JPH0588942A - Driving system controller - Google Patents
Driving system controllerInfo
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- JPH0588942A JPH0588942A JP3245871A JP24587191A JPH0588942A JP H0588942 A JPH0588942 A JP H0588942A JP 3245871 A JP3245871 A JP 3245871A JP 24587191 A JP24587191 A JP 24587191A JP H0588942 A JPH0588942 A JP H0588942A
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- drive system
- interrupt
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- routine
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、駆動系をプログラム制
御する駆動系制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a drive system controller for program-controlling a drive system.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来、この種の駆動系制御装置では駆動
系の保護対策はヒューズ等のハードウエアからなる保護
回路を使用するのが大半で、ソフトウエアであるファー
ムウエアを使用しての保護対策はウォッチドッグタイマ
(以下、WDTと称する。)を使用し、ノイズ等の原因
でプログラム暴走が発生しCPUが誤動作することがあ
ると、WDTがタイムアップしてノンマスカブル割込み
が発生し駆動系の保護処理等を行うエラー処理が実行さ
れるようになっていた。すなわちWDTはプログラムが
正常に動作していると割込みによりWDTがタイムアッ
プする前に再スタートがかかり、プログラムが暴走して
割込みがかからない状態が一定時間以上続くとWDTが
タイムアップしてノンマスカブル割込みが発生するよう
になっている。2. Description of the Related Art Conventionally, in this type of drive system control device, most of the drive system protection measures use a protection circuit composed of hardware such as a fuse, and the protection using firmware which is software. As a countermeasure, a watchdog timer (hereinafter referred to as WDT) is used. When a program runaway occurs due to noise or the like and the CPU malfunctions, the WDT times up and a non-maskable interrupt occurs, causing a drive system error. An error process for performing a protection process has been executed. That is, if the program is operating normally, the WDT is restarted before the WDT times out due to an interrupt, and if the program goes out of control and no interrupt occurs for a certain period of time or more, the WDT times out and a non-maskable interrupt occurs. It is supposed to occur.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしこのような装置
では、ファームウェアの異常状態やノイズ等の発生時に
駆動系の異常が発生すると、WDTがタイムアップして
ノンマスカブル割込みが発生し駆動系の保護処理等を行
うエラー処理が実行されるが、このエラー処理により駆
動系の保護が実際に実行されるまでに時間を要し、その
結果駆動系の十分な保護対策ができない問題があった。
そこで本発明は、駆動系の保護をより確実にできる駆動
系制御装置を提供しようとするものである。また本発明
は、さらにファームウエアの暴走検出が確実にでき、駆
動系の保護をさらに確実にできる駆動系制御装置を提供
しようとするものである。However, in such an apparatus, when an abnormality in the drive system occurs during the occurrence of an abnormal state of the firmware or noise, the WDT times up and a non-maskable interrupt occurs to protect the drive system. However, it takes time until the drive system is actually protected by this error process, and as a result, sufficient protection measures cannot be taken for the drive system.
Therefore, the present invention aims to provide a drive system control device capable of more reliably protecting the drive system. Another object of the present invention is to provide a drive system control device that can more surely detect runaway of firmware and more surely protect the drive system.
【0004】[0004]
【課題を解決するための手段】請求項1対応の発明は、
駆動系を制御するプログラムルーチンが正常に機能して
いるときにはタイムアップすることなく割込みにより定
期的に再スタートされ、プログラム暴走によりプログラ
ムルーチンが正常に機能しなくなると再スタートが停止
されてタイムアップするウォッチドッグタイマを設け、
このタイマのタイムアップによりノンマスカブル割り込
みを発生させて駆動系を保護処理する駆動系制御装置に
おいて、駆動系の動作にかかる時間に対応した数値がセ
ットされる駆動系動作中カウンタと、ウォッチドッグタ
イマの再スタート割込みルーチンに組込まれ、駆動系動
作中カウンタのカウント値がゼロ以外のときにはそのカ
ウンタに対してデクリメント処理を行い、カウント値が
ゼロのときには駆動系を強制的にオフさせる処理を行う
手段を設けたものである。The invention according to claim 1 is
When the program routine that controls the drive system is functioning normally, it is restarted regularly by an interrupt without timing out, and if the program routine does not function normally due to program runaway, restarting is stopped and the time is up. A watchdog timer is provided,
In the drive system controller that generates a non-maskable interrupt to protect the drive system by the time-out of this timer, the drive system operating counter that sets the value corresponding to the time required for the drive system operation and the watchdog timer A means to be incorporated into the restart interrupt routine to perform a decrement process for the count value of the drive system operating counter when the count value is not zero, and a process to forcibly turn off the drive system when the count value is zero. It is provided.
【0005】請求項2対応の発明は、駆動系の動作にか
かる時間に対応した同一の数値がセットされる駆動系動
作中カウンタを複数設けるとともに、ウォッチドッグタ
イマの再スタート割込みルーチンに組込まれ、各カウン
タのカウント値を比較し、不一致のときにはプログラム
暴走を検出してエラーにするプログラム暴走検出手段を
設けたものである。According to a second aspect of the present invention, a plurality of drive system operating counters for setting the same numerical value corresponding to the time required for the drive system to operate are provided and are incorporated in the restart interrupt routine of the watchdog timer. A program runaway detecting means for comparing the count values of the respective counters and detecting a program runaway and making an error when they do not match is provided.
【0006】[0006]
【作用】このような構成の本発明においては、プログラ
ムルーチンが正常に機能しているときにはウォッチドッ
グタイマはタイムアップすることなく割込みにより定期
的に再スタートされる。しかしプログラム暴走によりプ
ログラムルーチンが正常に機能しなくなるとウォッチド
ッグタイマの再スタートが停止され、やがてウォッチド
ッグタイマがタイムアップする。これによりノンマスカ
ブル割り込みが発生して駆動系保護処理が行なわれる。In the present invention having such a structure, the watchdog timer is periodically restarted by an interrupt without time-up when the program routine is functioning normally. However, if the program routine does not function normally due to program runaway, the restart of the watchdog timer is stopped, and the watchdog timer will eventually time out. As a result, a non-maskable interrupt is generated and drive system protection processing is performed.
【0007】また駆動系動作中カウンタに駆動系の動作
にかかる時間に対応した数値がセットされ、ウォッチド
ッグタイマの再スタート割込みルーチンにおいてそのカ
ウンタのカウント値が判断される。そしてカウント値が
ゼロ以外のときにはカウンタがデクリメント処理され
る。またカウント値がゼロのときには駆動系が強制的に
オフ制御される。Further, a numerical value corresponding to the time taken for the drive system to operate is set in the drive system operating counter, and the count value of the counter is judged in the restart interrupt routine of the watchdog timer. When the count value is other than zero, the counter is decremented. When the count value is zero, the drive system is forcibly turned off.
【0008】また本発明においては、複数の駆動系動作
中カウンタに駆動系の動作にかかる時間に対応した同一
の数値がセットされ、ウォッチドッグタイマの再スター
ト割込みルーチンにおいてその各カウンタのカウント値
が比較される。そして各カウンタのカウント値が不一致
のときにはプログラム暴走検出が行われエラー処理され
る。Further, in the present invention, the same numerical value corresponding to the time required for the operation of the drive system is set in the plurality of drive system operating counters, and the count value of each counter is set in the restart interrupt routine of the watchdog timer. Be compared. When the count values of the respective counters do not match, program runaway is detected and error processing is performed.
【0009】[0009]
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を参照して説
明する。なお、本実施例は本発明をドットプリンタに適
用したものについて述べる。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. In this embodiment, a dot printer to which the present invention is applied will be described.
【0010】図1において1は制御部本体を構成するC
PU(中央処理装置)、2は前記CPU1が各部を制御
するプログラムデータが格納されたROM(リード・オ
ンリー・メモリ)、3は前記CPU1が駆動系制御のた
めに行う各種処理のデータを格納する各種メモリやカウ
ンタ等が設けられたRAM(ランダム・アクセス・メモ
リ)、4はホストコンピュータ等外部機器と情報通信制
御を行うインターフェース、5は駆動系回路6と接続さ
れたI/Oポートである。In FIG. 1, reference numeral 1 is a C which constitutes the main body of the control unit.
PU (Central Processing Unit), 2 is a ROM (Read Only Memory) in which program data for the CPU 1 to control each unit is stored, and 3 is data for various processes performed by the CPU 1 for drive system control. A RAM (random access memory) provided with various memories and counters, 4 is an interface for controlling information communication with an external device such as a host computer, and 5 is an I / O port connected to the drive circuit 6.
【0011】前記CPU1にはプログラムルーチンが正
常に機能しているときにはタイムアップすることなく割
込みにより定期的に再スタートされ、プログラム暴走に
よりプログラムルーチンが正常に機能しなくなると再ス
タートが停止されてタイムアップするウォッチドッグタ
イマ(以下、WDTと称する。)1aやこのWDT1a
の再スタート割込みルーチンをWDT1aがタイムアッ
プするよりも十分に短い周期で実行させるタイマ1bな
どが設けられている。前記RAM3には駆動系の動作に
かかる時間に対応した数値がセットされる駆動系動作中
カウンタ(以下、CNTXと称する。)3aが設けられ
ている。When the program routine is functioning normally in the CPU 1, the CPU 1 is periodically restarted by an interrupt without time-up, and when the program routine fails to function normally due to program runaway, the restart is stopped and the time is restarted. A watchdog timer (hereinafter referred to as WDT) 1a that is up and this WDT 1a
There is provided a timer 1b or the like for executing the restart interrupt routine of (1) in a cycle sufficiently shorter than the time-out of the WDT 1a. The RAM 3 is provided with a drive system operating counter (hereinafter referred to as CNTX) 3a in which a numerical value corresponding to the time required for the drive system to operate is set.
【0012】前記駆動系回路6には用紙のフィード制御
を行うフィードモータ7、ドットヘッド8、このドット
ヘッド8を搭載したキャリッジをプラテンに沿って往復
移動制御するキャリッジモータ9が接続され、それぞれ
駆動系回路6により駆動制御されるようになっている。The drive system circuit 6 is connected with a feed motor 7 for controlling paper feed, a dot head 8, and a carriage motor 9 for controlling reciprocating movement of a carriage equipped with the dot head 8 along a platen. The drive is controlled by the system circuit 6.
【0013】前記CPU1はファームウエアによりI/
Oポート5を介して前記駆動系回路6を制御してフィー
ドモータ7、ドットヘッド8及びキャリッジモータ9を
所定のタイミングで動作させるようになっている。The CPU 1 executes I / O by firmware.
The drive system circuit 6 is controlled through the O port 5 to operate the feed motor 7, the dot head 8 and the carriage motor 9 at a predetermined timing.
【0014】また前記CPU1は前記タイマ1bにより
定期的に図2に示すWDT1aの再スタート割込みルー
チンを実行するようになっている。これはまず駆動系の
レベルに異常が発生していないか否かをチェックする。
これは駆動系に設けられたセンサからの信号により行
う。例えばドットヘッド8の温度を検出するセンサ等が
ある。そして駆動系のレベルに異常が発生していればエ
ラーにし駆動系の保護処理を行なわせる。Further, the CPU 1 is adapted to periodically execute the restart interrupt routine of the WDT 1a shown in FIG. 2 by the timer 1b. This first checks whether or not the drive system level is abnormal.
This is done by a signal from a sensor provided in the drive system. For example, there is a sensor that detects the temperature of the dot head 8. If there is an abnormality in the drive system level, an error is set and the drive system protection process is performed.
【0015】また駆動系のレベルに異常が発生していな
ければ続いて駆動系が動作中か否かをチェックする。こ
れはCNTX3aが「0」か否かによってチェックす
る。すなわち駆動系が動作中のときにはCNTX3aに
は何等かのカウント値が入っている。そしてCNTXが
0でなければ駆動系が動作中であると判断し単にCNT
X3aをデリクメントする。すなわち1つカウントダウ
ンさせる。If no abnormality occurs in the level of the drive system, it is subsequently checked whether the drive system is operating. This is checked by checking whether CNTX3a is "0". That is, when the drive system is in operation, CNTX3a contains some count value. If CNTX is not 0, it is determined that the drive system is operating, and CNT is simply
Decrement X3a. That is, count down by one.
【0016】またCNTX=0であれば駆動系を強制的
にオフ処理する。すなわち駆動系を強制的にオフ動作さ
せる。すなわちドットヘッド8への出力データのクリ
ア、フィードモータ7の駆動回路への供給電圧のカッ
ト、キャリッジモータ9の励磁相のオフ等を行う。そし
て最後にWDT1aの再スタートを行う。If CNTX = 0, the drive system is forcibly turned off. That is, the drive system is forcibly turned off. That is, the output data to the dot head 8 is cleared, the voltage supplied to the drive circuit of the feed motor 7 is cut, and the excitation phase of the carriage motor 9 is turned off. Finally, the WDT 1a is restarted.
【0017】前記WDT1aは再スタートが行われない
状態が一定時間継続されるとタイムアップするようにな
っている。そしてこのWDT1aのタイムアップにより
ノンマスカブル割り込みを発生させて駆動系保護処理を
行なわせるようになっている。The WDT 1a is adapted to time up when a state where no restart is performed is continued for a certain period of time. When the WDT 1a times out, a non-maskable interrupt is generated and drive system protection processing is performed.
【0018】このような構成の実施例においては、ファ
ームウエアが暴走し、これによりWDT1aの再スター
ト割込みルーチンの実行ができない状態が発生したとき
にはWDT1aが再スタートされないため、一定時間経
過後にWDT1aがタイムアップする。これによりノン
マスカブル割込みが発生してエラー処理等に制御が移行
し駆動系のオフ処理が行われる。これにより駆動系が保
護される。In the embodiment having such a configuration, when the firmware runs away and the restart interrupt routine of the WDT 1a cannot be executed, the WDT 1a is not restarted. Up. As a result, a non-maskable interrupt occurs, control is transferred to error processing, etc., and drive system off processing is performed. This protects the drive system.
【0019】またファームウエアが暴走してもWDT1
aの再スタート割込みルーチンが正常に実行されている
ときにはWDT1aがタイムアップされることはない。
従ってWDT1aのタイムアップによりノンマスカブル
割込みが発生してエラー処理等が行われることはない。
しかしこの場合にはWDT1aの再スタート割込みルー
チンが実行される毎にCNTX3aがデクリメントさ
れ、やがてCNTX3aのカウント値が「0」となる。
そして「0」になるとこの再スタート割込みルーチンに
おいて駆動系のオフ処理が行われ、駆動系が強制的にオ
フ動作されて保護される。Even if the firmware runs out of control, WDT1
When the restart interrupt routine of a is executed normally, WDT1a is not timed up.
Therefore, the non-maskable interrupt is not generated due to the time-up of the WDT 1a, and the error processing is not performed.
However, in this case, CNTX3a is decremented each time the restart interrupt routine of WDT1a is executed, and eventually the count value of CNTX3a becomes "0".
When it becomes "0", the drive system is turned off in this restart interruption routine, and the drive system is forcibly turned off and protected.
【0020】さらに駆動系の停止中にノイズ等の突発的
な要因で駆動系がオン状態になることがあってもCNT
X3aのカウント値が「0」で駆動系が強制的にオフ動
作されているので、駆動系が誤って動作することはなく
駆動系が保護される。Further, even if the drive system is turned on due to a sudden factor such as noise while the drive system is stopped, CNT
Since the count value of X3a is "0" and the drive system is forcibly turned off, the drive system does not operate erroneously and the drive system is protected.
【0021】このようにファームウエアが暴走しWDT
1aの再スタート割込みルーチンの実行ができない場合
は勿論、ファームウエアが暴走しているがWDT1aの
再スタート割込みルーチンが正常に実行される状態が発
生しても、また駆動系の停止中にノイズ等の突発的な要
因で駆動系がオン状態になることが発生しても、駆動系
を確実に保護することができ、十分な保護対策を講じる
ことができる。次に本発明の他の実施例を図面を参照し
て説明する。なお、前記実施例と同一の部分には同一の
符号を付して詳細な説明は省略する。In this way, the firmware runs away and the WDT
When the restart interrupt routine of 1a cannot be executed, of course, the firmware is out of control, but the restart interrupt routine of WDT1a is normally executed. Even if the drive system is turned on due to a sudden factor, the drive system can be surely protected, and sufficient protection measures can be taken. Next, another embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. The same parts as those in the above embodiment are designated by the same reference numerals, and detailed description thereof will be omitted.
【0022】この実施例はRAM3内にCNTX3aに
代えて2つの駆動系動作中カウンタ(以下、CNT1 、
CNT2 と称する。)を設け、このCNT1 、CNT2
に駆動系の動作にかかる時間に対応した同一の数値をセ
ットするようになっている。In this embodiment, two drive system operating counters (hereinafter referred to as CNT1,
It is called CNT2. ) Is provided, and CNT1 and CNT2 are
The same numerical value corresponding to the time taken for the drive system to operate is set.
【0023】そして図3に示すようにWDT1aの再ス
タート割込みルーチンにおいてCNT1 のカウント値と
CNT2 のカウント値が一致しているか否かのチェック
を行い、もし不一致であればファームウエアの暴走を検
出してエラーにしている。これはファームウエアの暴走
によりカウンタが破壊されたりRAM3に異常が発生し
たりするので、CNT1 とCNT2 の不一致によりその
発生を検出し、それによりファームウエアの暴走を検出
している。Then, as shown in FIG. 3, in the restart interrupt routine of the WDT 1a, it is checked whether the count value of CNT1 and the count value of CNT2 match, and if they do not match, a runaway of the firmware is detected. I am making an error. This is because the counter may be destroyed or the RAM 3 may be abnormal due to the runaway of the firmware. Therefore, the occurrence of the runaway of the firmware is detected due to the mismatch of CNT1 and CNT2.
【0024】このような構成であればファームウエアが
暴走してもWDT1aの再スタート割込みルーチンが実
行されているときにはこの割込みルーチンにおいてファ
ームウエアの暴走検出ができるので、エラーにより直ち
に駆動系の保護が行われる。従って駆動系の保護がさら
に確実にできる。なお、前記実施例は本発明をドットプ
リンタに適用したものについて述べたが必ずしもこれに
限定されるものでないのは勿論である。With such a configuration, even if the firmware runs out of control, the runaway of the firmware can be detected in this interrupt routine while the restart interrupt routine of the WDT 1a is being executed, so that the drive system can be immediately protected by an error. Done. Therefore, the drive system can be protected more reliably. Although the above embodiments have described the present invention applied to a dot printer, it is needless to say that the present invention is not limited to this.
【0025】[0025]
【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、駆
動系の保護をより確実にできる駆動系制御装置を提供で
きるものである。また本発明は、さらにファームウエア
の暴走検出が確実にでき、駆動系の保護をさらに確実に
できる駆動系制御装置を提供できるものである。As described above in detail, according to the present invention, it is possible to provide a drive system control device which can more reliably protect the drive system. Further, the present invention can provide a drive system control device that can more surely detect runaway of firmware and more surely protect the drive system.
【図1】本発明の一実施例を示すブロック図。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention.
【図2】同実施例における駆動系動作中カウンタの再ス
タート割込み処理を示す流れ図。FIG. 2 is a flowchart showing a restart interrupt process of a drive system operating counter in the embodiment.
【図3】本発明の他の実施例における駆動系動作中カウ
ンタの再スタート割込み処理を示す流れ図。FIG. 3 is a flowchart showing a restart interrupt process of a drive system operating counter according to another embodiment of the present invention.
1…CPU(中央処理装置)、1a…ウォッチドッグタ
イマ(WDT)、3a…駆動系動作中カウンタ(CNT
X)、6…駆動系回路。1 ... CPU (central processing unit), 1a ... Watchdog timer (WDT), 3a ... Drive system operating counter (CNT)
X), 6 ... Drive system circuit.
Claims (2)
正常に機能しているときにはタイムアップすることなく
割込みにより定期的に再スタートされ、プログラム暴走
によりプログラムルーチンが正常に機能しなくなると再
スタートが停止されてタイムアップするウォッチドッグ
タイマを設け、このタイマのタイムアップによりノンマ
スカブル割り込みを発生させて駆動系を保護処理する駆
動系制御装置において、駆動系の動作にかかる時間に対
応した数値がセットされる駆動系動作中カウンタと、前
記ウォッチドッグタイマの再スタート割込みルーチンに
組込まれ、前記駆動系動作中カウンタのカウント値がゼ
ロ以外のときにはそのカウンタに対してデクリメント処
理を行い、カウント値がゼロのときには駆動系を強制的
にオフさせる処理を行う手段を設けたことを特徴とする
駆動系制御装置。1. When a program routine for controlling a drive system is functioning normally, it is restarted regularly by an interrupt without time-up, and when the program routine fails to function normally due to program runaway, restart is stopped. In the drive system control device that provides a watchdog timer that will be timed out and generates a non-maskable interrupt by the time-out of this timer to protect the drive system, a value corresponding to the time required for the drive system operation is set. It is incorporated in the drive system operating counter and the restart interrupt routine of the watchdog timer. When the count value of the drive system operating counter is other than zero, the counter is decremented, and when the count value is zero. The process of forcibly turning off the drive system A drive system control device comprising means for performing the operation.
正常に機能しているときにはタイムアップすることなく
割込みにより定期的に再スタートされ、プログラム暴走
によりプログラムルーチンが正常に機能しなくなると再
スタートが停止されてタイムアップするウォッチドッグ
タイマを設け、このタイマのタイムアップによりノンマ
スカブル割り込みを発生させて駆動系を保護処理する駆
動系制御装置において、駆動系の動作にかかる時間に対
応した同一の数値がセットされる複数の駆動系動作中カ
ウンタと、前記ウォッチドッグタイマの再スタート割込
みルーチンに組込まれ、前記各カウンタのカウント値を
比較し、不一致のときにはプログラム暴走を検出してエ
ラーにするプログラム暴走検出手段と、前記ウォッチド
ッグタイマの再スタート割込みルーチンに組込まれ、前
記各駆動系動作中カウンタのカウント値がゼロ以外のと
きにはその各カウンタに対して同一のデクリメント処理
を行い、カウント値がゼロのときには駆動系を強制的に
オフさせる処理を行う手段を設けたことを特徴とする駆
動系制御装置。2. When the program routine for controlling the drive system is functioning normally, it is periodically restarted by an interrupt without time-up, and when the program routine fails to function normally due to program runaway, restart is stopped. In the drive system control device that provides a watchdog timer that will be timed out and generates a non-maskable interrupt to protect the drive system when this timer runs out, set the same value corresponding to the time required for the drive system to operate. A program runaway detection means incorporated in a plurality of drive system operating counters and a restart interrupt routine of the watchdog timer, compares the count values of the counters, and detects program runaway to generate an error when they do not match. And the watchdog timer restart Incorporated into the automatic interrupt routine, when the count value of each drive system operating counter is other than zero, the same decrement processing is performed on each counter, and when the count value is zero, the drive system is forcibly turned off. A drive system control device comprising a means for performing processing.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3245871A JP2733395B2 (en) | 1991-09-25 | 1991-09-25 | Drive system controller |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3245871A JP2733395B2 (en) | 1991-09-25 | 1991-09-25 | Drive system controller |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0588942A true JPH0588942A (en) | 1993-04-09 |
JP2733395B2 JP2733395B2 (en) | 1998-03-30 |
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ID=17140052
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3245871A Expired - Fee Related JP2733395B2 (en) | 1991-09-25 | 1991-09-25 | Drive system controller |
Country Status (1)
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---|---|
JP (1) | JP2733395B2 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPS6464043A (en) * | 1987-09-03 | 1989-03-09 | Nec Corp | Microcomputer with abnormal action monitoring device |
-
1991
- 1991-09-25 JP JP3245871A patent/JP2733395B2/en not_active Expired - Fee Related
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JP2733395B2 (en) | 1998-03-30 |
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