JPH0585697A - クレーンの自動運転操作方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 クレーンの自動運転操作の簡略化、安全性の
向上、作業効率の向上、オペレータの疲労軽減等を達成
する。 【構成】 ＣＲＴ３の表示面７を、キャラクタ表示部１
０とグラフィック表示部１１とから構成し、自動運転対
象クレーンの自動運転時には、オペレータがタッチスク
リーン６の上からＣＲＴ３のキャラクタ表示部１０、グ
ラフィック表示部１１の所定箇所を指先で押下し、該表
示部１０、１１によりクレーンの動作を監視しながらク
レーンの自動運転操作を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、クレーンの自動運転操
作の簡略化、安全性の向上、作業効率の向上、オペレー
タの疲労軽減等を図る場合に用いて好適なクレーンの自
動運転操作方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、一般産業用クレーン、高層建築用
クライミングクレーン、コンクリート打設用ジブクレー
ン等の自動運転操作を行う場合には、切換スイッチ等に
より自動運転条件を設定すると共に、押釦スイッチ等に
より自動運転を開始させる操作方法が一般的となってい
る。また、前記クレーンの位置決めを行う場合には、制
御装置に付設したデジタルスイッチやキーボード等によ
り位置決めデータの番地を設定する方法が一般的となっ
ている。また、前記クレーンの自動運転状態の監視は、
一般的には実施されていない場合が多いが、例えば制御
装置のＣＲＴ画面上にクレーンが自動運転中である旨の
表示を行う場合もある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、前述した従来
技術においては下記の如くの問題があった。 クレーンの自動運転操作を行う場合には、切換スイッ
チや押釦スイッチ等の複数の操作用スイッチが必要とな
るため、オペレータの操作が煩雑化するという問題があ
る。 クレーンの位置決めを行う場合には、位置決めデータ
の番地設定用のデジタルスイッチやキーボード等の機器
類が必要となるため、オペレータの操作が煩雑化すると
いう問題がある。 クレーンが自動運転中である旨を例えばＣＲＴ画面上
へ表示することは可能であるが、自動運転開始前に運転
経路の表示を行うことはできないため、自動運転の安全
性という面で問題がある。 上記により、自動運転及び自動運転監視を行うために
は、ＣＲＴの他に各スイッチ類、キーボード等の各種部
品や機器類が必要となるため、機器構成が煩雑化すると
いう問題がある。

【０００４】本発明は前記課題を解決するもので、自動
運転操作の簡略化、自動運転時における安全性の向上、
クレーンの作業効率の向上、オペレータの疲労の軽減等
を達成したクレーンの自動運転操作方法の提供を目的と
する。

【０００５】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明は、クレーンの現在位置データ、クレーンの
目標位置データ、クレーンの目標位置の指定を指示する
メッセージ、クレーンの自動運転開始指令を表示する文
字表示部と、クレーン、障害物、クレーンの現在位置、
クレーンの目標位置、クレーンの自動運転範囲を表示す
る図形表示部とを備え、クレーンの自動運転開始前、自
動運転中、自動運転終了後の各時点で表示状態が切換わ
る表示装置を使用し、該表示装置の文字表示部、図形表
示部の所定箇所を押下操作することにより、クレーンの
自動運転操作を行うようにしたクレーンの自動運転操作
方法であり、クレーンの自動運転開始前においては、前
記表示装置の文字表示部へ表示されたクレーンの現在位
置データ、文字表示部へ表示されたクレーンの目標位置
の指定を指示するメッセージ、図形表示部へ表示された
クレーンの現在位置に基づき、前記表示装置の図形表示
部の目標位置を押下してクレーンの目標位置を指定する
ことにより、前記表示装置の文字表示部へクレーンの目
標位置データを、図形表示部へクレーンの目標位置、ク
レーンの自動運転範囲を表示させ、該表示の確認に基づ
き前記表示装置の文字表示部の自動運転開始指令を押下
することにより、クレーンの自動運転を開始させ、クレ
ーンの自動運転中においては、前記表示装置の文字表示
部へクレーンの自動運転に伴い逐次表示されるクレーン
の現在位置データ、文字表示部へ表示されたクレーンの
目標位置データ、図形表示部へ表示されるクレーンの運
転状態に基づきクレーンの自動運転を監視し、クレーン
の自動運転終了後においては、前記表示装置の図形表示
部へ表示されるクレーンが到達した目標位置、文字表示
部へ表示されるクレーンの次の目標位置の指定を指示す
るメッセージに基づき、クレーンを次の目標位置へ自動
運転する場合は上記一連の操作を繰り返すことを特徴と
する。

【０００６】

【作用】本発明によれば、クレーンの自動運転操作を行
う場合には、表示装置の文字表示部、図形表示部の所定
箇所を押下することにより、クレーンの自動運転開始時
から自動運転中及び自動運転終了時までの間に渡って表
示装置へ各種データ、クレーンの運転状態等を逐次表示
させると共に、該表示を目視してクレーンの自動運転状
態を監視しながらクレーンの自動運転操作を行うため、
自動運転状態の予測や自動運転中の監視を的確に行うこ
とが可能となる。これにより、クレーンの自動運転操作
の簡略化、自動運転時における安全性の向上、作業効率
の向上、オペレータの疲労の軽減等を達成することがで
きる。

【０００７】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１は本実施例のクレーン自動運転操作に使用す
るシステムの構成図であり、該システムは各部を制御す
るＣＰＵ（中央処理装置）１と、該ＣＰＵ１へケーブル
２を介して接続されたＣＲＴディスプレイ装置（以下Ｃ
ＲＴと略称）３と、該ＣＰＵ１の拡張ボード４へケーブ
ル５を介して接続されたタッチスクリーン６とから大略
構成されている。

【０００８】前記ＣＲＴ３は例えば図２に示す如くの外
観とされており、該ＣＲＴ３を本システムに組込む場合
は、該ＣＲＴ３の表示面７に取付けられているフィルタ
８を取外し、例えば図３に示す如くＣＲＴ３の表示面７
に対しタッチスクリーン６を取付具９、９により取付固
定するようになっている。前記ＣＲＴ３の表示面７は図
４〜図７に示す如く、キャラクタ表示部１０と、グラフ
ィック表示部１１とから大別構成されており、自動運転
対象クレーンの自動運転時には、オペレータがタッチス
クリーン６の上からＣＲＴ３のキャラクタ表示部１０、
グラフィック表示部１１の所定箇所を指先で押下するこ
とにより、クレーンの自動運転操作及び自動運転の監視
を行うことができるようになっている。

【０００９】前記タッチスクリーン６を介して目視した
ＣＲＴ３の表示面７は図４〜図７に示す如く、自動運転
指令や各種データを表示するキャラクタ表示部１０と、
クレーンや建屋等を表示するグラフィック表示部１１と
から構成されている。前記キャラクタ表示部１０は更
に、クレーンの運転状態（自動運転停止中、自動運転
中）を表示する表示領域１２、現在位置データ（揚程、
旋回角度、起伏半径、作業半径、荷重）を表示する表示
領域１３、目標ポイント（揚程、旋回角度、作業半径）
を表示する表示領域１４、目標ポイント（行先）の指定
や各種データ（旋回方向、起伏方向、所用時間、運転時
間）を表示する表示領域１５、建屋とクレーンの揚程現
在値（ｍ）を表示する表示領域１６から構成されてい
る。また、前記グラフィック表示部１１には、クレーン
Ｃ、建屋Ｔ、現在時間Ｇ、自動運転開始ポイントＰ１、
自動運転目標ポイントＰ２、自動運転終了ポイントＰ
３、自動運転範囲Ｈ等が表示されるようになっている。
この場合、前記キャラクタ表示部１０の表示領域１３の
現在位置データは、クレーンの自動運転中は運転に伴い
リアルタイムにその表示が変化するようになっている。
また、前記キャラクタ表示部１０の表示領域１４の目標
ポイント（揚程、旋回角度、作業半径）は、オペレータ
がグラフィック表示部１１の自動運転目標ポイント（図
５の符号Ｐ２）をタッチスクリーン６を介して指先で押
下した時、表示されるようになっている。

【００１０】次に、上記構成による本実施例のクレーン
自動運転操作方法を図４〜図７に基づき説明する。自動
運転対象クレーンの運転開始前は、ＣＲＴ３の表示面７
のキャラクタ表示部１０及びグラフィック表示部１１に
タッチスクリーン６を介して図４に示す如くのデータ・
図形が表示される。即ち、キャラクタ表示部１０の表示
領域１２には自動運転対象クレーンが「自動運転停止
中」である旨が表示され、該表示部１０の表示領域１３
には自動運転対象クレーンの現在位置データ（揚程、旋
回角度、起伏角度、作業半径、荷重）が表示され、該表
示部１０の表示領域１４には該運転開始前の時点では何
も表示されず、該表示部１０の表示領域１５には自動運
転対象クレーンの行先の指定を要求するメッセージ「目
標ポイントを指定して下さい」が表示され、該表示部１
０の表示領域１６には自動運転対象クレーンの揚程現在
値Ｍ１が表示され、同時に該当建屋の高さをＭ３にて表
示する。また、グラフィック表示部１１には自動運転対
象クレーンＣ、建屋Ｔ、自動運転対象クレーンＣの自動
運転開始ポイントＰ１、現在時間Ｇが表示される。この
場合、自動運転対象クレーンと建屋との衝突を防止すべ
く、グラフィック表示部１１には建屋Ｔを表示してい
る。

【００１１】前記ＣＲＴ３の表示面７のキャラクタ表示
部１０の表示領域１５へ表示されたメッセージ「目標ポ
イントを指定して下さい」を目視確認したオペレータ
が、図５に示す如く、グラフィック表示部１１における
自動運転目標ポイントＰ２をタッチスクリーン６を介し
て押下することにより、自動運転対象クレーンの自動運
転目標ポイントを決定する。前記自動運転目標ポイント
の決定に伴い、グラフィック表示部１１には自動運転対
象クレーンＣの自動運転範囲Ｈが表示されると共に、キ
ャラクタ表示部１０の表示領域１４には目標ポイント
（揚程、旋回角度、作業半径）が表示され、該表示部１
０の表示領域１５には自動運転対象クレーンの運転方向
（本実施例では、旋回方向：左旋回、起伏方向：起こ
し）とメッセージ「よろしいですか」「確認」が表示さ
れる。

【００１２】オペレータがＣＲＴ３の表示面７のキャラ
クタ表示部１０の表示領域１４の目標ポイント（揚程、
旋回角度、作業半径）と、該表示部１０の表示領域１５
の自動運転対象クレーンの運転方向と、グラフィック表
示部１１の自動運転目標ポイントＰ２、自動運転範囲Ｈ
とを目視確認し、キャラクタ表示部１０の表示領域１５
の「確認」をタッチスクリーン６を介して押下すると、
自動運転開始ポイントＰ１に位置する自動運転対象クレ
ーンＣの自動運転が開始される共に、ＣＲＴ３の表示面
７は図５の表示から図６の表示へ切換わる。即ち、ＣＲ
Ｔ３の表示面７のキャラクタ表示部１０の表示領域１２
には自動運転対象クレーンが「自動運転中」である旨が
表示され、該表示部１０の表示領域１３にはクレーンの
自動運転に伴い変化する現在位置データ（揚程、旋回角
度、起伏角度、作業半径、荷重）がリアルタイムで表示
され、該表示部１０の表示領域１５にはクレーンの運転
方向（本実施例では、旋回方向：左旋回、起伏方向：起
こし）と所用時間（巻上、起伏、旋回）と運転時間とが
表示され、該表示部１０の表示領域１６にはクレーンの
揚程現在値Ｍ２が表示される。また、グラフィック表示
部１１には自動運転中のクレーンＣの現在位置が表示さ
れる。

【００１３】自動運転対象クレーンＣが自動運転終了ポ
イントＰ３へ到達し自動運転が終了すると、ＣＲＴ３の
表示面７は図６の表示から図７の表示へ切換わる。即
ち、ＣＲＴ３の表示面７のキャラクタ表示部１０の表示
領域１２には自動運転対象クレーンが「自動運転停止
中」である旨が表示され、該表示部１０の表示領域１３
にはクレーンの自動運転終了に伴う現在位置データ（揚
程、旋回角度、起伏角度、作業半径、荷重）が表示さ
れ、該表示部１０の表示領域１４に表示中だった目標ポ
イント（上記図６参照）は表示消去され、該表示部１０
の表示領域１５には自動運転対象クレーンの次の行先の
指定を要求するメッセージ「目標ポイントを指定して下
さい」が表示される。また、グラフィック表示部１１に
はクレーンＣの自動運転終了ポイントＰ３が表示され
る。この後、オペレータは自動運転対象クレーンを次の
行先へ自動運転する場合は、ＣＲＴ３の表示面７に表示
される表示内容に基づき上記と同様の手順で自動運転操
作を行う。

【００１４】即ち、上記実施例によれば、ＣＲＴ３のキ
ャラクタ表示部１０、グラフィック表示部１１の所定箇
所をタッチスクリーン６を介して押下するだけの簡単な
操作を行うだけで、クレーンの自動運転操作を行うこと
ができる。即ち、同一場所において同一機器（ＣＲＴ）
によりクレーンを自動運転開始時から自動運転中及び自
動運転終了時まで監視しながら、的確な自動運転を行う
ことができる。これにより、従来と比較しクレーンの自
動運転操作の簡略化、自動運転の安全性、クレーンの作
業効率の向上、オペレータの疲労の軽減等を図ることが
できる。

【００１５】尚、上記実施例において、自動運転対象ク
レーンの行先（自動運転目標ポイント）の指定時に、タ
ッチスクリーン６を介してＣＲＴ３の表示面を押下操作
した際、グラフィック表示部１１における表示精度が出
ない場合には、グラフィック表示部１１における所望の
画面をズームアップし、再度タッチスクリーン６を介し
てズームアップ画面を押下操作することにより、表示精
度を向上させることも可能である。

【００１６】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、下
記各項の効果を奏することができる。 高層建築用クライミングクレーン、コンクリート打設
用ジブクレーン、その他の一般産業用クレーンの自動運
転操作を簡略化することができる。 前記各種クレーンの自動運転に要する操作機器を従来
と比較し大幅に削減することができると共に、クレーン
の自動運転状態の監視を同一場所で、同一機器により行
うことができる。 前記各種クレーンの自動運転時における運転状態を、
自動運転開始時から自動運転中及び自動運転終了時まで
の間に渡って画面上へ逐次表示するため、クレーンの自
動運転状態の予測や自動運転中の監視を的確に行うこと
ができる。 前記各種クレーンの自動運転時における安全性の向
上、クレーンの作業効率の向上、オペレータの疲労の軽
減等を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例によるクレーン自動運転操作シ
ステムの構成を示す概略ブロック図である。

【図２】本実施例のＣＲＴディスプレイ装置の外観図で
ある。

【図３】本実施例のタッチスクリーンが装着されるＣＲ
Ｔディスプレイ装置の外観図である。

【図４】本実施例のＣＲＴディスプレイ装置の表示例を
示す図である。

【図５】本実施例のＣＲＴディスプレイ装置の表示例を
示す図である。

【図６】本実施例のＣＲＴディスプレイ装置の表示例を
示す図である。

【図７】本実施例のＣＲＴディスプレイ装置の表示例を
示す図である。

【符号の説明】

１ ＣＰＵ ２ ケーブル ３ ＣＲＴディスプレイ装置（表示装置） ４ 拡張ボード ５ ケーブル ６ タッチスクリーン １０ キャラクタ表示部（文字表示部） １１ グラフィック表示部（図形表示部）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 田原 先 東京都千代田区神田小川町１丁目１番地 石川島輸送機株式会社内 (72)発明者 岡野 茂 東京都千代田区神田小川町１丁目１番地 石川島輸送機株式会社内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 クレーンの現在位置データ、クレーンの
   目標位置データ、クレーンの目標位置の指定を指示する
   メッセージ、クレーンの自動運転開始指令を表示する文
   字表示部と、クレーン、障害物、クレーンの現在位置、
   クレーンの目標位置、クレーンの自動運転範囲を表示す
   る図形表示部とを備え、クレーンの自動運転開始前、自
   動運転中、自動運転終了後の各時点で表示状態が切換わ
   る表示装置を使用し、該表示装置の文字表示部、図形表
   示部の所定箇所を押下操作することにより、クレーンの
   自動運転操作を行うようにしたクレーンの自動運転操作
   方法であり、 クレーンの自動運転開始前においては、前記表示装置の
   文字表示部へ表示されたクレーンの現在位置データ、文
   字表示部へ表示されたクレーンの目標位置の指定を指示
   するメッセージ、図形表示部へ表示されたクレーンの現
   在位置に基づき、前記表示装置の図形表示部の目標位置
   を押下してクレーンの目標位置を指定することにより、
   前記表示装置の文字表示部へクレーンの目標位置データ
   を、図形表示部へクレーンの目標位置、クレーンの自動
   運転範囲を表示させ、該表示の確認に基づき前記表示装
   置の文字表示部の自動運転開始指令を押下することによ
   り、クレーンの自動運転を開始させ、 クレーンの自動運転中においては、前記表示装置の文字
   表示部へクレーンの自動運転に伴い逐次表示されるクレ
   ーンの現在位置データ、文字表示部へ表示されたクレー
   ンの目標位置データ、図形表示部へ表示されるクレーン
   の運転状態に基づきクレーンの自動運転を監視し、 クレーンの自動運転終了後においては、前記表示装置の
   図形表示部へ表示されるクレーンが到達した目標位置、
   文字表示部へ表示されるクレーンの次の目標位置の指定
   を指示するメッセージに基づき、クレーンを次の目標位
   置へ自動運転する場合は上記一連の操作を繰り返すこと
   を特徴とするクレーンの自動運転操作方法。