JPH0576809A - 薬液散布方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 粉粒状薬剤64を水18に溶解して生成される薬
液32を無人自走散布車20により圃場に散布する薬液散布
方法及び装置において、薬液タンク30の小型化を図りつ
つ、作業者が、走行路14に沿って適宜間隔で設けられた
薬液補給タンクへ薬液32を一々用意しなければならない
手間を省略する。 【構成】 給水路16が走行路14に沿って設けられる。無
人自走散布車20は、粉粒状薬剤64を収納する適当個数の
粉粒状薬剤袋62を粉粒状薬剤貯留部60に装備し、薬液タ
ンク30が空になると、無人自走散布車20は停止し、水18
が給水路16から薬液タンク30へ供給されるとともに、１
個の粉粒状薬剤袋62が薬液タンク30へ投入され、薬液32
が生成される。この後、無人自走散布車20は給水路16の
走行と散布ノズル28からの薬液32の散布とを再開する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、無人自走散布車によ
り作物へ薬液を散布する薬液散布方法及び装置に係り、
詳しくは粉粒状薬剤を水に溶解して生成する薬液を圃場
に散布する薬液散布方法及び装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】特公昭６２−３２９７５号公報は、圃場
において無人自走散布車により作物を散布する場合に、
無人自走散布車の走行路に沿って適宜間隔で薬液補給タ
ンクを設け、無人自走散布車は、各薬液補給タンクの個
所へ到達するごとに、停止して、薬液補給タンクから薬
液の補給を受けるようになっている。特開昭５７−５９
６５５号公報は、散布車の走行路に沿って給水路を設
け、散布車が、給水路から水を補給しつつ、走行路に沿
って走行し、圃場の作物へ水を散布することを開示す
る。また、特開昭５７−５９６５５号公報は、散布車に
おける散布ノズルとポンプとの間においてポンプからの
水に薬液を混ぜ、散布ノズルより薬液を散布することに
も言及している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】特公昭６２−３２９７
５号公報の場合のように、薬液補給タンクを走行路に沿
って適宜間隔で設ける場合には、広大な圃場における薬
液散布作業では、薬液補給タンクの個数が増大し、作業
者は、無人自走散布車による散布作業に先立って、各薬
液補給タンクへ薬液を一々用意しておく必要があり、労
力が増大する。

【０００４】特開昭５７−５９６５５号公報の場合に
は、散布車は、散布作業の途中で薬液の補給は受けず
に、予め散布車に積み込んである薬液を給水路から補給
した水に混ぜて散布するので、広大な圃場における薬液
散布においては濃縮薬液しか使用することができず、粉
粒状薬剤を水に溶解させて生成する薬液を広大な圃場へ
散布する場合には、適用困難である。もし、特開昭５７
−５９６５５号公報の散布車を、粉粒状薬剤を水に溶解
させて生成する薬液を広大な圃場へ散布する場合に利用
可能となるように改造すると、大型の薬液タンクを散布
車に装備する必要があり、散布車も大型化してしまう。

【０００５】請求項１及び２の発明の目的は、粉粒状薬
剤を水に溶解して生成する薬液を無人自走散布車により
圃場に散布する薬液散布方法及び装置において、無人自
走散布車に装備される薬液タンクの小型化を図りつつ、
作業者が、無人自走散布車の走行路に沿って設けられて
いる薬液補給タンクに散布作業に先立って薬液を一々用
意する手間を省略することである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明を、実施例に対
応する図面の符号を使用して説明する。請求項１の薬液
散布方法では、走行路(14)に沿って給水路(16)を設け
る。無人自走散布車(20)には、薬液(32)を貯留する薬液
タンク(30)と、この薬液タンク(30)からの薬液(32)を噴
出する散布ノズル(28)と、粉粒状薬剤(64)を貯留する粉
粒状薬剤貯留部(60)とを装備させる。そして、無人自走
散布車(20)を、走行路(14)に沿って走行させつつ、散布
ノズル(28)から薬液(32)を散布させ、薬液タンク(30)内
の薬液(32)が少なくなると、無人自走散布車(20)を停止
させて、給水路(16)及び粉粒状薬剤貯留部(60)からそれ
ぞれ水(18)及び粉粒状薬剤(64)を薬液タンク(30)へ補給
する。水(18)への粉粒状薬剤(64)の溶解により薬液タン
ク(30)において薬液(32)を生成、増量させ、その後、無
人自走散布車(20)の走行及び散布ノズル(28)からの薬液
(32)の散布を再開させる。

【０００７】請求項２の薬液散布装置では、給水路(16)
が走行路(14)に沿って設けられる。走行路(14)を走行す
る無人自走散布車(20)は、（ａ）薬液(32)を貯留する薬
液タンク(30)と、（ｂ）この薬液タンク(30)からの薬液
(32)を噴出する散布ノズル(28)と、（ｃ）粉粒状薬剤(6
4)を貯留する粉粒状薬剤貯留部(60)と、（ｄ）薬液タン
ク(30)内の薬液(32)の量を検出する薬液量検出器(92,9
4)と、（ｅ）この薬液量検出器(92,94)により薬液(32)
が薬液タンク(30)内においてほぼ零になったことが検出
されると無人自走散布車(20)を停止させ薬液(32)が薬液
タンク(30)内においてほぼ満量になったことが検出され
ると無人自走散布車(20)を再走行させる走行制御手段(4
0,42)と、（ｆ）この走行制御手段(40,42)により無人自
走散布車(20)が停止しているときに給水路(16)及び粉粒
状薬剤貯留部(60)からそれぞれ水(18)及び粉粒状薬剤(6
4)を薬液タンク(30)へ補給して薬液タンク(30)内にほぼ
満量の薬液(32)を生成する薬液生成手段(42,50,70)とを
有してなる。

【０００８】

【作用】請求項１の発明において、無人自走散布車(20)
は、薬液タンク(30)内が空になる等、薬液タンク(30)内
の薬液(32)が適当に減少すると、散布作業を中断して、
停止する。無人自走散布車(20)は、停止後、給水路(16)
及び粉粒状薬剤貯留部(60)からそれぞれ水(18)及び粉粒
状薬剤(64)を薬液タンク(30)へ補給される。薬液タンク
(30)へ補給された粉粒状薬剤(64)は、薬液タンク(30)に
おいて水(18)に溶解、混合して、薬液(32)を生成する。
こうして、薬液(32)が、薬液タンク(30)内にほぼ満量
等、増大すると、無人自走散布車(20)は、走行路(14)を
再走行して、散布ノズル(28)からの薬液(32)の散布を再
開する。

【０００９】請求項２の発明では、散布ノズル(28)から
の薬液(32)の散布のために、薬液タンク(30)内の薬液(3
2)が、減少して、ほぼ零になると、走行制御手段(40,4
2)は薬液量検出器(92,94)からの検出結果に基づいて無
人自走散布車(20)を停止させる。薬液生成手段(42,50,7
0)は、走行制御手段(40,42)が停止すると、給水路(16)
及び粉粒状薬剤貯留部(60)からそれぞれ水(18)及び粉粒
状薬剤(64)を薬液タンク(30)へ補給する。薬液タンク(3
0)へ補給された水(18)及び粉粒状薬剤(64)は、相互に混
合して、薬液タンク(30)内にほぼ満量の薬液(32)を生成
する。走行制御手段(40,42)は、薬液量検出器(92,94)が
薬液タンク(30)内の薬液(32)がほぼ満量になったことを
検出すると、無人自走散布車(20)を再走行し、無人自走
散布車(20)は散布作業を再開する。

【００１０】

【実施例】以下、この発明を図面の実施例について説明
する。図１及び図２は圃場における無人自走散布車20を
側方及び後方から見た図である。図２において、畝10
は、作物12を植え付けられ、間に走行路14を形成され、
走行路14より適当に隆起している。給水路16は、走行路
14の幅方向中央部に位置し、走行路14に沿って延び、水
18を流されている。無人自走散布車20は、本体22の下部
の前後左右にそれぞれタイヤ24を備え、左右のタイヤ24
の距離は、給水路16の幅より大きく、各タイヤ24が側方
の畝10の側縁にほぼ接する位になっており、無人自走散
布車20は、畝10の側縁に左右のタイヤ24を案内されつ
つ、走行路14を走行する。

【００１１】図１において、ノズルパイプ26は、本体22
の後部に鉛直方向へ延び、複数個の散布ノズル28を長手
方向へ等間隔で備えている。薬液タンク30は、本体22の
中央部に位置し、薬液32を貯留する。前部タッチセンサ
34及び後部タッチセンサ36は、それぞれ本体22の前部及
び後部から前方及び後方へ突出し、杭等との当接により
オン、オフされるようになっている。本体22内には、バ
ッテリ38、このバッテリ38からの電力によりタイヤ24を
駆動する走行用モータ40、及び走行用モータ40等の電気
機器を制御する制御器42が配設されている。吸入管44は
本体22の後部から下方へ給水路16内まで延び、ストレー
ナ46は、吸入管44の下端に取り付けられ、給水路16の水
18に沈めらた状態になっている。電磁切替弁48は薬液タ
ンク30の下部を吸入管44又はポンプ50の吸入側へ選択的
に接続し、調圧弁52は、ポンプ50の吐出側へ接続され、
ポンプ50からの吐出液を調圧して、吐出管56の方へ送る
とともに、余液を戻し管54を介して薬液タンク30へ戻
す。吐出管56はノズルパイプ26へ接続され、電磁開閉弁
58により開閉される。粉粒状薬剤貯留部60は、薬液タン
ク30の上部に位置し、複数個の粉粒状薬剤袋62を鉛直方
向の配列で貯留する。

【００１２】図３は粉粒状薬剤貯留部60の粉粒状薬剤袋
62を薬液タンク30内へ補給する機構の構成図である。粉
粒状薬剤貯留部60は、薬液タンク30の上壁68の上に配設
され、所定個数の粉粒状薬剤袋62を鉛直方向へ収容でき
るようになっている。粉粒状薬剤袋62は、可溶性の材
料、例えばオブラートから成り、内部に粉粒状薬剤64を
収納している。開口66は、粉粒状薬剤貯留部60内を薬液
タンク30内へ連通するさせるように、粉粒状薬剤貯留部
60の側壁下端部に形成され、１個の粉粒状薬剤袋62が通
過可能な大きさを有している。ステップモータ70は円板
72を駆動し、アーム74，76は、ピン78により相互に屈曲
自在に結合し、アーム76は基端部においてピン80を介し
て円板72の周辺部の１個所に回転自在に結合している。
押出し部材82はアーム76の先端部にピン85を介して回転
自在に結合し、挿入口83は、押出し部材82が通過自在な
大きさを有し、開口66とは反対側において粉粒状薬剤貯
留部60の側壁に穿設されている。

【００１３】図５はアーム74，76の結合部の斜視図であ
る。ストッパ84は、アーム76の先端部に固定され、アー
ム74の方へ直線的に張り出し、アーム74の上面に当接し
て、アーム74がアーム76に対する直線位置から上方へ屈
曲するのを阻止する。

【００１４】図３に戻って、フロートアーム86は基端部
のピン88を介して揺動自在に薬液タンク30内に配置さ
れ、フロート90は、フロートアーム86の先端部に取り付
けられ、浮力により薬液タンク30の薬液32の上面に位置
する。空量スイッチ92及び満量スイッチ94は、薬液タン
ク30が空及び薬液32で満量となっているときのフロート
アーム86の揺動位置に対してフロートアーム86の基端部
に当接して、それぞれオンとなるような位置に取り付け
られている。リフト部材96は、鉛直方向へ移動自在に上
壁68を貫通して延び、下端部のフック98においてフロー
トアーム86の中間部を掛けられる。膨出部100は、リフ
ト部材96の上端部に形成され、アーム74，76の結合部に
下側から当接して、持ち上げるようになっている。圧縮
コイルばね102は、上下の端部においてそれぞれ膨出部1
00及びばね室104の底壁に当接するように、ばね室104内
に配設され、リフト部材96を上方へ付勢する。薬液タン
ク30が空になっているときは、フロート90は薬液タンク
30の底部に位置し、フロートアーム86は、圧縮コイルば
ね102に抗してリフト部材96を下方へ連行し、リフト部
材96の膨出部100はばね室104内に没している。薬液32が
薬液タンク30内に残っているときは、リフト部材96は圧
縮コイルばね102により膨出部100を上壁68の上面から上
方へ突き出し、アーム74，76の結合部は膨出部100によ
り持ち上げられて、アーム74，76は屈曲状態になってい
る。無効ストローク検出スイッチ106は、アーム74，76
が屈曲位置にある場合に、円板72の回転に伴ってアーム
74が接近してきたときに、アーム74に当接するように、
粉粒状薬剤貯留部60の側壁に取り付けられている。

【００１５】図４は膨出部100がばね室104内に没してい
るときのアーム74，76の状態を示している。膨出部100
がばね室104内に没しているときは、アーム74，76は、
上壁68に平行な直線位置にあり、円板72の回転に伴っ
て、直線位置を保持しつつ、往復動し、押出し部材82
は、挿入口83から粉粒状薬剤貯留部60内へ深く侵入し、
粉粒状薬剤貯留部60における最下端の粉粒状薬剤袋62を
開口66から押出して、薬液タンク30内へ落下させる。一
方、図３に示されているように、膨出部100がばね室104
から突出しているときは、アーム74，76は屈曲状態にあ
り、円板72の回転に対して、アーム74，76の屈曲角度が
増減するのみで、押出し部材82は粉粒状薬剤袋62を開口
66の方へ押し出すことができず、アーム74，76は無効ス
トロークになるようになっている。アーム74，76の無効
ストローク時は、アーム74が無効ストローク検出スイッ
チ106に当接し、この当接によりアーム74，76の無効ス
トロークが検出される。

【００１６】実施例の作用に説明する。制御器42は、走
行用モータ40、ストッパ84及び電磁開閉弁58を制御し、
散布作業中では、走行用モータ40はタイヤ24を駆動し、
電磁切替弁48は薬液タンク30の下部をポンプ50の吸入側
へ接続し、電磁開閉弁58は開状態にある。これにより、
薬液タンク30内の薬液32が、ポンプ50により吸入されて
から、吐出管56を介してノズルパイプ26へ圧送され、無
人自走散布車20は、走行路14を走行しつつ、散布ノズル
28から畝10の作物12へ向かって薬液32を噴出する。

【００１７】薬液タンク30内の薬液32が散布ノズル28か
らの噴出に伴って徐々に減少し、薬液タンク30内が空に
なると、この状態が空量スイッチ92により検出され、薬
液タンク30は、空量スイッチ92からの検出信号に基づい
て走行用モータ40の駆動を中止し、無人自走散布車20を
停止させる。制御器42は、無人自走散布車20の停止後、
電磁切替弁48、電磁開閉弁58及びステップモータ70へ制
御信号を送る。これにより、ステップモータ70が駆動さ
れて、円板72が１回転し、このとき、フロート90は薬液
タンク30の底部に位置し、リフト部材96の膨出部100は
ばね室104内に没しているので、円板72の回転に伴っ
て、アーム74，76が薬液タンク30の上壁68に対して平行
に１往復し、押出し部材82が粉粒状薬剤貯留部60内の最
下層の粉粒状薬剤袋62を開口66から押出して、開口66か
ら薬液タンク30内へ突き落とす。もし、なんらかの理由
によりアーム74，76が屈曲状態にあって、粉粒状薬剤貯
留部60から粉粒状薬剤袋62が薬液タンク30内へ供給され
ないと、これが無効ストローク検出スイッチ106により
検出され、制御器42は、ステップモータ70を再度駆動す
るか、異常事態の発生として作業を終了する。粉粒状薬
剤袋62が正常に薬液タンク30内へ供給された場合は、給
水路16の水18が、吸入管44を介してポンプ50へ吸入さ
れ、ポンプ50の吐出側から調圧弁52及び戻し管54を介し
て薬液タンク30内へ補給される。薬液タンク30内が、補
給されて来た水18によりほぼ満量となると、満量スイッ
チ94がオンになり、制御器42は、ポンプ50を停止させる
とともに、電磁切替弁48及び電磁開閉弁58を散布作業中
と同じ位置へ切り替え、すなわち、電磁切替弁48は薬液
タンク30の下部をポンプ50の吸入側へ接続する位置にさ
れ、電磁開閉弁58は吐出管56を開く位置にされる。粉粒
状薬剤貯留部60から薬液タンク30内へ落とされた粉粒状
薬剤袋62は、給水路16から薬液タンク30へ補給された来
た水18に溶解し、粉粒状薬剤袋62内の粉粒状薬剤64が薬
液タンク30内において水18に溶解し、薬液タンク30内に
満量の薬液32が生成される。この後、制御器42は走行用
モータ40及びポンプ50の駆動を再開し、無人自走散布車
20は、走行路14を再走行し、散布ノズル28からの薬液32
の噴出を再開する。

【００１８】図示の実施例では、粉粒状薬剤64は、可溶
性の粉粒状薬剤袋62内に充填されて、粉粒状薬剤貯留部
60に装備されるが、粉粒状薬剤貯留部60の代わりに粉粒
状薬剤64の貯留タンクを設け、電磁開閉弁の操作により
貯留タンクの導出口から貯留タンク内の粉粒状薬剤64を
所定量ずつ薬液タンク30内へ供給するようにしてもよ
い。図示の実施例では、ストレーナ46は、無人自走散布
車20の走行中も、給水路16の水18内に沈められた状態に
なっており、無人自走散布車20の走行抵抗となるが、適
当なアクチュエータにより吸入管44を上下動可能にし、
給水路16から水18を補給するときのみ吸入管44を下降さ
せて、ストレーナ46を給水路16の水18内へ沈めるように
してもよい。図示の実施例では、無人自走散布車20は、
薬液タンク30が完全に空になると、停止して、薬液32を
生成、補給し、薬液タンク30が薬液32で満量になると、
走行を開始するようになっているが、薬液タンク30が完
全に空になる前の薬液32が適当に減少した時点で停止し
て、薬液32を生成、補給するとともに、薬液32は満量ま
で補給しなくてもよい。

【００１９】

【発明の効果】請求項１及び２の発明では、粉粒状薬剤
を水に溶解して生成する薬液を圃場に散布する無人自走
散布車は粉粒状薬剤を粉粒状薬剤貯留部に積んで走行路
を走行し、薬液タンク内の薬液が残り少なくなると、給
水路から水を補給するとともに、薬液タンク内へ粉粒状
薬剤を補給し、薬液タンク内にほぼ満量の薬液を生成す
るようになっている。したがって、無人自走散布車の薬
液タンクには、圃場全体に散布する薬液を予め貯留する
必要がなく、薬液タンクの小型化を図ることができると
ともに、走行路に沿って適当な間隔で薬液補給タンクを
配置して、作業者が、無人自走散布車による散布作業前
に各薬液補給タンクに薬液を一々用意する手間を省略す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】圃場における無人自走散布車を側方から見た図
である。

【図２】圃場における無人自走散布車を後方から見た図
である。

【図３】粉粒状薬剤貯留部の粉粒状薬剤袋を薬液タンク
内へ補給する機構の構成図である。

【図４】膨出部がばね室内に没しているときのアームの
状態を示す図である。

【図５】アームの結合部の斜視図である。

【符号の説明】

１４ 走行路 １６ 給水路 １８ 水 ２０ 無人自走散布車 ２８ 散布ノズル ３０ 薬液タンク ３２ 薬液 ４０ 走行用モータ（走行制御手段） ４２ 制御器（走行制御手段、薬液生成手段） ５０ ポンプ（薬液生成手段） ６０ 粉粒状薬剤貯留部 ６４ 粉粒状薬剤 ７０ ステップモータ（薬液生成手段） ９２ 空量スイッチ（薬液量検出器） ９４ 満量スイッチ（薬液量検出器）

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【手続補正書】

【提出日】平成３年１０月２９日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１１

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１１】図１において、ノズルパイプ26は、本体22
の後部に鉛直方向へ延び、複数個の散布ノズル28を長手
方向へ等間隔で備えている。薬液タンク30は、本体22の
中央部に位置し、薬液32を貯留する。前部タッチセンサ
34及び後部タッチセンサ36は、それぞれ本体22の前部及
び後部から前方及び後方へ突出し、杭等との当接により
オン、オフされるようになっている。本体22内には、バ
ッテリ38、このバッテリ38からの電力によりタイヤ24を
駆動する走行用モータ40、及び走行用モータ40等の電気
機器を制御する制御器42が配設されている。吸入管44は
本体22の後部から下方へ給水路16内まで延び、ストレー
ナ46は、吸入管44の下端に取り付けられ、給水路16の水
18に沈められた状態になっている。電磁切替弁48は薬液
タンク30の下部を吸入管44又はポンプ50の吸入側へ選択
的に接続し、調圧弁52は、ポンプ50の吐出側へ接続さ
れ、ポンプ50からの吐出液を調圧して、吐出管56の方へ
送るとともに、余液を戻し管54を介して薬液タンク30へ
戻す。吐出管56はノズルパイプ26へ接続され、電磁開閉
弁58により開閉される。粉粒状薬剤貯留部60は、薬液タ
ンク30の上部に位置し、複数個の粉粒状薬剤袋62を鉛直
方向の配列で貯留する。

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１７

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１７】薬液タンク30内の薬液32が散布ノズル28か
らの噴出に伴って徐々に減少し、薬液タンク30内が空に
なると、この状態が空量スイッチ92により検出され、薬
液タンク30は、空量スイッチ92からの検出信号に基づい
て走行用モータ40の駆動を中止し、無人自走散布車20を
停止させる。制御器42は、無人自走散布車20の停止後、
電磁切替弁48、電磁開閉弁58及びステップモータ70へ制
御信号を送る。これにより、ステップモータ70が駆動さ
れて、円板72が１回転し、このとき、フロート90は薬液
タンク30の底部に位置し、リフト部材96の膨出部100は
ばね室104内に没しているので、円板72の回転に伴っ
て、アーム74，76が薬液タンク30の上壁68に対して平行
に１往復し、押出し部材82が粉粒状薬剤貯留部60内の最
下層の粉粒状薬剤袋62を開口66から押出して、開口66か
ら薬液タンク30内へ突き落とす。もし、なんらかの理由
によりアーム74，76が屈曲状態にあって、粉粒状薬剤貯
留部60から粉粒状薬剤袋62が薬液タンク30内へ供給され
ないと、これが無効ストローク検出スイッチ106により
検出され、制御器42は、ステップモータ70を再度駆動す
るか、異常事態の発生として作業を終了する。粉粒状薬
剤袋62が正常に薬液タンク30内へ供給された場合は、給
水路16の水18が、吸入管44を介してポンプ50へ吸入さ
れ、ポンプ50の吐出側から調圧弁52及び戻し管54を介し
て薬液タンク30内へ補給される。薬液タンク30内が、補
給されて来た水18によりほぼ満量となると、満量スイッ
チ94がオンになり、制御器42は、ポンプ50を停止させる
とともに、電磁切替弁48及び電磁開閉弁58を散布作業中
と同じ位置へ切り替え、すなわち、電磁切替弁48は薬液
タンク30の下部をポンプ50の吸入側へ接続する位置にさ
れ、電磁開閉弁58は吐出管56を開く位置にされる。粉粒
状薬剤貯留部60から薬液タンク30内へ落とされた粉粒状
薬剤袋62は、給水路16から薬液タンク30へ補給されて来
た水18に溶解し、粉粒状薬剤袋62内の粉粒状薬剤64が薬
液タンク30内において水18に溶解し、薬液タンク30内に
満量の薬液32が生成される。この後、制御器42は走行用
モータ40及びポンプ50の駆動を再開し、無人自走散布車
20は、走行路14を再走行し、散布ノズル28からの薬液32
の噴出を再開する。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行路(14)に沿って給水路(16)を設け、
   無人自走散布車(20)には、薬液(32)を貯留する薬液タン
   ク(30)と、この薬液タンク(30)からの前記薬液(32)を噴
   出する散布ノズル(28)と、粉粒状薬剤(64)を貯留する粉
   粒状薬剤貯留部(60)とを装備させ、前記無人自走散布車
   (20)を、前記走行路(14)に沿って走行させつつ、前記散
   布ノズル(28)から前記薬液(32)を散布させ、前記薬液タ
   ンク(30)内の前記薬液(32)が少なくなると、前記無人自
   走散布車(20)を停止させて、前記給水路(16)及び前記粉
   粒状薬剤貯留部(60)からそれぞれ水(18)及び前記粉粒状
   薬剤(64)を前記薬液タンク(30)へ補給し、前記水(18)へ
   の前記粉粒状薬剤(64)の溶解により前記薬液タンク(30)
   において薬液(32)を生成、増量させ、その後、前記無人
   自走散布車(20)の走行及び前記散布ノズル(28)からの前
   記薬液(32)の散布を再開させることを特徴とする薬液散
   布方法。
2. 【請求項２】 給水路(16)が走行路(14)に沿って設けら
   れ、前記走行路(14)を走行する無人自走散布車(20)が、
   薬液(32)を貯留する薬液タンク(30)と、この薬液タンク
   (30)からの前記薬液(32)を噴出する散布ノズル(28)と、
   粉粒状薬剤(64)を貯留する粉粒状薬剤貯留部(60)と、前
   記薬液タンク(30)内の前記薬液(32)の量を検出する薬液
   量検出器(92,94)と、この薬液量検出器(92,94)により前
   記薬液(32)が前記薬液タンク(30)内においてほぼ零にな
   ったことが検出されると前記無人自走散布車(20)を停止
   させ前記薬液(32)が前記薬液タンク(30)内においてほぼ
   満量になったことが検出されると前記無人自走散布車(2
   0)を再走行させる走行制御手段(40,42)と、この走行制
   御手段(40,42)により前記無人自走散布車(20)が停止し
   ているときに前記給水路(16)及び前記粉粒状薬剤貯留部
   (60)からそれぞれ水(18)及び前記粉粒状薬剤(64)を前記
   薬液タンク(30)へ補給して前記薬液タンク(30)内にほぼ
   満量の前記薬液(32)を生成する薬液生成手段(42,50,70)
   とを有してなることを特徴とする薬液散布装置。