JP3116669B2 - 微分値演算装置 - Google Patents
微分値演算装置Info
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- JP3116669B2 JP3116669B2 JP17898993A JP17898993A JP3116669B2 JP 3116669 B2 JP3116669 B2 JP 3116669B2 JP 17898993 A JP17898993 A JP 17898993A JP 17898993 A JP17898993 A JP 17898993A JP 3116669 B2 JP3116669 B2 JP 3116669B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、制御装置などの状態量
の微分信号が必要なシステムに於て、各種センサ値を入
力とし、少なくとも１次以上の状態量微分値を演算する
微分値演算装置に関するものである。
の微分信号が必要なシステムに於て、各種センサ値を入
力とし、少なくとも１次以上の状態量微分値を演算する
微分値演算装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、制御量演算式で用いる状態量の微
分値は、直接その状態量の微分値を精度よく計測できる
センサが無い場合、または、あっても非常に高価で使用
できない場合等は、あるサンプリング毎に検出される状
態量の検出値を用いて、数値微分公式により、その微分
値を近似的に求めている。オンラインで演算する最も一
般的なものは２点の検出値の差を微分値とする２点微分
（後進差分）を用いる方法である。この様な微分情報を
用いて車両制御を行う装置として、四輪操舵制御装置が
ある。例えば、特開平04-342666号公報に示されている
ように、ヨーレートセンサにより実ヨーレート（車体上
方から見た車体重心回りの回転角速度）を検出し、目標
後輪舵角を、検出されたヨーレート信号の１次差分、２
次差分を用いて算出している。これにより、実ヨーレー
トを目標ヨーレートに追従させる制御を実現している。
分値は、直接その状態量の微分値を精度よく計測できる
センサが無い場合、または、あっても非常に高価で使用
できない場合等は、あるサンプリング毎に検出される状
態量の検出値を用いて、数値微分公式により、その微分
値を近似的に求めている。オンラインで演算する最も一
般的なものは２点の検出値の差を微分値とする２点微分
（後進差分）を用いる方法である。この様な微分情報を
用いて車両制御を行う装置として、四輪操舵制御装置が
ある。例えば、特開平04-342666号公報に示されている
ように、ヨーレートセンサにより実ヨーレート（車体上
方から見た車体重心回りの回転角速度）を検出し、目標
後輪舵角を、検出されたヨーレート信号の１次差分、２
次差分を用いて算出している。これにより、実ヨーレー
トを目標ヨーレートに追従させる制御を実現している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
如く構成された従来の四輪操舵制御装置では、ヨーレー
トセンサ出力にノイズがのるため、センサ出力にフィル
ター処理を施したり、ヒス付けを行ってノイズ成分を低
減している。しかし、更にヨーレート信号の微分値を算
出するために差分値を取ると、殆どノイズレベルに微分
信号が埋もれてしまう結果となる。そこで、微分信号に
もフィルター処理を行わなければならず、制御系として
の位相遅れが増大する結果となってしまう。数値微分の
位相遅れを改善する方法として、Lagrangeの内挿公式に
よる３点以上の微分公式があるが、計測誤差等のノイズ
レベルを低減することはできず、逆に微分値のノイズレ
ベルが大きくなると言う結果となってしまう。この様
に、ノイズレベル低減と位相遅れの改善は、トレードオ
フの関係にあり、ノイズを低減するためにはフィルター
を用いなくてはならない。例えば、高次の微分値を求め
る際には、ローパスフィルターのカットオフ周波数を小
さくしなければノイズレベルの低減はできず、その位相
遅れは無視できない程の大きさとなってしまうと言う問
題がある。
如く構成された従来の四輪操舵制御装置では、ヨーレー
トセンサ出力にノイズがのるため、センサ出力にフィル
ター処理を施したり、ヒス付けを行ってノイズ成分を低
減している。しかし、更にヨーレート信号の微分値を算
出するために差分値を取ると、殆どノイズレベルに微分
信号が埋もれてしまう結果となる。そこで、微分信号に
もフィルター処理を行わなければならず、制御系として
の位相遅れが増大する結果となってしまう。数値微分の
位相遅れを改善する方法として、Lagrangeの内挿公式に
よる３点以上の微分公式があるが、計測誤差等のノイズ
レベルを低減することはできず、逆に微分値のノイズレ
ベルが大きくなると言う結果となってしまう。この様
に、ノイズレベル低減と位相遅れの改善は、トレードオ
フの関係にあり、ノイズを低減するためにはフィルター
を用いなくてはならない。例えば、高次の微分値を求め
る際には、ローパスフィルターのカットオフ周波数を小
さくしなければノイズレベルの低減はできず、その位相
遅れは無視できない程の大きさとなってしまうと言う問
題がある。
【０００４】本発明は、上記問題に鑑みなされたもの
で、打ち切り誤差だけでなく、計測誤差をも考慮に入れ
ることによりノイズレベルの低減を行い、しかも従来方
法に比べて位相遅れも改善できる数値微分公式を開発
し、ノイズレベルと位相遅れとのトレードオフの関係を
任意に設定できる四輪操舵制御装置に於ける微分値演算
装置を提供することを目的とする。
で、打ち切り誤差だけでなく、計測誤差をも考慮に入れ
ることによりノイズレベルの低減を行い、しかも従来方
法に比べて位相遅れも改善できる数値微分公式を開発
し、ノイズレベルと位相遅れとのトレードオフの関係を
任意に設定できる四輪操舵制御装置に於ける微分値演算
装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明では、速度、角度等の状態量を、ある時間間
隔毎の離散値として検出する検出手段を備え、前記状態
量の微分値を過去３点以上の検出値を用いて演算する微
分値演算手段に於て、前記微分値演算手段の微分値を演
算する各々の検出値の係数を、演算上の打ち切り誤差と
計測誤差が最小となるように決定する構成とする。ま
た、四輪操舵制御装置に於て、車両の速度を検出する車
速センサと、ヨーレートを検出するヨーレートセンサ
と、ハンドルの回転角度を検出するハンドル角センサ
と、後輪舵角を検出する後輪舵角センサと、後輪舵角指
令信号に基づき、後輪を操舵する電動機制御手段を具備
する車両の四輪操舵制御装置において、車速、ハンドル
角に応じた定常ヨーレート値に収束する目標ヨーレート
を演算する目標ヨーレート演算手段と、前記ヨーレート
センサから検出された実ヨーレートと、前記目標ヨーレ
ートとの誤差が小さくなるように、前記センサから検出
された車速、ヨーレート、ハンドル角、後輪舵角の各値
を用いて、前記電動機制御手段への後輪舵角指令信号値
を算出する制御量演算手段とを備え、前記制御量演算手
段で用いられるヨーレートの微分値を、少なくとも３点
以上の過去の検出値を用いて演算し、各々の検出値の係
数を、真値との誤差が最小となるように決定する前記微
分値演算手段を有する構成とする。
に、本発明では、速度、角度等の状態量を、ある時間間
隔毎の離散値として検出する検出手段を備え、前記状態
量の微分値を過去３点以上の検出値を用いて演算する微
分値演算手段に於て、前記微分値演算手段の微分値を演
算する各々の検出値の係数を、演算上の打ち切り誤差と
計測誤差が最小となるように決定する構成とする。ま
た、四輪操舵制御装置に於て、車両の速度を検出する車
速センサと、ヨーレートを検出するヨーレートセンサ
と、ハンドルの回転角度を検出するハンドル角センサ
と、後輪舵角を検出する後輪舵角センサと、後輪舵角指
令信号に基づき、後輪を操舵する電動機制御手段を具備
する車両の四輪操舵制御装置において、車速、ハンドル
角に応じた定常ヨーレート値に収束する目標ヨーレート
を演算する目標ヨーレート演算手段と、前記ヨーレート
センサから検出された実ヨーレートと、前記目標ヨーレ
ートとの誤差が小さくなるように、前記センサから検出
された車速、ヨーレート、ハンドル角、後輪舵角の各値
を用いて、前記電動機制御手段への後輪舵角指令信号値
を算出する制御量演算手段とを備え、前記制御量演算手
段で用いられるヨーレートの微分値を、少なくとも３点
以上の過去の検出値を用いて演算し、各々の検出値の係
数を、真値との誤差が最小となるように決定する前記微
分値演算手段を有する構成とする。
【０００６】
【作用】本発明は上述の構成により、従来法よりも位相
遅れを改善しながら、微分値のノイズレベルの低減を行
うことができる。更に、評価関数の重み付けを変更する
ことにより、ノイズレベルと位相遅れの関系を任意に設
定することができる。
遅れを改善しながら、微分値のノイズレベルの低減を行
うことができる。更に、評価関数の重み付けを変更する
ことにより、ノイズレベルと位相遅れの関系を任意に設
定することができる。
【０００７】
【実施例】図１に、本発明に於ける、微分値演算装置の
一例を示す。状態量を計測するセンサとサンプリング周
期Ｔで離散値に変換するサンプラーを有する検出手段１
１により、状態量Ｙ(t)の離散値Ｙ(k)を得る。微分値演
算手段１２により、このＹ(k)を用いて遅延回路により
Ｙ(k-1)、Ｙ(k-2)・・・Ｙ(k-n)が得られ、重み調節器
により、評価関数の重みｋｉ(i=1、2、・・n)を調節するこ
とにより、微分値の任意のノイズレベルと位相遅れを与
える、各離散値のゲインａk(k=1,2,・・n)が算出され、状
態量の微分値が演算される。
一例を示す。状態量を計測するセンサとサンプリング周
期Ｔで離散値に変換するサンプラーを有する検出手段１
１により、状態量Ｙ(t)の離散値Ｙ(k)を得る。微分値演
算手段１２により、このＹ(k)を用いて遅延回路により
Ｙ(k-1)、Ｙ(k-2)・・・Ｙ(k-n)が得られ、重み調節器
により、評価関数の重みｋｉ(i=1、2、・・n)を調節するこ
とにより、微分値の任意のノイズレベルと位相遅れを与
える、各離散値のゲインａk(k=1,2,・・n)が算出され、状
態量の微分値が演算される。
【０００８】以下、四輪操舵制御装置に関して、本発明
の実施例を図面を用いて説明する。図２に本発明に於け
る四輪操舵制御装置のブロック図を示す。左右の後輪２
９は電動機制御手段２８を用いて直接操舵される。電動
機制御手段２８への指令信号は、ヨーレートセンサ２１
と後輪舵角センサ２２と車速センサ２３とハンドル角セ
ンサ２４の各センサ出力値を用いて実ヨーレートが目標
ヨーレート演算手段２７により算出される目標ヨーレー
トに追従するよう、制御量演算手段２６により簡単な演
算で算出される。ここで前記制御量演算手段２６で用い
られる演算則は、ヨーレートの１次微分値および２次微
分値を用いており、このヨーレートの微分値は微分値演
算手段２５により算出される。
の実施例を図面を用いて説明する。図２に本発明に於け
る四輪操舵制御装置のブロック図を示す。左右の後輪２
９は電動機制御手段２８を用いて直接操舵される。電動
機制御手段２８への指令信号は、ヨーレートセンサ２１
と後輪舵角センサ２２と車速センサ２３とハンドル角セ
ンサ２４の各センサ出力値を用いて実ヨーレートが目標
ヨーレート演算手段２７により算出される目標ヨーレー
トに追従するよう、制御量演算手段２６により簡単な演
算で算出される。ここで前記制御量演算手段２６で用い
られる演算則は、ヨーレートの１次微分値および２次微
分値を用いており、このヨーレートの微分値は微分値演
算手段２５により算出される。
【０００９】以下、演算器内のアルゴリズムについて説
明する。２自由度系の車両モデルは以下の式で表され
る。
明する。２自由度系の車両モデルは以下の式で表され
る。
【００１０】
【数１】
【００１１】ここで、 Ｙ:ヨーレート β:横滑り角 θr:後輪舵角 θf:前輪
舵角 lr:車両重心点と後車軸間との距離 lf:車両重心点と前
車軸間との距離 kr:後輪に働くコーナリングフォース kf:前輪に働くコ
ーナリングフォース Ｉ:ヨーイング慣性モーメント m:車両の慣性質量 V:
車速 である。
舵角 lr:車両重心点と後車軸間との距離 lf:車両重心点と前
車軸間との距離 kr:後輪に働くコーナリングフォース kf:前輪に働くコ
ーナリングフォース Ｉ:ヨーイング慣性モーメント m:車両の慣性質量 V:
車速 である。
【００１２】(1)式より
【００１３】
【数２】
【００１４】上式を展開すると
【００１５】
【数３】
【００１６】ここで、目標ヨーレート演算手段２７で演
算される目標ヨーレートの規範モデルの一例として、以
下の規範モデルで与える。
算される目標ヨーレートの規範モデルの一例として、以
下の規範モデルで与える。
【００１７】
【数４】
【００１８】即ち目標ヨーレートの規範モデルの伝達関
数Ｇ(S)は次式で与えられる。
数Ｇ(S)は次式で与えられる。
【００１９】
【数５】
【００２０】ここで、Ｙ0は２輪モデルでβ(S)/θf(S)=
0（β：横滑り角）とした時に導出される定常ヨーレー
トゲインであり次式で表される。
0（β：横滑り角）とした時に導出される定常ヨーレー
トゲインであり次式で表される。
【００２１】
【数６】
【００２２】ここで、目標ヨーレート追従則を適応制御
の一種であるタイム・ディレイ・コントロールを用いて
導出すと、以下の式で表される。これに付いては、Youc
ef-Toumi,K. and Ito,O.,"A Time Delay Controller fo
r Systems with Unknown Dynamics ", Trans. ASME, Jo
urnal of Dynamic Systems, Measurement and Control,
Vol.112, No.1, pp.133〜142, March, 1990.に詳細が
出ている。
の一種であるタイム・ディレイ・コントロールを用いて
導出すと、以下の式で表される。これに付いては、Youc
ef-Toumi,K. and Ito,O.,"A Time Delay Controller fo
r Systems with Unknown Dynamics ", Trans. ASME, Jo
urnal of Dynamic Systems, Measurement and Control,
Vol.112, No.1, pp.133〜142, March, 1990.に詳細が
出ている。
【００２３】
【数７】
【００２４】ここで、微分値をサンプリング周期をLと
して、従来方式である以下の後進差分（２点微分）で算
出すると上式は次式の(9)式となる。
して、従来方式である以下の後進差分（２点微分）で算
出すると上式は次式の(9)式となる。
【００２５】
【数８】
【００２６】
【数９】
【００２７】ただし、前輪舵角θfはハンドル舵角θHよ
り、以下の式で与えられる。 θf(t)=θH(t)/Ns Ns：ステアリングギアレシオ 上式が従来の、ヨーレートセンサ微分値を制御演算に用
いる制御則である。
り、以下の式で与えられる。 θf(t)=θH(t)/Ns Ns：ステアリングギアレシオ 上式が従来の、ヨーレートセンサ微分値を制御演算に用
いる制御則である。
【００２８】図３の（１）にヨーレートセンサに±0.5d
eg/secのランダムノイズがある場合の、２点微分（後進
差分）値を示す。サンプリング周期は0.01secとする。
この様にノイズの影響を大きく受け、このままでは、制
御演算で用いる信号としては使用することができない。
そこで、通常はこの２点微分値にローパスフィルターを
通し平滑化したものを制御演算に用いている。図３の
（２）にカットオフ周波数が５Ｈｚの１次のローパスフ
ィルターを通した場合の同様のシミュレーション結果を
示す。ノイズ成分は除去されていることが分かる。しか
し、フィルターによる位相遅れは大きく、位相遅れを改
善するためにカットオフ周波数を上げると、ノイズ成分
は大きくなってしまい、微分信号として使用できなくな
ってしまう。 そこで、ランダムノイズの低減を目指
し、新たな微分公式を構築する。一例として４点微分の
公式を求める方法に付いて説明する。いま、信号をｆ、
その微分値をｆ’、誤差をε、サンプリング周期をLと
すると、その関係は次式で与えられる。
eg/secのランダムノイズがある場合の、２点微分（後進
差分）値を示す。サンプリング周期は0.01secとする。
この様にノイズの影響を大きく受け、このままでは、制
御演算で用いる信号としては使用することができない。
そこで、通常はこの２点微分値にローパスフィルターを
通し平滑化したものを制御演算に用いている。図３の
（２）にカットオフ周波数が５Ｈｚの１次のローパスフ
ィルターを通した場合の同様のシミュレーション結果を
示す。ノイズ成分は除去されていることが分かる。しか
し、フィルターによる位相遅れは大きく、位相遅れを改
善するためにカットオフ周波数を上げると、ノイズ成分
は大きくなってしまい、微分信号として使用できなくな
ってしまう。 そこで、ランダムノイズの低減を目指
し、新たな微分公式を構築する。一例として４点微分の
公式を求める方法に付いて説明する。いま、信号をｆ、
その微分値をｆ’、誤差をε、サンプリング周期をLと
すると、その関係は次式で与えられる。
【００２９】
【数１０】
【００３０】ここで、εk(k=n-1,n-2,n-3)は、打ち切り
誤差及び計測誤差の両方を含む微分値の誤差である。
誤差及び計測誤差の両方を含む微分値の誤差である。
【００３１】評価関数を
【００３２】
【数１１】
【００３３】として、これを最小化する問題を考える。
(10)(11)式より次式が得られる。
(10)(11)式より次式が得られる。
【００３４】
【数１２】
【００３５】
【数１３】
【００３６】
【数１４】
【００３７】上式が、本発明に於ける、４点微分公式で
ある。図４の（１）に、ヨーレートセンサに±0.5deg/s
ecのランダムノイズがある場合の、Lagrangeの４点微分
公式で求めた微分値を示す。ノイズ成分は２点微分値よ
り大きくなっていることが分かる。これに対して、図４
の（２）に、上式で(k1,k2,k3)=(1,1,1)の４点微分公式
を用いた時の、ヨーレートの微分値を示す。ただし、サ
ンプリング周期Lは0.01secとする。図３の（１）や図４
の（１）と比べて、ノイズレベルが低減されていること
が分かる。ここで、評価関数の重み係数ki(i=1,2,3)を
変化することにより、ノイズレベル減少と、位相遅れ量
との任意の関係を設定することが可能となる。
ある。図４の（１）に、ヨーレートセンサに±0.5deg/s
ecのランダムノイズがある場合の、Lagrangeの４点微分
公式で求めた微分値を示す。ノイズ成分は２点微分値よ
り大きくなっていることが分かる。これに対して、図４
の（２）に、上式で(k1,k2,k3)=(1,1,1)の４点微分公式
を用いた時の、ヨーレートの微分値を示す。ただし、サ
ンプリング周期Lは0.01secとする。図３の（１）や図４
の（１）と比べて、ノイズレベルが低減されていること
が分かる。ここで、評価関数の重み係数ki(i=1,2,3)を
変化することにより、ノイズレベル減少と、位相遅れ量
との任意の関係を設定することが可能となる。
【００３８】図５に、２点微分（後進差分）のみの場
合、従来方式である、２点微分（後進差分）＋ローパス
フィルターを用いた場合、Lagrangeの４点微分を用いた
場合、本発明の４点微分を用いた場合のL=0.01secでの
ボード線図を示す。この図より、ノイズレベル低減と位
相遅れ量とはトレードオフの関係となっていることが分
かる。
合、従来方式である、２点微分（後進差分）＋ローパス
フィルターを用いた場合、Lagrangeの４点微分を用いた
場合、本発明の４点微分を用いた場合のL=0.01secでの
ボード線図を示す。この図より、ノイズレベル低減と位
相遅れ量とはトレードオフの関係となっていることが分
かる。
【００３９】図６、図７、図８に前輪舵角の三角波応答
のシミュレーション結果を示す。図６は、従来方式であ
る２点微分＋ローパスフィルターを用いた場合、図７は
Lagrangeの４点微分を用いた場合、図８は本発明の４点
微分を用いた場合のV=80km/hでの制御結果である。制御
周期 L=0.01(sec),目標モデルの係数は am=20,bm=80,pm
=10である。
のシミュレーション結果を示す。図６は、従来方式であ
る２点微分＋ローパスフィルターを用いた場合、図７は
Lagrangeの４点微分を用いた場合、図８は本発明の４点
微分を用いた場合のV=80km/hでの制御結果である。制御
周期 L=0.01(sec),目標モデルの係数は am=20,bm=80,pm
=10である。
【００４０】ここでシミュレーションモデルとしては、
２輪モデルで求めた式に無駄時間を付加したものを用い
る。即ち、次式で表される伝達関数を用いた。
２輪モデルで求めた式に無駄時間を付加したものを用い
る。即ち、次式で表される伝達関数を用いた。
【００４１】
【数１５】
【００４２】以上の結果より、本発明の４点微分公式を
用いることにより、ノイズレベルを抑えることができ、
しかも、従来方式よりも位相遅れを改善できることがわ
かる。
用いることにより、ノイズレベルを抑えることができ、
しかも、従来方式よりも位相遅れを改善できることがわ
かる。
【００４３】
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、微分値
を求める際の打ち切り誤差および計測誤差を含めた誤差
の２乗和の評価関数を最小とする係数を用いた、多点微
分値公式を用いることにより、ノイズレベルを低減する
ことができると言う効果を有する。更に、評価関数の重
み係数を調整することにより、設計者が望む任意のノイ
ズレベル低減と位相遅れ量のトレードオフ関係を簡単に
設定することができるという効果を有する。
を求める際の打ち切り誤差および計測誤差を含めた誤差
の２乗和の評価関数を最小とする係数を用いた、多点微
分値公式を用いることにより、ノイズレベルを低減する
ことができると言う効果を有する。更に、評価関数の重
み係数を調整することにより、設計者が望む任意のノイ
ズレベル低減と位相遅れ量のトレードオフ関係を簡単に
設定することができるという効果を有する。
【図１】本発明の微分値演算装置の概略図
【図２】本発明の四輪操舵制御装置の概略図
【図３】従来例に於けるヨーレート微分値算出のシミュ
レーション結果を表わす図
レーション結果を表わす図
【図４】本実施例に於ける微分公式とLagrangeの微分公
式との比較シミュレーション結果を表わす図
式との比較シミュレーション結果を表わす図
【図５】各微分公式に於けるボード線図
【図６】従来例に於ける車速80km/hでの操舵応答シミュ
レーション結果を表わす図
レーション結果を表わす図
【図７】従来例に於ける車速80km/hでの操舵応答シミュ
レーション結果を表わす図
レーション結果を表わす図
【図８】本実施例に於ける車速80km/hでの操舵応答シミ
ュレーション結果を表わす図
ュレーション結果を表わす図
２１ ヨーレートセンサ ２２ 後輪舵角センサ ２３ 車速センサ ２４ ハンドル角センサ ２５ 微分値演算手段 ２６ 制御量演算手段 ２７ 目標ヨーレート演算手段 ２８ 電動機制御手段 ２９ 後輪
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−133862（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−342666（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−31070（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−365674（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−105099（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−42878（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−43871（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B62D 6/00
Claims (5)
- 【請求項１】速度、角度等の状態量を、ある時間間隔毎
の離散値として検出する検出手段を備え、前記状態量の
微分値を過去３点以上の検出値を用いて演算する微分値
演算手段に於て、前記微分値演算手段の微分値を演算す
る各々の検出値の係数を、演算上の打ち切り誤差と計測
誤差が最小となるように決定することを特徴とする微分
値演算装置。 - 【請求項２】微分値演算手段に於て、演算された微分値
と真値との誤差の２乗和を評価関数とし、この評価関数
を最小とする様に、過去の検出値の係数を決定すること
を特徴とする請求項１記載の微分値演算装置。 - 【請求項３】微分値演算手段に於て、評価関数の重み付
けにより、数値微分により発生するノイズ成分の低減量
と、数値微分により起こる位相遅れ量のトレードオフを
任意に決定可能であることを特徴とする請求項１、２記
載の微分値演算装置。 - 【請求項４】プラントの動特性が変化するシステムに対
して、油圧、位置、速度などの制御量を制御するアクチ
ュエータと、前記アクチュエータにより駆動されたプラ
ントの出力を検出する検出手段と、前記制御量の目標値
を設定する目標値設定手段と、プラント出力が前記目標
値に追従する応答特性を、希望する特性と一致させるよ
うに、前記検出手段からの検出値と前記目標値を入力と
し、前記アクチュエータに、制御入力を与える制御量演
算手段とを備え、前記制御量演算手段の制御入力演算に
関する制御式には、少なくとも１次以上の高次の状態量
微分値を用いることを特徴とし、その状態量微分値を過
去３点以上の検出値を用いて演算する前記微分値演算手
段により求めることを特徴とする、制御装置に於ける微
分値演算装置。 - 【請求項５】制御装置は、車両の速度を検出する車速セ
ンサと、ヨーレートを検出するヨーレートセンサと、ハ
ンドルの回転角度を検出するハンドル角センサと、後輪
舵角を検出する後輪舵角センサと、後輪舵角指令信号に
基づき、後輪を操舵する電動機制御手段を具備する車両
の四輪操舵制御装置であり、前記目標値設定手段に於
て、車速、ハンドル角に応じた定常ヨーレート値に収束
する目標ヨーレートを演算し、前記ヨーレートセンサか
ら検出された実ヨーレートと、前記目標ヨーレートとの
誤差で定義されるエラーダイナミックスに従い、前記誤
差が小さくなるように、前記センサから検出された車
速、ヨーレート、ハンドル角、後輪舵角の各値を用い
て、前記電動機制御手段への後輪舵角指令信号値を演算
する制御量演算手段と、前記制御量演算手段に於てヨー
レートの微分値を、前記微分値演算手段により、少なく
とも３点以上の過去の検出値を用いて演算し、各々の検
出値の係数を、真値との誤差が最小となるように決定す
ることを特徴とする車両用制御装置に於ける微分値演算
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17898993A JP3116669B2 (ja) | 1993-07-20 | 1993-07-20 | 微分値演算装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17898993A JP3116669B2 (ja) | 1993-07-20 | 1993-07-20 | 微分値演算装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0733038A JPH0733038A (ja) | 1995-02-03 |
| JP3116669B2 true JP3116669B2 (ja) | 2000-12-11 |
Family
ID=16058173
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17898993A Expired - Fee Related JP3116669B2 (ja) | 1993-07-20 | 1993-07-20 | 微分値演算装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3116669B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2895347B1 (fr) * | 2005-12-23 | 2008-02-15 | Renault Sas | Procede et dispositif de commande de l'angle de braquage de roue arriere d'un vehicule automobile |
-
1993
- 1993-07-20 JP JP17898993A patent/JP3116669B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0733038A (ja) | 1995-02-03 |
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