JPH0557446A - ロボツトによるガスシールドメタルアーク溶接装置 - Google Patents
ロボツトによるガスシールドメタルアーク溶接装置Info
- Publication number
- JPH0557446A JPH0557446A JP22085891A JP22085891A JPH0557446A JP H0557446 A JPH0557446 A JP H0557446A JP 22085891 A JP22085891 A JP 22085891A JP 22085891 A JP22085891 A JP 22085891A JP H0557446 A JPH0557446 A JP H0557446A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- robot
- gas
- shield
- metal arc
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Arc Welding In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 設備費の高騰を招くことなく、幅広い溶接条
件に対応でき、更にロボットの溶接姿勢が制限されるこ
となくロボットの有効活用が得られるロボットによるガ
スシールドメタルアーク溶接装置を提供する。 【構成】 ロボット２に設けられる溶接トーチ３へ各々
異なった種類のシールドガスを送給するシールドガス供
給系路８ａ，８ｂ及びこれらシールドガス供給系路８
ａ，８ｂを予め設定された溶接条件に基づく制御装置か
らの指示に従って切替え、かつ溶接電源切替装置によっ
て溶接電流を切替え制御することにより幅広い溶接条件
に対応でき、構成が簡単なことから安価にしかもロボッ
トの溶接姿勢を制限することなくロボットの有効活用が
図れる。
件に対応でき、更にロボットの溶接姿勢が制限されるこ
となくロボットの有効活用が得られるロボットによるガ
スシールドメタルアーク溶接装置を提供する。 【構成】 ロボット２に設けられる溶接トーチ３へ各々
異なった種類のシールドガスを送給するシールドガス供
給系路８ａ，８ｂ及びこれらシールドガス供給系路８
ａ，８ｂを予め設定された溶接条件に基づく制御装置か
らの指示に従って切替え、かつ溶接電源切替装置によっ
て溶接電流を切替え制御することにより幅広い溶接条件
に対応でき、構成が簡単なことから安価にしかもロボッ
トの溶接姿勢を制限することなくロボットの有効活用が
図れる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はロボットによるガスシー
ルドメタルアーク溶接装置に関する。
ルドメタルアーク溶接装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば自動車組立工場において図６に斜
視図を示すトラック等に用いられる車体フレームＦの組
立は、一般に溶接工程において溶接治具に設けた位置決
め装置によって所定位置にサイドメンバＦa 、Ｆa 及び
予め支持ブラケットＦb 、Ｆb …を両端に溶接結合した
クロスメンバＦc 、Ｆc …をセットし、サイドメンバＦ
a 、Ｆa と支持ブラケットＦb 、Ｆb …を介してクロス
メンバＦc 、Ｆc …をロボットによるガスシールドメタ
ルアーク溶接により結合して主要部を組立てる。続いて
各種ブラケットｂ、ｂ…等の小部品を手動による溶接に
よって仮付し、続くロボットによるガスシールドメタル
アーク溶接による本付工程によって組付ける。
視図を示すトラック等に用いられる車体フレームＦの組
立は、一般に溶接工程において溶接治具に設けた位置決
め装置によって所定位置にサイドメンバＦa 、Ｆa 及び
予め支持ブラケットＦb 、Ｆb …を両端に溶接結合した
クロスメンバＦc 、Ｆc …をセットし、サイドメンバＦ
a 、Ｆa と支持ブラケットＦb 、Ｆb …を介してクロス
メンバＦc 、Ｆc …をロボットによるガスシールドメタ
ルアーク溶接により結合して主要部を組立てる。続いて
各種ブラケットｂ、ｂ…等の小部品を手動による溶接に
よって仮付し、続くロボットによるガスシールドメタル
アーク溶接による本付工程によって組付ける。
【０００３】次に溶接工程によって組立られた車体フレ
ームは、実開昭６１−１７２６０９号公報によって開示
されるように形状修正工程において溶接ひずみによる各
部の変形量を測定して、その測定値に基づく加圧ストロ
ークのもとに車体フレームを加圧して車体フレームの形
状修正を行って車体フレームの寸法精度の確保を図って
いる。
ームは、実開昭６１−１７２６０９号公報によって開示
されるように形状修正工程において溶接ひずみによる各
部の変形量を測定して、その測定値に基づく加圧ストロ
ークのもとに車体フレームを加圧して車体フレームの形
状修正を行って車体フレームの寸法精度の確保を図って
いる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記、従来の溶接工程
にあっては溶接ロボットにより溶接作業の自動化が得ら
れる。しかし自動車の製造においては購入者の要望の多
様化に伴い多車種少量生産が余儀なくされ、仕様により
材質、防錆等を目的とする表面処理や材料の板厚が異な
り幅広い溶接条件が要求される。
にあっては溶接ロボットにより溶接作業の自動化が得ら
れる。しかし自動車の製造においては購入者の要望の多
様化に伴い多車種少量生産が余儀なくされ、仕様により
材質、防錆等を目的とする表面処理や材料の板厚が異な
り幅広い溶接条件が要求される。
【０００５】この対策として溶接電流制御やロボットに
異なるシールドガス用の溶接装置を複数設けるなどの方
策が採られている。しかし、溶接電流の制御では対応し
得る範囲が狭く、また複数の溶接装置をロボットに設け
ることは構造が複雑になり設備費の高騰を招くばかりで
なくロボットの溶接姿勢が制限され、溶接ロボットの充
分な有効活用が得られない等の不具合がある。
異なるシールドガス用の溶接装置を複数設けるなどの方
策が採られている。しかし、溶接電流の制御では対応し
得る範囲が狭く、また複数の溶接装置をロボットに設け
ることは構造が複雑になり設備費の高騰を招くばかりで
なくロボットの溶接姿勢が制限され、溶接ロボットの充
分な有効活用が得られない等の不具合がある。
【０００６】従って本発明の目的は、設備費の高騰を招
くことなく、幅広い溶接条件に対応でき、かつロボット
の有効活用が充分に得られるロボットによるガスシール
ドメタルアーク溶接装置を提供することにある。
くことなく、幅広い溶接条件に対応でき、かつロボット
の有効活用が充分に得られるロボットによるガスシール
ドメタルアーク溶接装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明におけるロボットによるガスシールドメタルア
ーク溶接装置は、ロボットと、このロボットに設けられ
る溶接トーチと、溶接トーチへ各々異なった種類のシー
ルドガスを送給する複数のシールドガス供給系路と、予
め設定された溶接条件に基づく制御装置からの指示によ
って前記複数のシールドガス供給系路を選択的に開閉切
替えする切替バルブを有するものである。
の本発明におけるロボットによるガスシールドメタルア
ーク溶接装置は、ロボットと、このロボットに設けられ
る溶接トーチと、溶接トーチへ各々異なった種類のシー
ルドガスを送給する複数のシールドガス供給系路と、予
め設定された溶接条件に基づく制御装置からの指示によ
って前記複数のシールドガス供給系路を選択的に開閉切
替えする切替バルブを有するものである。
【０００８】
【作用】ロボットに設けられる溶接トーチへ各々異なっ
た種類のシールドガスを送給する複数のシールドガス供
給系路を予め設定された溶接条件に基づく制御装置から
の指示に従って切替バルブによって選択的に開閉切替え
ることにより幅広い溶接条件に対応し得る。
た種類のシールドガスを送給する複数のシールドガス供
給系路を予め設定された溶接条件に基づく制御装置から
の指示に従って切替バルブによって選択的に開閉切替え
ることにより幅広い溶接条件に対応し得る。
【０００９】
【実施例】以下本発明におけるロボットによるガスシー
ルドメタルアーク溶接装置の一実施例を図６に示すトラ
ック等に用いられる車体フレームの組立に適用した場合
を例に図を参照して説明する。
ルドメタルアーク溶接装置の一実施例を図６に示すトラ
ック等に用いられる車体フレームの組立に適用した場合
を例に図を参照して説明する。
【００１０】このような車体フレームＦの組立を行う溶
接工程は、図２に要部を示す溶接治具内に設けられるク
ランプ１，１…（一部のみ図示）等の位置決め装置によ
ってサイドメンバＦa 、Ｆa 及び両端に支持ブラケット
Ｆb 、Ｆb …を予め溶接結合されたクロスメンバＦc 、
Ｆc 等を所定位置にセットする。
接工程は、図２に要部を示す溶接治具内に設けられるク
ランプ１，１…（一部のみ図示）等の位置決め装置によ
ってサイドメンバＦa 、Ｆa 及び両端に支持ブラケット
Ｆb 、Ｆb …を予め溶接結合されたクロスメンバＦc 、
Ｆc 等を所定位置にセットする。
【００１１】所定位置にセットされたサイドメンバ
Ｆa 、Ｆa とクロスメンバＦc 、Ｆc の両端に予め溶接
結合された支持ブラケットＦb 、Ｆb …とを溶接治具に
隣接して所望台数（図２には１台のみ図示）配設した溶
接ロボット２によるガスシールドメタルアーク溶接によ
り結合して梯子状の主要部を組立てる。
Ｆa 、Ｆa とクロスメンバＦc 、Ｆc の両端に予め溶接
結合された支持ブラケットＦb 、Ｆb …とを溶接治具に
隣接して所望台数（図２には１台のみ図示）配設した溶
接ロボット２によるガスシールドメタルアーク溶接によ
り結合して梯子状の主要部を組立てる。
【００１２】サイドメンバＦa に溶接結合される支持ブ
ラケットＦb は図２のａ部拡斜視図である図３及び図３
のＡ−Ａ線に沿う断面図である図４に示すように下方へ
膨出したクロスメンバＦc との結合部を有する断面略コ
字形であって、対峙する両上端縁Ｆba、Ｆbbでサイドメ
ンバＦa を内側Ｆaa及び外側Ｆabから挾持し、かつ上端
縁Ｆba及びＦbbをロボット２によるガスシールドメタル
アーク溶接によって結合している。
ラケットＦb は図２のａ部拡斜視図である図３及び図３
のＡ−Ａ線に沿う断面図である図４に示すように下方へ
膨出したクロスメンバＦc との結合部を有する断面略コ
字形であって、対峙する両上端縁Ｆba、Ｆbbでサイドメ
ンバＦa を内側Ｆaa及び外側Ｆabから挾持し、かつ上端
縁Ｆba及びＦbbをロボット２によるガスシールドメタル
アーク溶接によって結合している。
【００１３】溶接作業にあたって外方から人目に触れる
ことの少ない車体内方側となるサイドメンバＦa の内側
Ｆaaと支持ブラケットＦb の上端Ｆbaとの溶接結合は低
コストでしかも溶込みが安定し、強固に溶着され得る炭
酸ガスアーク溶接法（ＣＯ2 ガス溶接法）で、また車体
外方となる上端縁ＦbbとサイドメンバＦa との溶接結合
は、ガスシールドメタルアーク溶接の際、スパッタ発生
を低減するため、ＣＯ2 ガスにＡｒガスまたはＣＯ2 ガ
スにＡｒガスさらにＯ2 ガスを混合させてスプレー移行
させたＭＡＧ溶接法に切替えることにより、また、必要
に応じ更にスプレー移行がより容易なパルスＭＡＧ溶接
法に切替えることによりスパッタの発生を防ぎ外観美の
向上を図る。
ことの少ない車体内方側となるサイドメンバＦa の内側
Ｆaaと支持ブラケットＦb の上端Ｆbaとの溶接結合は低
コストでしかも溶込みが安定し、強固に溶着され得る炭
酸ガスアーク溶接法（ＣＯ2 ガス溶接法）で、また車体
外方となる上端縁ＦbbとサイドメンバＦa との溶接結合
は、ガスシールドメタルアーク溶接の際、スパッタ発生
を低減するため、ＣＯ2 ガスにＡｒガスまたはＣＯ2 ガ
スにＡｒガスさらにＯ2 ガスを混合させてスプレー移行
させたＭＡＧ溶接法に切替えることにより、また、必要
に応じ更にスプレー移行がより容易なパルスＭＡＧ溶接
法に切替えることによりスパッタの発生を防ぎ外観美の
向上を図る。
【００１４】ＣＯ2 ガス溶接法、ＭＡＧ溶接法及びパル
スＭＡＧ溶接法に対する各々のスパッタ発生率、溶込み
の安定性及びコストの対応特性は表１に示すとおりであ
る。
スＭＡＧ溶接法に対する各々のスパッタ発生率、溶込み
の安定性及びコストの対応特性は表１に示すとおりであ
る。
【００１５】
【表１】 次に上記のようにＣＯ2 ガス溶接法、ＭＡＧ溶接法及び
パルスＭＡＧ溶接法の各溶接法に切替え得る溶接ロボッ
ト２について図１に示す概要説明図によって説明する。
パルスＭＡＧ溶接法の各溶接法に切替え得る溶接ロボッ
ト２について図１に示す概要説明図によって説明する。
【００１６】ロボット２は溶接治具の近傍に配設されて
いて、そのロボット２の手首部には手首フランジ２ａを
介して溶接トーチ３が取付られている。溶接トーチ３
は、全体略円筒状に形成され、その軸線に沿って消耗性
電極である溶接ワイヤを挿通し、この溶接ワイヤを溶接
トーチ３の先端から所定長さだけ延出させるため溶接ワ
イヤの消耗に合わせてロボット２の基台２ｂに設けたワ
イヤ供給装置４によってコンジット５を介して送給する
ように構成されている。なお、溶接ワイヤの基端はロボ
ット２の近傍に配設されたワイヤリール（図示せず）に
巻装され、順次供給される。さらにこの溶接トーチ３へ
供給される溶接ワイヤには溶接電流を供給するため、溶
接ケーブル６を介して溶接電源７へ接続されている。
いて、そのロボット２の手首部には手首フランジ２ａを
介して溶接トーチ３が取付られている。溶接トーチ３
は、全体略円筒状に形成され、その軸線に沿って消耗性
電極である溶接ワイヤを挿通し、この溶接ワイヤを溶接
トーチ３の先端から所定長さだけ延出させるため溶接ワ
イヤの消耗に合わせてロボット２の基台２ｂに設けたワ
イヤ供給装置４によってコンジット５を介して送給する
ように構成されている。なお、溶接ワイヤの基端はロボ
ット２の近傍に配設されたワイヤリール（図示せず）に
巻装され、順次供給される。さらにこの溶接トーチ３へ
供給される溶接ワイヤには溶接電流を供給するため、溶
接ケーブル６を介して溶接電源７へ接続されている。
【００１７】溶接トーチ３の先端にはシールドガス用の
開口を有し、シールドガス供給源（図示せず）からのシ
ールドガスをシールドガス供給系路を構成するガスホー
ス８及びコンジット５を介して導き、溶接トーチから吹
出すようになっている。
開口を有し、シールドガス供給源（図示せず）からのシ
ールドガスをシールドガス供給系路を構成するガスホー
ス８及びコンジット５を介して導き、溶接トーチから吹
出すようになっている。
【００１８】ガスホース８は、基端が分岐して第１及び
第２のシールドガス供給系路８ａ，８ｂを形成し、それ
ぞれＭＡＧ溶接のシールドガスとなるＡｒ＋ＣＯ2 ガス
の供給源（図示せず）及びＣＯ2 ガス溶接のシールドガ
スとなるＣＯ2 ガスの供給源（図示せず）に接続され、
かつ第１及び第２のシールドガス供給系路８ａ，８ｂの
分岐点近傍にはこれらシールドガス供給系路８ａ，８ｂ
を予め設定された溶接条件に基づく制御装置９からの指
示によって選択的に開閉切替えする切替バルブ１０が配
設されている。
第２のシールドガス供給系路８ａ，８ｂを形成し、それ
ぞれＭＡＧ溶接のシールドガスとなるＡｒ＋ＣＯ2 ガス
の供給源（図示せず）及びＣＯ2 ガス溶接のシールドガ
スとなるＣＯ2 ガスの供給源（図示せず）に接続され、
かつ第１及び第２のシールドガス供給系路８ａ，８ｂの
分岐点近傍にはこれらシールドガス供給系路８ａ，８ｂ
を予め設定された溶接条件に基づく制御装置９からの指
示によって選択的に開閉切替えする切替バルブ１０が配
設されている。
【００１９】更に制御装置９は予め設定された溶接条件
に基づいて溶接電源切替装置１１を作動させて溶接電源
７から溶接ケーブル６を介して溶接ワイヤへ溶接条件に
適した溶接電流を供給するため溶接電流を切替える機能
を有し、かつ各種溶接個所及び溶接線に対応するようロ
ボット２に指示を与える機能を有する。なお図中符号１
２は溶接トーチ３を冷却するための冷却水を供給する冷
却水用ホースである。
に基づいて溶接電源切替装置１１を作動させて溶接電源
７から溶接ケーブル６を介して溶接ワイヤへ溶接条件に
適した溶接電流を供給するため溶接電流を切替える機能
を有し、かつ各種溶接個所及び溶接線に対応するようロ
ボット２に指示を与える機能を有する。なお図中符号１
２は溶接トーチ３を冷却するための冷却水を供給する冷
却水用ホースである。
【００２０】このように構成されたガスシールドメタル
アーク溶接装置によって、図３及び４に示すサイドメン
バＦa とクロスメンバＦc に結合された支持ブラケット
Ｆb とを溶接結合するには、溶接治具によってサイドメ
ンバＦa を支持ブラケットＦb の両上端縁Ｆba、Ｆbbで
サイドメンバＦa の内外側Ｆaa、Ｆab両方から挾持する
ように位置決めセットする。
アーク溶接装置によって、図３及び４に示すサイドメン
バＦa とクロスメンバＦc に結合された支持ブラケット
Ｆb とを溶接結合するには、溶接治具によってサイドメ
ンバＦa を支持ブラケットＦb の両上端縁Ｆba、Ｆbbで
サイドメンバＦa の内外側Ｆaa、Ｆab両方から挾持する
ように位置決めセットする。
【００２１】次に予め設定された溶接条件に基づく制御
装置９からの指示により切替バルブ１０を作動せしめ、
ガスホース８の第１のシールドガス供給系路８ａを閉鎖
し、かつ第２のシールドガス供給系路８ｂを開放させて
溶接トーチ３へＣＯ2 ガス溶接のシールドガスとなるＣ
Ｏ2 ガスを供給源より供給する。また制御装置９からの
指示より予め設定された溶接条件に基づき適切な溶接電
流が溶接電源７から溶接ワイヤへ供給されるように溶接
電源切替装置１１を制御する。
装置９からの指示により切替バルブ１０を作動せしめ、
ガスホース８の第１のシールドガス供給系路８ａを閉鎖
し、かつ第２のシールドガス供給系路８ｂを開放させて
溶接トーチ３へＣＯ2 ガス溶接のシールドガスとなるＣ
Ｏ2 ガスを供給源より供給する。また制御装置９からの
指示より予め設定された溶接条件に基づき適切な溶接電
流が溶接電源７から溶接ワイヤへ供給されるように溶接
電源切替装置１１を制御する。
【００２２】続いて予め設定された溶接条件に基いて制
御装置８からの指示によってロボット２を作動せしめ車
体内方側に位置するサイドメンバＦa の内側Ｆaaと支持
ブラケットＦb の上端縁Ｆbaとの接合部を溶接線として
溶込みが安定したＣＯ2 ガス溶接によって強固な状態に
溶着する。
御装置８からの指示によってロボット２を作動せしめ車
体内方側に位置するサイドメンバＦa の内側Ｆaaと支持
ブラケットＦb の上端縁Ｆbaとの接合部を溶接線として
溶込みが安定したＣＯ2 ガス溶接によって強固な状態に
溶着する。
【００２３】次に予め設定された溶接条件による制御装
置９からの指示に従って切替バルブ１０を第１のシール
ドガス供給系路８ａを開放し、かつ第２のシールドガス
供給系路８ｂを閉鎖するよう切替え、溶接トーチ２へＭ
ＡＧ溶接のシールドガスなるＡｒ＋ＣＯ2 ガスを供給源
より供給し、かつ溶接電源切替装置１１を制御装置９か
らの指示によりＭＡＧ溶接に適した溶接電流が溶接電源
７から溶接ワイヤへ供給し得るように制御する。
置９からの指示に従って切替バルブ１０を第１のシール
ドガス供給系路８ａを開放し、かつ第２のシールドガス
供給系路８ｂを閉鎖するよう切替え、溶接トーチ２へＭ
ＡＧ溶接のシールドガスなるＡｒ＋ＣＯ2 ガスを供給源
より供給し、かつ溶接電源切替装置１１を制御装置９か
らの指示によりＭＡＧ溶接に適した溶接電流が溶接電源
７から溶接ワイヤへ供給し得るように制御する。
【００２４】次に設定された溶接条件に従って制御装置
９によってロボット２を制御し、車体外方側に位置する
サイドメンバＦa の外側Ｆabと支持ブラケットＦb の上
端縁Ｆbbとの接合部に沿ってＭＡＧ溶接によるスパッタ
発生の少ないスプレー移行形態で溶接結合する。
９によってロボット２を制御し、車体外方側に位置する
サイドメンバＦa の外側Ｆabと支持ブラケットＦb の上
端縁Ｆbbとの接合部に沿ってＭＡＧ溶接によるスパッタ
発生の少ないスプレー移行形態で溶接結合する。
【００２５】このようにしてサイドメンバＦa と支持ブ
ラケットＦb の溶接結合において、目に触れることの少
ないサイドメンバＦaの内側Ｆaaと支持ブラケットＦb
の上端縁ＦbaとはＣＯ2 ガス溶接によって安価に、しか
も溶込みの安定性の高い溶接結合が、また目に触れるこ
との多いサイドメンバＦa の外側Ｆabと支持ブラケット
Ｆb の上端縁ＦbbとはＭＡＧ溶接によってアークをスプ
レー移行させ、スパッタの低減を図り外観上好ましい高
品質の車体フレームＦが得られる。
ラケットＦb の溶接結合において、目に触れることの少
ないサイドメンバＦaの内側Ｆaaと支持ブラケットＦb
の上端縁ＦbaとはＣＯ2 ガス溶接によって安価に、しか
も溶込みの安定性の高い溶接結合が、また目に触れるこ
との多いサイドメンバＦa の外側Ｆabと支持ブラケット
Ｆb の上端縁ＦbbとはＭＡＧ溶接によってアークをスプ
レー移行させ、スパッタの低減を図り外観上好ましい高
品質の車体フレームＦが得られる。
【００２６】以上説明では車体フレームＦのサイドメン
バＦa と支持ブラケットＦb とをＣＯ2 ガス溶接及びＭ
ＡＧ溶接に切替えてワーク溶接結合する場合について説
明したが、ＣＯ2 ガス溶接中に薄板をアーク溶接すると
きには制御装置からの指示によって第１のシールドガス
供給系路８ａを開放し、かつ第２のシールドガス供給系
路８ｂを閉鎖させてＭＡＧ溶接に切替え、更に必要に応
じて溶接電源切替装置１１によって溶接電流を制御して
スプレー移行形態にして溶接の許容範囲を拡大せしめ容
易に溶接条件に合わせて溶接することができる。
バＦa と支持ブラケットＦb とをＣＯ2 ガス溶接及びＭ
ＡＧ溶接に切替えてワーク溶接結合する場合について説
明したが、ＣＯ2 ガス溶接中に薄板をアーク溶接すると
きには制御装置からの指示によって第１のシールドガス
供給系路８ａを開放し、かつ第２のシールドガス供給系
路８ｂを閉鎖させてＭＡＧ溶接に切替え、更に必要に応
じて溶接電源切替装置１１によって溶接電流を制御して
スプレー移行形態にして溶接の許容範囲を拡大せしめ容
易に溶接条件に合わせて溶接することができる。
【００２７】また図５に要部のみを示すように、ロボッ
ト２の手首に設ける溶接トーチ３を、溶接線となるサイ
ドメンバＦa の内側Ｆaaと支持ブラケットＦb の上端縁
Ｆbaとの接合部及びサイドフレームＦa の外側Ｆabと支
持ブラケットＦbbとの接合部に向けて２個の溶接トーチ
３ａ，３ｂによって形成し、サイドメンバＦa の内側Ｆ
aaと支持ブラケットＦb の上端縁Ｆbaとの結合を第２の
シールドガス供給系路８ａを開放し、溶接トーチ３ａに
よるＣＯ2 ガス溶接によって溶接結合し、かつサイドメ
ンバＦa の外側Ｆabと支持ブラケットＦb の上端縁Ｆbb
を第１のシールドガス供給系路８ｂを開放し、溶接トー
チ３ｂによるＭＡＧ溶接により溶接結合するように構成
し、ロボット２の溶接姿勢の変位量を少なくすることも
可能である。
ト２の手首に設ける溶接トーチ３を、溶接線となるサイ
ドメンバＦa の内側Ｆaaと支持ブラケットＦb の上端縁
Ｆbaとの接合部及びサイドフレームＦa の外側Ｆabと支
持ブラケットＦbbとの接合部に向けて２個の溶接トーチ
３ａ，３ｂによって形成し、サイドメンバＦa の内側Ｆ
aaと支持ブラケットＦb の上端縁Ｆbaとの結合を第２の
シールドガス供給系路８ａを開放し、溶接トーチ３ａに
よるＣＯ2 ガス溶接によって溶接結合し、かつサイドメ
ンバＦa の外側Ｆabと支持ブラケットＦb の上端縁Ｆbb
を第１のシールドガス供給系路８ｂを開放し、溶接トー
チ３ｂによるＭＡＧ溶接により溶接結合するように構成
し、ロボット２の溶接姿勢の変位量を少なくすることも
可能である。
【００２８】更に本発明の溶接装置によれば亜鉛鋼板、
アルミ合金、チタン合金や銅合金等はＣＯ2 ガス溶接に
よるとブローホール等が発生しやすくＣＯ2 ガス溶接の
適用性が劣るものであるが、切替バルブ１０及び溶接電
源切替装置１１によりスプレー移行となり許容範囲の広
いＭＡＧ溶接になるよう切替えることにより適した溶接
条件が容易に得られる。
アルミ合金、チタン合金や銅合金等はＣＯ2 ガス溶接に
よるとブローホール等が発生しやすくＣＯ2 ガス溶接の
適用性が劣るものであるが、切替バルブ１０及び溶接電
源切替装置１１によりスプレー移行となり許容範囲の広
いＭＡＧ溶接になるよう切替えることにより適した溶接
条件が容易に得られる。
【００２９】また、更に薄い板や、アルミニウム合金や
ステンレス鋼の板継等にあっては、ＭＡＧ溶接形態から
溶接電源切替装置１１によって溶接電流を制御して更に
スプレー移行をより可能にするパルスＭＡＧ溶接に切替
えることにより容易に対処することが可能である。
ステンレス鋼の板継等にあっては、ＭＡＧ溶接形態から
溶接電源切替装置１１によって溶接電流を制御して更に
スプレー移行をより可能にするパルスＭＡＧ溶接に切替
えることにより容易に対処することが可能である。
【００３０】これらＣＯ2 ガス溶接、ＭＡＧ溶接及びパ
ルスＭＡＧ溶接への切替えは、予めロボットへのティー
チングと同時に制御装置９へ各溶接条件に合せて予め設
定することにより効果的に行え、また自動車組立に限定
されることなく、アーク溶接を行う他の製造分野にも広
く利用できるものである。
ルスＭＡＧ溶接への切替えは、予めロボットへのティー
チングと同時に制御装置９へ各溶接条件に合せて予め設
定することにより効果的に行え、また自動車組立に限定
されることなく、アーク溶接を行う他の製造分野にも広
く利用できるものである。
【００３１】
【発明の効果】以上説明した本発明のロボットによるガ
スシールドメタルアーク溶接装置によれば、ロボットに
設けられる溶接トーチへ異なった種類のシールドガスを
送給するシールドガス供給系路を設け、これらのシール
ドガス供給系路を予め設定された溶接条件に合せて制御
装置からの指示に従って切替バルブによって選択的に開
閉切替え、かつ溶接電源切替装置によって溶接電流を切
り替えることにより容易に各溶接条件に適した溶接が行
える。また従来のガスシールドメタルアーク溶接装置に
制御装置の指示に従って作動する切替バルブ及びシール
ドガス供給系路を設けるだけであるので構造が簡単で設
備費の高騰を招くことなく、更に溶接姿勢が制限される
ことから開放され、ロボットの有効利用が得られる。
スシールドメタルアーク溶接装置によれば、ロボットに
設けられる溶接トーチへ異なった種類のシールドガスを
送給するシールドガス供給系路を設け、これらのシール
ドガス供給系路を予め設定された溶接条件に合せて制御
装置からの指示に従って切替バルブによって選択的に開
閉切替え、かつ溶接電源切替装置によって溶接電流を切
り替えることにより容易に各溶接条件に適した溶接が行
える。また従来のガスシールドメタルアーク溶接装置に
制御装置の指示に従って作動する切替バルブ及びシール
ドガス供給系路を設けるだけであるので構造が簡単で設
備費の高騰を招くことなく、更に溶接姿勢が制限される
ことから開放され、ロボットの有効利用が得られる。
【図１】本発明におけるロボットによるガスシールドメ
タルアーク溶接装置の一実施例を示す概要説明図であ
る。
タルアーク溶接装置の一実施例を示す概要説明図であ
る。
【図２】同じく本発明におけるロボットによるガスシー
ルドメタルアーク溶接装置による車体フレームの組立を
説明する概要説明図である。
ルドメタルアーク溶接装置による車体フレームの組立を
説明する概要説明図である。
【図３】図２におけるａ部拡大斜視図である。
【図４】図３におけるＡ−Ａ線に沿う断面図である。
【図５】本発明におけるロボットによるガスシールドメ
タルアーク溶接装置の他の実施例を示す概要説明図であ
る。
タルアーク溶接装置の他の実施例を示す概要説明図であ
る。
【図６】車体フレームの斜視図である。
２ ロボット ３ 溶接トーチ ７ 溶接電源 ８ａ シールドガス供給系路 ８ｂ シールドガス供給系路 ９ 制御装置 １０ 切替バルブ １１ 溶接電源切替装置
Claims (2)
- 【請求項１】 ロボットと、このロボットに設けられる
溶接トーチと、溶接トーチへ各々異なった種類のシール
ドガスを送給する複数のシールドガス供給系路と、予め
設定された溶接条件に基づく制御装置からの指示によっ
て前記複数のシールドガス供給系路を選択的に開閉切替
えする切替バルブを有することを特徴とするロボットに
よるガスシールドメタルアーク溶接装置。 - 【請求項２】 予め設定された溶接条件に基づく制御装
置からの指示によって溶接電流を切替制御する溶接電源
切替装置を有する請求項１のロボットによるガスシール
ドメタルアーク溶接装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22085891A JPH0557446A (ja) | 1991-09-02 | 1991-09-02 | ロボツトによるガスシールドメタルアーク溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22085891A JPH0557446A (ja) | 1991-09-02 | 1991-09-02 | ロボツトによるガスシールドメタルアーク溶接装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0557446A true JPH0557446A (ja) | 1993-03-09 |
Family
ID=16757652
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22085891A Pending JPH0557446A (ja) | 1991-09-02 | 1991-09-02 | ロボツトによるガスシールドメタルアーク溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0557446A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001081036A1 (en) * | 2000-04-21 | 2001-11-01 | Kr Precision Co., Ltd. | Apparatus and a method for alternately supplying different inert gases to a welding torch |
| US6869223B2 (en) | 2001-08-01 | 2005-03-22 | Nsk Ltd. | Rolling bearing and spindle device for machine tools |
| US6994473B2 (en) | 2001-09-10 | 2006-02-07 | Nsk Ltd. | Grease replenishing device |
-
1991
- 1991-09-02 JP JP22085891A patent/JPH0557446A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001081036A1 (en) * | 2000-04-21 | 2001-11-01 | Kr Precision Co., Ltd. | Apparatus and a method for alternately supplying different inert gases to a welding torch |
| US6869223B2 (en) | 2001-08-01 | 2005-03-22 | Nsk Ltd. | Rolling bearing and spindle device for machine tools |
| US7267488B2 (en) | 2001-08-01 | 2007-09-11 | Nsk Ltd. | Rolling bearing and spindle device for machine tools |
| US6994473B2 (en) | 2001-09-10 | 2006-02-07 | Nsk Ltd. | Grease replenishing device |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4918283A (en) | Method of and apparatus for conducting plasma welding | |
| EP2176026B1 (en) | Welding torch mountable on a robot and comprising a neck | |
| CN201760701U (zh) | 机器人点焊板、管件装置 | |
| JPH0557446A (ja) | ロボツトによるガスシールドメタルアーク溶接装置 | |
| JP3222313U (ja) | 溶接トーチ及びアーク溶接ロボット | |
| JPH07136798A (ja) | 自動車車体の組立方法及び組立装置 | |
| JP2563664Y2 (ja) | ロボットによるガスシールドメタルアーク溶接装置 | |
| EP1343606B1 (en) | Spot welding assembly | |
| CA2433052C (en) | Welding assembly with nestable conductive ends | |
| JP2882244B2 (ja) | 溶接装置 | |
| AT412263B (de) | Brenner für ein schweissgerät und schweissverfahren mit einem solchen brenner | |
| JPH106009A (ja) | 加熱装置を兼用するシールドガス溶接装置 | |
| KR100446357B1 (ko) | 원호 용접용 극소 협개선 미그 용접장치 | |
| JPH07328765A (ja) | アクスルハウジングの溶接方法 | |
| Craig | Establishing a 6-step robot process control program for GMAW | |
| CN214185677U (zh) | 一种焊接机器人辅助送丝夹具 | |
| CN110539058A (zh) | 车用液化天然气气瓶管路接头用全位置自动焊接技术 | |
| JPH1034331A (ja) | 曲面板のガスシールド溶接装置 | |
| Harris | Plasma arc welding | |
| KR100422742B1 (ko) | 자동차의 리어 휠하우스부 용접 장치 | |
| US5708248A (en) | Apparatus for pull spot welding | |
| JP2567136B2 (ja) | スポット溶接装置 | |
| KR100305175B1 (ko) | 차량용 패널의 클램프 | |
| JPH0615458A (ja) | スポット溶接方法 | |
| JPH07266045A (ja) | 非消耗電極式アーク溶接方法 |