JPH0549370B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 ［産業上の利用分野］ 本発明は、自動車の窓枠用モール等の各種断面
形状を有する長尺状の素材を曲げ加工する曲げ装
置に関する。

［従来の技術］ 従来より、自動車の窓枠用モール等の各種断面
形状を有する長尺状の素材を曲げ加工する曲げ装
置が、種々提案されている。例えば、素材供給装
置の素材供給先に素材位置決め用ガイドローラー
エレメントを設け、該ガイドローラーエレメント
の素材供給先に、素材曲げ用ガイドローラーエレ
メントを外枠内に該外枠に対し傾斜自在に支持し
て自在継機構を形成し、該自在継機構の外枠を素
材位置決め用ガイドローラーエレメントの素材供
給方向に垂直な面状に移動可能に設けたスライド
機構に支持し、スライド機構を移動動作する駆動
装置を素材供給装置により供給される素材の供給
量に対応して指令信号を発するコンピユーターに
制御連結した装置、或は、前記自在継機構の外枠
を素材供給方向を軸として回動可能に設けた回動
板機構に取り付け、回動板機構を素材供給方向に
垂直な面で面状に移動可能に設けたスライド機構
に支持し、スライド機構を移動動作する駆動機構
と回動板機構を角回動する駆動装置とを素材供給
装置により供給される素材の供給量に対応して指
令信号を発するコンピユーターに制御連結した装
置が知られている（特公昭58−43165）。

［発明が解決しようとする問題点］ しかしながら、こうした従来の曲げ装置では、
素材曲げ用ガイドローラーエレメントを自在継機
構により、傾斜自在に支持しているため、素材を
曲げる際に、素材位置決め用ガイドローラーエレ
メントの延長上から素材曲げ用ガイドローラーエ
レメントを移動するときには、素材曲げ用ガイド
ローラーエレメントが素材の挿通方向に傾斜する
が、移動後の位置から、例えば、素材曲げ用ガイ
ドローラーエレメントを素材位置決め用ガイドロ
ーラーエレメントの延長上に戻す際に、すでに曲
げられた素材の影響を受けて、素材曲げ用ガイド
ローラーエレメントが傾斜した状態のままで戻つ
てしまい、所定の曲げ半径と異なる曲げ半径に加
工されてしまい、適正な曲げ加工が行われない場
合があるという問題があつた。また、素材をルー
プ状に曲げ加工した際には、曲げられた素材の先
端が自在継機構に干渉する場合があり、適正な曲
げ加工が行われない場合があるという問題があつ
た。

そこで本発明は上記の問題点を解決することを
目的とし、曲げ加工を精度よく、また、曲げ加工
した素材が自在継機構等と干渉することがない、
適正な曲げ加工を行うことができる曲げ装置を提
供することにある。

発明の構成 ［問題点を解決するための手段］ かかる目的を達成すべく、本発明は問題点を解
決するための手段として次の構成を取つた。即
ち、第１図に例示する如く、 素材供給機構Ｍ１から供給される素材が挿通さ
れる〓間が形成され固定された位置決め治具Ｍ２
を有し、該位置決め治具Ｍ２からの素材供給先
に、前記素材が挿通する〓間を形成した曲げ治具
Ｍ３を配置すると共に、前記素材が前記位置決め
治具Ｍ２を挿通する方向に垂直な面内で移動可能
に支承された移動台を有するスライド機構Ｍ４を
備え、また、前記移動台を前記面内で移動させる
スライド駆動機構Ｍ５を備え、前記素材供給機構
Ｍ１により供給される素材の供給量に対応して前
記スライド駆動機構Ｍ５を制御して前記移動台を
移動し、前記曲げ治具Ｍ３を前記面内で、前記位
置決め治具Ｍ２の延長上から所定位置に移動する
スライド駆動制御手段Ｍ６を有し、前記素材を所
定形状に曲げ加工する曲げ装置において、 前記素材が前記位置決め治具Ｍ２を挿通する方
向と直交する第１軸により前記移動台に第１揺動
部材Ｍ７を揺動自在に片持ち支持し、かつ前記第
１揺動部材Ｍ７を前記第１軸の廻りに揺動させる
第１揺動駆動機構Ｍ８を設け、 また、前記第１揺動部材Ｍ７の他端を前記第１
軸の軸方向に延出してＬ字状に形成しその内側に
前記曲げ治具Ｍ３が固着された第２揺動部材Ｍ９
を配置し、 更に、前記素材が前記位置決め治具Ｍ２を挿通
する方向及び前記第１軸に直交する第２軸により
前記第１揺動部材Ｍ７の他端に前記第２揺動部材
Ｍ９を揺動自在に片持ち支持し、かつ前記第２揺
動部材Ｍ９を前記第２軸の廻りに揺動させる第２
揺動駆動機構Ｍ１０を設け、 前記素材供給機構Ｍ１により供給される素材の
供給量に対応して前記第１、第２揺動駆動機構Ｍ
８，Ｍ１０を制御し、設定された揺動角度に応じ
て前記曲げ治具Ｍ３を前記両軸の廻りに揺動させ
る揺動駆動制御手段Ｍ１１を備えたことを特徴と
する曲げ装置の構成がそれである。

また、第２図に例示する如く、 素材供給機構Ｍ１から供給される素材が挿通さ
れる〓間が形成され固定された位置決め治具Ｍ２
を有し、該位置決め治具Ｍ２からの素材供給先
に、前記素材が挿通する〓間を形成した曲げ治具
Ｍ３を配置すると共に、前記素材が位置決め治具
Ｍ２を挿通する方向の廻りに回動可能に支承され
た回動板を有する回動機構Ｍ１２と、前記素材が
前記位置決め治具Ｍ２を挿通する方向に垂直な面
内で移動可能に支承され前記回動機構Ｍ１２が搭
載された移動台を有するスライド機構Ｍ４とを備
え、また、前記回動機構Ｍ１２の回動板を回動さ
せる回動駆動機構Ｍ１３及び該スライド機構Ｍ４
の移動台を前記面内で移動させるスライド駆動機
構Ｍ５を備え、前記素材供給機構Ｍ１により供給
される素材の供給量に対応して前記回動駆動機構
Ｍ１３及び前記スライド駆動機構Ｍ５を制御して
前記回動板を回動すると共に前記移動台を移動
し、前記曲げ治具Ｍ３を所定量回動すると共に前
記曲げ治具Ｍ３を前記面内で、前記位置決め治具
Ｍ２の延長上から所定位置に移動するスライド・
回動駆動制御手段Ｍ１４を有し、前記素材をねじ
ると共に所定形状に曲げ加工する曲げ装置におい
て、 前記素材が前記位置決め治具Ｍ２を挿通する方
向と直交する第１軸により前記回動板に第１揺動
部材Ｍ７を揺動自在に片持ち支持し、かつ前記第
１揺動部材Ｍ７を前記第１軸の廻りに揺動させる
第１揺動駆動機構Ｍ８を設け、 また、前記第１揺動部材Ｍ７の他端を前記第１
軸の軸方向に延出してＬ字状に形成しその内側に
前記曲げ治具Ｍ３が固着された第２揺動部材Ｍ９
を配置し、 更に、前記素材が前記位置決め治具Ｍ２を挿通
する方向及び前記第１軸に直交する第２軸により
前記第１揺動部材Ｍ７の他端に前記第２揺動部材
Ｍ９を揺動自在に片持ち支持し、かつ前記第２揺
動部材Ｍ９を前記第２軸の廻りに揺動させる第２
揺動駆動機構Ｍ１０を設け、 前記素材供給機構Ｍ１により供給される素材の
供給量に対応して前記第１、第２揺動駆動機構Ｍ
８，Ｍ１０を制御し、設定された揺動角度に応じ
て前記曲げ治具Ｍ３を前記両軸の廻りに揺動させ
る揺動駆動制御手段Ｍ１１を備えたことを特徴と
する曲げ装置の構成がそれである。

［作用］ 上記構成を有する本発明の曲げ装置は、素材供
給機構Ｍ１が位置決め治具Ｍ２に素材を供給する
と共に、位置決め治具Ｍ２を挿通した素材を曲げ
治具Ｍ３に供給し、スライド駆動制御手段Ｍ６
が、素材供給機構Ｍ１により供給される素材の供
給量に対応して、スライド駆動機構Ｍ５を制御
し、スライド機構Ｍ４に駆動して、移動台を曲げ
形状に応じた所定位置に移動し、曲げ治具Ｍ３を
素材が位置決め治具Ｍ２を挿通する方向に垂直な
面内で移動する。そして、揺動駆動制御手段Ｍ１
１が、第１揺動駆動機構Ｍ８を制御して、第１揺
動部材Ｍ７を第１軸の廻りに揺動し、また、第２
揺動駆動機構Ｍ１０を制御して、第２揺動部材Ｍ
９を第２軸の廻りに揺動し、曲げ治具Ｍ３を曲げ
形状に応じて所定量揺動する。よつて、曲げ治具
Ｍ３が、曲げ形状に応じて揺動されて、素材を適
正に曲げ加工する。

また、上記構成を有する第２発明の曲げ装置
は、素材供給装置Ｍ１が位置決め治具Ｍ２に素材
を供給すると共に、位置決め治具Ｍ２を挿通した
素材を曲げ治具Ｍ３に供給し、スライド・回動駆
動制御手段Ｍ１４が、素材供給機構Ｍ１により供
給される素材の供給量に対応して、回動駆動機構
Ｍ１３及びスライド駆動機構Ｍ５を制御し、回動
機構Ｍ１２を駆動して、回動板を回動させ、曲げ
治具Ｍ３を素材が位置決め治具Ｍ２を挿通する方
向の廻りに回動すると共に、スライド機構Ｍ４を
駆動して、移動台を曲げ形状に応じた所定位置に
移動し、曲げ治具Ｍ３を素材が位置決め治具Ｍ２
を挿通する方向に垂直な面内で移動する。そし
て、揺動駆動制御手段Ｍ１１が、第１揺動駆動機
構Ｍ８を制御して、第１揺動部材Ｍ７を第１軸の
廻りに揺動し、更に、第２揺動駆動機構Ｍ１０を
制御して、第２揺動部材Ｍ９を第２軸の廻りに揺
動し、曲げ治具Ｍ３を曲げ形状に応じて所定量揺
動する。よつて、曲げ治具Ｍ３が、曲げ形状に応
じた所定位置に移動されると共に、強制的に曲げ
形状に応じて揺動されて、かつ素材のねじれに応
じて所定量回動されて、素材を適正に曲げ加工す
る。

［実施例］ 以下本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説
明する。

第３図は本発明の一実施例である曲げ装置の正
面図である。この曲げ装置は、素材供給装置１
と、治具移動装置２とを備え、共にベース４上に
載置されている。素材供給装置１は、ベース４上
に載置された機枠６と、供給用モータ８とを備
え、また、機枠６上には、支持枠１０が配置され
ており、この支持枠１０に３台の素材ガイド装置
１２が設けられている。この素材ガイド装置１２
は、第４図に示す如く、支持枠１０の上面に固定
された固定ガイド１４と、支持枠１０に上下方向
に摺動可能に支承された２本のガイドバー１６の
先端に固定された移動ガイド１８とを有し、ま
た、２本のガイドバー１６の後端には、連結部材
１９が固定されており、この連結部材１９には、
支持枠１０に固定されたシリンダ２０のロツドが
取り付けられている。これら固定ガイド１４と、
移動ガイド１８とには、固定ガイド１４と移動ガ
イド１８とを密着させたときに、素材Ｗの断面形
状に応じた溝２１が固定ガイド１４及び移動ガイ
ド１８の長手方向に形成されている。尚、素材ガ
イド装置１２は、素材Ｗが短いときには一台でも
よく、素材Ｗの長さに応じて必要な台数を設けれ
ばよい。

また、機枠６の上面には、支持枠１０に平行に
支持台２２が配設されており、機枠６の上面及び
支持台２２には、各々ガイドレール２４，２６が
溝２１に沿つて敷設されている。このガイドレー
ル２４，２６に嵌合したリニアミーシヨンベアリ
ング２８，３０には、移動台３２が固定されてお
り、移動台３２の上端には、一端が溝２１に挿入
されて素材Ｗの断面形状と同じ外形形状を有する
押し具３４が固着されている。更に、ガイドレー
ル２４，２６に平行にボールねじ３６が支持台２
２に回動可能に設けられており、このボールねじ
３６に螺合されたボールナツト３８が移動台３２
に取り付けられている。一方、ボールねじ３６の
一端には、プーリ３８が固定されており、このプ
ーリ３８と、供給用モータ８の出力軸に固定され
たプーリ４０との間には、タイミングベルト４２
が張設されている。

また、素材供給装置１の一端には、素材Ｗの上
面に当接するローラ４４が回転軸に固定されたエ
ンコーダ４６が設けられている。更に、第６図に
示すように、素材供給装置１の溝２１の延長上に
素材Ｗの断面形状に応じた形状の〓間４８が形成
された位置決め治具５０が、ブラケツト５２によ
り、機枠６及び支持枠１０の端面に固設されてい
る。

更に、第５図、第６図に示すように、素材供給
装置１に併設して設けられた治具移動装置２は、
ベース４上に設けられたスライド装置５２を備え
ている。このスライド装置５２は、ベース４上
に、溝２１の長手方向と直交する方向に敷設され
た２本のガイドレール５４を備え、この２本のガ
イドレール５４には、各々複数のリニアモーシヨ
ンベアリング５６が嵌合されており、このリニア
モーシヨンベアリング５６は、左右移動台５８に
固定されている。この左右移動台５８の垂直面に
は、複数のリニアモーシヨンベアリング６０が固
着されており、リニアモーシヨンベアリング６０
には、溝２１及びガイドレール５４と直交する方
向に延出された２本のガイドバー６２が嵌合され
ている。このガイドバー６２は、その両端が上下
移動台６４に嵌着されている。

前記左右移動台５８には、スライド駆動装置６
５が配設されており、左右移動台５８の側面に
は、回動自在にボールねじ６６が設けられ、ボー
ルねじ６６の先端には、プーリ６８が嵌着されて
いる。このプーリ６８と、左右移動台５８の側面
に取り付けられた左右用モータ７０の出力軸に嵌
着されたプーリ７２との間には、タイミングベル
ト７４が張設されている。また、ボールねじ６６
に螺合されたボールナツト７６が、ブラケツト７
８によりベース４上面に固定されている。また、
ボールねじ６６には、別のプーリ８０が嵌着され
ており、このプーリ８０と、左右移動台５８に固
定された回転に応じたパルス信号を発生する左右
用エンコーダ８２の回転軸に嵌着されたプーリ８
４との間に、タイミングベルト８６が張設されて
いる。前記左右移動台５８の垂直面には、ガイド
バー６２と平行に、２本のボールねじ８８が回動
自在に支承されており、２本のボールねじ８８の
一端には、各々左右移動台５８に載置された減速
機９０の出力軸が連結されている。両減速機９０
の入力軸は、互いに連結軸９２により連結されて
おり、連結軸９２には、プーリ９４が嵌着されて
いる。このプーリ９４と、左右移動台５８に載置
された上下用モータ９６の回転軸に嵌着されたプ
ーリ９８との間には、タイミングベルト１００が
張設されている。また、連結軸９２には、更に、
別のプーリ１０２が嵌合されており、このプーリ
１０２と、左右移動台５８に固定された回転に応
じたパルス信号を発生する上下用エンコーダ１０
４の回転軸に嵌着されたプーリ１０６との間に
は、タイミングベルト１０８が張設されている。
一方、ボールねじ８８に各々螺合されたボールナ
ツト１１０が上下移動台６４の下端に固着されて
いる。

この上下移動台６４上には、回動装置１１２が
配設されており、この回動装置１１２は、上下移
動台６４に溝２１の長手方向の廻りに回動自在に
支持された３個の溝付ローラ１１４と、この溝付
ローラ１１４の溝に嵌合する断面を有する回動板
１１６とを備えている。回動板１１６は、リング
状の一部が切り欠かれた形状であり、また、回動
板１１６の外周には、歯形１１６ａが形成されて
いる。

更に、上下移動台６４上には、回動駆動装置１
１７が配設されており、この回動駆動装置１１７
は、歯形１１６ａに歯合され、上下移動台６４に
回転自在に支承された回動軸１１８に形成された
歯車１２０を有している。この回動軸１１８の一
端には、プーリ１２２が固着されており、このプ
ーリ１２２と、上下移動台６４に取り付けられた
回動用モータ１２４の回転軸に嵌着されたプーリ
１２６との間には、タイミングベルト１２８が張
設されている。一方、上下移動台６４に取り付け
られた、回転に応じてパルス信号を発生する回動
用エンコーダ１３０の回転軸には、歯車１３２が
嵌着されており、この歯車１３２は、回動板１１
６の歯形１１６ａと歯合されている。

回動板１１６の中央部には、回動板１１６の中
心に向かう方向に、即ち、溝２１の長手方向と直
交する方向に第１軸１３４が植設されている。こ
の第１軸１３４の一端には、他端が第１軸１３４
の軸方向に延出されてＬ字状に形成された第１揺
動部材１３６の一端が、ベアリング１３８を介し
て、揺動自在に支承、即ち、片持ち支持されてい
る。このＬ字状の第１揺動部材１３６の内側に
は、後述する曲げ治具１４６が固着された第２揺
動部材１４４が配置されている。そして、第１揺
動部材１３６の他端には、回動板１１６の中心に
向かう方向及び第１軸１３４と直交する方向に、
即ち溝２１の長手方向及び第１軸１３４と直交す
る方向に延出された第２軸１４０が、ベアリング
１４２を介して、揺動自在に支承されている。こ
の第２軸１４０の一端には、第２揺動部材１４４
の一端が取り付けられており、この片持ち支持さ
れた第２揺動部材１４４の他端には、素材Ｗが挿
通する隙間１４６ａが形成された曲げ治具１４６
が固着されている。尚、位置決め治具５０及び曲
げ治具１４６は、各々素材Ｗの断面形状に応じた
隙間が形成された複数のローラにより形成された
ものでも実施可能である。

一方、回動板１１６の一端には、第７図、第８
図に示すように、第１揺動駆動装置１４８が配設
されており、この第１揺動駆動装置１４８は、回
動板１１６の一端に固定されたブラケツト１５０
に固着された第１軸用モータ１５２を備えてい
る。また、ブラケツト１５０には、ベアリング１
５４を介して、回動自在に支承された回動軸１５
６が設けられており、この回動軸１５６の一端に
は、歯車１５８が形成されている。回動軸１５６
には、プーリ１６０が嵌着されており、このプー
リ１６０と、第１軸用モータ１５２の回転軸に嵌
着されたプーリ１６２との間には、タイミングベ
ルト１６４が張設されている。更に、回動軸１５
６の他端にも、プーリ１６６が嵌着されており、
このプーリ１６６と、ブラケツト１５０に固定さ
れた回転に応じてパルス信号を発生する第１軸用
エンコーダ１６８の回転軸に嵌着されたプーリ１
７０との間には、タイミングベルト１７２が張設
されている。一方、歯車１５８は、ブラケツト１
７４を介して第１揺動部材１３６に固定された扇
形の歯車１７６に歯合されている。

また、第１揺動部材１３６には、第７図、第９
図に示すように、第２揺動駆動装置１８０が取り
付けられており、この第２揺動駆動装置１８０
は、ブラケツト１７４に固定された第２軸用モー
タ１８２を備えている。このブラケツト１７４に
は、ベアリング１８４を介して、回動自在に支承
された回動軸１８６が設けられており、回動軸１
８６に嵌着されたプーリ１８８と、第２軸用モー
タ１８２の回転軸に嵌着されたプーリ１９０との
間には、タイミングベルト１９２が張設されてい
る。また、回動軸１８６の一端に嵌着されたプー
リ１９４と、ブラケツト１７４に固定された回転
に応じてパルス信号を発生する第２軸用エンコー
ダ１９６の回転軸に嵌着されたプーリ１９８との
間には、タイミングベルト２００が張設されてい
る。更に、回動軸１８６には、歯車２０２が嵌着
されており、この歯車２０２は、第２揺動部材１
４４に固定された扇型の歯車２０４に歯合されて
いる。

次に、本実施例の電気系統を第１０図に示すブ
ロツク図を用いて説明する。前記各モータ８，７
０，９６，１２４，１５２，１８２，エンコーダ
４６，８２，１０４，１３０，１６８，１９６
は、電子制御回路３００に接続されており、この
電子制御回路３００は、周知のCPU３０２、
ROM３０４、RAM３０６を論理演算回路の中
心として構成され、外部と入出力を行う入出力回
路、ここではキーボード入力回路３０８、入力回
路３１０、出力回路３１２等をコモンバス３１４
を介して相互に接続して構成されている。

CPU３０２は、キーボード３１６により設定
される素材Ｗの加工データ等をキーボード入力回
路３０８を介して、また、各エンコーダ４６，８
２，１０４，１３０，１６８，１９６からのパル
ス信号を入力回路３１０を介して、各々入力す
る。一方、これらのデータや信号及びROM３０
４、RAM３０６内のプログラムやデータに基づ
いてCPU３０２は、出力回路３１２を介して各
モータ８，７０，９６，１２４，１５２，１８２
に駆動信号を出力して素材供給装置１、スライド
駆動装置６５、回動駆動装置１１７、第１揺動駆
動装置１４８、第２揺動駆動装置１８０等を制御
している。

次に前述した電子制御回路３００において行わ
れる処理について、第１１図のフローチヤートに
よつて説明する。

本曲げ装置は、電源が投入されると、第１１図
に示す曲げ加工制御ルーチンを他の制御ルーチン
とともに実行する。曲げ加工に先立つて、素材Ｗ
を曲げ加工する加工条件、例えば、素材Ｗを供給
する速度及び供給量、左右移動台５８若しくは上
下移動台６４の左右若しくは上下移動量及び速
度、回動板１１６の回動角度及び速度、第１揺動
部材１３６の第１軸揺動角度及び速度、第２揺動
部材１４４の第２軸揺動角度及び速度等がキーボ
ード３１６からキーボード入力回路３０８を介し
て、RAM３０６に書き込まれる。また、シリン
ダ２０を駆動して、固定ガイド１４と移動ガイド
２０とが離間され、固定ガイド１４の溝２１に素
材Ｗが図示しないローダ装置等により投入され
る。更に、シリンダ２０が駆動されて固定ガイド
１４と移動ガイド１８とにより素材Ｗが把持され
る。

運転が開始されると、まず、キーボード３１６
により予め設定された曲げ加工条件が読み込まれ
（ステツプ500）、読み込まれた加工条件のうち、
素材Ｗの供給速度に応じた駆動信号が供給用モー
タ８に出力され、供給用モータ８が駆動されて、
プーリ３８，４０、タイミングベルト４２を介し
てボールねじ３６が回転される。ボールねじ３６
の回転により、ボールナツト３８を介して移動台
３２と共に押し具３４が、固定ガイド１４と移動
ガイド１８との溝２１内を、溝２１の長手方向に
沿つて素材Ｗを位置決め治具５０の方向に押し出
す。押し出された素材Ｗは、位置決め治具５０の
隙間４８を挿通して、曲げ治具１４６の隙間１４
６ａを挿通する（ステツプ510）。このとき、同時
に素材Ｗの供給量がローラ４４を介して、供給用
エンコーダ４６により検出され、この検出された
供給量が予め設定された供給量となつたか否かが
判定される（ステツプ520）。

予め設定された供給量に達したことが検出され
ると、設定に応じて各駆動装置６４，１１７，１
４８，１８０が駆動される（ステツプ530）。次
に、ステツプ530の処理の実行により、予め設定
された左右移動速度に応じた駆動信号が、左右用
モータ７０に出力され、左右用モータ７０が駆動
されて、プーリ６８，７２、タイミングベルト７
４を介してボールねじ６６が回転される。ボール
ねじ６６の回転により、固定されたボールナツト
７６を介して左右移動台５８が左右方向に移動
し、また、この移動量が、プーリ８０，８４、タ
イミングベルト８６を介して、左右用エンコーダ
８２により検出される。この検出された移動量
が、予め設定された移動量になつたか否かが判定
される（ステツプ540）。検出された移動量が、予
め設定された移動量になると、左右用モータ７０
の駆動が停止される（ステツプ550）。一方、検出
された移動量が、予め設定された移動量に満たな
いと、ステツプ550の処理を実行することなく、
次の処理を実行する。

次に、ステツプ530の処理の実行により、予め
設定された上下移動速度に応じた駆動信号が、上
下用モータ９６に出力され、上下用モータ９６が
駆動されて、プーリ９４，９８、タイミングベル
ト１００、連結軸９２、減速機９０を介して両ボ
ールねじ８８が回転される。ボールねじ８８の回
転により、両ナツト１１０を介して上下移動台６
４が上下方向に移動し、また、この移動量が、プ
ーリ１０２，１０６、タイミングベルト１０８を
介して、上下用エンコーダ１０４により検出され
る。この検出された移動量が、予め設定された移
動量になつたか否かが判定される（ステツプ
560）。検出された上下方向の移動量が、予め設定
された移動量になると、上下用モータ９６の駆動
が停止される（ステツプ570）。一方、検出された
移動量が、予め設定された移動量に満たないと、
ステツプ570の処理を実行することなく、次の処
理を実行する。このように、左右移動量及び速
度、上下移動量及び速度が共に設定されている
と、曲げ治具５０は、溝２１の長手方向、即ち、
素材Ｗの供給方向に垂直な面内において、設定さ
れた位置まで、設定された速度で、移動される。
また、左右移動量及び速度、上下移動量及び速度
の一方のみが設定されているときには、設定され
た左右若しくは、上下方向に、設定された位置ま
で、設定された速度で、移動される。

次に、ステツプ530の処理の実行により、予め
設定された回動速度に応じた駆動信号が、回動用
モータ１２４に出力され、回動用モータ１２４が
駆動されて、プーリ１２２，１２６、タイミング
ベルト１２８を介して歯車１２０が回転される。
この歯車１２０の回転により、回動板６４が溝２
１の長手方向、即ち、素材の供給方向の廻りに回
転し、また、この回動角度が、歯車１３０を介し
て、回動用エンコーダ８２により検出される。こ
の検出された回動角度が、予め設定された回動角
度になつたか否かが判定される（ステツプ580）。
検出された回動角度が、予め設定された回動角度
になると、回動用モータ１２４の駆動が停止され
る（ステツプ590）。一方、検出された回動角度
が、予め設定された回動角度に満たないと、ステ
ツプ590の処理を実行することなく、次の処理を
実行する。即ち、予め回動角度及び速度が設定さ
れていると、曲げ治具１４６を素材Ｗの供給方向
の廻りに、予め設定された角度まで、予め設定さ
れた速度で回動する。

次に、ステツプ530の処理の実行により、予め
設定された第１軸揺動速度に応じた駆動信号が、
第１軸用モータ１５２に出力され、第１軸用モー
タ１５２が駆動されて、プーリ１６０，１６２、
タイミングベルト１６４を介して歯車１７６が回
転される。この歯車１７６の回転により歯車１７
６を介して第１揺動部材１３６が第１軸１３４の
廻りに揺動し、また、この第１軸揺動角度が、プ
ーリ１６６，１７０、タイミングベルト１７２を
介して、第１軸用エンコーダ１６８により検出さ
れる。この検出された第１軸揺動角度が、予め設
定された第１軸揺動角度になつたか否かが判定さ
れる（ステツプ600）。検出された第１軸揺動角度
が、予め設定された第１軸揺動角度になると、第
１軸用モータ１５２の駆動が停止される（ステツ
プ610）。一方、検出された第１軸揺動角度が、予
め設定された第１軸揺動角度に満たないと、ステ
ツプ610の処理を実行することなく、次の処理を
実行する。

次に、ステツプ530の処理の実行により、予め
設定された第２軸揺動速度に応じた駆動信号が、
第２軸用モータ１８２に出力され、第２軸用モー
タ１８２が駆動されて、プーリ１８８，１９０、
タイミングベルト１９２を介して歯車２０２が回
転される。この歯車２０２の回転により歯車２０
４を介して第２揺動部材１４４が第２軸１４０の
廻りに揺動し、また、この第２軸揺動角度が、プ
ーリ１９４，１９８、タイミングベルト２００を
介して、第２軸用エンコーダ１９６により検出さ
れる。この検出された第２軸揺動角度が、予め設
定された第２軸揺動角度になつたか否かが判定さ
れる（ステツプ620）。検出された第２軸揺動角度
が、予め設定された第２軸揺動角度になると、第
２軸用モータ１８２の駆動が停止される（ステツ
プ630）。一方、検出された第２軸揺動角度が、予
め設定された第２軸揺動角度に満たないと、ステ
ツプ630の処理を実行することなく、次の処理を
実行する。即ち、左右移動台５８の左右移動量と
第１揺動部材１３６の第１軸揺動角度とを予め設
定することにより、曲げ治具１４６を左右に移動
すると共に、第１軸１３４の廻りに揺動して、左
右に曲げられた素材Ｗが曲げ治具１４６から挿通
する方向に強制的に揺動する。また、上下移動台
６４の上下移動量と第２揺動部材１４４の第２軸
揺動角度とを予め設定することにより、曲げ治具
１４６を上下に移動すると共に、第２軸１４２の
廻りに揺動して、上下に曲げられた素材Ｗが曲げ
治具１４６から挿通する方向に強制的に揺動す
る。これにより、素材を所定の曲げ半径に加工す
る。

次に、各ステツプ550，570，590，610，630の
処理が実行されて、各モータ８，７０，９６，１
２４，１５２，１８２の駆動が停止されているか
否かが判定される（ステツプ640）。全てのモータ
８，７０，９６，１２４，１５２，１８２の駆動
が停止されていないと、ステツプ540以下の処理
を繰り返し実行する。各モータ８，７０，９６，
１２４，１５２，１８２の駆動が停止されている
と、本制御ルーチンを繰り返し実行する。

即ち、前述した処理の実行により、第６図に示
すように、素材Ｗの連続的に供給し、素材Ｗの供
給が予め設定された供給量ａとなると、所定の曲
げ半径に曲げ加工が行われる位置に曲げ治具１４
６を移動、揺動して、素材Ｗを曲げ加工する。ま
た、本制御ルーチンを繰り返し実行し、素材Ｗの
供給が予め設定された供給量ｂとなつたことが、
供給用エンコーダ４６により検出されると、例え
ば、供給量ｂ以後は、直線状であるときには、供
給量ｂの位置で、左右若しくは上下移動量、回動
角度、第１軸揺動角度、第２軸揺動角度を第６図
に示す位置に予め設定することによつて、ステツ
プ530以下の処理の実行により、曲げ治具１４６
は、強制的に第６図に示す位置に戻される。

前述した如く、本実施例の曲げ装置は、素材供
給装置１が位置決め治具５０に素材Ｗを供給する
と共に、位置決め治具５０を挿通した素材Ｗを曲
げ治具１４６に供給し、素材Ｗの供給量が予め設
定された供給量となつたときに、スライド装置５
２を移動して、曲げ治具１４６を予め設定され
た、供給方向と垂直な面内の位置に移動し（ステ
ツプ540ないし570）、回動板１１６を予め定めら
れた回動角度に回動し、曲げ治具１４６を供給方
向の廻りに回動させ（ステツプ580，590）、第１
揺動部材１３６を予め定められた第１軸揺動角度
に揺動し、曲げ治具１４６を強制的に第１軸１３
４の廻りに揺動させ（ステツプ600，610）、第２
揺動部材１４４を予め定められた第２揺動角度に
揺動し、曲げ治具１４６を強制的に第２軸１４２
の廻りに揺動させる（ステツプ620，630）。尚、
ステツプ530〜570の処理の実行がスライド駆動制
御手段Ｍ６として働き、ステツプ600〜630の処理
の実行が揺動駆動制御手段Ｍ１１として働く。ま
た、ステツプ530〜590の処理の実行がスライド・
回動駆動制御手段Ｍ１４として働く。

従つて、本実施例の曲げ装置によると、曲げ治
具１４６を強制的に第１軸１３４、第２軸１４４
の廻りに揺動させることができる。即ち、左右移
動台５８、上下移動台６４は、曲げ形状に応じ
て、所定位置に移動され、位置決め治具５０の延
長上から曲げ治具１４６を所定位置に移動する。
また、曲げ治具１４６を曲げ形状に応じて所定量
揺動し、隙間１４６ａの向く方向と素材Ｗが挿通
する方向とが同じになるようにし、素材Ｗを所定
の曲げ形状に曲げ加工する。その後、曲げ治具１
４６を再び位置決め治具５０の延長上に戻す際
に、曲げ治具１４６の素材Ｗが挿通する隙間１４
６ａの向く方向を、位置決め治具５０の素材Ｗが
挿通する隙間４８の向く方向と同じに、強制的に
戻すことができる。よつて、すでに曲げられた素
材Ｗの影響を受けることなく、素材Ｗを精度よく
所定の曲げ半径に曲げ加工することができる。ま
た、第１揺動部材１３６及び第２揺動部材１４４
は、片持ち支持されているので、片側に空スペー
スが確保され、曲げ加工した素材Ｗの先端が第１
揺動部材１３６及び第２揺動部材１４４に干渉す
ることがない。

また、回動板１１６を回動させることにより、
素材Ｗをねじることができ、素材Ｗが非対称な断
面形状を有する場合には、ねじり歪をともなつて
曲がる傾向を示すが、このねじり歪を逆方向にね
じることにより、矯正しつつ初期の曲げ加工を行
うことができる。

以上本発明の実施例について説明したが、本発
明はこの様な実施例に何等限定されるものではな
く、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々
なる態様で実施し得ることは勿論である。

発明の効果 以上詳述したように本発明の曲げ装置は、曲げ
治具を強制的に揺動して、隙間の向く方向と素材
が挿通する方向とが同じになるようにして、位置
決め治具と曲げ治具との間にある素材が塑性変形
されていても、その影響を受けることなく、素材
を精度よく所定の曲げ半径に曲げ加工を行うこと
ができると共に、曲げ加工した素材Ｗの先端が第
１揺動部材及び第２揺動部材に干渉することがな
く、適正な曲げ加工を行うことができるという効
果を奏する。また第２発明においては、素材をひ
ねり加工することもでき、ひねり歪を矯正しつつ
曲げ加工することもできるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の基本的構成を例示するブロツ
ク図、第２図は第２発明の基本的構成を例示する
ブロツク図、第３図は本発明の一実施例としての
曲げ装置の正面図、第４図は本曲げ装置の部分側
面図、第５図は第３図のAA拡大断面図、第６図
は第５図のBB拡大断面図、第７図は第３図のCC
部分拡大断面図、第８図は第７図のＤ矢視図、第
９図は第７図のＥ矢視図、第１０図は本実施例の
電気系統の構成を示すブロツク図、第１１図は本
実施例の電子制御回路において行われる制御ルー
チンの一例を示すフローチヤートである。 Ｍ１……素材供給機構、Ｍ２……位置決め治
具、Ｍ３……曲げ治具、Ｍ４……スライド機構、
Ｍ５……スライド駆動機構、Ｍ６……第１揺動部
材、Ｍ７……第１揺動駆動機構、Ｍ８……第２揺
動部材、Ｍ９……第２揺動駆動機構、Ｍ１０……
制御手段、Ｍ１１……回動機構、Ｍ１２……回動
駆動機構、１……素材供給装置、２……治具移動
装置、５０……位置決め治具、５２……スライド
装置、６４……上下移動台、６５……スライド駆
動機構、１１２……回動装置、１１６……回動
板、１１７……回動駆動装置、１３４……第１
軸、１３６……第１揺動部材、１４０……第２
軸、１４４……第２揺動部材、１４６……曲げ治
具、１４８……第１揺動駆動装置、１８０……第
２揺動駆動装置、３００……電子制御回路。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 素材供給機構から供給される素材が挿通され
   る〓間が形成され固定された位置決め治具を有
   し、該位置決め治具からの素材供給先に、前記素
   材が挿通する〓間を形成した曲げ治具を配置する
   と共に、前記素材が前記位置決め治具を挿通する
   方向に垂直な面内で移動可能に支承された移動台
   を有するスライド機構を備え、また、前記移動台
   を前記面内で移動させるスライド駆動機構を備
   え、前記素材供給機構により供給される素材の供
   給量に対応して前記スライド駆動機構を制御して
   前記移動台を移動し、前記曲げ治具を前記面内
   で、前記位置決め治具の延長上から所定位置に移
   動するスライド駆動制御手段を有し、前記素材を
   所定形状に曲げ加工する曲げ装置において、 前記素材が前記位置決め治具を挿通する方向と
   直交する第１軸により前記移動台に第１揺動部材
   を揺動自在に片持ち支持し、かつ前記第１揺動部
   材を前記第１軸の廻りに揺動させる第１揺動駆動
   機構を設け、 また、前記第１揺動部材の他端を前記第１軸の
   軸方向に延出してＬ字状に形成しその内側に前記
   曲げ治具が固着された第２揺動部材を配置し、 更に、前記素材が前記位置決め治具を挿通する
   方向及び前記第１軸に直交する第２軸により前記
   第１揺動部材の他端に前記第２揺動部材を揺動自
   在に片持ち支持し、かつ前記第２揺動部材を前記
   第２軸の廻りに揺動させる第２揺動駆動機構を設
   け、 前記素材供給機構により供給される素材の供給
   量に対応して前記第１、第２揺動駆動機構を制御
   し、設定された揺動角度に応じて前記曲げ治具を
   前記両軸の廻りに揺動させる揺動駆動制御手段を
   備えたことを特徴とする曲げ装置。 ２ 素材供給機構から供給される素材が挿通され
   る〓間が形成され固定された位置決め治具を有
   し、該位置決め治具からの素材供給先に、前記素
   材が挿通する〓間を形成した曲げ治具を配置する
   と共に、前記素材が位置決め治具を挿通する方向
   の廻りに回動可能に支承された回動板を有する回
   動機構と、前記素材が前記位置決め治具を挿通す
   る方向に垂直な面内で移動可能に支承され前記回
   動機構が搭載された移動台を有するスライド機構
   とを備え、また、前記回動機構の回動板を回動さ
   せる回動駆動機構及び該スライド機構の移動台を
   前記面内で移動させるスライド駆動機構を備え、
   前記素材供給機構により供給される素材の供給量
   に対応して前記回動駆動機構及び前記スライド駆
   動機構を制御して前記回動板を回動すると共に前
   記移動台を移動し、前記曲げ治具を所定量回動す
   ると共に前記曲げ治具を前記面内で、前記位置決
   め治具の延長上から所定位置に移動するスライ
   ド・回動駆動制御手段を有し、前記素材をねじる
   と共に所定形状に曲げ加工する曲げ装置におい
   て、 前記素材が前記位置決め治具を挿通する方向と
   直交する第１軸により前記回動板に第１揺動部材
   を揺動自在に片持ち支持し、かつ前記第１揺動部
   材を前記第１軸の廻りに揺動させる第１揺動駆動
   機構を設け、 また、前記第１揺動部材の他端を前記第１軸の
   軸方向に延出してＬ字状に形成しその内側に前記
   曲げ治具が固着された第２揺動部材を配置し、 更に、前記素材が前記位置決め治具を挿通する
   方向及び前記第１軸に直交する第２軸により前記
   第１揺動部材の他端に前記第２揺動部材を揺動自
   在に片持ち支持し、かつ前記第２揺動部材を前記
   第２軸の廻りに揺動させる第２揺動駆動機構を設
   け、 前記素材供給機構により供給される素材の供給
   量に対応して前記第１、第２揺動駆動機構を制御
   し、設定された揺動角度に応じて前記曲げ治具を
   前記両軸の廻りに揺動させる揺動駆動制御手段を
   備えたことを特徴とする曲げ装置。