JPH0593489A

JPH0593489A - ボーリングマシンの無線遠隔制御装置

Info

Publication number: JPH0593489A
Application number: JP3147006A
Authority: JP
Inventors: Yasuhiro Umemoto; 本保博梅; Hiroshi Toyama; 山洋外
Original assignee: KOKEN KOGYO KK
Current assignee: KOKEN KOGYO KK
Priority date: 1991-04-01
Filing date: 1991-04-01
Publication date: 1993-04-16

Abstract

(57)【要約】【目的】掘削施行プラントのトータル自動化、掘削機運
転の無人化を図ることを目的とする。【構成】無線発信手段からの信号を無線受信手段で受信
し、該受信信号に基づいて駆動・作動制御手段を駆動・
作動させ、ボーリングマシンの走行、姿勢制御及び掘削
などを行うよう構成することを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ボーリングマシンの無
線遠隔制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来は、ボーリングマシン本体に取付け
られた、各操作レバーにより、油圧、空圧または電気的
手段で走行や掘削等の制御操作を行っていた。

【０００３】

【発明が解決しょうとする課題】そのため、従来のボー
リングマシンでは、掘削位置と操作位置が離れている場
合には、操作位置から掘削位置が見えずらく、作業性が
悪い等の不都合や、掘削作業時にボーリングマシンの各
作業工程を操作者に速やかに知らせることができず、作
業上の危険を生じることがあった。

【０００４】一方、掘削作業時には、操作者と作業補助
員との間で掘削作業の手順等の確認および安全確保のた
め、その都度声をかけ合って作業しなければならなかっ
た。そのため、例えば、操作者と作業補助員との間で手
順等の確認及び安全確保のための声のかけ合いが不徹底
である場合や騒音の多い作業現場では、作業手順にミス
等が生じやすく、想わぬ危険が引き起こされることにな
り、掘削作業の遅延や作業コストが嵩む要因になってい
た。

【０００５】また、従来のボーリングマシンでは、操作
者の位置によっては、機械の一部に死角を生じ、操作者
が作動状態を確認することができないことがあった。例
えば、走行時に走行経路に障害物がある場合、その都度
機械を停止して確認したり、補助員を配置して誘導して
もらわなければならない等の不都合があった。

【０００６】そして、これらの不具合を解消するため、
従来から特開昭６３−１９４０９５号公報等に示すよう
なボーリングマシンの制御装置が知られている。これら
の制御装置では、遠隔地の操作部と通信ケーブルにより
ボーリングマシン本体を接続し、操作部の操作スイッチ
等を選択して、ボーリングマシン本体の制御回路を動作
させて所望のアクチュエータ、例えばボーリングヘッド
用のアクチュエータを動作させることにより、ヘッドを
左右上下位置に移動させて掘削作業を行っていた。

【０００７】ところが、これらのボーリングマシンの制
御装置では、自走体（クローラ等）にケーブルが巻き付
き切断されるおそれがあるだけでなく、ケーブルの収納
が必要になる等の不都合があるだけでなく、常に操作部
を一定の位置において制御しなければならず、作業状況
に応じて作業者が操作位置を容易に変えることができな
い不都合があった。

【０００８】そこで、本発明は、ボーリングマシンの走
行、姿勢制御及び掘削等を行うアクチュエータに遠隔無
線制御により駆動・作業指令を送り、ドリリング部及び
ボーリングマシン本体等の最適制御により、掘削施行プ
ラントのトータル自動プラント化を図ることができると
共に、掘削機運転の無人化を図ることができるボーリン
グマシンの無線遠隔制御装置を提供することを目的とす
るものである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、クローラ等の自走体、あるいはスキッドベ
ース等に搭載されたボーリングマシンの制御装置におい
て、前記ボーリングマシンの走行、姿勢制御及び掘削等
の駆動・作動指令をボーリングマシンから離れた距離に
ある無線発信手段から発信し、前記ボーリングマシンに
備えた無線受信手段で受信し、前記無線受信手段から前
記ボーリングマシンに配置された駆動・作動制御手段に
受信信号を送出し、前記ボーリングマシンの走行、姿勢
制御及び掘削等をする各アクチュエータに駆動・作動指
令をする。

【００１０】前記無線発信手段は、自走体の前後左右走
行、停止、ボーリングマシン本体のスイング、ブーム、
チルト、ローテーション、スライド等の姿勢制御及びエ
ンジンの非常時停止等の制御をする信号を前記無線受信
手段に送信すると共に、ドリリング部の給進、パーカッ
ション及び回転、オートマチックブレーカ、パワークラ
ンプを制御する信号を前記無線受信手段に送信すること
を特徴とする。

【００１１】

【作用】ボーリングマシンの走行、姿勢制御及び掘
削等の駆動・作動指令をボーリングマシンから離れた距
離に配置した無線発信手段からボーリングマシン本体に
備えた無線受信手段へ送信し、該無線受信手段からの受
信指令に基づいて駆動・作動制御手段を動作させる。駆
動・作動制御手段を動作させた後には、アクチュエータ
を駆動制御あるいは作動制御をすることができる。

【００１２】また、無線発信手段は、自走体の前後左右
走行、停止、ボーリングマシン本体のスイング、ブー
ム、チルト、ローテーション、スライド等の姿勢制御及
びエンジンの非常時停止等の制御をする信号を無線受信
手段に送信すると共に、ボーリングマシン・ヘッド部の
給進、パーカッション及び回転、オートマチックロッド
ブレーカ、ロッドクランプを制御する信号を無線受信手
段に送信することができる。

【００１３】従って、本発明では、ボーリングマシンの
ヘッド部及び本体等の最適制御をすることにより、掘削
施行プラントのトータル自動プラント化を図ることがで
きると共に、掘削機運転の無人化を図ることができる。

【００１４】

【実施例】次に、本発明の一実施例を図面に基づい
て説明する。図１は、本発明の一実施例のボーリングマ
シンの側面を示す図である。なお、図１において、右側
を前方とし、左側を後方と定義する。

【００１５】この図において、１はボーリングマシン
で、例えば、ロータリパーカッション・ドリルである。
ボーリングマシン１には、クローラ２などの自走体が備
えられている。３はボーリングマシンの走行、姿勢制御
及び掘削等の駆動・作動指令をボーリングマシン１から
遠隔地に配置された無線発信機で、無線発信機３から発
信されたボーリングマシン１の走行、姿勢制御及び掘削
等の駆動・作動指令信号が、ボーリングマシン１の本体
４に配置された無線受信機５に受信される。

【００１６】無線受信機５は、ボーリングマシン１の本
体４に設けたアクチュエータ制御部７に受信信号を送
り、該受信信号に基づいてボーリングマシンの走行、姿
勢制御及び掘削等を行う各アクチュエータに、後述のよ
うに駆動・作動指令をする。各アクチュエータの駆動・
作動指令は、掘削施行の工程管理、安全管理、設備機械
維持管理及び環境公害管理などの施行管理をする上で重
要な役割を発揮する。

【００１７】そして、本ボーリングマシンの無線遠隔制
御装置では、掘削作業の最適制御を実現し、掘削施行プ
ラントのトータル自動システム化及び掘削運転の無人化
を図ることができる。

【００１８】上記ボーリングマシン１の各アクチュエー
タとしては、図１に示すスイングシリンダ８、ボーリン
グマシン１の前方のブームシリンダ９、チルトシリンダ
１０、ローテイションシリンダ１１、スライドシリンダ
１２、パーカッションシリンダ１４、ドリリング部の後
述する給進用のポンプモータ及び回転用のポンプモータ
である。

【００１９】また、ボーリングマシン１のドリルヘッド
１３には、打撃出力の調整機構が備えられ、打撃出力が
回転抵抗に応じて自動制御されるので、地質の性状に応
じて最適制御をすることができる。このドリルヘッド１
３には、この他に油圧ホースの振動をアキュムレータに
よって保護する機構、いわゆるジャミング状態のロッド
引抜き作業時に、ロツドに打撃を与え、作業を容易にす
るバックハンマ機構及び回転伝達機構が備えられてい
る。

【００２０】ロッドブレーカ１５では、自動的にロッド
のネジの切り離しを行なうことにより、ネジの切離し作
業が安全かつ迅速に行える。また、パワークランプ１６
は、大きな締付力で自動的に掘削中心でロッドをクラン
プする機構である。

【００２１】一方、クラーラ２上には、エンジン、油圧
ポンプ、油溜め等の内蔵されたパワーユニット２０の下
部から台１９が延設され、該台１９上に受信機５、リレ
ー制御回路部６、アクチュエータ制御部７が載置されて
いる。１８はコントロールスタンドで、受信機５、リレ
ー制御回路部６、アクチュエータ制御部７が収納されて
いる。また、ボーリングマシン１の後方には、パワーユ
ニット２０が配置されており、エンジンで駆動により油
圧と電力を発生し、油圧機器に圧油を供給すると共に、
受信機５、リレー制御回路部６、アクチュエータ制御部
７などに電力が供給される。

【００２２】次に、図２〜図５の上記無線発信機３と無
線受信機５について説明する。図２は無線発信機３の構
成を示す図で、図３〜図５は無線受信機５の構成を示す
ものである。

【００２３】なお、無線発信機３の運転指令信号の伝送
は、例えば、伝送速度１２８０ビット／秒のサイクリッ
クデジタル伝送方式により行う。また、無線発信機３に
は、各種誤り制御回路により、万一不測の事態が発生し
ても事故に直結しないフエールセーフ系が備えられてい
るので、安全性を高くすることができる。無線周波数
は、外部雑音の影響の少ない４００ＭＨｚ帯を使い、変
調方式は雑音、レベル変動に強く安全性のある周波数変
調（ＦＭ）を用いる。同期方式は、フレーム同期方式を
採用する。また、誤り検定方式として、パリテイ、反転
２連送照合方式を採用し、応答時間は最大１５０ｍｓで
ある。但し、本無線遠隔制御装置では、電波の性質、作
業条件等から無線発信機３による運転可能範囲は機体か
ら１００ｍ以内の範囲になる。

【００２４】図２は無線発信機３を充電器２１によって
充電する場合を示す図で、一定時間充電することができ
る。また、充電器２１を用いないで電池バッグ２２によ
って緊急時に充電する場合には、充電器２１のコネクタ
をはずし、電池バック２１のコネクタを本体充雷アダプ
タにコネクトする。

【００２５】なお、充電器２１は、例えば、定電圧充電
方式を採用しており、充電時間は約４時間、電源はＡＣ
１００Ｖで、消費電力が約１０ＶＡである。また、重量
は、例えば、約９００ｇである。

【００２６】図３は無線発信機３の前面、例えば、ボー
リングマシン１の本体の走行・姿勢制御用のラジコン送
信機を示す図である。ロータリスイッチ２３ではボーリ
ングマシン１の本体の走行左前・走行左後及びチルト仰
・チルト伏の４つの姿勢の選択をし、ロータリスイッチ
２５はボーリングマシン１の本体の走行右前・走行右後
及びブーム上・ブーム下の４つの姿勢を選択する。２４
はボーリングマシン１の本体の走行直進または走行切の
切換えトグルスイッチで、２６はボーリングマシン１の
非常停止ボタンを示す。２７はボーリングマシン１のス
イング左右切換えトグルスイッチで、２８は走行速度の
切換えボリユームスイッチで４段階に切換えることがで
きる。２９はボーリングマシン１の本体のスライド前・
スライド後の切換えトグルスイッチで、３０は同様のロ
ーテイション左・ローテイション後の切換えトグルスイ
ッチである。

【００２７】なお、無線発信機３は、例えば、操作スイ
ッチ数が２３項目で、電源に、８．４ＶのＮｉ−Ｃｄ電
池を用いる。また、重量は約１Ｋｇである。

【００２８】上記無線発信機３は、相反するスイッチ等
以外は全操作同時に操作することも可能である。また、
無線発信機３は、標準仕様時には連続で約１５時間動作
させることができる。無線発信機３は、肩掛けベルトと
腰ベルトを用いて装着固定して使用し、被制御機体の動
きを確認できる位置で操作をする。そして、始業点検時
には、無線発信機３の主電源のオン−オフ、各操作スイ
ッチが正常に作動することを予め確認しておく。

【００２９】図４及び図５は無線受信機５を示す図で、
特にラジコン受信装置の例を示す図である。取付金具３
１は、台１９に無線受信機５を位置決め固定するための
ものである。無線受信機５には、走行姿勢制御用のラジ
コン受信装置部３３とドリリング用のラジコン受信装置
部３４が備えられている。３３ａ，３４ａは受信用のア
ンテナ、３３ｂ，３４ｂはラジコン受信装置部３３，３
４からリレー制御回路部６へ受信信号を送出するための
同軸ケーブルコネクタである。

【００３０】なお、無線受信機５の電源は、ＤＣ２４Ｖ
で、消費電力が１５ＶＡで、定格は連続である。また、
出力接点容量は、ＤＣ３０Ｖ、３Ａで無誘導負荷、ＡＣ
２５０Ｖ、３Ａで無誘導負荷であり、ＤＣ３０Ｖ、２Ａ
で誘導負荷、ＡＣ２５０Ｖ、２Ａで誘導負荷である。

【００３１】図６は、上記無線受信機５の受信信号によ
つて被制御対象４９を制御するまでの動作を示すブロッ
ク図である。例えば、ドリリング用（回転、給進、また
はパーカッション用）の駆動・作動信号を無線受信機５
で受信した場合について、先ず、説明する。無線受信機
５で受信したドリリング駆動・作動信号は、ドリリング
用のリレー制御回路部３６に入力する。この時には、リ
レー接点３７がオンし、アクチュエータ制御部７のドリ
リング用制御部４０のソレノイドバルブ４１を動作させ
る。ソレノイドバルブ４１を動作させた時には、アクチ
ュエータ４４である油圧ポンプモータ４５またはシリン
ダ４６を駆動（または作動）させることにより、被制御
対象４９であるドリリング部の給進、パーカッションま
たは回転をさせる。

【００３２】また、走行姿勢制御用（走行右・左、スイ
ング、ブーム、チルト、ローテイション及びスライド）
の駆動・作動信号を無線受信機５で受信した場合につい
て説明する。無線受信機５で受信したドリリング駆動・
作動信号は、走行姿勢制御用のリレー制御回路部３８に
入力する。この時には、リレー接点３９がオンし、アク
チュエータ制御部７の走行姿勢制御部４２のソレノイド
バルブ４３を動作させる。ソレノイドバルブ４３を動作
させた時には、アクチュエータ制御部７の電磁切換制御
弁あるいは油量制御弁を作動させる。そして、アクチュ
エータ制御部７の電磁切換制御弁あるいは油量制御弁を
作動させることにより、アクチュエータ４４である油圧
ポンプモータ４７あるいはシリンダ４８を駆動あるいは
作動させ、被制御対象４９であるボーリング本体部の姿
勢制御（スイング、ブーム、チルト、ローテイション及
びスライド）をさせる。

【００３３】次に、図７〜図１３の具体的なリレー制御
回路について説明する。図７〜図１０は、図６のドリリ
ング用のリレー制御回路部３６の具体的なリレー回路を
示すもので、図１１から図１３は図６の走行姿勢制御用
のリレー制御回路部３８を示すものである。

【００３４】ここで、図７〜図１０のドリリング用のリ
レー制御回路部３６について、先ず説明する。図７にお
いて、５０は電源スイッチ、５１はラジコン−リモコン
の切換スイッチである。また、５２は走行姿勢制御リレ
ーボックスと接続される端子である。５３は電源スイッ
チ５０の投入により点灯する電源表示灯で、５４は操作
電源表示灯である。なお、Ｆ１〜Ｆ５はヒューズで、Ｆ
１が１５Ａ用、Ｆ２が１０Ａ用、Ｆ３〜Ｆ５が５Ａ用の
ヒューズである。５５は図９のリモコンボックスの５６
へ信号を送る出力部である。

【００３５】また、図８はドリリング用のリレー制御回
路部３６の定電流コントローラを示す図である。５７は
回転トルク用の定電流コントローラで、５８は給進圧力
用の定電流コントローラで、５９はパーカッション圧力
用の定電流コントローラである。定電流コントローラ５
７では、回転トルクＴ１〜Ｔ４に相当する電気信号を得
る。定電流コントローラ５７の第８ピン出力により、ソ
レノイドバルブＳＯＬ３３を作動させる時には、回転ト
ルクリリーフ弁Ｌ１を作動させる。また、定電流コント
ローラ５８では、給進圧力Ｋ１〜Ｋ４に相当する電気信
号を得る。定電流コントローラ５８の第８ピン出力によ
り、ソレノイドバルブＳＯＬ３２を作動させる時には、
給進圧力リリーフ弁Ｌ２を作動させる。さらに、定電流
コントローラ５９では、パーカッション圧力Ｐ１〜Ｐ４
に相当する電気信号を得る。定電流コントローラ５９の
第８ピン出力により、ソレノイドバルブＳＯＬ３１を作
動させる時には、パーカッション圧力リリーフ弁Ｌ３を
作動させる。

【００３６】図８はリモコンボックスからのリモコン信
号により、ドリリング用リレー接点ＣＲ１〜ＣＲ２２を
動作せると共に、非常停止エンジンストップ用接点ＣＲ
２３等のリレー接点（図６の３７に相当）を動作させる
リレー回路を示す。図８において、５７はリモコンボッ
クスである。リモコンボックス５には、スイッチＳ１〜
Ｓ１０が設けられ、これらのスイッチＳ１〜Ｓ１０操作
により、以下のリレー接点ＣＲ１〜ＣＲ２５を動作さ
せ、ドリリング部の各動作をさせる。すなわち、リレー
接点ＣＲ１の動作時には、ドリリング部を正回転ＲＴ１
にし、リレー接点ＣＲ２の動作時には、ドリリング部の
回転を逆回転ＲＴ２にする。リレー接点ＣＲ３の動作時
には、ドリリング部の回転トルクＲＴＴ１にし、リレー
接点ＣＲ４の動作時には、ドリリング部の回転トルクＲ
ＴＴ２にする。また、リレー接点ＣＲ５の動作時には、
ドリリング部の回転トルクＲＴＴ３にする。

【００３７】一方、リレー接点ＣＲ６の動作時には、ド
リリング部を前方にスライドＳＤ１させ、リレー接点Ｃ
Ｒ７の動作時には、ドリリング部を後方にスライドＳＤ
２させる。また、リレー接点ＣＲ８の動作時には、第１
図のパワークランプ１６を開き（ＰＣ１）、リレー接点
ＣＲ９の動作時には、同図のパワークランブ１６を閉じ
て（ＰＣ２）、自動的に掘削中心でロッドをクランプす
る。そして、リレー接点ＣＲ１０の動作時には、図１の
ロッドブレーカ１５を開き（ＲＢ１）、リレー接点ＣＲ
１１の動作時には、同図のロッドブレーカ１５を閉じて
（ＲＢ２）、自動的にロッドのネジ切りをする。一方、
リレー接点ＣＲ１２の動作時には、ドリリング部の水ポ
ンプＷＰの作動をさせる。また、リレー接点ＣＲ１３の
動作時には、パーカッションＰ１の図１のパーカッショ
ンシリンダ１４を作動させ、ついで、リレー接点ＣＲ１
５〜リレー接点ＣＲ１７を動作させることにより、パー
カッション圧力ＰＰ１〜ＰＰ３を調整する。

【００３８】さらに、リレー接点ＣＲ１４の動作時に
は、ドリリング部の給進用のポンプモータを駆動させて
給進早送りＫＳ１をする。そして、リレー接点ＣＲ１８
の動作時には、給進用のポンプモータを駆動させて給進
前ＫＳ２をし、リレー接点ＣＲ１９の動作時には、給進
用のポンプモータを給進後ＫＳ３にする。また、リレー
接点ＣＲ２０〜リレー接点ＣＲ２２を動作させることに
より、進用のポンプモータを調整し、給進圧力ＫＳＰ１
〜ＫＳＰ３にする。

【００３９】次に、図９は図８のリレー接点ＣＲ１〜Ｃ
Ｒ２５（図６の３７に相当）の動作に対応して作動する
ソレノイド弁ＳＯＬ３、ＳＯＬ１８〜ＳＯＬ３０が作動
するためのリレー回路である。このリレー回路では、第
８図に示すリレー接点ＣＲ１〜ＣＲ２５等の動作に対応
して、ソレノイド弁ＳＯＬ３、ＳＯＬ１８〜ＳＯＬ３０
（図６の４１に相当）を作動させ、後述する図１４から
図１９の各アクチュエータ（図６の４４に相当）を作動
させる。

【００４０】一方、先にも説明したように、図１１〜図
１３は、図６の走行姿勢制御用のリレー制御回路部３８
を示す図である。このリレー回路は、図７〜図１０のリ
レー回路と基本的に同じ回路構成からなるので、異なる
点についてのみ説明する。

【００４１】図１１は、走行姿勢制御用のリレー制御回
路の電源、ラジコン−リモコン切換え部、速度制御用コ
ントローラから構成されるリレー回路である。図１１に
おいて、６０は走行姿勢制御用のリレー制御回路の電源
で、電源６０が投入されると、電源ランプ６４が点灯す
る。６１はラジコン−リモコン切換え部で、ＲＡがラジ
コン、ＲＩがリモコンの切換え接点である。リレー接点
ＣＲ６２は定電流コントローラ６６の第１５ポートから
の出力により、作動する接点で、作業用リレーボックス
用端子６３を経て図示しない作業用リレーボックスと接
続される。６５は操作電源表示ランプで、走行姿勢制御
用の各操作電源の表示をする。

【００４２】６６は速度制御用の定電流コントローラ
で、定電流コントローラ６６の第４〜第７ポートよりの
出力により、速度制御をして速度Ｓ１〜Ｓ４にする。ま
た、定電流コントローラ６６の第８ポートと第９ポート
からの出力により、ソレノイドＳＯＬ５及びソレノイド
ＳＯＬ４を作動させることにより、走行時における左前
ＳＬＦ、左後ＳＬＲの調整動作をする。

【００４３】一方、定電流コントローラ６７の第４ポー
ト〜第７ポートまでの出力により、速度制御をして速度
Ｓ５〜８にする。また、定電流コントローラ６７の第８
ポートと第９ポートからの出力により、ソレノイドＳＯ
Ｌ７及びソレノイドＳＯＬ６を作動させることにより、
走行時における右前ＳＲＦ、右後ＳＲＲの調整動作をす
る。

【００４４】図１２はリモコンボックスからのリモコン
信号により、走行姿勢制御用リレー接点ＣＲ１〜ＣＲ１
８を動作させると共に、非常停止エンジンストップ用接
点ＣＲ２０，走行ドリリング切換接点ＣＲ２２を動作さ
せるリレー接点３９８図６７のると共に、非常停止エン
ジンストップ用接点ＣＲ２３等のリレー接点（図６の３
９に相当）を動作させるリレー回路を示す。図１２にお
いて、７０はリモコンボックスである。リモコンボック
ス７０には、スイッチＳ１〜Ｓ１０が設けられ、これら
のスイッチＳ１〜Ｓ１０操作により、以下のリレー接点
ＣＲ１〜ＣＲ１８、リレー接点２０，ＣＲ２２を動作さ
せ、走行姿勢制御などの各動作をさせる。

【００４５】図１３は、図１２のリレー接点ＣＲ１〜リ
レー接点ＣＲ１８、リレー接点ＣＲ２０，ＣＲ２２（図
６の３９に相当）の動作に対応して作動するソレノイド
弁ＳＯＬ１，２、ＳＯＬ８〜ＳＯＬ１６が作動するため
のリレー回路である。このリレー回路では、第１２図に
示すリレー接点ＣＲ１〜ＣＲ１８等の動作に対応して、
ソレノイド弁ＳＯＬ８〜ＳＯＬ１６等（図６の４３に相
当）を作動させ、後述する図１４から図１９の各アクチ
ュエータ（図６の４４に相当）を作動させる。

【００４６】図１４〜図１９は、図１のアクチュエータ
制御部７（図６の４４に相当）する油圧回路図である。
上記図１０のソレノイドＳＯＬ１８〜３０及びソレノイ
ドＳＯＬ３、図１３のソレノイドＳＯＬ９〜１６及びソ
レノイドＳＯＬ１，２の動作により、電磁切換え弁、あ
るいは油量制御弁を作動させることにより、各アクチュ
エータ４４（図６）の油圧ポンプモータ４５、シリンダ
４６、油圧ポンプモータ４７、シリンダ４８を動作させ
各被制御対象４９（図６）を最適制御する。すなわち、
図１５において、アクチュエータ８０，８１，８２であ
る。

【００４７】また、図１５において、アクチュエータは
図１のシリンダ８〜１２である。一方、図１６におい
て、アクチュエータはロッドブレーカ用シリンダ９０、
パワークランプ用シリンダ９１である。なお、図１７に
おいて、９３はエンジンである。

【００４８】図１８において、アクチュエータは走行左
モータ９４、走行右モータ９５である。図１８は上記ソ
レノイドＳＯＬ１８〜ＳＯＬ２４、油量制御弁の油圧回
路を示す図である。図１８において、Ｅ，Ｆは回転、Ｇ
はパーカッションへ油圧制御することを示すもので、図
１５のアクチュエータ８２，８１の駆動・作動制御をす
る。

【００４９】また、図１９において、Ａ〜Ｄ、Ｇ〜Ｆ及
びＯは、図１４の油圧回路のＡ〜Ｄ、Ｇ〜Ｆ及びＯと接
続されることを示すものある。同図には、ソレノイドＳ
ＯＬ１８〜ＳＯＬ２４、油量制御弁の油圧回路が示さ
れ、ソレノイドＳＯＬ１８〜ＳＯＬ２４の作動により、
図１４の電磁制御弁を作動させることにより、上記アク
チュエータ８０〜８１を動作させて所望動作を行う。

【００４９】

【発明の効果】上記のように本発明によれば、ボーリン
グマシンの走行、姿勢制御乃び掘削等をするアクチュエ
ータに遠隔無線制御により駆動・作動指令を送り、ドリ
リング部及びボーリングマシン本体等の最適制御によ
り、掘削施行プラントのトータル自動プラント化を図る
ことができると共に、掘削機運転の無人化を図ることが
できるボーリングマシンの無線遠隔制御装置を提供する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す側面図である。

【図２】本発明の一実施例の無線発信機の構成を示す図
である。

【図３】本発明の一実施例の無線発信機の構成を示す図
である。

【図４】本発明の一実施例の無線受信機の構成を示す図
である。

【図５】本発明の一実施例の無線受信機の構成を示す図
である。

【図６】本発明の一実施例の制御系を示すブロック図で
ある。

【図７】本発明の一実施例のリレー制御回路を示す図で
ある。

【図８】本発明の一実施例のリレー制御回路を示す図で
ある。

【図９】本発明の一実施例のリレー制御回路を示す図で
ある。

【図１０】本発明の一実施例のリレー制御回路を示す図
である。

【図１１】本発明の一実施例のリレー制御回路を示す図
である。

【図１２】本発明の一実施例のリレー制御回路を示す図
である。

【図１３】本発明の一実施例のリレー制御回路を示す図
である。

【図１４】本発明の一実施例の油圧制御回路を示す図で
ある。

【図１５】本発明の一実施例の油圧制御回路を示す図で
ある。

【図１６】本発明の一実施例の油圧制御回路を示す図で
ある。

【図１７】本発明の一実施例の油圧制御回路を示す図で
ある。

【図１８】本発明の一実施例の油圧制御回路を示す図で
ある。

【図１９】本発明の一実施例の油圧制御回路を示す図で
ある。

【符号の説明】

１ボーリングマシン２クローラ３無線発信機４ボーリングマシン本体５無線受信機６リレー制御回路部７アクチュエータ制御部８スイングシリンダ９ブームシリンダ１０チルトシリンダ１１ローテイションシリンダ１２スライドシリンダ１３ドリルヘッド１４パーカッションシリンダ１５ロッドブレーカ１６パワークランプ３６ドリリング用リレー回路３７リレー接点３８走行姿勢制御用リレー回路３９リレー回路４０アクチュエータ制御部４１ソレノイドバルブ４２アクチュエータ制御部４３ソレノイドバルブ４４アクチュエータ４５油圧ポンプモータ４６シリンダ４７油圧ポンプモータ４８シリンダ４９被制御対象

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】クローラ等の自走体、あるいはスキッドベ
ース等に搭載されたボーリングマシンの制御装置におい
て、前記ボーリングマシンの走行、姿勢制御及び掘削等の駆
動・作動指令をボーリングマシンから離れた距離にある
無線発信手段から発信し、前記ボーリングマシンに備え
た無線受信手段で受信し、前記無線受信手段から前記ボ
ーリングマシンに配置された駆動・作動制御手段に受信
信号を送出し、前記ボーリングマシンの走行、姿勢制御
及び掘削等をする各アクチュエータに駆動・作動指令を
することを特徴とするボーリングマシンの無線遠隔制御
装置。
【請求項２】前記無線発信手段は、自走体の前後左右走
行、停止、ボーリングマシン本体のスイング、ブーム、
チルト、ローテーション、スライド等の姿勢制御及びエ
ンジンの非常時停止等の制御をする信号を前記無線受信
手段に送信すると共に、ドリリング部の給進、パーカッ
ション及び回転、オートマチックブレーカ、パワークラ
ンプを制御する信号を前記無線受信手段に送信すること
を特徴とする請求項１記載のボーリングマシンの無線遠
隔制御装置。