JPH0553663B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0553663B2 JPH0553663B2 JP59187356A JP18735684A JPH0553663B2 JP H0553663 B2 JPH0553663 B2 JP H0553663B2 JP 59187356 A JP59187356 A JP 59187356A JP 18735684 A JP18735684 A JP 18735684A JP H0553663 B2 JPH0553663 B2 JP H0553663B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering angle
- output
- ultrasonic
- steering
- ultrasonic transmitter
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 22
- 239000000523 sample Substances 0.000 abstract description 22
- 239000012212 insulator Substances 0.000 abstract description 2
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 3
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000000615 nonconductor Substances 0.000 description 2
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 2
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 2
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Emergency Alarm Devices (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、超音波を利用して自動車の側方に位
置する障害物の存在を検知し、警報を発する自動
車の側方障害物警報装置に関する。
置する障害物の存在を検知し、警報を発する自動
車の側方障害物警報装置に関する。
（従来技術）
大型自動車等においてカーブ時の巻込みを防止
するため車体の左側端部や右側端部に超音波送信
器と超音波受信器とから成る超音波センサを設
け、カーブ時にカーブする方向の側の車体側端部
に設けられた超音波送信器から車体側方に向けて
超音波を送信し、この送信された超音波が車体側
方の障害物に当つて反射した場合、その反射波を
上記超音波受信器によつて受信し、送信から受信
までの時間に基づいて障害物までの距離等を検出
し、障害物の存在あるいは障害物までの距離をデ
イスプレイやブザー等によつて運転者や車外に表
示し、警報を発する自動車の側方障害物警報装置
が従来から存在し、その様な装置は、例えば特開
昭58−161643号公報にも記載されている。
するため車体の左側端部や右側端部に超音波送信
器と超音波受信器とから成る超音波センサを設
け、カーブ時にカーブする方向の側の車体側端部
に設けられた超音波送信器から車体側方に向けて
超音波を送信し、この送信された超音波が車体側
方の障害物に当つて反射した場合、その反射波を
上記超音波受信器によつて受信し、送信から受信
までの時間に基づいて障害物までの距離等を検出
し、障害物の存在あるいは障害物までの距離をデ
イスプレイやブザー等によつて運転者や車外に表
示し、警報を発する自動車の側方障害物警報装置
が従来から存在し、その様な装置は、例えば特開
昭58−161643号公報にも記載されている。
しかるに、操舵角が小さくて曲がる程度が小の
ときは車両の内輪差も小さく、従つて検知エリア
はそれ程広い必要はなく、反対に広すぎると不要
なものまで検知してしまい混乱が生じるおそれが
あると共に電力の浪費につながるので好ましくな
い。また、操舵角が大きくて曲がる程度が大のと
きは車両の内輪差も大きく、従つて検知エリアは
相当程度広くする必要があり、この場合に検知エ
リアが小さいと十分な障害物検知が行なわれず、
側方障害物警報装置としての機能を十分に果すこ
とができないということになる。
ときは車両の内輪差も小さく、従つて検知エリア
はそれ程広い必要はなく、反対に広すぎると不要
なものまで検知してしまい混乱が生じるおそれが
あると共に電力の浪費につながるので好ましくな
い。また、操舵角が大きくて曲がる程度が大のと
きは車両の内輪差も大きく、従つて検知エリアは
相当程度広くする必要があり、この場合に検知エ
リアが小さいと十分な障害物検知が行なわれず、
側方障害物警報装置としての機能を十分に果すこ
とができないということになる。
ところが、上記の如き従来の側方障害物警報装
置は、操舵角の大小に拘らずその障害物検知エリ
アの広さが常に一定であり、従つて操舵角の大き
さに応じた最適な障害物検知を行なうことができ
ず、検知効率が良くないという問題があつた。
置は、操舵角の大小に拘らずその障害物検知エリ
アの広さが常に一定であり、従つて操舵角の大き
さに応じた最適な障害物検知を行なうことができ
ず、検知効率が良くないという問題があつた。
（発明の目的）
本発明の目的は、上記事情に鑑み、操舵角の大
きさに応じて検知エリアの広さを変化させ、操舵
角の大きさに応じた最適な障害物検知を行なうこ
とができる効率の良い自動車の側方障害物警報装
置を提供することにある。
きさに応じて検知エリアの広さを変化させ、操舵
角の大きさに応じた最適な障害物検知を行なうこ
とができる効率の良い自動車の側方障害物警報装
置を提供することにある。
（発明の構成）
本発明に係る自動車の側方障害物警報装置は、
上記目的を達成するため、自動車の舵角を検出
し、操舵方向側の車体側端部に設けられた超音波
送信器の出力を、上記舵角の増大に応じて増大さ
せるように構成したことを特徴とする。
上記目的を達成するため、自動車の舵角を検出
し、操舵方向側の車体側端部に設けられた超音波
送信器の出力を、上記舵角の増大に応じて増大さ
せるように構成したことを特徴とする。
（実施例）
以下、図面に示す実施例を参照しながら、本発
明を詳細に説明する。
明を詳細に説明する。
第１図は、本発明に係る自動車の側方障害物警
報装置の一実施例を示す回路図であり、この実施
例は、以下に述べる第２図に示す様に、自動車１
の左右側端部１ａ，１ｂにそれぞれ所定間隔を置
いて超音波送信器と超音波受信器とから成る３つ
のセンサ、即ち左右前側センサ２ａ，３ａ、左右
中央センサ２ｂ，３ｂおよび左右後側センサ２
ｃ，３ｃを配設したタイプのものである。
報装置の一実施例を示す回路図であり、この実施
例は、以下に述べる第２図に示す様に、自動車１
の左右側端部１ａ，１ｂにそれぞれ所定間隔を置
いて超音波送信器と超音波受信器とから成る３つ
のセンサ、即ち左右前側センサ２ａ，３ａ、左右
中央センサ２ｂ，３ｂおよび左右後側センサ２
ｃ，３ｃを配設したタイプのものである。
各超音波センサ２ａ，２ｂ，２ｃ，３ａ，３
ｂ，３ｃの超音波送信器はそれぞれ車体の側方に
向けて超音波を送信し、各超音波受信器は障害物
に当つて反射して来た反射波を受信するものであ
る。左側センサ２ａ，２ｂ，２ｃは、それぞれ左
側トランス４ａ，４ｂ，４ｃ、左側プローブ６、
左側抵抗部８を介して電源１１と発振回路１２と
に接続されている。右側センサ３ａ，３ｂ，３ｃ
は、それぞれ右側トランス５ａ，５ｂ，５ｃ、右
側プローブ７、右側抵抗部９を介して同じく電源
１１と発振回路１２とに接続されている。
ｂ，３ｃの超音波送信器はそれぞれ車体の側方に
向けて超音波を送信し、各超音波受信器は障害物
に当つて反射して来た反射波を受信するものであ
る。左側センサ２ａ，２ｂ，２ｃは、それぞれ左
側トランス４ａ，４ｂ，４ｃ、左側プローブ６、
左側抵抗部８を介して電源１１と発振回路１２と
に接続されている。右側センサ３ａ，３ｂ，３ｃ
は、それぞれ右側トランス５ａ，５ｂ，５ｃ、右
側プローブ７、右側抵抗部９を介して同じく電源
１１と発振回路１２とに接続されている。
上記両プローブ６，７が舵角検出手段を構成
し、両抵抗部８，９が、舵角（曲がりの程度）に
よつて操舵方向（曲がりの方向）側の車体側端部
に設けた超音波送信器の出力を上記舵角の増大に
応じて増大させる制御手段１０を構成する。ここ
で操舵方向側の車体側端部に設けた超音波送信器
の出力を舵角の増大に応じて増大させるとは、操
舵方向が左のときには左側端部１ａの超音波送信
器の出力を増大させ、右のときには右側端部の超
音波送信器の出力を増大させるということであ
り、また舵角に応じて増大させるとは舵角量の増
大に伴つて連続的に出力を増大させる場合の外に
非連続的に、即ち段階的に増大させる場合も含
む。この場合最小舵角量から最大舵角量までの間
を何段階に分けて出力を増大させるかは必要に応
じて適宜に設定すれば良い。また、一側端部に複
数個の超音波送信器が設けられている場合は、そ
れら全ての送信器が舵角の増大に応じて出力アツ
プする構成であれば好ましいが、本発明において
はそのうちの少なくとも１つが出力アツプする構
成であれば良い。なお、複数の送信器が出力アツ
プする場合、それぞれの出力アツプの程度を適宜
異ならしめることも可能である。
し、両抵抗部８，９が、舵角（曲がりの程度）に
よつて操舵方向（曲がりの方向）側の車体側端部
に設けた超音波送信器の出力を上記舵角の増大に
応じて増大させる制御手段１０を構成する。ここ
で操舵方向側の車体側端部に設けた超音波送信器
の出力を舵角の増大に応じて増大させるとは、操
舵方向が左のときには左側端部１ａの超音波送信
器の出力を増大させ、右のときには右側端部の超
音波送信器の出力を増大させるということであ
り、また舵角に応じて増大させるとは舵角量の増
大に伴つて連続的に出力を増大させる場合の外に
非連続的に、即ち段階的に増大させる場合も含
む。この場合最小舵角量から最大舵角量までの間
を何段階に分けて出力を増大させるかは必要に応
じて適宜に設定すれば良い。また、一側端部に複
数個の超音波送信器が設けられている場合は、そ
れら全ての送信器が舵角の増大に応じて出力アツ
プする構成であれば好ましいが、本発明において
はそのうちの少なくとも１つが出力アツプする構
成であれば良い。なお、複数の送信器が出力アツ
プする場合、それぞれの出力アツプの程度を適宜
異ならしめることも可能である。
本実施例における上記両プローブ６，７は両抵
抗部８，９を矢印Ｅ方向に同時に一体的にスライ
ドするように構成され、従つてこのプローブ６，
７と抵抗部８，９とは可変抵抗部を形成してい
る。上記両プローブのスライドは自動車の操舵
（たとえばハンドル操作）に応じて行なわれる。
即ち、例えば操舵角を検出する舵角検出手段（図
示せず）を備え、該検出手段からの出力に基づい
て舵角および操舵方向を検知し、該操舵方向に応
じてスライド方向を変えると共に舵角に比例して
スライド量を変化させるように構成されている。
図示実施例の場合は、操舵方向が左の場合は矢印
Ｅの「左」と記してある方向（矢印Ｈ方向）に、
右の場合は矢印Ｅの「右」と記してある方向（矢
印Ｇ方向）に両プローブ６，７がスライドする。
抗部８，９を矢印Ｅ方向に同時に一体的にスライ
ドするように構成され、従つてこのプローブ６，
７と抵抗部８，９とは可変抵抗部を形成してい
る。上記両プローブのスライドは自動車の操舵
（たとえばハンドル操作）に応じて行なわれる。
即ち、例えば操舵角を検出する舵角検出手段（図
示せず）を備え、該検出手段からの出力に基づい
て舵角および操舵方向を検知し、該操舵方向に応
じてスライド方向を変えると共に舵角に比例して
スライド量を変化させるように構成されている。
図示実施例の場合は、操舵方向が左の場合は矢印
Ｅの「左」と記してある方向（矢印Ｈ方向）に、
右の場合は矢印Ｅの「右」と記してある方向（矢
印Ｇ方向）に両プローブ６，７がスライドする。
左側抵抗部８は、左側超音波送信器の出力を舵
角がほぼ中立状態であるときおよび操舵方向が右
のときに零にすると共に操舵方向が左のときにそ
の舵角の増大に応じて増大させるべく、舵角中立
位置付近Ｃとそこから矢印Ｇ方向の部分を絶縁体
部分（プローブ６との接触部分が非導体で形成さ
れている部分であつて、破線で斜線を施した部
分）８ａで構成し、舵角中立位置付近Ｃから矢印
Ｈ方向の部分を抵抗体部分（実線で斜線を施した
部分）８ｂで構成してある。
角がほぼ中立状態であるときおよび操舵方向が右
のときに零にすると共に操舵方向が左のときにそ
の舵角の増大に応じて増大させるべく、舵角中立
位置付近Ｃとそこから矢印Ｇ方向の部分を絶縁体
部分（プローブ６との接触部分が非導体で形成さ
れている部分であつて、破線で斜線を施した部
分）８ａで構成し、舵角中立位置付近Ｃから矢印
Ｈ方向の部分を抵抗体部分（実線で斜線を施した
部分）８ｂで構成してある。
右側抵抗部９は、右側超音波送信器の出力を舵
角がほぼ中立状態であるときおよび操舵方向が左
のときに零にすると共に操舵方向が右のときにそ
の舵角の増大に応じて増大させるべく、舵角中立
位置付近Ｃとそこから矢印Ｈ方向の部分を絶縁体
部分（プローブ７との接触部分が非導体で形成さ
れている部分であつて、破線で斜線を施した部
分）９ａで構成し、舵角中立位置付近Ｃから矢印
Ｇ方向の部分を抵抗体部分（実線で斜線を施した
部分）９ｂで構成し、舵角中立位置付近Ｃから矢
印Ｇ方向の部分を抵抗体部分（実線で斜線を施し
た部分）９ｂで構成してある。
角がほぼ中立状態であるときおよび操舵方向が左
のときに零にすると共に操舵方向が右のときにそ
の舵角の増大に応じて増大させるべく、舵角中立
位置付近Ｃとそこから矢印Ｈ方向の部分を絶縁体
部分（プローブ７との接触部分が非導体で形成さ
れている部分であつて、破線で斜線を施した部
分）９ａで構成し、舵角中立位置付近Ｃから矢印
Ｇ方向の部分を抵抗体部分（実線で斜線を施した
部分）９ｂで構成し、舵角中立位置付近Ｃから矢
印Ｇ方向の部分を抵抗体部分（実線で斜線を施し
た部分）９ｂで構成してある。
本実施例は、上記の如く構成されているので、
直進時には両プローブ６，７が両抵抗部８，９の
舵角中立位置付近Ｃに位置し、従つて左側センサ
２ａ，２ｂ，２ｃおよび右側センサ３ａ，３ｂ，
３ｃの全ての超音波送信器の出力は零であり、側
方障害物検知は行なわれない。ハンドルを操作し
て左にカーブ（操舵方向が左）すると、両プロー
ブ６，７が矢印Ｈ方向に移動し、右側プローブ７
は依然として右側抵抗部の絶縁体部分９ａに当接
しているので右側センサ３ａ，３ｂ，３ｃの超音
波送信器の出力は零であるが、左側プローブ６は
左側抵抗部の抵抗体部分８ｂに当接するので、電
源１１と発振回路１２とによつて所定周波数の電
気信号が左側トランス４ａ，４ｂ，４ｃに入力さ
れ、各トランス４ａ，４ｂ，４ｃからはこの入力
電気信号に対応する電気信号が出力されて各左側
センサ２ａ，２ｂ，２ｃの振動子に入力し、各超
音波送信器から超音波が送信される。そして、左
方向への舵角が増大すると、それに応じて左側プ
ローブ６の矢印Ｈ方向へのスライド量が増大し、
従つて上記左側超音波送信器の出力も増大する。
右にカーブ（操舵方向が右）すると、両プローブ
６，７は矢印Ｇ方向にスライドし、前述と同様の
理由により、左側センサ２ａ，２ｂ，２ｃの超音
波送信器の出力は依然として零であるが、右側セ
ンサ３ａ，３ｂ，３ｃの超音波送信器の出力は舵
角の増大に応じて増大する。
直進時には両プローブ６，７が両抵抗部８，９の
舵角中立位置付近Ｃに位置し、従つて左側センサ
２ａ，２ｂ，２ｃおよび右側センサ３ａ，３ｂ，
３ｃの全ての超音波送信器の出力は零であり、側
方障害物検知は行なわれない。ハンドルを操作し
て左にカーブ（操舵方向が左）すると、両プロー
ブ６，７が矢印Ｈ方向に移動し、右側プローブ７
は依然として右側抵抗部の絶縁体部分９ａに当接
しているので右側センサ３ａ，３ｂ，３ｃの超音
波送信器の出力は零であるが、左側プローブ６は
左側抵抗部の抵抗体部分８ｂに当接するので、電
源１１と発振回路１２とによつて所定周波数の電
気信号が左側トランス４ａ，４ｂ，４ｃに入力さ
れ、各トランス４ａ，４ｂ，４ｃからはこの入力
電気信号に対応する電気信号が出力されて各左側
センサ２ａ，２ｂ，２ｃの振動子に入力し、各超
音波送信器から超音波が送信される。そして、左
方向への舵角が増大すると、それに応じて左側プ
ローブ６の矢印Ｈ方向へのスライド量が増大し、
従つて上記左側超音波送信器の出力も増大する。
右にカーブ（操舵方向が右）すると、両プローブ
６，７は矢印Ｇ方向にスライドし、前述と同様の
理由により、左側センサ２ａ，２ｂ，２ｃの超音
波送信器の出力は依然として零であるが、右側セ
ンサ３ａ，３ｂ，３ｃの超音波送信器の出力は舵
角の増大に応じて増大する。
各センサ２ａ，２ｂ，２ｃあるいは３ａ，３
ｂ，３ｃの超音波送信器から送信された超音波が
障害物に当つて反射した場合、その反射波は上記
各センサの超音波受信器によつて受信され、該受
信器からの出力は受波アンプ２０によつて増幅さ
れ、検波手段２１によつて雑音が除去され、ゲー
ト２２によつて送信から受信までの時間を計測し
て障害物があるか否かが判断され、障害物が存在
する場合は、デイスプレイ、ブザーあるいはラン
プ等の表示手段２３により運転者や車外に対して
警告を行なう。
ｂ，３ｃの超音波送信器から送信された超音波が
障害物に当つて反射した場合、その反射波は上記
各センサの超音波受信器によつて受信され、該受
信器からの出力は受波アンプ２０によつて増幅さ
れ、検波手段２１によつて雑音が除去され、ゲー
ト２２によつて送信から受信までの時間を計測し
て障害物があるか否かが判断され、障害物が存在
する場合は、デイスプレイ、ブザーあるいはラン
プ等の表示手段２３により運転者や車外に対して
警告を行なう。
本発明に係る装置は、操舵方向側の車体側端部
に配設した超音波送信器の出力を舵角に応じて増
大させるものであれば良く、直進時における左右
両側の超音波送信器の出力や操舵方向と反対側の
超音波送信器の出力は適宜に調整すれば良い。た
とえば直進時に左右超音波送信器の出力を零では
なく小とし、カーブ時に操舵方向反対側の超音波
送信器の出力を零にするかあるいは小のままとす
るかさらには舵角量に応じてそこからさらに順次
減少させるように構成しても良い。
に配設した超音波送信器の出力を舵角に応じて増
大させるものであれば良く、直進時における左右
両側の超音波送信器の出力や操舵方向と反対側の
超音波送信器の出力は適宜に調整すれば良い。た
とえば直進時に左右超音波送信器の出力を零では
なく小とし、カーブ時に操舵方向反対側の超音波
送信器の出力を零にするかあるいは小のままとす
るかさらには舵角量に応じてそこからさらに順次
減少させるように構成しても良い。
また、図示実施例では両プローブ６，７が一体
的にスライドするように構成されているが、両プ
ローブ６，７は直進時舵角中立位置付近Ｃに位置
し、操舵方向が左のときは左側プローブ６のみが
矢印Ｈ方向に、右のときは右側プローブ７のみが
矢印Ｇ方向に移動するように構成しても良い。
的にスライドするように構成されているが、両プ
ローブ６，７は直進時舵角中立位置付近Ｃに位置
し、操舵方向が左のときは左側プローブ６のみが
矢印Ｈ方向に、右のときは右側プローブ７のみが
矢印Ｇ方向に移動するように構成しても良い。
さらにまた、本発明に係る装置は、上記実施例
の如く車体の両側端部にセンサを配設したものに
限らず、車体の一側端部、例えば左側端部にのみ
配設したものであつても良い。
の如く車体の両側端部にセンサを配設したものに
限らず、車体の一側端部、例えば左側端部にのみ
配設したものであつても良い。
第２図は左折する場合の本発明に係る装置の側
方障害物検知エリアＡを示す図であり、図示の如
く操舵方向が左の場合左側センサ２ａ，２ｂ，２
ｃの超音波送信器から超音波が送信され、その送
信器の出力は舵角の増大に応じて増大するので舵
角の増大に応じて検知エリアＡはA1からA2，A3
へと拡がる。
方障害物検知エリアＡを示す図であり、図示の如
く操舵方向が左の場合左側センサ２ａ，２ｂ，２
ｃの超音波送信器から超音波が送信され、その送
信器の出力は舵角の増大に応じて増大するので舵
角の増大に応じて検知エリアＡはA1からA2，A3
へと拡がる。
（発明の効果）
本発明に係る自動車の側方障害物警報装置は、
上記の如く操舵方向側の車体側端部に設けられた
超音波送信器の出力を、舵角の増大に応じて増大
させるように構成されているので、内輪差が大き
くより広い範囲を検知することが必要な舵角量大
のときは出力を大とし、内輪差が小さくて狭い範
囲のみ検知すれば十分でありかつ広すぎると不要
なものまで検出して混乱が生じるおそれのある舵
角量小のときは出力を小にすることができる。
上記の如く操舵方向側の車体側端部に設けられた
超音波送信器の出力を、舵角の増大に応じて増大
させるように構成されているので、内輪差が大き
くより広い範囲を検知することが必要な舵角量大
のときは出力を大とし、内輪差が小さくて狭い範
囲のみ検知すれば十分でありかつ広すぎると不要
なものまで検出して混乱が生じるおそれのある舵
角量小のときは出力を小にすることができる。
即ち、本発明に係る装置は、いかなる舵角量の
場合であつても常に最適範囲の検知を行なうこと
ができ、よつて十分な安全確認を行なうことが可
能であると共に無駄や混乱の生じない効率的な検
知を行なうことが可能であるという効果を奏す
る。
場合であつても常に最適範囲の検知を行なうこと
ができ、よつて十分な安全確認を行なうことが可
能であると共に無駄や混乱の生じない効率的な検
知を行なうことが可能であるという効果を奏す
る。
第１図は、本発明に係る装置の一実施例を示す
回路図、第２図は第１図に示す装置の検知エリア
を示す図である。 １……自動車、１ａ，１ｂ…車体側端部、２
ａ，２ｂ，２ｃ，３ａ，３ｂ，３ｃ……超音波送
信器と超音波受信器とから成るセンサ、１０……
制御手段。
回路図、第２図は第１図に示す装置の検知エリア
を示す図である。 １……自動車、１ａ，１ｂ…車体側端部、２
ａ，２ｂ，２ｃ，３ａ，３ｂ，３ｃ……超音波送
信器と超音波受信器とから成るセンサ、１０……
制御手段。
Claims (1)
- １ 自動車の車体側端部に設けた超音波送信器か
ら車体側方に向けて超音波を送信し、反射して返
つて来た超音波を超音波受信器で受信して障害物
を検知し、警報を発する自動車の側方障害物警報
装置において、自動車の舵角を検出する舵角検出
手段を備え、操舵方向側の車体側端部に設けた超
音波送信器の出力を上記舵角の増大に応じて増大
させる制御手段を設けたことを特徴とする自動車
の側方障害物警報装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59187356A JPS6164558A (ja) | 1984-09-07 | 1984-09-07 | 自動車の側方障害物警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59187356A JPS6164558A (ja) | 1984-09-07 | 1984-09-07 | 自動車の側方障害物警報装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6164558A JPS6164558A (ja) | 1986-04-02 |
| JPH0553663B2 true JPH0553663B2 (ja) | 1993-08-10 |
Family
ID=16204559
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59187356A Granted JPS6164558A (ja) | 1984-09-07 | 1984-09-07 | 自動車の側方障害物警報装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6164558A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2727331B2 (ja) * | 1988-10-18 | 1998-03-11 | 株式会社本田電子技研 | 超音波物体検知装置 |
-
1984
- 1984-09-07 JP JP59187356A patent/JPS6164558A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6164558A (ja) | 1986-04-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5581232A (en) | Ultrasonic wave reception apparatus and obstacle detection apparatus | |
| US6396435B1 (en) | Method for determining the vertical distance between an object and a device with a variable position | |
| EP0626072B1 (en) | Electromagnetic detection system for parking operation | |
| JPH0553663B2 (ja) | ||
| JPS6157440A (ja) | 自動車の後方障害物警報装置 | |
| JPS61250510A (ja) | 車両のロ−ル角検出装置 | |
| JP2854692B2 (ja) | 超音波物体検知器 | |
| JPH0823587B2 (ja) | 自動車の障害物検知装置 | |
| JPH0114947Y2 (ja) | ||
| JPH07159531A (ja) | 車両の障害物検知装置 | |
| JP2745650B2 (ja) | 超音波障害物センサーとこれを具備する自律型移動ロボット | |
| JP2805823B2 (ja) | 車両進路制御装置 | |
| JPH0714940Y2 (ja) | 路面状況検出装置 | |
| KR200149639Y1 (ko) | 자동차의 회전진행 안전진단장치 | |
| JPH0611250Y2 (ja) | 障害物検出装置 | |
| JPS62170581U (ja) | ||
| JP2531276Y2 (ja) | 路面状況検出装置 | |
| JPH03164346A (ja) | 障害物検出装置 | |
| JPH0623983Y2 (ja) | 路面センサ | |
| JP3469960B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
| JPH02206783A (ja) | 車両用衝突警報装置 | |
| JPH0659162U (ja) | 車両用障害物監視装置 | |
| JPS63269790A (ja) | 二輪車の傾斜警告装置 | |
| JPS6132979U (ja) | 車両用障害物検知装置 | |
| JPH02195289A (ja) | 超音波接触センサーと、これを具備する自律型移動ロボット |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |