JPH05333131A - 位置測定用受信装置 - Google Patents
位置測定用受信装置Info
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- JPH05333131A JPH05333131A JP13859692A JP13859692A JPH05333131A JP H05333131 A JPH05333131 A JP H05333131A JP 13859692 A JP13859692 A JP 13859692A JP 13859692 A JP13859692 A JP 13859692A JP H05333131 A JPH05333131 A JP H05333131A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】測位点に対する信頼性を向上させることができ
る位置測定用受信装置を提供すること。 【構成】移動体に設けられて、複数のＧＰＳ衛星からの
電波を選択的に捕捉して移動体の位置、走行速度および
方位を測定する位置測定用受信装置において、測位に用
いる複数のＧＰＳ衛星からの信号に基づいて測定された
移動体の現在位置データを出力する位置測定部３と、測
位に用いる複数のＧＰＳ衛星の組み合わせに基づき、移
動体の現在位置を中心とした測位誤差分布円表示のため
のデータを演算する測位誤差分布円演算部５と、移動体
の現在位置データおよび測位誤差分布円表示のためのデ
ータに基づいて測位点および移動体の現在位置を中心と
した測位誤差分布円を表示する表示部７とを備えた。
る位置測定用受信装置を提供すること。 【構成】移動体に設けられて、複数のＧＰＳ衛星からの
電波を選択的に捕捉して移動体の位置、走行速度および
方位を測定する位置測定用受信装置において、測位に用
いる複数のＧＰＳ衛星からの信号に基づいて測定された
移動体の現在位置データを出力する位置測定部３と、測
位に用いる複数のＧＰＳ衛星の組み合わせに基づき、移
動体の現在位置を中心とした測位誤差分布円表示のため
のデータを演算する測位誤差分布円演算部５と、移動体
の現在位置データおよび測位誤差分布円表示のためのデ
ータに基づいて測位点および移動体の現在位置を中心と
した測位誤差分布円を表示する表示部７とを備えた。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、位置測定用受信装置に
関し、一層詳細には、移動体に搭載され、ＧＰＳ衛星か
らの電波を受信して当該移動体の位置、走行速度および
方位を測定し、表示等をするための位置測定用受信装置
に関する。
関し、一層詳細には、移動体に搭載され、ＧＰＳ衛星か
らの電波を受信して当該移動体の位置、走行速度および
方位を測定し、表示等をするための位置測定用受信装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】複数個のＧＰＳ衛星からの電波を受信し
て、船舶や航空機のような時々刻々移動する移動体の現
在位置、走行速度および方位等を確認乃至決定するため
に、最近、ＧＰＳ（Global Positioning System ）を用
いた位置測定用受信装置の有用性が注目を浴びている。
て、船舶や航空機のような時々刻々移動する移動体の現
在位置、走行速度および方位等を確認乃至決定するため
に、最近、ＧＰＳ（Global Positioning System ）を用
いた位置測定用受信装置の有用性が注目を浴びている。
【０００３】この位置測定用受信装置は、 全世界でいつでも連続して利用できる、 位置、走行速度および方位の測定精度が他の測位シ
ステムと比較して極めて高い、 利用者数に制限がない 等の特徴を備えている。
ステムと比較して極めて高い、 利用者数に制限がない 等の特徴を備えている。
【０００４】一般的に、位置測定用受信装置は３個以上
のＧＰＳ衛星からの電波を利用する。これらのＧＰＳ衛
星には各々高精度の原子時計等が搭載されているが、一
方、受信側ではこのような高価な時計装置は装備されて
はいない。従って、受信側の時計情報には時計オフセッ
トが出てくる。そこで、受信側では複数個のＧＰＳ衛星
からの電波を同時に受信し、各ＧＰＳ衛星と受信点との
間の位置測定用受信装置の時計オフセットを含んだ擬似
距離データと各受信ＧＰＳ衛星の位置データにより受信
点の位置等を算出する。
のＧＰＳ衛星からの電波を利用する。これらのＧＰＳ衛
星には各々高精度の原子時計等が搭載されているが、一
方、受信側ではこのような高価な時計装置は装備されて
はいない。従って、受信側の時計情報には時計オフセッ
トが出てくる。そこで、受信側では複数個のＧＰＳ衛星
からの電波を同時に受信し、各ＧＰＳ衛星と受信点との
間の位置測定用受信装置の時計オフセットを含んだ擬似
距離データと各受信ＧＰＳ衛星の位置データにより受信
点の位置等を算出する。
【０００５】ところで、従来の位置測定用受信装置は、
最良の位置測定精度が得られるように、常時現在の可視
ＧＰＳ衛星中から４つのＧＰＳ衛星の組み合わせでＧＤ
ＯＰ（ＧＰＳ衛星の幾何学的配置による精度劣化）値を
計算し、この値が最良となるＧＰＳ衛星の組み合わせを
見つけ出して、それらのＧＰＳ衛星からの電波の受信を
行って位置測定している。
最良の位置測定精度が得られるように、常時現在の可視
ＧＰＳ衛星中から４つのＧＰＳ衛星の組み合わせでＧＤ
ＯＰ（ＧＰＳ衛星の幾何学的配置による精度劣化）値を
計算し、この値が最良となるＧＰＳ衛星の組み合わせを
見つけ出して、それらのＧＰＳ衛星からの電波の受信を
行って位置測定している。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかし、現在ＧＰＳシ
ステムで計画されている打ち上げＧＰＳ衛星が全て打ち
上げられていないため、上空に存在するＧＰＳ衛星数が
少ない時間帯もある。このために現在上空に存在する複
数の可視ＧＰＳ衛星（４個以上）から測位に用いる複数
（３〜４個）のＧＰＳ衛星の組み合わせで測位精度の評
価関数としたＧＤＯＰ値を算出した場合、ＧＤＯＰ値が
大きく変化する。これは、ＧＰＳ測位における測定精度
が大きく変化することであり、測位位置の誤差分布も大
きく変化する。
ステムで計画されている打ち上げＧＰＳ衛星が全て打ち
上げられていないため、上空に存在するＧＰＳ衛星数が
少ない時間帯もある。このために現在上空に存在する複
数の可視ＧＰＳ衛星（４個以上）から測位に用いる複数
（３〜４個）のＧＰＳ衛星の組み合わせで測位精度の評
価関数としたＧＤＯＰ値を算出した場合、ＧＤＯＰ値が
大きく変化する。これは、ＧＰＳ測位における測定精度
が大きく変化することであり、測位位置の誤差分布も大
きく変化する。
【０００７】しかるに、現在ＧＰＳシステムで測定して
いる位置の誤差はＧＤＯＰ値のみで判定している。しか
し、上記の如く測定精度が大きく変化するため、測位点
に対する信頼性を低下させるとともに、測位誤差分布を
具体的な形で判断できない問題があった。
いる位置の誤差はＧＤＯＰ値のみで判定している。しか
し、上記の如く測定精度が大きく変化するため、測位点
に対する信頼性を低下させるとともに、測位誤差分布を
具体的な形で判断できない問題があった。
【０００８】本発明はこのような欠点を解決するために
なされたもので、測位誤差分布を具体的な形で表示する
ことにより、測位点に対する信頼性を増大させることが
できる位置測定用受信装置を提供することを目的とす
る。
なされたもので、測位誤差分布を具体的な形で表示する
ことにより、測位点に対する信頼性を増大させることが
できる位置測定用受信装置を提供することを目的とす
る。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明の位置測定用受信
装置は、移動体に設けられて、移動体に設けられて、複
数個のＧＰＳ衛星からの電波を選択的に捕捉して移動体
の位置、走行速度および方位を測定する位置測定用受信
装置において、測位に用いる複数のＧＰＳ衛星からの信
号に基づき移動体の現在位置を測定し、測定した移動体
の現在位置に対応する現在位置データを出力する位置測
定手段と、測位に用いる複数のＧＰＳ衛星の組み合わせ
に基づき、移動体の現在位置を中心とした測位誤差分布
円表示のためのデータを演算する測位誤差分布円演算手
段と、測位誤差分布円演算手段により演算されたデータ
および位置測定手段から出力された現在位置データを受
けて移動体の現在位置を中心とした測位誤差分布円と現
在位置データに基づく測位点とを表示する表示手段と、
を有することを特徴とする。
装置は、移動体に設けられて、移動体に設けられて、複
数個のＧＰＳ衛星からの電波を選択的に捕捉して移動体
の位置、走行速度および方位を測定する位置測定用受信
装置において、測位に用いる複数のＧＰＳ衛星からの信
号に基づき移動体の現在位置を測定し、測定した移動体
の現在位置に対応する現在位置データを出力する位置測
定手段と、測位に用いる複数のＧＰＳ衛星の組み合わせ
に基づき、移動体の現在位置を中心とした測位誤差分布
円表示のためのデータを演算する測位誤差分布円演算手
段と、測位誤差分布円演算手段により演算されたデータ
および位置測定手段から出力された現在位置データを受
けて移動体の現在位置を中心とした測位誤差分布円と現
在位置データに基づく測位点とを表示する表示手段と、
を有することを特徴とする。
【００１０】また、表示手段は所定時間毎に移動体の現
在位置を中心とした測位誤差分布円と測位点とを表示す
るようにしてもよい。
在位置を中心とした測位誤差分布円と測位点とを表示す
るようにしてもよい。
【００１１】
【作用】本発明の位置測定用受信装置によれば、移動体
の現在位置データが位置測定手段により測位され、かつ
測位に用いる複数のＧＰＳ衛星の組み合わせに基づき移
動体の現在位置を中心とした測位誤差分布円表示のため
のデータが測位誤差分布円演算手段によって演算され、
演算された測位誤差分布円表示のためのデータに基づい
て現在位置を中心とした測位誤差分布円と測位位置デー
タに基づく測位点とが表示手段に表示される。したがっ
て、表示手段に表示された測位点と共に移動体の現在位
置を中心とした測位誤差分布円により誤差分布傾向が判
る。
の現在位置データが位置測定手段により測位され、かつ
測位に用いる複数のＧＰＳ衛星の組み合わせに基づき移
動体の現在位置を中心とした測位誤差分布円表示のため
のデータが測位誤差分布円演算手段によって演算され、
演算された測位誤差分布円表示のためのデータに基づい
て現在位置を中心とした測位誤差分布円と測位位置デー
タに基づく測位点とが表示手段に表示される。したがっ
て、表示手段に表示された測位点と共に移動体の現在位
置を中心とした測位誤差分布円により誤差分布傾向が判
る。
【００１２】
【実施例】以下、本発明を実施例により説明する。図１
は本発明の一実施例の構成を示すブロック図である。
は本発明の一実施例の構成を示すブロック図である。
【００１３】本実施例の位置測定用受信装置は、移動体
に設けられて、上空に存在する複数のＧＰＳ衛星からの
電波を受信し、移動体の位置、走行速度および方位を測
定して出力するものである。本実施例の位置測定用受信
装置にはＧＰＳ衛星電波受信用アンテナ１、受信用アン
テナ１からの信号を受信する受信部２、受信部２からの
出力に基づいて移動体の現在位置の測位を行い移動体の
現在位置データを出力する位置測定部３、位置測定部３
から出力される移動体の現在位置データ、ＧＰＳ衛星の
軌道歴データおよびＧＰＳ衛星の現在位置データを受け
てＧＰＳ衛星の組み合わせに基づくＧＤＯＰ値データを
演算するＧＤＯＰ値演算部４、前記移動体の現在位置デ
ータ、ＧＰＳ衛星の軌道歴データおよびＧＰＳ衛星の現
在位置データを受けてＧＰＳ衛星の組み合わせに基づき
移動体の現在位置を中心とした測位誤差分布円表示のた
めの誤差分布円データを演算する測位誤差分布円演算部
５を備えている。
に設けられて、上空に存在する複数のＧＰＳ衛星からの
電波を受信し、移動体の位置、走行速度および方位を測
定して出力するものである。本実施例の位置測定用受信
装置にはＧＰＳ衛星電波受信用アンテナ１、受信用アン
テナ１からの信号を受信する受信部２、受信部２からの
出力に基づいて移動体の現在位置の測位を行い移動体の
現在位置データを出力する位置測定部３、位置測定部３
から出力される移動体の現在位置データ、ＧＰＳ衛星の
軌道歴データおよびＧＰＳ衛星の現在位置データを受け
てＧＰＳ衛星の組み合わせに基づくＧＤＯＰ値データを
演算するＧＤＯＰ値演算部４、前記移動体の現在位置デ
ータ、ＧＰＳ衛星の軌道歴データおよびＧＰＳ衛星の現
在位置データを受けてＧＰＳ衛星の組み合わせに基づき
移動体の現在位置を中心とした測位誤差分布円表示のた
めの誤差分布円データを演算する測位誤差分布円演算部
５を備えている。
【００１４】本実施例の位置測定用受信装置はさらに、
測位誤差分布円の表示時間間隔指示信号および表示時間
間隔指示信号を出力する外部データ入力部９、移動体の
現在位置データ、ＧＤＯＰ値データ、誤差分布円データ
および外部データ入力部９からの信号を受けて表示のた
めのデータ処理を行う測位データ出力処理部６、測位デ
ータ出力処理部６からの出力を受けてデータ表示および
誤差分布円を表示する表示部７、測位データ出力処理部
６からの出力を外部へ送出する外部データ送出部８を備
えている。
測位誤差分布円の表示時間間隔指示信号および表示時間
間隔指示信号を出力する外部データ入力部９、移動体の
現在位置データ、ＧＤＯＰ値データ、誤差分布円データ
および外部データ入力部９からの信号を受けて表示のた
めのデータ処理を行う測位データ出力処理部６、測位デ
ータ出力処理部６からの出力を受けてデータ表示および
誤差分布円を表示する表示部７、測位データ出力処理部
６からの出力を外部へ送出する外部データ送出部８を備
えている。
【００１５】次に、その動作について説明する。ＧＰＳ
衛星電波受信用アンテナ１は上空に存在する複数のＧＰ
Ｓ衛星からの電波を受信し、受信部２は複数のＧＰＳ衛
星からの電波を追尾し、測位に必要なデータを収集し、
受信部２から位置測定部３へ送出される。位置測定部３
では、受信部２から送出されたデータを用いて移動体の
現在位置、走行速度および方位が測定される。位置測定
部３で測定された移動体の現在位置データは、測位デー
タ出力処理部６に送出される。
衛星電波受信用アンテナ１は上空に存在する複数のＧＰ
Ｓ衛星からの電波を受信し、受信部２は複数のＧＰＳ衛
星からの電波を追尾し、測位に必要なデータを収集し、
受信部２から位置測定部３へ送出される。位置測定部３
では、受信部２から送出されたデータを用いて移動体の
現在位置、走行速度および方位が測定される。位置測定
部３で測定された移動体の現在位置データは、測位デー
タ出力処理部６に送出される。
【００１６】また、位置測定部３から移動体の現在位置
データ、ＧＰＳ衛星の現在の測位に用いる複数（３〜４
個）のＧＰＳ衛星の配置を現す軌道歴データおよび現在
位置データがＧＤＯＰ値演算部４と測位誤差分布円演算
部５とに送出される。ＧＤＯＰ値演算部４では、位置測
定部３から出力された移動体の現在位置データ、ＧＰＳ
衛星の軌道歴データおよびＧＰＳ衛星の現在位置データ
をもとにＧＰＳ衛星の組み合わせに基づくＧＤＯＰ値デ
ータが計算され、測位データ出力処理部６に送出され
る。
データ、ＧＰＳ衛星の現在の測位に用いる複数（３〜４
個）のＧＰＳ衛星の配置を現す軌道歴データおよび現在
位置データがＧＤＯＰ値演算部４と測位誤差分布円演算
部５とに送出される。ＧＤＯＰ値演算部４では、位置測
定部３から出力された移動体の現在位置データ、ＧＰＳ
衛星の軌道歴データおよびＧＰＳ衛星の現在位置データ
をもとにＧＰＳ衛星の組み合わせに基づくＧＤＯＰ値デ
ータが計算され、測位データ出力処理部６に送出され
る。
【００１７】測位誤差分布円演算部５では位置測定部３
から出力された移動体の現在位置データ、ＧＰＳ衛星の
軌道歴データおよびＧＰＳ衛星の現在位置データをもと
に測位誤差分布円の長軸、短軸、長軸の傾斜角の各デー
タが計算され、測位データ出力処理部６へ送出される。
測位データ出力処理部６では、位置測定部３から出力さ
れた移動体の現在位置データ、ＧＤＯＰ値演算部４から
出力されたＧＰＳ衛星の組み合わせによるＧＤＯＰ値デ
ータおよび測位誤差分布円演算部５から出力された測位
誤差分布円の長軸、短軸、長軸の傾斜角の各データに表
示するための処理をして、表示するための処理がなされ
たデータを外部データ入力部９から入力された表示時間
間隔指示信号に基づく時間間隔で表示部７および外部デ
ータ送出部８へ送出する。
から出力された移動体の現在位置データ、ＧＰＳ衛星の
軌道歴データおよびＧＰＳ衛星の現在位置データをもと
に測位誤差分布円の長軸、短軸、長軸の傾斜角の各デー
タが計算され、測位データ出力処理部６へ送出される。
測位データ出力処理部６では、位置測定部３から出力さ
れた移動体の現在位置データ、ＧＤＯＰ値演算部４から
出力されたＧＰＳ衛星の組み合わせによるＧＤＯＰ値デ
ータおよび測位誤差分布円演算部５から出力された測位
誤差分布円の長軸、短軸、長軸の傾斜角の各データに表
示するための処理をして、表示するための処理がなされ
たデータを外部データ入力部９から入力された表示時間
間隔指示信号に基づく時間間隔で表示部７および外部デ
ータ送出部８へ送出する。
【００１８】測位データ出力処理部６からのデータを受
けた表示部７にて移動体の現在位置を中心とした測位誤
差分布円および移動体の現在位置データに基づく測位点
が表示部７上でプロットされ、測位点とともに予想され
る誤差分布傾向を示す楕円が表示される。したがって、
表示された楕円、すなわち、測位誤差分布円から測位点
に対する誤差が判り、測位の信頼性を増大させることが
できる。
けた表示部７にて移動体の現在位置を中心とした測位誤
差分布円および移動体の現在位置データに基づく測位点
が表示部７上でプロットされ、測位点とともに予想され
る誤差分布傾向を示す楕円が表示される。したがって、
表示された楕円、すなわち、測位誤差分布円から測位点
に対する誤差が判り、測位の信頼性を増大させることが
できる。
【００１９】次にＧＤＯＰ値演算部４および測位誤差分
布円演算部５によるＧＤＯＰ値データおよび測位誤差分
布円データの演算について説明する。なお、ＧＤＯＰ値
データおよび測位誤差分布円データは下記のように求め
る。
布円演算部５によるＧＤＯＰ値データおよび測位誤差分
布円データの演算について説明する。なお、ＧＤＯＰ値
データおよび測位誤差分布円データは下記のように求め
る。
【００２０】ＧＰＳにおける位置決定は、観測点の概略
位置と被測定量である各ＧＰＳ衛星からの擬似距離を用
いて以下のように逐次近似法によりなされる。すなわ
ち、ｉ番目のＧＰＳ衛星からの擬似距離の補正値Δｒｉ
を概略位置の補正値Δｘｉ、Δｙｉ、Δｚｉと時計のず
れによる擬似距離のバイアス誤差ｓを用いて、
位置と被測定量である各ＧＰＳ衛星からの擬似距離を用
いて以下のように逐次近似法によりなされる。すなわ
ち、ｉ番目のＧＰＳ衛星からの擬似距離の補正値Δｒｉ
を概略位置の補正値Δｘｉ、Δｙｉ、Δｚｉと時計のず
れによる擬似距離のバイアス誤差ｓを用いて、
【００２１】
【数１】
【００２２】で表す。
【００２３】∂ｒｉ／∂ｘ、∂ｒｉ／∂ｙ、∂ｒｉ／∂
ｚは観測点からの各衛星ｉに向かうベクトルのｘ、ｙ、
ｚ方向成分（方向余弦）に相当し、これらをＬｉ、ｍ
ｉ、ｎｉで表すことにする。
ｚは観測点からの各衛星ｉに向かうベクトルのｘ、ｙ、
ｚ方向成分（方向余弦）に相当し、これらをＬｉ、ｍ
ｉ、ｎｉで表すことにする。
【００２４】（１）式を４個のＧＰＳ衛星に適用し、行
列の形に書き直すと、
列の形に書き直すと、
【００２５】
【数２】
【００２６】で表される。
【００２７】ここで、
【００２８】
【数３】
【００２９】とおくと、（２）式は
【００３０】
【数４】
【００３１】で表されて、概略位置の補正値δＸが最小
となる擬似距離の値を逐次的に修正して測定点の位置が
求められる。
となる擬似距離の値を逐次的に修正して測定点の位置が
求められる。
【００３２】δＸの収束値はゼロを中心とする真の位置
からの偏位を示しているので、これにδＸの転置行列δ
ＸT を掛けることにより、ｘ、ｙ、ｚ方向への分散が求
められる。これを式で表すと、
からの偏位を示しているので、これにδＸの転置行列δ
ＸT を掛けることにより、ｘ、ｙ、ｚ方向への分散が求
められる。これを式で表すと、
【００３３】
【数５】
【００３４】となる。ここでδＲ・δＲT は擬似距離測
定における誤差の分散であるから、（ＡT Ａ）-1は擬似
距離測定誤差の測位誤差への拡大係数と考えることがで
きる。
定における誤差の分散であるから、（ＡT Ａ）-1は擬似
距離測定誤差の測位誤差への拡大係数と考えることがで
きる。
【００３５】ＧＤＯＰは共分散行列と呼ばれるこの行列
（ＡT Ａ）-1を各要素としてσｊｋを用いて
（ＡT Ａ）-1を各要素としてσｊｋを用いて
【００３６】
【数６】
【００３７】のように表すと
【００３８】
【数７】
【００３９】であり、上記の演算がＧＤＯＰ値演算部４
によって行われ、ＧＤＯＰ値データが演算される。
によって行われ、ＧＤＯＰ値データが演算される。
【００４０】（７）式からＧＤＯＰ値は各方向への誤差
拡大係数をまとめたＲＳＳ（Root Sum Squrare）値であ
ることが判る。ここで、ｘ、ｙ、ｚ軸をそれぞれ観測点
を中心とする緯度、経度、高度方向の座標に変換するこ
とにより行列Ａは観測点からＧＰＳ衛星を臨む仰角と方
位角から求めることができる。
拡大係数をまとめたＲＳＳ（Root Sum Squrare）値であ
ることが判る。ここで、ｘ、ｙ、ｚ軸をそれぞれ観測点
を中心とする緯度、経度、高度方向の座標に変換するこ
とにより行列Ａは観測点からＧＰＳ衛星を臨む仰角と方
位角から求めることができる。
【００４１】この行列Ａを用いて（ＡT Ａ) -1を算出す
ることにより（６）式のσｘｙは経度方向、σｙｙは緯
度方向、σｚｚは高度方向への擬似距離測定誤差の標準
偏差σｏの拡大の倍数となる。なお、標準偏差σｏは前
記ＧＰＳ衛星に対して共通であるものとする。また、σ
ｊｋ＝σｋｊ（ｊ≠ｋ）を用いてｊ−ｋ間の相関係数ρ
ｊｋは、
ることにより（６）式のσｘｙは経度方向、σｙｙは緯
度方向、σｚｚは高度方向への擬似距離測定誤差の標準
偏差σｏの拡大の倍数となる。なお、標準偏差σｏは前
記ＧＰＳ衛星に対して共通であるものとする。また、σ
ｊｋ＝σｋｊ（ｊ≠ｋ）を用いてｊ−ｋ間の相関係数ρ
ｊｋは、
【００４２】
【数８】
【００４３】のように決定される。
【００４４】一般に２つの確率変数ｘ′、ｙ′がそれぞ
れ正規分布に従う誤差を持ち、それぞれの標準偏差をσ
ｘ、σｙ、相関関数をρｘｙとすると、確率分布が一定
の曲線は楕円となり、ｘ−ｙ平面において、
れ正規分布に従う誤差を持ち、それぞれの標準偏差をσ
ｘ、σｙ、相関関数をρｘｙとすると、確率分布が一定
の曲線は楕円となり、ｘ−ｙ平面において、
【００４５】
【数９】
【００４６】となる。この楕円を共分散楕円という。
【００４７】ここでＣの平方根は楕円の軸の長さに比例
するが、この楕円の内側に確率変数ｘ′、ｙ′を観測す
る確率ＰはＣの関数でＰ＝１−ｅｘｐ（−Ｃ／２）とな
る。
するが、この楕円の内側に確率変数ｘ′、ｙ′を観測す
る確率ＰはＣの関数でＰ＝１−ｅｘｐ（−Ｃ／２）とな
る。
【００４８】但し、相関係数ρｘｙは
【００４９】
【数１０】
【００５０】で与えられる。
【００５１】ＧＰＳ衛星の配置により得られる共分散行
列から共分散楕円を描くには（９）式に σｘ＝σｘｘσｏ σｙ＝σｙｙσｏ および（８）式から得られるρｘｙを代入すればよい。
測位誤差分布円演算部５では上記の演算が行われると共
に、（９）式の共分散楕円式から測位誤差分布円の長
軸、短軸および長軸の傾斜角データが演算される。
列から共分散楕円を描くには（９）式に σｘ＝σｘｘσｏ σｙ＝σｙｙσｏ および（８）式から得られるρｘｙを代入すればよい。
測位誤差分布円演算部５では上記の演算が行われると共
に、（９）式の共分散楕円式から測位誤差分布円の長
軸、短軸および長軸の傾斜角データが演算される。
【００５２】上記の如く演算されたＧＤＯＰ値データは
外部データ入力部９からの信号で指定された時間間隔毎
に測位データ出力処理部６から出力されて、表示部７で
ＧＤＯＰ値データが表示される。また上記の如く演算さ
れた測位誤差分布円の長軸、短軸および長軸の傾斜角デ
ータは測位データ出力処理部６で図形表示のためのデー
タ処理がなされ、表示のための処理がなされたデータが
外部データ入力部９からの信号で指定された時間間隔毎
に表示部７に出力されて、表示部７において現在位置を
中心とした測位誤差分布円が表示される。したがって表
示された測位誤差分布円からＧＰＳ衛星の配置により測
位に予想される誤差の傾向が判ることになる。
外部データ入力部９からの信号で指定された時間間隔毎
に測位データ出力処理部６から出力されて、表示部７で
ＧＤＯＰ値データが表示される。また上記の如く演算さ
れた測位誤差分布円の長軸、短軸および長軸の傾斜角デ
ータは測位データ出力処理部６で図形表示のためのデー
タ処理がなされ、表示のための処理がなされたデータが
外部データ入力部９からの信号で指定された時間間隔毎
に表示部７に出力されて、表示部７において現在位置を
中心とした測位誤差分布円が表示される。したがって表
示された測位誤差分布円からＧＰＳ衛星の配置により測
位に予想される誤差の傾向が判ることになる。
【００５３】なお、上記した実施例において外部データ
入力部９からの信号に基づいて所定時間間隔にて表示部
７で表示を行わせる場合を例示したが、常時表示部７で
表示させてもよい。
入力部９からの信号に基づいて所定時間間隔にて表示部
７で表示を行わせる場合を例示したが、常時表示部７で
表示させてもよい。
【００５４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の位置測定
用受信装置によれば、測位に使用するためのＧＰＳ衛星
の組み合わせに基づき、移動体の現在位置を中心とした
測位誤差分布円が測位点と共に表示部に表示されるた
め、ＧＰＳ衛星の配置に基づく測位点に対する誤差の傾
向が判り、測位点に対する信頼性を向上させることがで
きる効果がある。
用受信装置によれば、測位に使用するためのＧＰＳ衛星
の組み合わせに基づき、移動体の現在位置を中心とした
測位誤差分布円が測位点と共に表示部に表示されるた
め、ＧＰＳ衛星の配置に基づく測位点に対する誤差の傾
向が判り、測位点に対する信頼性を向上させることがで
きる効果がある。
【００５５】また、測位に使用するＧＰＳ衛星の組み合
わせを変更した場合においても、ＧＰＳ衛星の組み合わ
せを変更する前から連続して移動体の現在位置を中心と
した測位誤差分布円と測位点とが表示されるため、測位
に予想される誤差の傾向が連続的に判り、測位点に対す
る信頼性を向上させることができる。
わせを変更した場合においても、ＧＰＳ衛星の組み合わ
せを変更する前から連続して移動体の現在位置を中心と
した測位誤差分布円と測位点とが表示されるため、測位
に予想される誤差の傾向が連続的に判り、測位点に対す
る信頼性を向上させることができる。
【図１】本発明の一実施例の構成を示すブロック図であ
る。
る。
１…アンテナ ２…受信部 ３…位置測定部 ４…ＧＤＯＰ値演算部 ５…測位誤差分布円演算部 ６…測位データ出力処理部 ７…表示部 ８…外部データ送出部 ９…外部データ入力部
Claims (2)
- 【請求項１】移動体に設けられて、複数個のＧＰＳ衛星
からの電波を選択的に捕捉して移動体の位置、走行速度
および方位を測定する位置測定用受信装置において、 測位に用いる複数のＧＰＳ衛星からの信号に基づき移動
体の現在位置を測定し、測定した移動体の現在位置に対
応する現在位置データを出力する位置測定手段と、 測位に用いる複数のＧＰＳ衛星の組み合わせに基づき、
移動体の現在位置を中心とした測位誤差分布円表示のた
めのデータを演算する測位誤差分布円演算手段と、 測位誤差分布円演算手段により演算されたデータおよび
位置測定手段から出力された現在位置データを受けて移
動体の現在位置を中心とした測位誤差分布円と現在位置
データに基づく測位点とを表示する表示手段と、 を有することを特徴とする位置測定用受信装置。 - 【請求項２】請求項１記載の位置測定用受信装置におい
て、表示手段は所定時間毎に移動体の現在位置を中心と
した測位誤差分布円と測位点とを表示することを特徴と
する位置測定用受信装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13859692A JPH05333131A (ja) | 1992-05-29 | 1992-05-29 | 位置測定用受信装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13859692A JPH05333131A (ja) | 1992-05-29 | 1992-05-29 | 位置測定用受信装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05333131A true JPH05333131A (ja) | 1993-12-17 |
Family
ID=15225793
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13859692A Pending JPH05333131A (ja) | 1992-05-29 | 1992-05-29 | 位置測定用受信装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05333131A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003215228A (ja) * | 2002-01-23 | 2003-07-30 | Hitachi Ltd | 位置表示機能付き移動端末装置及び位置表示方法 |
| JP2009204602A (ja) * | 2008-01-31 | 2009-09-10 | Victor Co Of Japan Ltd | 変換係数の導出方法およびナビゲーション装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63198887A (ja) * | 1986-10-13 | 1988-08-17 | Hitachi Ltd | 人工衛星による測位方法 |
| JPS6426177A (en) * | 1987-07-22 | 1989-01-27 | Furuno Electric Co | Measured position display device |
-
1992
- 1992-05-29 JP JP13859692A patent/JPH05333131A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63198887A (ja) * | 1986-10-13 | 1988-08-17 | Hitachi Ltd | 人工衛星による測位方法 |
| JPS6426177A (en) * | 1987-07-22 | 1989-01-27 | Furuno Electric Co | Measured position display device |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003215228A (ja) * | 2002-01-23 | 2003-07-30 | Hitachi Ltd | 位置表示機能付き移動端末装置及び位置表示方法 |
| JP2009204602A (ja) * | 2008-01-31 | 2009-09-10 | Victor Co Of Japan Ltd | 変換係数の導出方法およびナビゲーション装置 |
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