ
てこの実施例の制御を説明する。

【００１４】図３は適応制御のメインルーチンを示すも
のであって、Ｍ１〜Ｍ２２はその各ステップを示す。こ
のルーチンは、スタートすると、ステップＭ１で図５の
割り込みルーチンにより同定処理が行われた回数をカウ
ントするタイマｉｎｔｉｍｅを初期化し、コントローラ
の設計中であることを割り込みの方に知らせるフラグａ
ｄａｐｆをクリアする。そして、ステップＭ２でカウン
タＫを初期化し、ステップＭ３へ進む。

【００１５】ステップＭ３ではカウンタ値ＫがＮ（規範
モデルの分母多項式の次数）以下かどうかを判定し、Ｋ
がＮ以下であれば、ステップＭ４で分母多項式のＫ次の
係数Ａ［Ｋ］に０.１という値を入れ、Ｋをカウントア
ップしてステップＭ３へ戻る。そして、これを繰り返し
てカウンタ値ＫがＮより大きくなれば、ステップＭ５へ
進んでカウンタ値Ｋを再び初期化し、次いで、ステップ
Ｍ６で今度はカウンタ値ＫがＭ（規範モデルの分子多項
式の次数）以下かどうかを見て、ＫがＭ以下であれば、
ステップＭ７で分子多項式のＫ次の係数Ｂ［Ｋ］に０.
１という値を入れ、ＫをカウントアップしてステップＭ
６へ戻る。そして、これを繰り返してカウンタ値ＫがＭ
より大きくなれば、ステップＭ８へ進む。

【００１６】ステップＭ８〜Ｍ１６では同定処理に使用
する係数Ｐの初期化を行う。すなわち、まずステップＭ
８でマトリックスＬＵの行数ｍにまず０を入れ、ステッ
プＭ９でｍがＭ＋Ｎ以下かどうかを見て、ｍがＭ＋Ｎ以
下であればＭ１０で列数ｎに０を入れ、次いでステップ
Ｍ１１でｎがＭ＋Ｎ以下かどうかを見る。そして、ｎが
Ｍ＋Ｎ以下であればステップＭ１２でｎ＝ｍかどうかを
見て、ｎ＝ｍならステップＭ１３でＰ［ｍ］［ｎ］に１
０⁴を入れる。そして、ステップＭ１４でｎを１だけ大
きくしてステップＭ１１に戻る。また、ステップＭ１２
でｎ＝ｍでないときは、Ｍ１５でＰ［ｍ］［ｎ］に０を
入れ、やはりステップＭ１４でｎを１だけ大きくしてス
テップＭ１１に戻る。そして、ステップＭ１１の判定で
ｎがＭ＋Ｎより大きくなれば、ステップＭ１６へ行って
ｍを１だけ大きし、ステップＭ９に戻る。そして、ステ
ップＭ９でｍがＭ＋Ｎより大きくなれば、Ｐ値の初期化
完了ということで、つぎのステップＭ１７へ進む。

【００１７】ステップＭ１７ではタイマｉｎｔｉｍｅの
値すなわち割り込み回数が所定値Ｔ以上かどうかを見
て、ｉｎｔｉｍｅが所定値Ｔ未満であれば、そのままこ
のルーチンを終了する。そして、ｉｎｔｉｍｅが所定値
Ｔ以上になればステップＭ１８でフラグａｄａｐｆを立
て、次いで、ステップＭ１９でＳＦフラグ（適応制御に
よる制御入力の構成中止と同定の実行を制御するフラグ
であって、ＳＦ＝１のときは制御入力構成中止で同定実
行を指示し、ＳＦ＝０のときは制御入力構成実行で同定
中止を指示する。）が１かどうかを見る。そして、ＳＦ
＝１であればステップＭ２０で同定のためのｄｅｓｉｇ
ｎ（調整）を後述の図４に示す調整ルーチンによって実
行し、ステップＭ２１へ進む。また、ＳＦ＝０であれば
そのまま何もせずにステップＭ２１へ進む。そして、ス
テップＭ２１でフラグａｄａｐｆをクリアし、更にステ
ップＭ２２でタイマｉｎｔｉｍｅをクリアしてこのルー
チンを終了する。

【００１８】図４は調整ルーチンを示す。このルーチン
はＴ１〜Ｔ３の各ステップからなり、スタートすると、
ステップＴ１でｍ行ｎ列のマトリックスをＬＵを構成す
る。そして、ステップＴ２でｍ行のベクトルＶを構成
し、ステップＴ３でＬＵを係数行列，Ｖを解ベクトルと
して次の連立方程式を解きコントローラの係数ベクトル
ξを決定し、リターンする。 ＬＵ・ξ＝Ｖ ξ＝［ＣＳ［１］，ＣＳ［２］，…ＣＳ［Ｒ−１］，Ｃ
Ｒ［０］，ＣＲ［１］，…ＣＲ［Ｒ−１］^T ここで、ＣＳ，ＣＲはコントローラを構成する多項式の
係数（ゲイン）である。

【００１９】図５は同定と制御入力設定のための割り込
みルーチンを示す。このルーチンはＰ１〜Ｐ６の各ステ
ップにより構成されるものであって、スタートし、まず
ステップＰ１でコントローラの設計中であることを知ら
せるフラグａｄａｐｆが立っているかどうかを見て、フ
ラグａｄａｐｆが立っていればそのまま後述のステップ
５に進む。また、フラグａｄａｐｆが立っていなければ
ステップＰ２でカウンタＫを初期化する。そして、ステ
ップＰ３でカウンタＫがＲ−１以下かどうかを見て、Ｋ
がＲ−１以下であれば、ステップＰ４へ進んで、調整さ
れたＣＳ，ＣＲを同定および制御入力設定のためのｓお
よびｒとして後述のインタラプトメインに渡す処理を行
い、カウントアップしてステップＰ３に戻る。そして、
ステップＰ３の判定でＫがＲ−１より大きくなればステ
ップＰ５に進む。

【００２０】ステップＰ５では後述のインタラプトメイ
ンを実行する。そして、ステップＰ６でタイマｉｎｔｉ
ｍｅを加算する。

【００２１】図６〜図１１は同定および制御入力設定を
行うインタラプトメインルーチンを示している。Ｉ１〜
Ｉ５６はその各ステップを示す。このルーチンは、スタ
ートすると、まずステップＩ１でカウンタＫをＲ−２と
する。そして、ステップＩ２でＫが０以上かどうかを見
て、Ｋが０以上であれば、ステップＩ３で過去値を保持
するバッファの更新を行う。すなわち、ＩＳＣデューテ
ィ（制御入力）ｕｓ，エンジン回転数（出力）ｙｓ，目
標回転数と実回転数との偏差積分値ｅのそれぞれの過去
値を更新し、カウントアップしてステップＩ２に戻る。
そして、Ｋ＜０になるまでこれを繰り返し、Ｋ＜０にな
ったらＩ４に進んで現在のエンジン回転数ｙｓ［０］を
読み込み、一つ前の偏差積分値ｅに今回の偏差を加えて
現在の偏差積分値ｅ［０］を演算する。そしてステップ
Ｉ５で後述のＳＵＢＩＳＣルーチンを実行する。

【００２２】つぎに、ステップＩ６〜Ｉ８で定常偏差分
の除去を行う。すなわち、ステップＩ６でＫをまず１と
した後、ステップＩ７でＫがＲ以下かどうかを判定し、
ＫがＲ以下ならステップＩ８でｕｓ［Ｋ］，ｙｓ［Ｋ］
からそれぞれ定常偏差分ｓｔｄｕ，ｓｔｄｙを引いたも
のをｕｕ［Ｋ］，ｙｙ［Ｋ］とする。そして、ステップ
Ｉ９に進む。

【００２３】Ｉ９ではＳＦフラグが０かどうかを見て、
ＳＦフラグが０（制御入力構成実行，同定中止）であれ
ば、Ｉ１０へ進み、割り込みルーチンのステップＰ４で
与えられたｓ，ｒと、ｅ，ｕｕ（＝ｕｓ）とから制御入
力ｕｓ［０］を決定し、また、同定に必要なｕｕ
［０］，ｙｙ［０］（＝ｙｓ［０］）を決定する。

【００２４】制御入力ｕｓ［０］を決定する式は次に通
りである。 ステップＩ１０では上の多項式の第１項の現在値ｔｅｍ
ｐｅと第２項の現在値ｔｅｍｐｕを求め、これらｔｅｍ
ｐｅとｔｅｍｐｕからｕｓ［０］を演算する（ｕｓ
［０］＝ｔｅｍｐｅ−ｔｅｍｐｕ）、また、この場合、
ｕｕ［０］＝ｕｓで、ｙｙ［０］＝ｙｓ［０］である。

【００２５】ステップＩ１０で決定した制御入力ｕｓ
［０］は、ステップＩ１１〜Ｉ１４でガードをかける。
すなわち、ステップＩ１１でｕｓ［０］が上限ガードｕ
ｐｌｉｍｉｔより大きいかどうかを見て、ｕｓ［０］が
ｕｐｌｉｍｉｔ以下であればそのままで、ｕｓ［０］が
ｕｐｌｉｍｉｔより大きければステップＩ１２でｕｐｌ
ｉｍｉｔの値をｕｓ［０］をとし、いずれもステップＩ
１３へ進む。そして、ステップＩ１３でｕｓ［０］が下
限ガードｄｗｌｉｍｉｔより小さいかどうかを見て、ｕ
ｓ［０］がｄｗｌｉｍｉｔ以上であればそのままで、ｕ
ｓ［０］がｄｗｌｉｍｉｔより小さければステップＩ１
４でｄｗｌｉｍｉｔの値をｕｓ［０］をとする。そし
て、ステップＩ１５へ進む。

【００２６】ステップＩ１５ではｉｎｄｅｎｔフラグが
１（制御入力構成中止、同定実行）かどうかを判定す
る。そして、ｉｎｄｅｎｔフラグが１でなければそのま
まリターンし、ｉｎｄｅｎｔフラグが１なら、ステップ
１６へ進んで同定誤差の計算をする。つまり、Ｂ
［Ｋ］，ｕｕ［Ｋ］（＝ｕｓ［Ｋ］），Ａ［Ｋ］，ｙｙ
［Ｋ］（＝ｙｓ［Ｋ］）から次式によってＵｉ，Ｙｉを
求める。 そして、１回サンプル前の同定結果を用いた推定出力
（エンジン回転数）ｙｉをｙｉ＝Ｕｉ−Ｙｉによって求
め、現在の出力（エンジン回転数）ｙｙ［０］（＝ｙｓ
［０］）との差つまり同定誤差ｄｅを計算する。

【００２７】つぎに、Ｉ１７以下のステップで最小二乗
法によって同定処理を行う。その場合の同定アルゴリズ
ムはつぎの通りである。

【００２８】Ｚ^T＝［−ｙｙ［１］，−ｙｙ［２］，
…，−ｙｙ［Ｎ］，ｕｕ［０］，ｕｕ［１］，…，ｕｕ
［Ｍ］］ Θ^T＝［Ａ^T，Ｂ^T］ Ａ^T＝［Ａ［１］，Ａ［２］，…，Ａ［Ｎ］，Ｂ
［０］，Ｂ［１］，…Ｂ［Ｍ］］ Θ_i＝Θ_i-1＋｛（Ｐ_i-1Ｚ_i）／（１＋Ｚ_i ^TＰ_i-1Ｚ_i）｝
・ｅ_i Ｐ_i＝Ｐ_i-1−（Ｐ_i-1Ｚ_iＺ_iＰ_i-1）／（１＋Ｚ_i ^TＰ_i-1
Ｚ_i） 但し、ｉは現時点での値、ｉ−１は１制御周期前の値、
ｅ_iは同定誤差を示す。

【００２９】ここでは、まずステップＩ１７でカウンタ
Ｋを初期化する。そして、ステップＩ１８でＫがＭ以下
かどうかを判定し、ＫがＭ以下であればステップＩ１９
で出力ｙｙを用いたベクトルＺ（Ｚ＝−ｙｙ［Ｋ＋
１］）をつくり、カウントアップしてステップＩ１８に
戻り、ＫがＭより大きくなればステップＩ２０でＫがＮ
＋Ｍ以下かどうかを判定して、ＫがＮ＋Ｍ以下であれば
ステップＩ２１で入力ｕｕを用いたベクトルＺ（Ｚ＝ｕ
ｕ［Ｋ＋Ｌ］）をつくり、カウントアップしてステップ
Ｉ２０に戻る。

【００３０】ステップＩ２０でＫがＮ＋Ｍより大きくな
ると、ステップＩ２２に進んでｍを０とし、次いでステ
ップＩ２３でｍがＭ＋Ｎ以下かどうかを判定して、ｍが
Ｍ＋Ｎ以下であればステップＩ２４でＰ１［ｍ］の値を
０、ｎを０とし、ステップＩ２５に進んでｎがＭ＋Ｎ以
下かどうかを判定する。そして、ｎがＭ＋Ｎ以下であれ
ばステップＩ２６でＰ１［ｍ］をＰ１［ｍ］＝Ｐ１
［ｍ］＋Ｐ［ｍ］［ｎ］・Ｚ［Ｎ］によって決定し、ｎ
を１だけ大きくしステップＩ２５に戻る。そして、ステ
ップＩ２５でｎがＭ＋Ｎより大きいという判定になる
と、ステップＩ２７に進んでｍを１だけ大きくしてステ
ップＩ２３に戻りｍがＭ＋Ｎより大きくなったらステッ
プＩ２８に進み、ステップＩ２８〜Ｉ３３で同様にして
Ｐ₂を決定する。また、Ｐ₂の決定が終わと、ステップＩ
３４〜Ｉ３９でＰ₃を、また、ステップＩ４０〜Ｉ４２
でＰ₃およびＰ₄をそれぞれ決定する。そして、ステップ
Ｉ４３でＢｔという値をＢｔ＝１＋Ｐ₄によって決定
し、ステップＩ４４に進む。

【００３１】ステップＩ４４〜Ｉ４９では分母多項式の
係数Ａと分子多項式の係数Ｂを決定する。すなわち、ス
テップＩ４４で安定条件としてＡ［０］を１とし、Ｋを
初期化する、そして、ステップＩ４５でＫがＮ−１以下
かどうかを見て、ＫがＮ−１以下ならステップＩ４６で
同定誤差ｄｅに応じてＡ［Ｋ＋１］を決定し、カウント
アップしてステップＩ４５に戻る。そして、ＫがＮ−１
より大きくなったらステップＩ４７に進んでＫの初期値
をＮとし、ステップＩ４８でＫがＭ＋Ｎ以下かどうかを
見て、ＫがＭ＋Ｎ以下ならステップＩ４９でｄｅに応じ
てＢ［Ｋ−Ｎ］を決定する。

【００３２】つぎに、ステップＩ５０〜Ｉ５５でＰ値を
決定する。すなわち、ステップＩ５０でｍを０とし、ス
テップＩ５１に進んでｍがＭ＋Ｎ以下かどうかを判定し
て、ｍがＭ＋Ｎ以下ならステップＩ５２でｎ＝０とし
て、ステップＩ５３がＭ＋Ｎ以下かどうかを判定し、ｎ
がＭ＋Ｎ以下ならステップＩ５４でＰ［ｍ］［ｎ］＝Ｐ
［ｍ］［ｎ］−Ｐ₃［ｍ］［ｎ］／ＢｔによってＰ
［ｍ］［ｎ］＝Ｐ［ｍ］［ｎ］−Ｐ３［ｍ］［ｎ］／Ｂ
ｔによってＰ値を決定し、ｎを１だけ大きくしてステッ
プＩ５３に戻る。そして、ｎがＭ＋Ｎより大きくなる
と、ステップＩ５５でｍを１だけ大きくしてステップＩ
５１に戻る。

【００３３】そして、ステップＩ５１でｍがＭ＋Ｎより
大きくなると、同定が終わったということで、ステップ
Ｉ５６に進んで制御量ｕｓ［０］を出力する。

【００３４】図１２はＩＳＣフィードバック制御の不感
帯での適応制御中止を実行するＳＡＢＩＳＣルーチンを
示す。このルーチンはＳ１〜Ｓ１０の各ステップから構
成され、スタートすると、まずステップＳ１でカウンタ
Ｋを初期化する。そして、ステップＳ２でＫがＮ１（所
定の定数）以下かどうかを見て、ＫがＮ１以下ならステ
ップＳ３で回転偏差の過去値Δｙ［Ｋ］を更新し、ステ
ップＳ２に戻る。そして、ＫがＮ１より大きくなってバ
ッファの更新が終わると、ステップＳ４へ進んで現在の
回転偏差Δｙ［０］（目標値ｒｅｆと実回転数ｙｓ
［０］との差）を求め、ステップＳ５で現在の回転偏差
Δｙ［０］が不感帯を規定するしきい値Ｙ以下かどうか
を判定する。そして、Δｙ［０］がしきい値Ｙより大き
いときは、ステップＳ６でｉｎｄｅｎｔフラグを１（同
定実行）とする。また、ステップＳ５の判定で回転偏差
Δｙ［０］がしきい値Ｙ以下となったときは、ステップ
Ｓ７でｉｄｅｎｔフラグを見て、ｉｄｅｎｔフラグが
１、すなわち前回から同定が続いているときは、ステッ
プＳ８で次式で定義される分散σを計算する。 そして、ステップＳ９で分散σが所定値Ｃσ以下になっ
たかどうか、つまり所定の状態に収束したかどうを見
て、収束したらステップＳ１０でｉｄｅｎｔフラグ１お
０（同定中止）とする。

【００３５】また、ステップ６でｉｄｅｎｔフラグが１
でない、つまりｉｄｅｎｔ＝０のときは、そのままステ
ップ９に進んでｉｄｅｎｔ＝０を継続する。

【００３６】なお、上記実施例はＩＳＣについて説明し
たが、本発明はＩＳＣ以外のエンジン制御にも適用する
ことができる。

【００３７】

【発明の効果】本発明は以上のように構成されているの
で、ＩＳＣ等の適応制御において、制御入力が変化しな
い不感帯領域で燃焼変動等による制御出力の微小変動に
よって適確な動的モデル作成が阻害されるのを防止する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の全体構成図

【図２】本発明の一実施例を示すブロック図

【図３】本発明の一実施例における適応制御のメインル
ーチンを示すフローチャート

【図４】本発明の一実施例における調整ルーチンを示す
フローチャート

【図５】本発明の一実施例における同定と制御入力設定
のための割り込みルーチンを示すフローチャート

【図６】本発明の一実施例における同定と制御入力設定
のインターラプトメインルーチンを示すフローチャート
（その１）

【図７】本発明の一実施例における同定と制御入力設定
のインターラプトメインルーチンを示すフローチャート
（その２）

【図８】本発明の一実施例における同定と制御入力設定
のインターラプトメインルーチンを示すフローチャート
（その３）

【図９】本発明の一実施例における同定と制御入力設定
のインターラプトメインルーチンを示すフローチャート
（その４）

【図１０】本発明の一実施例における同定と制御入力設
定のインターラプトメインルーチンを示すフローチャー
ト（その５）

【図１１】本発明の一実施例における同定と制御入力設
定のインターラプトメインルーチンを示すフローチャー
ト（その６）

【図１２】本発明の一実施例におけるＩＳＣフィードバ
ック制御の不感帯における適応制御中止のルーチンを示
すフローチャート

【符号の説明】

１ エンジン ２ ＩＳＣ ３ コントローラ ４ 目標値設定機構 ５ 回転センサ ６ 適応機構

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 エンジンの回転数を検出する回転数検出
   手段と、アイドル時のエンジン回転数を目標回転数に収
   束するようフィードバック制御するフィードバック制御
   手段と、前記フィードバック制御手段による制御量の変
   化と前記回転数検出手段により検出された回転数とから
   制御系の安定を得るよう所定の関係式に基づいた動的モ
   デルを作成する動的モデル作成手段と、前記動的モデル
   作成手段により作成された動的モデルに応じて前記フィ
   ードバック制御手段のフィードバック制御定数を変更す
   る制御定数変更手段とを備えたエンジンの制御装置であ
   って、前記フィードバック制御手段の目標回転数と前記
   回転数検出手段により検出された回転数との偏差が所定
   値以下のときは前記動的モデル作成手段による前記動的
   モデルの作成を制限するモデル作成制限手段を備えたこ
   とを特徴とするエンジンの制御装置。
2. 【請求項２】 前記モデル作成制限手段は、前記偏差が
   所定値以下になった後、所定の収束状態に達するのを待
   って前記動的モデルの作成を終了させるものとした請求
   項１記載のエンジンの制御装置。