JPH0557436A - 自動溶接システム - Google Patents
自動溶接システムInfo
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- JPH0557436A JPH0557436A JP22281191A JP22281191A JPH0557436A JP H0557436 A JPH0557436 A JP H0557436A JP 22281191 A JP22281191 A JP 22281191A JP 22281191 A JP22281191 A JP 22281191A JP H0557436 A JPH0557436 A JP H0557436A
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- JP
- Japan
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- welding
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- condition
- data
- database
- Prior art date
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K31/00—Processes relevant to this subclass, specially adapted for particular articles or purposes, but not covered by only one of the preceding main groups
- B23K31/006—Processes relevant to this subclass, specially adapted for particular articles or purposes, but not covered by only one of the preceding main groups relating to using of neural networks
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 データベースＤＢに溶接条件が蓄積されてい
ない新しい設定条件に対して、自ら溶接条件を求めてデ
ータベースを補充していき、あらゆる設定条件に対して
も適性な溶接を行うことのできる自動溶接システムを提
供する。 【構成】 蓄積されていない新しい設定条件に対しては
溶接条件を推測し、それに基づいて行った試験溶接の結
果が良好でない場合には、推測した溶接条件を自動的に
修正して再び試験溶接を行う。一方、推測した溶接条件
または修正した溶接条件に基づいた試験溶接の結果が良
好な場合には、これをデータとしてデータベースに蓄積
する。
ない新しい設定条件に対して、自ら溶接条件を求めてデ
ータベースを補充していき、あらゆる設定条件に対して
も適性な溶接を行うことのできる自動溶接システムを提
供する。 【構成】 蓄積されていない新しい設定条件に対しては
溶接条件を推測し、それに基づいて行った試験溶接の結
果が良好でない場合には、推測した溶接条件を自動的に
修正して再び試験溶接を行う。一方、推測した溶接条件
または修正した溶接条件に基づいた試験溶接の結果が良
好な場合には、これをデータとしてデータベースに蓄積
する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は自動溶接システムに係
り、特に与えられた設定条件に対応する溶接条件がデー
タベースに蓄積されていない場合に、対応する溶接条件
を自ら逐次データベースに補充していく自動溶接システ
ムに関するものである。
り、特に与えられた設定条件に対応する溶接条件がデー
タベースに蓄積されていない場合に、対応する溶接条件
を自ら逐次データベースに補充していく自動溶接システ
ムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】現在、ＴＩＧ溶接ロボットで自動溶接を
行う際に、任意の設定条件に対して溶接条件を引出すこ
とのできる自動溶接システム用のデータベースは市場に
ない。その理由として以下のことが挙げられる。
行う際に、任意の設定条件に対して溶接条件を引出すこ
とのできる自動溶接システム用のデータベースは市場に
ない。その理由として以下のことが挙げられる。
【０００３】（１）多品種少量生産の市場に対して、全
てのデータを持つことが不可能（どのような治具が使用
されるか想定することができない）。
てのデータを持つことが不可能（どのような治具が使用
されるか想定することができない）。
【０００４】（２）被溶接物の切断形状や環境等によっ
て溶接結果が影響を受けるため溶接再現性に乏しい。
て溶接結果が影響を受けるため溶接再現性に乏しい。
【０００５】（３）溶接ロボットを用いた自動溶接への
適用を考えた場合自由度が無限大にあるため、これら全
てをテストし、その結果をデータベースに収集すること
は不可能である。
適用を考えた場合自由度が無限大にあるため、これら全
てをテストし、その結果をデータベースに収集すること
は不可能である。
【０００６】これらの理由により、従来より市場に出回
っているＴＩＧ溶接ロボットを用いた自動溶接システム
におけるデータベースの役目は基準値（参考値）を与え
る程度のものであり、作業者はそのデータを利用して被
溶接物に応じた適性な溶接条件を選定しているのが現状
である。
っているＴＩＧ溶接ロボットを用いた自動溶接システム
におけるデータベースの役目は基準値（参考値）を与え
る程度のものであり、作業者はそのデータを利用して被
溶接物に応じた適性な溶接条件を選定しているのが現状
である。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の技術にあっては、安定した溶接条件を得るた
めには、少なくとも数回の試験溶接が必要とされるばか
りでなく、そこにはどの条件をどのように変化させなけ
ればないらないかというノウハウが必要となる。そし
て、このノウハウは経験から得られるものであるため、
作業者は製品毎にどの溶接条件をどの程度変化させるか
を経験的に行っている。従って、熟練者には容易に判断
できるものであるが、経験の浅い者にとっては判断が困
難となって試験溶接の回数が一層増える場合もある。
うな従来の技術にあっては、安定した溶接条件を得るた
めには、少なくとも数回の試験溶接が必要とされるばか
りでなく、そこにはどの条件をどのように変化させなけ
ればないらないかというノウハウが必要となる。そし
て、このノウハウは経験から得られるものであるため、
作業者は製品毎にどの溶接条件をどの程度変化させるか
を経験的に行っている。従って、熟練者には容易に判断
できるものであるが、経験の浅い者にとっては判断が困
難となって試験溶接の回数が一層増える場合もある。
【０００８】さらに、溶接ロボットを用いた自動溶接の
導入目的の一つが、溶接の熟練者不足対策にあることを
考えると、溶接技術者の溶接技術だけでなく、溶接知識
においても代替えとならなくてはならない。従って、デ
ータベースを使用するにもかかわらず、さらにノウハウ
が必要とされるのでは、データベースの十分な活用がな
されていないことになる。
導入目的の一つが、溶接の熟練者不足対策にあることを
考えると、溶接技術者の溶接技術だけでなく、溶接知識
においても代替えとならなくてはならない。従って、デ
ータベースを使用するにもかかわらず、さらにノウハウ
が必要とされるのでは、データベースの十分な活用がな
されていないことになる。
【０００９】この発明の目的は、このような従来の技術
に着目してなされたものであり、データベースに溶接条
件が蓄積されていないような新しいケースの設定条件に
対しては、作業者が溶接条件の変更・修正を考えたりす
ることなく自ら溶接条件を求めてデータベースを補充し
ていき、あらゆる設定条件に対しても溶接条件を出力し
て適性な溶接を行うことのできる自動溶接システムを提
供するものである。
に着目してなされたものであり、データベースに溶接条
件が蓄積されていないような新しいケースの設定条件に
対しては、作業者が溶接条件の変更・修正を考えたりす
ることなく自ら溶接条件を求めてデータベースを補充し
ていき、あらゆる設定条件に対しても溶接条件を出力し
て適性な溶接を行うことのできる自動溶接システムを提
供するものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】この発明に係る自動溶接
システムは、設定条件を外部から入力する入力部と、種
々の設定条件に対応した溶接条件を蓄積しているデータ
ベースと、入力された設定条件に対応する溶接条件を前
記データベースから抽出する制御部と、この制御部に制
御されて抽出された溶接条件に基づく溶接を施す自動溶
接機と、を有する自動溶接システムにおいて、前記入力
された設定条件に対応する溶接条件が前記データベース
に蓄積されていない場合に、この溶接条件を推測するデ
ータ推測部と、前記データ推測部により推測された溶接
条件に従って試験溶接を行い、この試験溶接結果を判断
する溶接判断部と、前記試験溶接結果が良好でない場合
には前記溶接条件を修正して再び試験溶接を行うが、試
験溶接結果が良好な場合には前記溶接条件をデータベー
スに書込むデータ修正部と、を設けたものである。
システムは、設定条件を外部から入力する入力部と、種
々の設定条件に対応した溶接条件を蓄積しているデータ
ベースと、入力された設定条件に対応する溶接条件を前
記データベースから抽出する制御部と、この制御部に制
御されて抽出された溶接条件に基づく溶接を施す自動溶
接機と、を有する自動溶接システムにおいて、前記入力
された設定条件に対応する溶接条件が前記データベース
に蓄積されていない場合に、この溶接条件を推測するデ
ータ推測部と、前記データ推測部により推測された溶接
条件に従って試験溶接を行い、この試験溶接結果を判断
する溶接判断部と、前記試験溶接結果が良好でない場合
には前記溶接条件を修正して再び試験溶接を行うが、試
験溶接結果が良好な場合には前記溶接条件をデータベー
スに書込むデータ修正部と、を設けたものである。
【００１１】そして、蓄積されていない設定条件に対応
する溶接条件を推測する手段として、データ推測部がニ
ューラルネットワークを用いるものである。
する溶接条件を推測する手段として、データ推測部がニ
ューラルネットワークを用いるものである。
【００１２】
【作用】この発明に係る自動溶接システムによれば、制
御部は入力された設定条件に対する溶接条件をデータベ
ースを検索して取り出し、この溶接条件に基づいて溶接
ロボットに溶接を行わせる。そして、データベースに蓄
積されていない新しい設定条件に対してはデータ推測部
が溶接条件を推測し、この推測した溶接条件に基づいて
溶接ロボットが試験溶接を行う。そして、溶接判断部が
試験溶接結果を判断し、良好でない場合には推測した溶
接条件を自動的に修正して再び試験溶接を行う。一方、
推測した溶接条件又は修正した溶接条件に基づいた試験
溶接の結果が良好な場合には、データ修正部がこれをデ
ータとしてデータベースに蓄積する。このため、これま
で蓄積されていなかった設定条件に対しても最適な溶接
条件を推測して適性な溶接を行うことができ、且つこの
データを蓄積するのでデータベースは逐次補充されて、
次回からは推測することなく溶接条件を出力することが
できる。
御部は入力された設定条件に対する溶接条件をデータベ
ースを検索して取り出し、この溶接条件に基づいて溶接
ロボットに溶接を行わせる。そして、データベースに蓄
積されていない新しい設定条件に対してはデータ推測部
が溶接条件を推測し、この推測した溶接条件に基づいて
溶接ロボットが試験溶接を行う。そして、溶接判断部が
試験溶接結果を判断し、良好でない場合には推測した溶
接条件を自動的に修正して再び試験溶接を行う。一方、
推測した溶接条件又は修正した溶接条件に基づいた試験
溶接の結果が良好な場合には、データ修正部がこれをデ
ータとしてデータベースに蓄積する。このため、これま
で蓄積されていなかった設定条件に対しても最適な溶接
条件を推測して適性な溶接を行うことができ、且つこの
データを蓄積するのでデータベースは逐次補充されて、
次回からは推測することなく溶接条件を出力することが
できる。
【００１３】また、データ推測部がニューラルネットワ
ークを用いて推測するので、データ相互関係の明確化や
ノウハウの数値化をすることなく溶接条件の推測ができ
るので、熟練者でなくても適性な溶接を行うことができ
る。
ークを用いて推測するので、データ相互関係の明確化や
ノウハウの数値化をすることなく溶接条件の推測ができ
るので、熟練者でなくても適性な溶接を行うことができ
る。
【００１４】
【実施例】以下この発明の好適な一実施例を図１〜図３
に基づいて説明する。
に基づいて説明する。
【００１５】図１には、本発明に係る自動溶接システム
の構成を示している。この自動溶接システムは、設定条
件を外部から入力する入力部１と、種々の設定条件に対
応した溶接条件を蓄積しているデータベースＤＢと、入
力された設定条件に対応する溶接条件をこのデータベー
スＤＢから抽出する制御部３と、この制御部３に制御さ
れて、抽出された溶接条件に基づく溶接を施す自動溶接
機としての溶接ロボット５とを有している。そして、入
力された設定条件に対応する溶接条件がデータベースＤ
Ｂに蓄積されていない場合に、この溶接条件を推測する
データ推測部７と、このデータ推測部７により推測され
た溶接条件に従って行った試験溶接結果を判断する溶接
判断部９とを有し、さらに、試験溶接結果が良好でない
場合には前記溶接条件を修正して再び試験溶接を行う
が、試験溶接結果が良好な場合には前記溶接条件をデー
タベースＤＢに書込むデータ修正部１１とを有してい
る。
の構成を示している。この自動溶接システムは、設定条
件を外部から入力する入力部１と、種々の設定条件に対
応した溶接条件を蓄積しているデータベースＤＢと、入
力された設定条件に対応する溶接条件をこのデータベー
スＤＢから抽出する制御部３と、この制御部３に制御さ
れて、抽出された溶接条件に基づく溶接を施す自動溶接
機としての溶接ロボット５とを有している。そして、入
力された設定条件に対応する溶接条件がデータベースＤ
Ｂに蓄積されていない場合に、この溶接条件を推測する
データ推測部７と、このデータ推測部７により推測され
た溶接条件に従って行った試験溶接結果を判断する溶接
判断部９とを有し、さらに、試験溶接結果が良好でない
場合には前記溶接条件を修正して再び試験溶接を行う
が、試験溶接結果が良好な場合には前記溶接条件をデー
タベースＤＢに書込むデータ修正部１１とを有してい
る。
【００１６】図２には、前述の自動溶接システムの流れ
を示している。先ず、作業者は行いたい溶接の設定条件
を入力部１から入力し（Ｓ１ステップ）、溶接結果に裏
ビードが出る或いは出ない等を指示する要求品質のデー
タを入力する（Ｓ２ステップ）。入力部１はこれら入力
されたデータを制御部３に伝達し、制御部３はこの入力
された設定条件に対応する溶接条件をデータベースＤＢ
から抽出する（Ｓ３ステップ）。そして、設定条件に対
応する溶接条件があるか否かを判断し（Ｓ４ステッ
プ）、ある場合にはデータベースＤＢから対応する溶接
条件を抽出してこの溶接条件に基づいて溶接ロボット５
により試験溶接を行う（Ｓ６ステップ）が、対応する溶
接条件がデータベースＤＢにない場合には、データ推測
部７が後述するニューラルネットワークの手法により設
定条件に対応する溶接条件を推測して（Ｓ５ステップ）
制御部３に伝達する。制御部３は、この推測された溶接
条件に基づいて溶接ロボット５により試験溶接を行う
（Ｓ６ステップ）。そして、溶接判断部９が試験溶接の
結果を先にＳ２ステップで入力した要求品質と比較・判
断し（Ｓ７ステップ）、結果が良好でない場合にはデー
タ修正部１１が溶接条件の変更を行い（Ｓ８ステッ
プ）、再びＳ６ステップに戻って試験溶接を行う。この
Ｓ８ステップにおける溶接条件の変更は、溶接パラメー
タ値の直接的な変更か、或いは溶接パラメータの簡易修
正を選択することができる。一方、Ｓ７ステップにおい
て試験溶接の結果が良好な場合には、得られた溶接条件
を入力された設定条件に対応するものとしてデータ修正
部１１がデータベースＤＢに蓄積する（Ｓ９ステッ
プ）。そして、制御部３はこの溶接条件に基づいて溶接
ロボット５により本番溶接を行う（Ｓ１０ステップ）。
を示している。先ず、作業者は行いたい溶接の設定条件
を入力部１から入力し（Ｓ１ステップ）、溶接結果に裏
ビードが出る或いは出ない等を指示する要求品質のデー
タを入力する（Ｓ２ステップ）。入力部１はこれら入力
されたデータを制御部３に伝達し、制御部３はこの入力
された設定条件に対応する溶接条件をデータベースＤＢ
から抽出する（Ｓ３ステップ）。そして、設定条件に対
応する溶接条件があるか否かを判断し（Ｓ４ステッ
プ）、ある場合にはデータベースＤＢから対応する溶接
条件を抽出してこの溶接条件に基づいて溶接ロボット５
により試験溶接を行う（Ｓ６ステップ）が、対応する溶
接条件がデータベースＤＢにない場合には、データ推測
部７が後述するニューラルネットワークの手法により設
定条件に対応する溶接条件を推測して（Ｓ５ステップ）
制御部３に伝達する。制御部３は、この推測された溶接
条件に基づいて溶接ロボット５により試験溶接を行う
（Ｓ６ステップ）。そして、溶接判断部９が試験溶接の
結果を先にＳ２ステップで入力した要求品質と比較・判
断し（Ｓ７ステップ）、結果が良好でない場合にはデー
タ修正部１１が溶接条件の変更を行い（Ｓ８ステッ
プ）、再びＳ６ステップに戻って試験溶接を行う。この
Ｓ８ステップにおける溶接条件の変更は、溶接パラメー
タ値の直接的な変更か、或いは溶接パラメータの簡易修
正を選択することができる。一方、Ｓ７ステップにおい
て試験溶接の結果が良好な場合には、得られた溶接条件
を入力された設定条件に対応するものとしてデータ修正
部１１がデータベースＤＢに蓄積する（Ｓ９ステッ
プ）。そして、制御部３はこの溶接条件に基づいて溶接
ロボット５により本番溶接を行う（Ｓ１０ステップ）。
【００１７】次に、前述のデータ推測部７が用いるニュ
ーラルネットワーク手法について概略説明する。このニ
ューラルネットワークとはニューロコンピュータの一機
能であり、ニューロコンピュータを用いて種々の問題を
解くための処理方法をいう。ここで、ニューロコンピュ
ータとは、生物の脳神経の仕組みを工学的に実現しよう
とするものであり、生物の脳神経に相当する多数のニュ
ーロンから構成されている。そして、これらニューロン
を極めて多数結合して複雑なネットワークを構成したも
のがニューラルネットワークである（図３参照）。この
ニューラルネットワークにおいては、これら各ニューロ
ン（入力データ、出力データ及びその中間処理データを
意味する）間の結合の強さや結合の有無が信号自体の影
響を受けて可塑的に変化していき、この変化によって信
号適用的なニューラルネットワークが逐次構成されてい
き、学習機能を実現するという仕組みになっている。
ーラルネットワーク手法について概略説明する。このニ
ューラルネットワークとはニューロコンピュータの一機
能であり、ニューロコンピュータを用いて種々の問題を
解くための処理方法をいう。ここで、ニューロコンピュ
ータとは、生物の脳神経の仕組みを工学的に実現しよう
とするものであり、生物の脳神経に相当する多数のニュ
ーロンから構成されている。そして、これらニューロン
を極めて多数結合して複雑なネットワークを構成したも
のがニューラルネットワークである（図３参照）。この
ニューラルネットワークにおいては、これら各ニューロ
ン（入力データ、出力データ及びその中間処理データを
意味する）間の結合の強さや結合の有無が信号自体の影
響を受けて可塑的に変化していき、この変化によって信
号適用的なニューラルネットワークが逐次構成されてい
き、学習機能を実現するという仕組みになっている。
【００１８】従って、ここで用いられるニューロコンピ
ュータはプログラムに従って処理するのではなく、与え
られたニューラルネットワークに基づいたパターン処理
によって問題を解くものであるため、所定の処理を行う
ようにプログラミング言語を用いてプログラムを作成し
ておき、入力データを入力するとこのプログラムに従っ
て処理された演算結果が解答として出力されるノイマン
型コンピュータ（いわゆる一般的なコンピュータ）とは
大きく異なるものである。
ュータはプログラムに従って処理するのではなく、与え
られたニューラルネットワークに基づいたパターン処理
によって問題を解くものであるため、所定の処理を行う
ようにプログラミング言語を用いてプログラムを作成し
ておき、入力データを入力するとこのプログラムに従っ
て処理された演算結果が解答として出力されるノイマン
型コンピュータ（いわゆる一般的なコンピュータ）とは
大きく異なるものである。
【００１９】そして、自動的に設定された内部構造が学
習機能を実現する仕組みになっているため、学習後のニ
ューラルネットワークは学習させた入力に対して出力値
を提示するだけでなく、学習させていない点を入力した
場合にも学習時に要求されたデータ間の関係等を満足す
るような出力値を推測して提示することができるもので
ある。
習機能を実現する仕組みになっているため、学習後のニ
ューラルネットワークは学習させた入力に対して出力値
を提示するだけでなく、学習させていない点を入力した
場合にも学習時に要求されたデータ間の関係等を満足す
るような出力値を推測して提示することができるもので
ある。
【００２０】尚、上記実施例においては、Ｓ２ステップ
で入力した要求品質を裏ビードに関するもののみとした
が、本発明はこれに限らず、例えば、ビード幅や余盛り
高さ等を採用してもよい。
で入力した要求品質を裏ビードに関するもののみとした
が、本発明はこれに限らず、例えば、ビード幅や余盛り
高さ等を採用してもよい。
【００２１】また、前述のＳ８ステップにおける溶接条
件の変更では、例えば、裏波溶接で裏波が溶接長の５０
％しかない場合には、溶接電流を５パーセント増加させ
るようにしてもよい。或いは、表ビード長の２０％でア
ンダーカットが発生した場合には、入熱一定で溶接速度
を５％減少させるようにしてもよい。
件の変更では、例えば、裏波溶接で裏波が溶接長の５０
％しかない場合には、溶接電流を５パーセント増加させ
るようにしてもよい。或いは、表ビード長の２０％でア
ンダーカットが発生した場合には、入熱一定で溶接速度
を５％減少させるようにしてもよい。
【００２２】さらに、上記実施例においては、溶接ロボ
ット５を用いた例について説明したが、これに限らずロ
ボット溶接以外にも適用できる。
ット５を用いた例について説明したが、これに限らずロ
ボット溶接以外にも適用できる。
【００２３】このように、設定条件を入力すると、この
設定条件に対応する溶接条件をデータベースＤＢから抽
出して溶接を行うので、すでにデータベースＤＢに入力
されたケースについては、溶接の経験の浅い作業者であ
っても熟練者と同様の高品質の溶接を行うことができ
る。そして、万が一データベースＤＢから得られた溶接
条件による溶接の結果が良好でない場合には、この溶接
条件を変更・修正し、良好な溶接結果が得られる溶接条
件を新たにデータベースＤＢに蓄積するため、データベ
ースＤＢの改善を行うことになる。一方、未だデータベ
ースＤＢに入力されていないような新しいケースに対し
ては、データ推測部７が溶接条件を推測して試験溶接を
行い、良好な試験溶接結果が得られる溶接条件を捜し出
し、この溶接条件をデータベースＤＢに蓄積するので、
データベースＤＢを拡張し、種々のケースに対して対応
できるようになるし、新しいケースに対しても良好な溶
接を行う溶接条件を出力することができる。
設定条件に対応する溶接条件をデータベースＤＢから抽
出して溶接を行うので、すでにデータベースＤＢに入力
されたケースについては、溶接の経験の浅い作業者であ
っても熟練者と同様の高品質の溶接を行うことができ
る。そして、万が一データベースＤＢから得られた溶接
条件による溶接の結果が良好でない場合には、この溶接
条件を変更・修正し、良好な溶接結果が得られる溶接条
件を新たにデータベースＤＢに蓄積するため、データベ
ースＤＢの改善を行うことになる。一方、未だデータベ
ースＤＢに入力されていないような新しいケースに対し
ては、データ推測部７が溶接条件を推測して試験溶接を
行い、良好な試験溶接結果が得られる溶接条件を捜し出
し、この溶接条件をデータベースＤＢに蓄積するので、
データベースＤＢを拡張し、種々のケースに対して対応
できるようになるし、新しいケースに対しても良好な溶
接を行う溶接条件を出力することができる。
【００２４】さらに、データ推測部７がデータベースＤ
Ｂに蓄積されていない溶接条件を推測するために、ツー
ルとしてニューラルネットワークを用いたので、溶接結
果にどの様な項目がどの程度影響を与えているかという
様なデータ相互関係の明確化やノウハウの数値化に時間
を費やすこと無く、溶接条件の推測ができる。従って、
溶接条件の推測に熟練者の知識を必要としない。
Ｂに蓄積されていない溶接条件を推測するために、ツー
ルとしてニューラルネットワークを用いたので、溶接結
果にどの様な項目がどの程度影響を与えているかという
様なデータ相互関係の明確化やノウハウの数値化に時間
を費やすこと無く、溶接条件の推測ができる。従って、
溶接条件の推測に熟練者の知識を必要としない。
【００２５】
【発明の効果】この発明に係る自動溶接システムは以上
説明したような構成のものであり、制御部は入力された
設定条件に対する溶接条件をデータベースから検索して
取り出し、この溶接条件に基づいて自動溶接機が溶接を
行うので適性な溶接が行われる。そして、データベース
に蓄積されていない新しい設定条件に対してはデータ推
測部が溶接条件を推測して試験溶接を行い、溶接結果が
良好の場合にはこの溶接条件をデータベースに蓄積す
る。また、溶接結果が良好でない場合にはこの溶接条件
を修正して、溶接結果が良好になる溶接条件を得ること
ができるので、適性な溶接を行うことができる。このよ
うにデータベースに蓄積されていなかった新しいケース
の設定条件に対する溶接条件を逐次データベースに蓄積
していくので、データベースの適用範囲が次第に拡張さ
れて有効利用が図られる。
説明したような構成のものであり、制御部は入力された
設定条件に対する溶接条件をデータベースから検索して
取り出し、この溶接条件に基づいて自動溶接機が溶接を
行うので適性な溶接が行われる。そして、データベース
に蓄積されていない新しい設定条件に対してはデータ推
測部が溶接条件を推測して試験溶接を行い、溶接結果が
良好の場合にはこの溶接条件をデータベースに蓄積す
る。また、溶接結果が良好でない場合にはこの溶接条件
を修正して、溶接結果が良好になる溶接条件を得ること
ができるので、適性な溶接を行うことができる。このよ
うにデータベースに蓄積されていなかった新しいケース
の設定条件に対する溶接条件を逐次データベースに蓄積
していくので、データベースの適用範囲が次第に拡張さ
れて有効利用が図られる。
【００２６】また、データ推測部がニューラルネットワ
ークを用いて推測するので、データ相互関係の明確化や
ノウハウの数値化をすることなく溶接条件の推測ができ
るので、熟練者でなくても適性な溶接を行うことができ
るので、作業者は溶接条件の変更に煩わされることがな
くなる。
ークを用いて推測するので、データ相互関係の明確化や
ノウハウの数値化をすることなく溶接条件の推測ができ
るので、熟練者でなくても適性な溶接を行うことができ
るので、作業者は溶接条件の変更に煩わされることがな
くなる。
【図１】この発明に係る自動溶接システムの一実施例を
示す構成図である。
示す構成図である。
【図２】この発明に係る自動溶接システムにおける作業
の流れを示すフローチャートである。
の流れを示すフローチャートである。
【図３】ニューラルネットワークの構成を示す説明図で
ある。
ある。
１ 入力部 ３ 制御部 ５ 溶接ロボット（自動溶接機） ７ データ推測部 ９ 溶接判断部 １１ データ修正部 ＤＢ データベース
Claims (2)
- 【請求項１】 設定条件を外部から入力する入力部と、
種々の設定条件に対応した溶接条件を蓄積しているデー
タベースと、入力された設定条件に対応する溶接条件を
前記データベースから抽出する制御部と、この制御部に
制御されて抽出された溶接条件に基づく溶接を施す自動
溶接機と、を有する自動溶接システムにおいて、 前記入力された設定条件に対応する溶接条件が前記デー
タベースに蓄積されていない場合に、溶接条件を推測す
るデータ推測部と、 前記データ推測部により推測された溶接条件に従って試
験溶接を行い、この試験溶接結果を判断する溶接判断部
と、 前記試験溶接結果が良好でない場合には前記溶接条件を
修正して再び試験溶接を行うが、試験溶接結果が良好な
場合には前記溶接条件をデータベースに書込むデータ修
正部と、を設けたことを特徴とする自動溶接システム。 - 【請求項２】 データ推測部が、ニューラルネットワー
クを用いて推測することを特徴とする請求項１記載の自
動溶接システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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