JPH053881B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH053881B2 JPH053881B2 JP60007653A JP765385A JPH053881B2 JP H053881 B2 JPH053881 B2 JP H053881B2 JP 60007653 A JP60007653 A JP 60007653A JP 765385 A JP765385 A JP 765385A JP H053881 B2 JPH053881 B2 JP H053881B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- probe
- boom
- wall
- carrier
- positioning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 239000000523 sample Substances 0.000 claims description 73
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 10
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 3
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 10
- 239000010802 sludge Substances 0.000 description 7
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 6
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 6
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 6
- 238000013480 data collection Methods 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 238000001314 profilometry Methods 0.000 description 4
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 2
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 2
- 238000012800 visualization Methods 0.000 description 2
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 239000000969 carrier Substances 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000007405 data analysis Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 1
- 230000000977 initiatory effect Effects 0.000 description 1
- 238000011835 investigation Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 230000013011 mating Effects 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 1
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000001556 precipitation Methods 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 238000011002 quantification Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 239000013049 sediment Substances 0.000 description 1
- 238000012876 topography Methods 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 1
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
- G01N29/22—Details, e.g. general constructional or apparatus details
- G01N29/26—Arrangements for orientation or scanning by relative movement of the head and the sensor
- G01N29/265—Arrangements for orientation or scanning by relative movement of the head and the sensor by moving the sensor relative to a stationary material
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F22—STEAM GENERATION
- F22B—METHODS OF STEAM GENERATION; STEAM BOILERS
- F22B37/00—Component parts or details of steam boilers
- F22B37/002—Component parts or details of steam boilers specially adapted for nuclear steam generators, e.g. maintenance, repairing or inspecting equipment not otherwise provided for
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F22—STEAM GENERATION
- F22B—METHODS OF STEAM GENERATION; STEAM BOILERS
- F22B37/00—Component parts or details of steam boilers
- F22B37/02—Component parts or details of steam boilers applicable to more than one kind or type of steam boiler
- F22B37/48—Devices for removing water, salt, or sludge from boilers; Arrangements of cleaning apparatus in boilers; Combinations thereof with boilers
- F22B37/483—Devices for removing water, salt, or sludge from boilers; Arrangements of cleaning apparatus in boilers; Combinations thereof with boilers specially adapted for nuclear steam generators
-
- G—PHYSICS
- G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
- G21C—NUCLEAR REACTORS
- G21C17/00—Monitoring; Testing ; Maintaining
- G21C17/017—Inspection or maintenance of pipe-lines or tubes in nuclear installations
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
- G01N2291/02—Indexing codes associated with the analysed material
- G01N2291/028—Material parameters
- G01N2291/02854—Length, thickness
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
- G01N2291/26—Scanned objects
- G01N2291/269—Various geometry objects
- G01N2291/2695—Bottles, containers
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- High Energy & Nuclear Physics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Thermal Sciences (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Biochemistry (AREA)
- Immunology (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Pathology (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
- Measurement Of Levels Of Liquids Or Fluent Solid Materials (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は一般に、データ集収可能な測定一検出
装置に関し、特に、感知プローブを送り込み位置
決めする装置に関するものである。
装置に関し、特に、感知プローブを送り込み位置
決めする装置に関するものである。
本発明は、蒸気発生器、特に原子力発電所の蒸
気発生器の保守に適用される。
気発生器の保守に適用される。
典型的な原子炉用蒸気発生器は、垂直に配向さ
れた容器と、Ｕ字管束を形成するように該容器内
に配置された複数のＵ字状の管と、Ｕ字形の湾曲
の両端において管を支持する管板と、管束の一側
に１次流体の入口プレナムを、その他側に１次流
体の出口プレナムをそれぞれ形成するように該管
板と共働する仕切板と、を備えている。原子炉の
炉心を通つて循環することにより加熱された１次
側流体は、１次流体の入口プレナムを通つて蒸気
発生器に入り、管を支持する管板付近において、
管の第１の開口を通つて上方に流れ、管のＵ字形
の湾曲を通り、管板付近の第２の開口を通つて下
向きに、１次流体の出口プレナムに流入する。そ
れと同時に、２次側流体（給水）は、管の回り
に、それに対する熱交換関係の下に循環され、管
を囲む２次側流体に、管内の１次側流体から熱が
伝達され、２次側流体の一部分が蒸気に変えられ
る。
れた容器と、Ｕ字管束を形成するように該容器内
に配置された複数のＵ字状の管と、Ｕ字形の湾曲
の両端において管を支持する管板と、管束の一側
に１次流体の入口プレナムを、その他側に１次流
体の出口プレナムをそれぞれ形成するように該管
板と共働する仕切板と、を備えている。原子炉の
炉心を通つて循環することにより加熱された１次
側流体は、１次流体の入口プレナムを通つて蒸気
発生器に入り、管を支持する管板付近において、
管の第１の開口を通つて上方に流れ、管のＵ字形
の湾曲を通り、管板付近の第２の開口を通つて下
向きに、１次流体の出口プレナムに流入する。そ
れと同時に、２次側流体（給水）は、管の回り
に、それに対する熱交換関係の下に循環され、管
を囲む２次側流体に、管内の１次側流体から熱が
伝達され、２次側流体の一部分が蒸気に変えられ
る。
管板上の、管と管との間の底部に沈殿が生じ、
有害なスラツジが形成される傾向がある。スラツ
ジプロフイロメトリ（profilometry）は、蒸気発
生器の管列間に供給される超音波プローブのよう
な測定プローブを使用して原子炉用蒸気発生器の
沈殿スラツジの高さを測定する方法である。
有害なスラツジが形成される傾向がある。スラツ
ジプロフイロメトリ（profilometry）は、蒸気発
生器の管列間に供給される超音波プローブのよう
な測定プローブを使用して原子炉用蒸気発生器の
沈殿スラツジの高さを測定する方法である。
管列を通つてプローブを送りこむ一方法は、米
国特許第4355536号明細書に開示されている。こ
の方法によれば、四角形の横断面形状の長いトラ
ツクは、容器の壁部のハンドホールを経て、Ｕ字
管束の脚部の間のレーンに沿つて伸長させるよう
に、複数のトラツク部分をつなぎ合わせることに
よつて、蒸気発生器の容器内において、手動操作
による組付けられる。これには、蒸気発生器の容
器内に操作者がいることが必要とされるため、操
作者は、放射線による被曝を受ける。組立てられ
たトラツクに沿つて移動するように、キヤリツジ
が取付けてあり、キヤリツジは、トラツクの長さ
に沿つて、可撓性のプローブキヤリヤテープを送
りこんだ後にそれを管列の間においてトラツクの
横方向に偏向させるための手段を備えている。
国特許第4355536号明細書に開示されている。こ
の方法によれば、四角形の横断面形状の長いトラ
ツクは、容器の壁部のハンドホールを経て、Ｕ字
管束の脚部の間のレーンに沿つて伸長させるよう
に、複数のトラツク部分をつなぎ合わせることに
よつて、蒸気発生器の容器内において、手動操作
による組付けられる。これには、蒸気発生器の容
器内に操作者がいることが必要とされるため、操
作者は、放射線による被曝を受ける。組立てられ
たトラツクに沿つて移動するように、キヤリツジ
が取付けてあり、キヤリツジは、トラツクの長さ
に沿つて、可撓性のプローブキヤリヤテープを送
りこんだ後にそれを管列の間においてトラツクの
横方向に偏向させるための手段を備えている。
この従来のプロフイロメトリ方式によれば、蒸
気発生器の容器のハンドホールのところにいる操
作者が、トラツクに沿つたキヤリツジの位置を割
出し、第２の操作者が遠隔の電子読出し装置をモ
ニタし操作することが必要になる。これらの操作
者が協力して装置を操作するため、操作者間の連
絡が常時必要になり、その結果としてラン時間が
比較的おそくなる。プローブからのデータは記録
チヤートに記録され、このチヤートが後に分析さ
れるため、データを使用可能な形にするには、非
常に多くの時間及び労力が必要になる。このオフ
ラインのデータ分析は、データ集収後何か月かし
なければ試験の結果が入手できない事態が起りう
ることを示している。
気発生器の容器のハンドホールのところにいる操
作者が、トラツクに沿つたキヤリツジの位置を割
出し、第２の操作者が遠隔の電子読出し装置をモ
ニタし操作することが必要になる。これらの操作
者が協力して装置を操作するため、操作者間の連
絡が常時必要になり、その結果としてラン時間が
比較的おそくなる。プローブからのデータは記録
チヤートに記録され、このチヤートが後に分析さ
れるため、データを使用可能な形にするには、非
常に多くの時間及び労力が必要になる。このオフ
ラインのデータ分析は、データ集収後何か月かし
なければ試験の結果が入手できない事態が起りう
ることを示している。
本発明の一般的な目的は、従来の装置の欠点が
なく、その他の構造上及び操作上の利点を備え
た、改良されたプローブの送りこみ−位置決め位
置を提供することにある。
なく、その他の構造上及び操作上の利点を備え
た、改良されたプローブの送りこみ−位置決め位
置を提供することにある。
本発明の別の重要な目的は、外囲いの内部に操
作者がいることを必要とせずに外囲いの内部にプ
ローブを位置決めすることのできるプローブ位置
決め装置を提供することにある。
作者がいることを必要とせずに外囲いの内部にプ
ローブを位置決めすることのできるプローブ位置
決め装置を提供することにある。
この目的に関連した、本発明の別の目的は、完
全に外囲いの外側から支持されたプローブ位置決
め装置を提供することにある。
全に外囲いの外側から支持されたプローブ位置決
め装置を提供することにある。
本発明の更に別の目的は、１人の操作者によつ
て遠隔制御可能な、明細書本文の冒頭に述べた形
式のプローブ位置決め装置を提供することにあ
る。
て遠隔制御可能な、明細書本文の冒頭に述べた形
式のプローブ位置決め装置を提供することにあ
る。
本発明の更に別の目的は、いろいろの方向にプ
ローブを動かせるようにした、明細書本文の冒頭
に述べた形式のプローブ位置決め装置を提供する
ことにある。
ローブを動かせるようにした、明細書本文の冒頭
に述べた形式のプローブ位置決め装置を提供する
ことにある。
本発明の更に別の目的は、オンライン分析に適
した形で迅速にデータを集収しうるように自動的
に作動する、明細書本文の冒頭に述べた形式のプ
ローブ位置決め装置を提供することにある。
した形で迅速にデータを集収しうるように自動的
に作動する、明細書本文の冒頭に述べた形式のプ
ローブ位置決め装置を提供することにある。
本発明の更に別の目的は、ほとんどエラーなし
に正確にプローブを位置決めしうるようにした前
記の形式のプローブ位置決め装置を提供すること
にある。
に正確にプローブを位置決めしうるようにした前
記の形式のプローブ位置決め装置を提供すること
にある。
本発明の更に別の目的は、スラツジ形成の正確
で時宜を得た量化を与えるスラツジプロフイロメ
トリ及びトポグラフイのオンライン可視化を可能
にすることにある。
で時宜を得た量化を与えるスラツジプロフイロメ
トリ及びトポグラフイのオンライン可視化を可能
にすることにある。
上述の目的を考慮して、本発明によると、容器
の壁部によつて画定された外囲い内に、前記壁部
の外から、該壁部の通孔を経てプローブを位置決
めするプローブ位置決め装置は、前記容器の壁部
の外側に支持され、長手方向の軸線を有すると共
に、前記通孔を経て前記外囲い中に長手方向に伸
長したり該外囲いから長手方向に収縮したりする
ようになつている先端を備える、長い可伸長ブー
ムと、前記容器の壁部の外側から該可伸長ブーム
に沿つて伸長する、前記プローブのための長い可
撓性のキヤリアと、前記軸線に直交する方向に前
記可伸長ブームから前記キヤリアを送るため前記
可伸長ブームに取り付けられた送り手段と、前記
軸線に平行な軸線回りに前記送り手段の回転運動
を行わせて前記プローブの位置決めを可能にする
旋回手段とを備えている。
の壁部によつて画定された外囲い内に、前記壁部
の外から、該壁部の通孔を経てプローブを位置決
めするプローブ位置決め装置は、前記容器の壁部
の外側に支持され、長手方向の軸線を有すると共
に、前記通孔を経て前記外囲い中に長手方向に伸
長したり該外囲いから長手方向に収縮したりする
ようになつている先端を備える、長い可伸長ブー
ムと、前記容器の壁部の外側から該可伸長ブーム
に沿つて伸長する、前記プローブのための長い可
撓性のキヤリアと、前記軸線に直交する方向に前
記可伸長ブームから前記キヤリアを送るため前記
可伸長ブームに取り付けられた送り手段と、前記
軸線に平行な軸線回りに前記送り手段の回転運動
を行わせて前記プローブの位置決めを可能にする
旋回手段とを備えている。
また、本発明によると、容器の壁部によつて画
定された外囲い内に、前記壁部の外から、該壁部
の通孔を経てプローブを遠隔的に位置決めするプ
ローブ位置決め装置は、前記容器の壁部の外側に
支持され、前記通孔を経て前記外囲い中に長手方
向に伸長したり該外囲いから長手方向に収縮した
りするようになつている先端を有する、長い可伸
長ブームと、前記容器の壁部の外側から該可伸長
ブームに沿つて伸長する、前記プローブのための
長い可撓性のキヤリアと、前記可伸長ブームと一
緒に前記外囲いに出入する運動を行うように前記
可伸長ブームに取り付けられた送り手段を含むと
共に、前記プローブを位置決めするための前記可
伸長ブームの運動と連動するように、該可伸長ブ
ームに対する前記キヤリアの運動を行うべく該キ
ヤリアに連結されたキヤリア駆動手段と、前記可
伸長ブームの運動を測定するための第１測定手段
と、前記可伸長ブームに対する前記キヤリアの運
動を測定するための第２測定手段と、前記外囲い
内の前記プローブの位置を正確に測定すべく前記
第１、第２測定手段の測定値を処理するための処
理手段とを備えている。
定された外囲い内に、前記壁部の外から、該壁部
の通孔を経てプローブを遠隔的に位置決めするプ
ローブ位置決め装置は、前記容器の壁部の外側に
支持され、前記通孔を経て前記外囲い中に長手方
向に伸長したり該外囲いから長手方向に収縮した
りするようになつている先端を有する、長い可伸
長ブームと、前記容器の壁部の外側から該可伸長
ブームに沿つて伸長する、前記プローブのための
長い可撓性のキヤリアと、前記可伸長ブームと一
緒に前記外囲いに出入する運動を行うように前記
可伸長ブームに取り付けられた送り手段を含むと
共に、前記プローブを位置決めするための前記可
伸長ブームの運動と連動するように、該可伸長ブ
ームに対する前記キヤリアの運動を行うべく該キ
ヤリアに連結されたキヤリア駆動手段と、前記可
伸長ブームの運動を測定するための第１測定手段
と、前記可伸長ブームに対する前記キヤリアの運
動を測定するための第２測定手段と、前記外囲い
内の前記プローブの位置を正確に測定すべく前記
第１、第２測定手段の測定値を処理するための処
理手段とを備えている。
次に、本発明の好ましい実施例を例示した添付
図面を参照して一層詳細に説明する。
図面を参照して一層詳細に説明する。
第１〜４図には、原子力発電所に使用する形式
の蒸気発生器の容器１３のような外囲いの内部に
超音波プローブのようなプローブ１１（第４図参
照）を位置決めするためのプローブ位置決め装置
１０が図示されている。容器１３の壁部には、容
器１３の内部に接近するための１個以上のハンド
ホール通孔１５が形成されている。容器１３の内
部には、互いに隔だてられた複数の直立管１６か
ら成るほぼＵ字形の管束が配置してあり、直立管
１６の垂直部分は、Ｕ字形の脚部の間のレーン１
７と共に、縦横の列に配置されている。この構造
は従来から知られているものと同様である。
の蒸気発生器の容器１３のような外囲いの内部に
超音波プローブのようなプローブ１１（第４図参
照）を位置決めするためのプローブ位置決め装置
１０が図示されている。容器１３の壁部には、容
器１３の内部に接近するための１個以上のハンド
ホール通孔１５が形成されている。容器１３の内
部には、互いに隔だてられた複数の直立管１６か
ら成るほぼＵ字形の管束が配置してあり、直立管
１６の垂直部分は、Ｕ字形の脚部の間のレーン１
７と共に、縦横の列に配置されている。この構造
は従来から知られているものと同様である。
プローブ位置決め装置１０は、細長い延長可能
なブーム組立体２０を有し、ブーム組立体２０
は、容器１３の外部に配置された支持体２１から
片もち支持されることにより、ブーム組立体２０
の長手方向軸線が、第１図に最もよく示すよう
に、通孔１５の１つのものの軸線とほぼ整列され
るようになつている。ブーム組立体２０は、複数
の入れ子状の部分即ち底部２２と、１以上の中間
部２３と、先端部２４とを有し、各々の部分２２
〜２４は、大体逆チヤネル形であり、四角形の頂
部壁２５と１対の平行な立上り側部壁２６とを備
えている、部分２２，２３の頂部壁２５は、先端
に立下り唇状部分２７を有し、この唇状部分は、
その前方の隣接する部分の後端にある立上りラグ
２８と係合するように配設されることによつて隣
接部分間が連結される（第２図参照）。各々の部
分２２〜２４は、横方向外向きに延長するラツク
付きフランジ２９を備えている。
なブーム組立体２０を有し、ブーム組立体２０
は、容器１３の外部に配置された支持体２１から
片もち支持されることにより、ブーム組立体２０
の長手方向軸線が、第１図に最もよく示すよう
に、通孔１５の１つのものの軸線とほぼ整列され
るようになつている。ブーム組立体２０は、複数
の入れ子状の部分即ち底部２２と、１以上の中間
部２３と、先端部２４とを有し、各々の部分２２
〜２４は、大体逆チヤネル形であり、四角形の頂
部壁２５と１対の平行な立上り側部壁２６とを備
えている、部分２２，２３の頂部壁２５は、先端
に立下り唇状部分２７を有し、この唇状部分は、
その前方の隣接する部分の後端にある立上りラグ
２８と係合するように配設されることによつて隣
接部分間が連結される（第２図参照）。各々の部
分２２〜２４は、横方向外向きに延長するラツク
付きフランジ２９を備えている。
支持体２１によつて支持された駆動電動機３０
は、出力軸３１を有し、この出力軸には、ラツク
付きフランジ２９によつて形成されたラツクと噛
合うように、ピニオン３２が取付けられている。
ブーム組立体２０を完全に収縮した位置とする
と、先端部２４のラツク付きフランジ２９の先端
は、ピニオン３２と噛合うように位置される。電
動機３０を第１図において時計方向に回転させる
と、先端部２４は、第１，２図でみて右方に伸長
する。各々のラツク付きフランジ２９の後方端
は、隣接部分のラツク付きフランジ２９の前方端
とオーバーラツプする。従つて、１つの部分が完
全に伸長すると、ピニオン３２は、次の部分のラ
ツク付きフランジ２９と係合するように移動し
て、これを伸長させる。ブーム組立体２０はやが
て第２図に示したように十分に伸長した位置に到
達する。ブーム組立体２０を収縮させるには、電
動機３０を逆方向に回転させる。この場合は、底
部２２が最初にその通常の休止位置に戻される。
底部２２は、後方に引かれる時に、唇状部分２７
とラグ２８との相互係合によつて、他の部分２
３，２４を連行する。底部２２が十分に収縮され
ると、ピニオン３２は、最初の中間部２３と噛合
うように移動してそれを底部２２内に格納された
通常の位置に後退させる。この過程は、ブーム組
立体２０が完全に収縮するまで続けられる。
は、出力軸３１を有し、この出力軸には、ラツク
付きフランジ２９によつて形成されたラツクと噛
合うように、ピニオン３２が取付けられている。
ブーム組立体２０を完全に収縮した位置とする
と、先端部２４のラツク付きフランジ２９の先端
は、ピニオン３２と噛合うように位置される。電
動機３０を第１図において時計方向に回転させる
と、先端部２４は、第１，２図でみて右方に伸長
する。各々のラツク付きフランジ２９の後方端
は、隣接部分のラツク付きフランジ２９の前方端
とオーバーラツプする。従つて、１つの部分が完
全に伸長すると、ピニオン３２は、次の部分のラ
ツク付きフランジ２９と係合するように移動し
て、これを伸長させる。ブーム組立体２０はやが
て第２図に示したように十分に伸長した位置に到
達する。ブーム組立体２０を収縮させるには、電
動機３０を逆方向に回転させる。この場合は、底
部２２が最初にその通常の休止位置に戻される。
底部２２は、後方に引かれる時に、唇状部分２７
とラグ２８との相互係合によつて、他の部分２
３，２４を連行する。底部２２が十分に収縮され
ると、ピニオン３２は、最初の中間部２３と噛合
うように移動してそれを底部２２内に格納された
通常の位置に後退させる。この過程は、ブーム組
立体２０が完全に収縮するまで続けられる。
ピニオン３２と噛合うように配設された歯車３
３は、支持体２１上に支持された絶対値レゾルバ
（第１測定手段）３５の軸３４に固着されている。
レゾルバ３５は、周知のように、ブーム組立体２
０の直線運動を対応した回転角度に変換すること
により、直線運動の値を測定する。
３は、支持体２１上に支持された絶対値レゾルバ
（第１測定手段）３５の軸３４に固着されている。
レゾルバ３５は、周知のように、ブーム組立体２
０の直線運動を対応した回転角度に変換すること
により、直線運動の値を測定する。
第５図も参照して、先端部２４の前方端は、長
い結合延長部分４０を備えている。結合延長部分
４０の前方端には、図示しない適当な手段によつ
て、円板４１が、回動自在に取付けてあり、円板
４１は、ブーム組立体２０の長手方向軸線と平行
な軸線の回りに回動するようになつている。雌ね
じを有する環状ギアフランジ（旋回手段）４２
は、円板４１と一体にそれから後方に全周に亘り
第４，５図に最もよく示されるように突出してい
る。結合延長部分４０に取付けられた駆動電動機
（旋回手段）４３は、ブーム組立体２０の長手方
向軸線とほぼ平行に配設された出力軸４４を有
し、先端に歯車５５を支持している。歯車５５は
ギアフランジ４２を回転させるようにその歯部と
噛合うように配置されている。やはり結合延長部
分４０上に取付けられた絶対値レゾルバ（第２測
定手段）４８の軸４７には、歯車４５が、環状ギ
アフランジ４２と噛合うように固着されている。
レゾルバ４８は、ギアフランジ４２の円周方向の
直線行程を測定し、それによつてギアフランジ４
２の回転角度を測定する。
い結合延長部分４０を備えている。結合延長部分
４０の前方端には、図示しない適当な手段によつ
て、円板４１が、回動自在に取付けてあり、円板
４１は、ブーム組立体２０の長手方向軸線と平行
な軸線の回りに回動するようになつている。雌ね
じを有する環状ギアフランジ（旋回手段）４２
は、円板４１と一体にそれから後方に全周に亘り
第４，５図に最もよく示されるように突出してい
る。結合延長部分４０に取付けられた駆動電動機
（旋回手段）４３は、ブーム組立体２０の長手方
向軸線とほぼ平行に配設された出力軸４４を有
し、先端に歯車５５を支持している。歯車５５は
ギアフランジ４２を回転させるようにその歯部と
噛合うように配置されている。やはり結合延長部
分４０上に取付けられた絶対値レゾルバ（第２測
定手段）４８の軸４７には、歯車４５が、環状ギ
アフランジ４２と噛合うように固着されている。
レゾルバ４８は、ギアフランジ４２の円周方向の
直線行程を測定し、それによつてギアフランジ４
２の回転角度を測定する。
円板４１に固着されてからこれから前方に突出
する取付けスタツド４９は、トラクタ送りユニツ
ト（送り手段）５０をブーム組立体２０上に取付
けるようになつている。トラクタ送りユニツト５
０は、箱形のハウジング５１を有し、ハウジング
５１は、ブーム組立体２０上にトラクタ送りユニ
ツト５０を着脱自在に取付けるために取付けスタ
ツド４９とはめ合い係合される結合溝５２（第４
図参照）を備えている。ハウジング５１内には第
１対のロール５３が回動自在に取付けてあり、こ
れらのロールは、ブーム組立体２０から長手方向
に隔だてられ、その回りには、無端スプロケツト
ベルト５４が巻回されている。第２対のロール５
５は、ハウジング５１内に回動自在に取付けてあ
り、やはりブーム組立体２０の長手方向に隔だて
られ、その回りには、第２のスプロケツトベルト
５６が巻回されている。各スプロケツトベルト５
４，５６は、互いに隔だてられ外方に突出する２
列のラグ５７を有し、スプロケツトベルト５４，
５６の向かい合う走行帯は、互いにほぼ平行に配
置され、所定の距離隔だてられている。これらの
構造の目的については後述する。ハウジング５１
内には、第１図に略示した２つの駆動電動機５８
も取付けてあり、これらは、ロール５３の各１つ
及びロール５５の各１つとそれぞれ駆動係合する
ように配置されている。２つの駆動電動機５８に
は、２つの１方向クラツチ５９が各々組合されて
おり、第３，４図において、スプロケツト５４
は、逆時計方向に、またスプロケツト５６は時計
方向にそれぞれ回転するようになつている。
する取付けスタツド４９は、トラクタ送りユニツ
ト（送り手段）５０をブーム組立体２０上に取付
けるようになつている。トラクタ送りユニツト５
０は、箱形のハウジング５１を有し、ハウジング
５１は、ブーム組立体２０上にトラクタ送りユニ
ツト５０を着脱自在に取付けるために取付けスタ
ツド４９とはめ合い係合される結合溝５２（第４
図参照）を備えている。ハウジング５１内には第
１対のロール５３が回動自在に取付けてあり、こ
れらのロールは、ブーム組立体２０から長手方向
に隔だてられ、その回りには、無端スプロケツト
ベルト５４が巻回されている。第２対のロール５
５は、ハウジング５１内に回動自在に取付けてあ
り、やはりブーム組立体２０の長手方向に隔だて
られ、その回りには、第２のスプロケツトベルト
５６が巻回されている。各スプロケツトベルト５
４，５６は、互いに隔だてられ外方に突出する２
列のラグ５７を有し、スプロケツトベルト５４，
５６の向かい合う走行帯は、互いにほぼ平行に配
置され、所定の距離隔だてられている。これらの
構造の目的については後述する。ハウジング５１
内には、第１図に略示した２つの駆動電動機５８
も取付けてあり、これらは、ロール５３の各１つ
及びロール５５の各１つとそれぞれ駆動係合する
ように配置されている。２つの駆動電動機５８に
は、２つの１方向クラツチ５９が各々組合されて
おり、第３，４図において、スプロケツト５４
は、逆時計方向に、またスプロケツト５６は時計
方向にそれぞれ回転するようになつている。
トラクタ送りユニツト５０は、デフレクタブロ
ツク６０も備えており、デフレクタブロツク６０
は、大体箱形であり、取付け脚部６１を一端に有
し、取付け脚部６１は、枢軸ピン６２によりハウ
ジング５１に枢着されている。デフレクタブロツ
ク６０には、回転自在に取付けられた複数の遊び
ロール６４を受けいれるための凹所６３が、ハウ
ジング５１側の側面に形成されている。一方の電
動機５８に組合された絶対値レゾルバ６５も、ハ
ウジング５１中に取付けられている。デフレクタ
ブロツク６０は、使用時に、第４図に示した通常
の閉位置と、第１図において反時計方向にハウジ
ング５１から離れるように回動した図示しない開
放位置ないしはねじ込み位置との間に回動するこ
とができる。
ツク６０も備えており、デフレクタブロツク６０
は、大体箱形であり、取付け脚部６１を一端に有
し、取付け脚部６１は、枢軸ピン６２によりハウ
ジング５１に枢着されている。デフレクタブロツ
ク６０には、回転自在に取付けられた複数の遊び
ロール６４を受けいれるための凹所６３が、ハウ
ジング５１側の側面に形成されている。一方の電
動機５８に組合された絶対値レゾルバ６５も、ハ
ウジング５１中に取付けられている。デフレクタ
ブロツク６０は、使用時に、第４図に示した通常
の閉位置と、第１図において反時計方向にハウジ
ング５１から離れるように回動した図示しない開
放位置ないしはねじ込み位置との間に回動するこ
とができる。
第６図ａも参照して、プローブ１１は、細長い
可撓性のキヤリヤテープ７０によつて搬送され
る。テープ７０は細長い扁平なテープ本体７１を
有し、テープ本体７１は、好ましくは、長さ方向
及び幅方向には実質的に剛性であるが、長さ及び
幅によつて規定された平面から曲げることができ
る。テープ本体７１は、長手方向に２列の相互か
ら隔だてられたスプロケツト通孔７２を有し、各
列は、テープ本体７１の各々の側部縁に沿つて配
置されている。テープ本体７１は単体構造として
よく、２つの超音波変換器７５の長い導体７４を
受けいれるための、中心部に長手方向に延びる凹
所７３を有し、変換器７５は、第４図、第６図ａ
に最もよく示すように、側部縁にそれぞれ向かい
合うようにテープ本体７１の前方端に近接した位
置に配設されている。キヤリヤテープ７０の供給
部分７６は、好ましくは、供給スプール又はリー
ル上に巻かれており、この供給スプールは、供給
カートリツジ７７の一部分として形成することが
できる。
可撓性のキヤリヤテープ７０によつて搬送され
る。テープ７０は細長い扁平なテープ本体７１を
有し、テープ本体７１は、好ましくは、長さ方向
及び幅方向には実質的に剛性であるが、長さ及び
幅によつて規定された平面から曲げることができ
る。テープ本体７１は、長手方向に２列の相互か
ら隔だてられたスプロケツト通孔７２を有し、各
列は、テープ本体７１の各々の側部縁に沿つて配
置されている。テープ本体７１は単体構造として
よく、２つの超音波変換器７５の長い導体７４を
受けいれるための、中心部に長手方向に延びる凹
所７３を有し、変換器７５は、第４図、第６図ａ
に最もよく示すように、側部縁にそれぞれ向かい
合うようにテープ本体７１の前方端に近接した位
置に配設されている。キヤリヤテープ７０の供給
部分７６は、好ましくは、供給スプール又はリー
ル上に巻かれており、この供給スプールは、供給
カートリツジ７７の一部分として形成することが
できる。
プローブ位置決め装置１０は、第１図に示した
テープ引出し組立体８０も備えている。テープ引
出し組立体８０は、駆動電動機８１も有し、この
駆動電動機は、第１図において駆動スプロケツト
８１を時計方向に回転させるためにキヤリヤテー
プ７０のスプロケツト通孔７２と噛合い係合する
ように配設された、図示しない適当なスプロケツ
トを、一方向クラツチ８２を介して駆動する。テ
ープ引出し組立体８０は、キヤリヤテープ７０の
直線移動距離をその引出しの間測定するために駆
動電動機８１に組合された絶対値レゾルバ８５も
備えている。
テープ引出し組立体８０も備えている。テープ引
出し組立体８０は、駆動電動機８１も有し、この
駆動電動機は、第１図において駆動スプロケツト
８１を時計方向に回転させるためにキヤリヤテー
プ７０のスプロケツト通孔７２と噛合い係合する
ように配設された、図示しない適当なスプロケツ
トを、一方向クラツチ８２を介して駆動する。テ
ープ引出し組立体８０は、キヤリヤテープ７０の
直線移動距離をその引出しの間測定するために駆
動電動機８１に組合された絶対値レゾルバ８５も
備えている。
作動時に、キヤリヤテープ７０が、プローブ位
置決め装置１０中にねじ込まれると、プローブ１
１（この場合は超音波変換器７５）を格納してい
るキヤリヤテープ７０の前方端は、テープ引出し
組立体８０を通つて、更にそこから、ブーム組立
体２０を通つて、トラクタ送りユニツト５０に送
られる。より詳細には、キヤリヤテープ７０は、
ブーム組立体２０の中空の部分２２〜２４及び結
合延長部分４０を通つて、スプロケツトベルト５
４，５６の間のトラクタ送りユニツト５０に送ら
れる。なお、スプロケツトベルト５４，５６の対
向する走行帯は、それら両方のベルトのラグ５７
がキヤリヤテープ７０の通孔７２との駆動係合に
配置されるように、相互から或る距離隔だてられ
ているものである。デフレクタブロツク６０は、
スプロケツトベルト５６の前方端の回り及びレゾ
ルバ６５の上方にキヤリヤテープ７０の前方端が
曲げられ易いように、開放位置又はねじ込み位置
に移動する。デフレクタブロツク６０はこの時
に、第４図に示した通常の閉位置に戻るように回
動する。この閉位置では、遊びロール６４は、キ
ヤリヤテープ７０を偏向させてブーム組立体２０
の長手軸線方向とほぼ直交する排出軸線沿いトラ
クタ送りユニツト５０から案内するためにスプロ
ケツトベルト５６及び絶対値レゾルバ６５と共働
するように、キヤリヤテープ７０ところがり係合
するように配置される。
置決め装置１０中にねじ込まれると、プローブ１
１（この場合は超音波変換器７５）を格納してい
るキヤリヤテープ７０の前方端は、テープ引出し
組立体８０を通つて、更にそこから、ブーム組立
体２０を通つて、トラクタ送りユニツト５０に送
られる。より詳細には、キヤリヤテープ７０は、
ブーム組立体２０の中空の部分２２〜２４及び結
合延長部分４０を通つて、スプロケツトベルト５
４，５６の間のトラクタ送りユニツト５０に送ら
れる。なお、スプロケツトベルト５４，５６の対
向する走行帯は、それら両方のベルトのラグ５７
がキヤリヤテープ７０の通孔７２との駆動係合に
配置されるように、相互から或る距離隔だてられ
ているものである。デフレクタブロツク６０は、
スプロケツトベルト５６の前方端の回り及びレゾ
ルバ６５の上方にキヤリヤテープ７０の前方端が
曲げられ易いように、開放位置又はねじ込み位置
に移動する。デフレクタブロツク６０はこの時
に、第４図に示した通常の閉位置に戻るように回
動する。この閉位置では、遊びロール６４は、キ
ヤリヤテープ７０を偏向させてブーム組立体２０
の長手軸線方向とほぼ直交する排出軸線沿いトラ
クタ送りユニツト５０から案内するためにスプロ
ケツトベルト５６及び絶対値レゾルバ６５と共働
するように、キヤリヤテープ７０ところがり係合
するように配置される。
作動に際し、キヤリヤテープ７０が前述したよ
うにプローブ位置決め装置１０を通つてねじ込ま
れると、プローブ位置決め装置１０は、トラクタ
送りユニツト５０が蒸気発生器の容器１３のハン
ドホール通孔１５に近接して位置され、ブーム組
立体２０は、レーン１７に沿つて送りユニツト５
０を容器１３内に移動させるように、駆動電動機
３０により伸長される。ブーム組立体２０が伸長
されると、絶対値レゾルバ３５は、その直線移動
距離を測定する。トラクタ送りユニツト５０が所
望位置に到達し、キヤリヤテープ７０の前方端が
直立管１６の２つの選択された列の間に位置され
ると、送りユニツト５０の駆動電動機５８は、管
１６の列の間にプローブ１１及びキヤリヤテープ
７０の前方端を送るように駆動される（第３図参
照）。キヤリヤテープ７０が送られると、供給部
分７６は、カートリツジ７７から引出され、絶対
値レゾルバ６５は、トラクタ送りユニツト５０に
関してキヤリヤテープ７０の直線移動距離を測定
する。従つてプローブ１１の基準位置に対する位
置が正確に測定される。
うにプローブ位置決め装置１０を通つてねじ込ま
れると、プローブ位置決め装置１０は、トラクタ
送りユニツト５０が蒸気発生器の容器１３のハン
ドホール通孔１５に近接して位置され、ブーム組
立体２０は、レーン１７に沿つて送りユニツト５
０を容器１３内に移動させるように、駆動電動機
３０により伸長される。ブーム組立体２０が伸長
されると、絶対値レゾルバ３５は、その直線移動
距離を測定する。トラクタ送りユニツト５０が所
望位置に到達し、キヤリヤテープ７０の前方端が
直立管１６の２つの選択された列の間に位置され
ると、送りユニツト５０の駆動電動機５８は、管
１６の列の間にプローブ１１及びキヤリヤテープ
７０の前方端を送るように駆動される（第３図参
照）。キヤリヤテープ７０が送られると、供給部
分７６は、カートリツジ７７から引出され、絶対
値レゾルバ６５は、トラクタ送りユニツト５０に
関してキヤリヤテープ７０の直線移動距離を測定
する。従つてプローブ１１の基準位置に対する位
置が正確に測定される。
管１６の列の間からキヤリヤテープ７０を引出
そうとする場合は、プローブ１１が大体第４図に
示した位置までトラクタ送りユニツト５０中に引
込まれるまでキヤリヤテープ７０を引込むよう
に、テープ引出し組立体８０を作動させる。この
引込みの間に、キヤリヤテープ７０の直線移動距
離がレゾルバ８５により測定されるため、適切な
だけの量のキヤリヤテープ７０をカートリツジ７
７中に引込むことができる。この引込みの後に、
ブーム組立体２０は、管１６の別の２列間に延長
するようにプローブ１１を位置させるように、更
に伸長又は収縮させることができる。レーン１７
の一側にある管列を試験した後、レーン１７の他
側の管列を同様に点検するために、駆動電動機４
３を作動させることによつて、トラクタ送りユニ
ツト５０を180゜回動させる。ここで、トラクタ送
りユニツト５０の角度移動量は、絶対値レゾルバ
４８によつて測定されるので、トラクタ送りユニ
ツト５０を正確な180゜回動後に停止させることが
できる。
そうとする場合は、プローブ１１が大体第４図に
示した位置までトラクタ送りユニツト５０中に引
込まれるまでキヤリヤテープ７０を引込むよう
に、テープ引出し組立体８０を作動させる。この
引込みの間に、キヤリヤテープ７０の直線移動距
離がレゾルバ８５により測定されるため、適切な
だけの量のキヤリヤテープ７０をカートリツジ７
７中に引込むことができる。この引込みの後に、
ブーム組立体２０は、管１６の別の２列間に延長
するようにプローブ１１を位置させるように、更
に伸長又は収縮させることができる。レーン１７
の一側にある管列を試験した後、レーン１７の他
側の管列を同様に点検するために、駆動電動機４
３を作動させることによつて、トラクタ送りユニ
ツト５０を180゜回動させる。ここで、トラクタ送
りユニツト５０の角度移動量は、絶対値レゾルバ
４８によつて測定されるので、トラクタ送りユニ
ツト５０を正確な180゜回動後に停止させることが
できる。
スラツジプロフイロメトリ用超音波プローブと
共に使用されるプローブ位置決め装置１０につい
て、以上に説明したが、プローブ位置決め装置１
０は、他の形式のプローブの位置決めにももちろ
ん使用することができる。キヤリヤテープ７０
は、第６図ｂ〜ｅにそのいくつかの変形例を示し
た異なつた形式のプローブを受けいれるように適
宜変更することができる。第６図ｂに示したテー
プ９０は、フアイバースコープ９２を受けいれる
ように長手方向に貫通する小径の貫通軸孔９１を
備えている。フアイバースコープ９２は、光源か
ら被検体に光を伝送するフアイバーと、反射光を
記録装置に返送するための他の光フアイバーと
を、既知のように備えている。
共に使用されるプローブ位置決め装置１０につい
て、以上に説明したが、プローブ位置決め装置１
０は、他の形式のプローブの位置決めにももちろ
ん使用することができる。キヤリヤテープ７０
は、第６図ｂ〜ｅにそのいくつかの変形例を示し
た異なつた形式のプローブを受けいれるように適
宜変更することができる。第６図ｂに示したテー
プ９０は、フアイバースコープ９２を受けいれる
ように長手方向に貫通する小径の貫通軸孔９１を
備えている。フアイバースコープ９２は、光源か
ら被検体に光を伝送するフアイバーと、反射光を
記録装置に返送するための他の光フアイバーと
を、既知のように備えている。
第６図ｃに示した別の形式のテープ９３は、２
つの平行な貫通軸孔を有し、一方の軸孔９１は、
フアイバースコープ９２を収納し、別の軸孔９４
は、例えば沈殿物を除去するための加工場所に流
体を搬送するためのハイドロジエツトチヤネルを
備えていてもよい。
つの平行な貫通軸孔を有し、一方の軸孔９１は、
フアイバースコープ９２を収納し、別の軸孔９４
は、例えば沈殿物を除去するための加工場所に流
体を搬送するためのハイドロジエツトチヤネルを
備えていてもよい。
第６図ｄに示した別の形式のテープ９５は、テ
ープ９３と大体同じであるが、ドリルヘツド９６
が軸孔９４内に収納される点で相違する。
ープ９３と大体同じであるが、ドリルヘツド９６
が軸孔９４内に収納される点で相違する。
第６図ｅに示した更に別のテープ９７は、テー
プ９５と大体同じであるが、軸孔９４内に引出し
工具９８が収納されている点で相違する。
プ９５と大体同じであるが、軸孔９４内に引出し
工具９８が収納されている点で相違する。
なお、キヤリヤテープ７０のこれ以外の変形も
他の用途のために可能であり、他の形式のキヤリ
ヤを取扱うために、トラクタ送りユニツト５０を
ブーム組立体２０から取外し、別の形式の送りユ
ニツトに代えることができる。これらの別の形式
の送りユニツトは、一例として、EDM管切断、
管レーンからのスラツジの真空除去などの用途に
使用することができる。
他の用途のために可能であり、他の形式のキヤリ
ヤを取扱うために、トラクタ送りユニツト５０を
ブーム組立体２０から取外し、別の形式の送りユ
ニツトに代えることができる。これらの別の形式
の送りユニツトは、一例として、EDM管切断、
管レーンからのスラツジの真空除去などの用途に
使用することができる。
本発明の重要な特徴は、試験データの集収及び
分析が非常に容易になることである。即ち、第７
図を参照すると、プローブ位置決め装置１０は、
管理用マイクロコンピユータ１０１を含むデータ
収集システム（処理手段）１００の一部として使
用することができる。電動機３０，４３，５８，
８１は、ギアヘツドを備えた直流サーボモータで
ある。これらの電動機は、いろいろの駆動電動機
の作動を制御するためのデジタル制御信号をＤ／
Ａ変換器１０２を経てDCサーボループコントロ
ーラ１０３に転送するマイクロコンピユータ１０
１によつて制御される。これらの電動機に組合さ
れたレゾルバからのフイードバツク信号は、フイ
ードバツクループにおいて、DCサーボループコ
ントローラ１０３に、それから更にＡ／Ｄ変換器
１０４を経てマイクロコンピユータシステムに送
られる。このようにして、トラクタ送りユニツト
５０が正確に位置決めされると共に、操作者のエ
ラーの可能性が除かれる。更に、本発明によれ
ば、プローブ１１は、蒸気発生器の容器１３の外
部から遠隔位置決めでき、プローブ調査結果のモ
ニターは、１人の操作者によつて行なわれる。
分析が非常に容易になることである。即ち、第７
図を参照すると、プローブ位置決め装置１０は、
管理用マイクロコンピユータ１０１を含むデータ
収集システム（処理手段）１００の一部として使
用することができる。電動機３０，４３，５８，
８１は、ギアヘツドを備えた直流サーボモータで
ある。これらの電動機は、いろいろの駆動電動機
の作動を制御するためのデジタル制御信号をＤ／
Ａ変換器１０２を経てDCサーボループコントロ
ーラ１０３に転送するマイクロコンピユータ１０
１によつて制御される。これらの電動機に組合さ
れたレゾルバからのフイードバツク信号は、フイ
ードバツクループにおいて、DCサーボループコ
ントローラ１０３に、それから更にＡ／Ｄ変換器
１０４を経てマイクロコンピユータシステムに送
られる。このようにして、トラクタ送りユニツト
５０が正確に位置決めされると共に、操作者のエ
ラーの可能性が除かれる。更に、本発明によれ
ば、プローブ１１は、蒸気発生器の容器１３の外
部から遠隔位置決めでき、プローブ調査結果のモ
ニターは、１人の操作者によつて行なわれる。
検査される特別の管板の幾何学的特性は、マイ
クロコンピユータ１０１又はデイスクメモリサブ
システム１０６のようなメモリに記憶させること
ができる。管板のこのマツプの助けを借りて、ト
ラクタ送りユニツト５０及びテープ７０を最初の
所定の基準位置からスタートさせ、マイクロコン
ピユータの制御下にプローブの全部の調査作業を
自動的に実行することができる。
クロコンピユータ１０１又はデイスクメモリサブ
システム１０６のようなメモリに記憶させること
ができる。管板のこのマツプの助けを借りて、ト
ラクタ送りユニツト５０及びテープ７０を最初の
所定の基準位置からスタートさせ、マイクロコン
ピユータの制御下にプローブの全部の調査作業を
自動的に実行することができる。
プローブによる調査が行なわれている間に、プ
ローブ１１によつて集収されたデータは、プロー
ブ位置決め装置１０から、プローブ電子装置１０
５例えば超音波電子装置に送られ、そこからＡ／
Ｄ変換器１０４を経てマイクロコンピユータ１０
１に処理のために送られる。マイクロコンピユー
タ１０１は、キーボード１０８及びプロツタ１０
９を備えたCRTデイスプレイ１０７のような周
辺装置を備えていてもよい。プローブ調査を開始
し制御するための操作者の情報は、キーボード１
０８を経てマイクロコンピユータ１０１に入力す
ることができる。マイクロコンピユータ１０１に
よつて処理された集収データは、CRTデイスプ
レイ１０７に可視表示したり、プロツタ１０９に
プロツトしたりすることができる。集収された原
データ又は処理済みデータは、後に使用するため
に、デイスクメモリサブシステム１０６に格納し
ておくことができる。
ローブ１１によつて集収されたデータは、プロー
ブ位置決め装置１０から、プローブ電子装置１０
５例えば超音波電子装置に送られ、そこからＡ／
Ｄ変換器１０４を経てマイクロコンピユータ１０
１に処理のために送られる。マイクロコンピユー
タ１０１は、キーボード１０８及びプロツタ１０
９を備えたCRTデイスプレイ１０７のような周
辺装置を備えていてもよい。プローブ調査を開始
し制御するための操作者の情報は、キーボード１
０８を経てマイクロコンピユータ１０１に入力す
ることができる。マイクロコンピユータ１０１に
よつて処理された集収データは、CRTデイスプ
レイ１０７に可視表示したり、プロツタ１０９に
プロツトしたりすることができる。集収された原
データ又は処理済みデータは、後に使用するため
に、デイスクメモリサブシステム１０６に格納し
ておくことができる。
以上に説明したように、本発明によれば、集収
データは、オンラインで実時間表示し、記録さ
れ、分析される。従つて、データ集収システム１
００は、管板の局所的な部分のプロフイルを数分
以内に表示することができる。更に、集収された
データは、データを恒久的に保存又は更に分析す
るために、マイクロコンピユータ１０１から電話
線その他によつて中央処理装置に転送することが
できる。
データは、オンラインで実時間表示し、記録さ
れ、分析される。従つて、データ集収システム１
００は、管板の局所的な部分のプロフイルを数分
以内に表示することができる。更に、集収された
データは、データを恒久的に保存又は更に分析す
るために、マイクロコンピユータ１０１から電話
線その他によつて中央処理装置に転送することが
できる。
以上に説明した改良されたデータ集収システム
及びプローブ位置決め装置によれば、システムの
初期設定後に、データが全自動的に集収され、集
収されたデータは、操作者の介入を必要とせず
に、首尾一貫した、再現可能な形で集収される。
このシステムによれば、蒸気発生器の容器内に操
作員が存在する必要を除き、集収データのほとん
ど瞬時的な認識と格納及び削減、並びに、マルチ
フオーマツトモードによるデータの首尾一貫した
評価及び可視化を可能にする。
及びプローブ位置決め装置によれば、システムの
初期設定後に、データが全自動的に集収され、集
収されたデータは、操作者の介入を必要とせず
に、首尾一貫した、再現可能な形で集収される。
このシステムによれば、蒸気発生器の容器内に操
作員が存在する必要を除き、集収データのほとん
ど瞬時的な認識と格納及び削減、並びに、マルチ
フオーマツトモードによるデータの首尾一貫した
評価及び可視化を可能にする。
第１図は、本発明の特徴を具体化したプローブ
位置決め装置の概略的な部分平面図であり、原子
炉の蒸気発生器のハンドホール通孔を経てプロー
ブを挿入するための該装置の使用を示し、また該
装置を、部分的に伸長した状態において示す図、
第２図は、第１図のプローブ位置決め装置の入れ
子式のブームを全伸長位置において示す側面図、
第３図は、第１図と同様の部分平面図であり、蒸
気発生器の管列の間にプローブを送る状態を示す
図、第４図は、本発明のプローブキヤリヤ送り機
構を示す部分的な斜視図、第５図は、第４図の５
−５線に沿い切断して示す垂直断面図、第６図
ａ，ｂ，ｃ，ｄ及びｅは、本発明に使用するため
のプローブキヤリヤテープのいくつかの異なつた
実施例を示す部分的な側面図及び端面図、第７図
は本発明によるプローブ位置決め装置を用いたデ
ータ集収システムを示すブロツク線図である。 １０……プローブ位置決め装置、１１……プロ
ーブ、１３……容器、１５……通孔、２０……ブ
ーム組立体（可伸張ブーム）、３５……レゾルバ
（第１測定手段）、４２……環状ギアフランジ（旋
回手段）、４３……駆動電動機（旋回手段）、４８
……レゾルバ（第２測定手段）、５０……トラク
タ送りユニツト（送り手段）、７０……キヤリア
テープ（キヤリア）、１００……データ収集シス
テム（処理手段）、８０……テープ引出し組立体
（キヤリア駆動手段）。
位置決め装置の概略的な部分平面図であり、原子
炉の蒸気発生器のハンドホール通孔を経てプロー
ブを挿入するための該装置の使用を示し、また該
装置を、部分的に伸長した状態において示す図、
第２図は、第１図のプローブ位置決め装置の入れ
子式のブームを全伸長位置において示す側面図、
第３図は、第１図と同様の部分平面図であり、蒸
気発生器の管列の間にプローブを送る状態を示す
図、第４図は、本発明のプローブキヤリヤ送り機
構を示す部分的な斜視図、第５図は、第４図の５
−５線に沿い切断して示す垂直断面図、第６図
ａ，ｂ，ｃ，ｄ及びｅは、本発明に使用するため
のプローブキヤリヤテープのいくつかの異なつた
実施例を示す部分的な側面図及び端面図、第７図
は本発明によるプローブ位置決め装置を用いたデ
ータ集収システムを示すブロツク線図である。 １０……プローブ位置決め装置、１１……プロ
ーブ、１３……容器、１５……通孔、２０……ブ
ーム組立体（可伸張ブーム）、３５……レゾルバ
（第１測定手段）、４２……環状ギアフランジ（旋
回手段）、４３……駆動電動機（旋回手段）、４８
……レゾルバ（第２測定手段）、５０……トラク
タ送りユニツト（送り手段）、７０……キヤリア
テープ（キヤリア）、１００……データ収集シス
テム（処理手段）、８０……テープ引出し組立体
（キヤリア駆動手段）。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 容器の壁部によつて画定された外囲い内に、
前記壁部の外から、該壁部の通孔を経てプローブ
を位置決めする装置であつて、前記容器の壁部の
外側に支持され、長手方向の軸線を有すると共
に、前記通孔を経て前記外囲い中に長手方向に伸
長したり該外囲いから長手方向に収縮したりする
ようになつている先端を備える、長い可伸長ブー
ムと、前記容器の壁部の外側から該可伸長ブーム
に沿つて伸長する、前記プローブのための長い可
撓性のキヤリアと、前記軸線に直交する方向に前
記可伸長ブームから前記キヤリアを送るため前記
可伸長ブームに取り付けられた送り手段と、前記
軸線に平行な軸線回りに前記送り手段の回転運動
を行わせて前記プローブの位置決めを可能にする
旋回手段とを備えてなるプローブ位置決め装置。 ２ 容器の壁部によつて画定された外囲い内に、
前記壁部の外から、該壁部の通孔を経てプローブ
を遠隔的に位置決めする装置であつて、前記容器
の壁部の外側に支持され、前記通孔を経て前記外
囲い中に長手方向に伸長したり該外囲いから長手
方向に収縮したりするようになつている先端を有
する、長い可伸長ブームと、前記容器の壁部の外
側から該可伸長ブームに沿つて伸長する、前記プ
ローブのための長い可撓性のキヤリアと、前記可
伸長ブームと一緒に前記外囲いに出入する運動を
行うように前記可伸長ブームに取り付けられた送
り手段を含むと共に、前記プローブを位置決めす
るための前記可伸長ブームの運動と連動するよう
に、該可伸長ブームに対する前記キヤリアの運動
を行うべく該キヤリアの連結されたキヤリア駆動
手段と、前記可伸長ブームの運動を測定するため
の第１測定手段と、前記可伸長ブームに対する前
記キヤリアの運動を測定するための第２測定手段
と、前記外囲い内の前記プローブの位置を正確に
測定すべく前記第１、第２測定手段の測定値を処
理するための処理手段とを備えてなる、プローブ
位置決め装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US06/572,498 US4638667A (en) | 1984-01-20 | 1984-01-20 | Remote probe positioning apparatus |
| US572498 | 1984-01-20 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60162912A JPS60162912A (ja) | 1985-08-24 |
| JPH053881B2 true JPH053881B2 (ja) | 1993-01-18 |
Family
ID=24288084
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60007653A Granted JPS60162912A (ja) | 1984-01-20 | 1985-01-21 | プローブ位置決め装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4638667A (ja) |
| JP (1) | JPS60162912A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9839796B2 (en) | 2014-03-03 | 2017-12-12 | Olympus Corporation | Ultrasonic treatment device and probe |
Families Citing this family (41)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0535284Y2 (ja) * | 1986-02-28 | 1993-09-08 | ||
| US4822238A (en) * | 1986-06-19 | 1989-04-18 | Westinghouse Electric Corp. | Robotic arm |
| US4770053A (en) * | 1986-10-07 | 1988-09-13 | Combustion Engineering, Inc. | Automatic indexer assembly |
| US4827953A (en) * | 1987-03-18 | 1989-05-09 | Electric Power Research Institute, Inc. | Flexible lance for steam generator secondary side sludge removable |
| US5065703A (en) * | 1987-03-18 | 1991-11-19 | Electric Power Research Institute, Inc. | Flexible lance for steam generator secondary side sludge removal |
| US5341406A (en) * | 1987-03-18 | 1994-08-23 | Electric Power Research Institute, Inc. | Sliding lance guide flexible lance system |
| EP0459597A1 (en) * | 1987-03-18 | 1991-12-04 | Electric Power Research Institute, Inc | Flexible lance for steam generator secondary side sludge removal |
| US5036871A (en) * | 1989-02-22 | 1991-08-06 | Electric Power Research Institute, Inc. | Flexible lance and drive system |
| US5286154A (en) * | 1987-03-18 | 1994-02-15 | Electric Power Research Institute, Inc. | In bundle foreign object search and retrieval apparatus |
| DE8712638U1 (ja) * | 1987-09-18 | 1987-12-10 | Siemens Ag, 1000 Berlin Und 8000 Muenchen, De | |
| DE3916061B4 (de) * | 1989-05-17 | 2004-05-06 | Intelligendt Systems & Services Gmbh & Co Kg | Vorrichtung zur Prüfung einer Behälterwand |
| US5070723A (en) * | 1989-09-20 | 1991-12-10 | Electric Power Research Institute, Inc. | Condenser on-line leak detector and method |
| FR2679370B1 (fr) * | 1991-07-16 | 1993-11-26 | Framatome | Dispositif d'inspection et d'intervention dans la partie secondaire d'un generateur de vapeur d'un reacteur nucleaire refroidi a l'eau. |
| US5265129A (en) * | 1992-04-08 | 1993-11-23 | R. Brooks Associates, Inc. | Support plate inspection device |
| US5305356B1 (en) * | 1992-05-14 | 1998-09-01 | Brooks Support Systems Inc | Inspection device |
| DE4237207C1 (de) * | 1992-11-04 | 1993-11-25 | Kronseder Maschf Krones | Gefäßreinigungsmaschine mit Inspektionsvorrichtung |
| US5514219A (en) * | 1993-09-24 | 1996-05-07 | The Babcock & Wilcox Company | Articulated annular sludge lance |
| US5411043A (en) * | 1993-09-24 | 1995-05-02 | The Babcock & Wilcox Company | Articulated annular sludge lance |
| US5564371A (en) * | 1994-05-06 | 1996-10-15 | Foster Miller, Inc. | Upper bundle steam generator cleaning system and method |
| US6672257B1 (en) | 1994-05-06 | 2004-01-06 | Foster-Miller, Inc. | Upper bundle steam generator cleaning system and method |
| US5611391A (en) * | 1994-08-04 | 1997-03-18 | Westinghouse Electric Corporation | Powered guide tubes |
| US5575328A (en) * | 1994-08-08 | 1996-11-19 | Westinghouse Electric Corporation | Debris box |
| US5615734A (en) * | 1994-11-16 | 1997-04-01 | Westinghouse Electric Corporation | Sludge lance inspection and verification system |
| JPH09505526A (ja) * | 1994-12-07 | 1997-06-03 | フォスター−ミラー インク | 蒸気発生器の上側チューブ束のクリーニング／検査デバイスのための延出システム |
| WO1996028690A1 (de) * | 1995-03-15 | 1996-09-19 | Siemens Aktiengesellschaft | Flexible lanze zum bearbeiten oder inspizieren eines rohrbodens eines dampferzeugers |
| EP0815389A1 (de) * | 1995-03-15 | 1998-01-07 | Siemens Aktiengesellschaft | Vorrichtung und verfahren zum bearbeiten oder inspizieren eines rohrbodens eines dampferzeugers |
| FR2742858B1 (fr) * | 1995-12-22 | 1998-03-06 | Framatome Sa | Procede et dispositif de nettoyage d'une plaque tubulaire d'un echangeur de chaleur depuis l'interieur du faisceau de l'echangeur de chaleur |
| US5638415A (en) * | 1996-06-24 | 1997-06-10 | Nafziger; Mark W. | Multiple port probe delivery system |
| FR2751117B1 (fr) * | 1996-07-09 | 1998-11-06 | Framatome Sa | Procede et dispositif d'inspection visuelle de la partie secondaire d'un generateur de vapeur |
| US6186986B1 (en) | 1998-01-21 | 2001-02-13 | St. Jude Medical Cardiovascular Group, Inc. | Micro-catheters and methods of their manufacture |
| US6013190A (en) * | 1998-01-21 | 2000-01-11 | Vascular Science Inc. | Catheters with integrated lumen and methods of their manufacture and use |
| FR2795804B1 (fr) * | 1999-07-02 | 2001-08-17 | Alstom | Dispositif pour le deplacement d'un organe dans un tube allonge depuis une extremite de ce tube |
| US20020108644A1 (en) * | 2000-12-21 | 2002-08-15 | Hoadley David J. | Steerable delivery system |
| WO2003060506A1 (en) * | 2002-01-14 | 2003-07-24 | R. Brooks Associates, Inc. | Device for remote inspection of steam generator tubes |
| US7075296B2 (en) * | 2004-11-09 | 2006-07-11 | Siemens Power Generation, Inc. | Inspection carriage for turbine blades |
| US7421915B2 (en) * | 2006-03-24 | 2008-09-09 | The Tokyo Electric Power Company, Incorporated | Nondestructive inspection apparatus |
| US20090211612A1 (en) * | 2008-01-08 | 2009-08-27 | Christos Athanassiu | Super-thin water jetting lance |
| US9791145B2 (en) * | 2013-03-14 | 2017-10-17 | Westinghouse Electric Company Llc | Method and apparatus for manipulating equipment inside a steam generator |
| US20140261246A1 (en) * | 2013-03-14 | 2014-09-18 | Westinghouse Electric Company Llc | Localized vacuum removal of steam generator deposits |
| SG11201702173WA (en) * | 2014-10-06 | 2017-04-27 | Stoneage Inc | Flexible cleaning lance positioner guide apparatus |
| CN105181815B (zh) * | 2015-10-21 | 2017-11-14 | 北京工业大学 | 一种用于检测古建筑木构件缺陷的应力波传感器定位装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58173421A (ja) * | 1982-04-06 | 1983-10-12 | Mitsutoyo Mfg Co Ltd | 自動内側測定機 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4196049A (en) * | 1977-03-25 | 1980-04-01 | Westinghouse Electric Corp. | Segmented articulating manipulator arm for nuclear reactor vessel inspection apparatus |
| DE2913742C2 (de) * | 1979-04-05 | 1986-01-02 | M.A.N. Maschinenfabrik Augsburg-Nürnberg AG, 8500 Nürnberg | Antrieb für einen Prüfmanipulator |
| US4355536A (en) * | 1979-10-02 | 1982-10-26 | Westinghouse Electric Corp. | Sludge measuring apparatus and ultrasonic probe assembly therefor |
| DE3042992C2 (de) * | 1980-11-14 | 1982-12-09 | Graetz Gmbh & Co Ohg, 5990 Altena | Teleskopartig ausziehbare Kabelzuführungsvorrichtung |
| JPS58101114U (ja) * | 1981-12-28 | 1983-07-09 | 株式会社 多田野鉄工所 | 多段式伸縮ブ−ムのブ−ム長検出器 |
| FR2519761A1 (fr) * | 1982-01-14 | 1983-07-18 | Intercontrole Sa | Dispositif d'entrainement de sonde pour la detection de defauts dans des tubes du type de ceux utilises dans les generateurs de vapeur |
| JPS58151808U (ja) * | 1982-04-06 | 1983-10-12 | 株式会社ミツトヨ | 三次元測定機 |
-
1984
- 1984-01-20 US US06/572,498 patent/US4638667A/en not_active Expired - Fee Related
-
1985
- 1985-01-21 JP JP60007653A patent/JPS60162912A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58173421A (ja) * | 1982-04-06 | 1983-10-12 | Mitsutoyo Mfg Co Ltd | 自動内側測定機 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9839796B2 (en) | 2014-03-03 | 2017-12-12 | Olympus Corporation | Ultrasonic treatment device and probe |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4638667A (en) | 1987-01-27 |
| JPS60162912A (ja) | 1985-08-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH053881B2 (ja) | ||
| US20200188971A1 (en) | Method and device for cleaning tube bundles | |
| US5254944A (en) | Inspection probe for inspecting irregularly-shaped tubular members for anomalies | |
| US3934731A (en) | Apparatus for inspecting and repairing a pressurized-water reactor's steam generator heat exchanger tubes | |
| EP0076144B1 (en) | Rotating head profilometer probe | |
| CA1241431A (en) | Ultrasonic nondestructive tubing inspection system | |
| US3921440A (en) | Ultrasonic pipe testing system | |
| US4586079A (en) | Fiberscope delivery system | |
| US4347652A (en) | Method for servicing a steam generator | |
| JPS62144065A (ja) | 導管の点検方法及び装置 | |
| JPH0641944B2 (ja) | 回転子の超音波検査装置 | |
| JPH0439599B2 (ja) | ||
| JPH0225145B2 (ja) | ||
| US4402790A (en) | Coke oven flue temperature measuring process and probe machine | |
| US4425296A (en) | Probe-holding apparatus for holding a probe for checking steam generator tubes particularly in a nuclear reactor installation | |
| CN113740430A (zh) | 一种具备自动收放线功能的超声波检测仪及控制方法 | |
| US4262402A (en) | Method for servicing a steam generator | |
| US5544205A (en) | Device and method for checking the guide elements of a guide tube for the upper internals of a pressurized water nuclear reactor | |
| US5078955A (en) | Control rod guide tube inspection system | |
| JPH0687053B2 (ja) | 原子炉用の圧力容器を非破壊検査する装置 | |
| US4576546A (en) | Method for servicing a steam generator | |
| US4790065A (en) | Method for servicing a steam generator | |
| EP0615255B1 (en) | Method for measuring fuel rod positions and apparatus therefor | |
| CN216361559U (zh) | 一种管道工程勘察用定位测量装置 | |
| JPH0514166Y2 (ja) |