JPH05582U - 前後輪操舵車両の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 応答性を定常的に向上させる。 【構成】 前輪操舵角検出手段３により検出された操舵
状態に応じ求められた目標舵角と実舵角との差分と、微
分手段１３によるその差分の微分値と、アクチュエータ
６の温度を検出する手段７による検出値とに基づき、制
御量演算手段１４により算出された後輪転舵角の制御量
により後輪が操舵される。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

この考案は、前輪の操舵状態に応じて後輪を転舵制御する前後輪操舵車両の制 御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来、この種の制御装置としては、特開昭62−146783号公報や特開昭63−1343 77号公報に記載されたものが知られている。

【０００３】 これらのものは、車速と前後輪の転舵比とを関係付けたマップを用いて、前輪 の操舵角に応じた後輪の目標舵角を求め、その目標舵角と後輪の実舵角とを比較 して、その差分だけアクチュエータでもって後輪を転舵制御するようにしている 。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

ところが、このような従来の制御装置にあっては、後輪の転舵の制御パラメー タの瞬時的な変化量を加味していないため、応答性が劣り、また、アクチュエー タにおける粘性抵抗の変化により応答性も変ってしまうという問題があった。

【０００５】 この考案の目的は、後輪転舵の制御パラメータの瞬時的な変化量と共に、アク チュエータの温度を加味することによって、応答性を定常的に向上させることが できる前後輪操舵車両の制御装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】

前輪の操舵状態に応じて後輪の目標舵角を求め、その目標舵角と後輪の実舵角 との差分だけアクチュエータでもって後輪を転舵制御する前後輪操舵車両の制御 装置において、前記アクチュエータの温度を検出する温度検出手段と、後輪の目 標舵角と実舵角との差分の微分値を算出する微分手段と、前記後輪の目標舵角と 実舵角との差分と共に、前記検出手段の検出値と前記微分手段が算出した微分値 とに少なくとも基づいて、後輪転舵角の制御量を算出する演算手段とを備えてな ることを特徴とする。

【０００７】

【作用】

本考案によれば、後輪の目標舵角と実舵角との差分と共に、アクチュエータの 温度と、後輪の目標舵角と実舵角との差分の微分値とに少なくとも基づいて後輪 が転舵制御される。

【０００８】 この結果、後輪転舵の制御パラメータの瞬時的な変化量とアクチュエータの温 度とを加味して、後輪を転舵制御することになり、応答性が定常的に向上し、最 適な制御が行なわれる。

【０００９】

【実施例】

以下、この考案の一実施例を図面に基づいて説明する。

【００１０】 図１は本考案の一実施例を示すシステム構成線図であり、図において、１は前 輪、２は後輪、３は操舵角センサであり、ステアリングハンドル４の操舵角に比 例した信号および中立位置信号を発生する。５は車速を検出する車速センサ、６ は後輪転舵アクチュエータを示し、本実施例にあっては、後輪２に所定の転舵量 を付与するための転舵用モータ６Ａと、該転舵用モータ６Ａによって付与される 転舵量を所定の比率でもって減速し、後輪２に転舵角を付与する減速転舵機構６ Ｂとを備えている。尚、転舵用モータ６Ａに対応させて、後輪舵角量を得るため に、その回転量を検出する回転量検出センサ６Ｃが設けられている。そして、こ の後輪転舵アクチュエータ６内には潤滑油が充填されており、この潤滑油の温度 を検出するための温度センサ７が設けられている。

【００１１】 ８は上述した各種センサの入力信号に基づき、転舵用モータ６Ａの駆動信号を 送出するコントロールユニットであり、CPU ，ROM およびRAM 等を備えたマイク ロコンピュータと、操舵角センサ３、車速センサ５、回転量検出センサ６Ｃおよ び油温センサ７からの信号をマイクロコンピュータ用の入力信号に変換する入力 I/F 回路とを備えており、転舵用モータ６Ａを駆動するモータ駆動回路９に接続 されている。

【００１２】 図２は制御系のブロック線図であり、図中の点線内が後述のフローチャートに 示すプログラムによって実行される部分である。

【００１３】 図２において、11は後輪目標舵角算出手段であり、車速と前輪の操舵角に基づ いて、後輪の目標舵角θ_A を算出する。加算手段１２は、後輪の目標舵角θ_A と 、実舵角θ_R との差分θ_e を算出する。１３は微分手段であり、差分θ_e の微分

【００１４】

【外１】

【００１５】 ュエータの温度に基づき変わる係数Ｋとから、後輪の転舵角ｅを算出する。

【００１６】 次に、上記構成になる本実施例の制御手順の一例を図３のフローチャートを参 照しつつ説明する。

【００１７】 まず、制御がスタートするとステップS1において、操舵角センサ３によって検 出される前輪の操舵角が読み込まれ、ついで、ステップS2において、車速センサ ４により検出された車速が読み込まれる。

【００１８】 その後、ステップS3においては、前輪の操舵角と車速とに基づいて、算出手段 11が後輪の目標舵角θ_A を計算し、ついで、ステップS4において、回転量検出セ ンサ６Ｃの検出値から求められる後輪の実舵角θ_R を読み込む。

【００１９】 その後、ステップS5において、加算手段１２が後輪の目標舵角θ_A と実舵角θ _R との差分θ_e を計算する。ついで、ステップS6において、微分手段１３が差分

【００２０】

【外２】

【００２１】 によって検出される後輪転舵アクチュエータ６内の潤滑油の温度が読み込まれる 。

【００２２】 その後、ステップS8において、制御量演算手段１４が目標舵角と実舵角の差分

【００２３】

【外３】

【００２４】 算する。その計算式は下式となる。

【００２５】

【数１】

【００２６】 ここで、係数Ｋは、例えば油温が高いときには、アクチュエータ６における粘 性抵抗が小であるから転舵動作をダンピングすべく小さく、油温が低いときには 粘性抵抗が大であるから、転舵動作を加速すべく大きくなるようにその値が設定 されている。

【００２７】 ついで、ステップＳ９において、最終的な転舵角制御量が出力され、モータ駆 動回路９を制御し、後輪を転舵させる。

【００２８】 なお、後輪を転舵させる手段として、モータ６Ａの他、種々のアクチュエータ を利用できることは勿論である。また、後輪の転舵角制御量を算出する際には、 さらに他の要素を付加的に加えてもよいことはいうまでもない。

【００２９】

【考案の効果】

以上説明したように、この考案の前後輪操舵車両の制御装置は、後輪の目標舵 角と実舵角との差分と微分値、つまり後輪の目標舵角と実舵角との差分の微分値 とアクチュエータの温度とに少なくとも基づいて後輪を転舵制御する構成がある から、後輪転舵の制御パラメータの瞬時的な変化量とアクチュエータの温度とを 加味して、後輪を転舵制御することになり、この結果、応答性が定常的に向上し 、最適な制御を行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例を説明するための制御系のブ
ロック構成図である。

【図２】同じくシステム構成線図である。

【図３】本考案一実施例の制御手順の一例を示すフロー
チャートである。

【符号の説明】

７ アクチュエータ温度検出センサ（手段） １１ 後輪目標舵角算出手段 １２ 加算手段 １３ 微分手段 １４ 制御量演算手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６２Ｄ 137:00

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 【請求項１】 前輪の操舵状態に応じて後輪の目標舵角
   を求め、その目標舵角と後輪の実舵角との差分だけアク
   チュエータでもって後輪を転舵制御する前後輪操舵車両
   の制御装置において、前記アクチュエータの温度を検出
   する温度検出手段と、後輪の目標舵角と実舵角との差分
   の微分値を算出する微分手段と、前記後輪の目標舵角と
   実舵角との差分と共に、前記検出手段の検出値と前記微
   分手段が算出した微分値とに少なくとも基づいて、後輪
   転舵角の制御量を算出する演算手段とを備えてなること
   を特徴とする前後輪操舵車両の制御装置。