CN111174786B - 一种ins/sar组合导航的几何精度因子计算方法 - Google Patents

一种ins/sar组合导航的几何精度因子计算方法 Download PDF

Info

Publication number
CN111174786B
CN111174786B CN202010114429.9A CN202010114429A CN111174786B CN 111174786 B CN111174786 B CN 111174786B CN 202010114429 A CN202010114429 A CN 202010114429A CN 111174786 B CN111174786 B CN 111174786B
Authority
CN
China
Prior art keywords
ins
sar
observation point
expression
coordinate system
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202010114429.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111174786A (zh
Inventor
芦佳振
叶莉莉
韩松来
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Central South University
Original Assignee
Central South University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Central South University filed Critical Central South University
Priority to CN202010114429.9A priority Critical patent/CN111174786B/zh
Publication of CN111174786A publication Critical patent/CN111174786A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111174786B publication Critical patent/CN111174786B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G01C21/16Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
    • G01C21/165Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/89Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G01S13/90Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging using synthetic aperture techniques, e.g. synthetic aperture radar [SAR] techniques
    • G01S13/9021SAR image post-processing techniques
    • G01S13/9027Pattern recognition for feature extraction
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/89Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G01S13/90Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging using synthetic aperture techniques, e.g. synthetic aperture radar [SAR] techniques

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

本发明提供一种INS/SAR组合导航的几何精度因子计算方法,包括如下步骤:步骤一、确定INS空中观测点的位置坐标和地面已知点的位置坐标;步骤二、将坐标系转换至观测点地理坐标系再转至导航坐标系;步骤三、建立观测矩阵,获得有高度辅助的量测矩阵和无高度辅助的量测矩阵;步骤四、通过公式计算几何精度因子,具体是:包括计算有高度辅助的INS/SAR组合导航模型的几何精度因子以及计算无高度辅助的INS/SAR组合导航模型的几何精度因子。本发明将GPS几何精度因子分析方法引入INS/SAR组合导航,能够快速估算可观测度和组合导航系统误差。

Description

一种INS/SAR组合导航的几何精度因子计算方法
技术领域
本发明涉及导航技术领域,具体涉及一种INS/SAR组合导航的几何精度因子计算方法。
背景技术
惯性传感器元件(Inertial Measurement Unit,IMU)包括加速度计、陀螺仪和磁力计。利用IMU传感器测量加速度、角速度信息,通过数学平台获取载体位置、速度、姿态等导航信息。IMU传感器的运用范围相当广泛,无论是在智能手机、机器人技术、人体运动分析技术还是航空航天技术领域中,其都在定位和姿态感测中都起着至关重要的作用。但是,IMU传感器数据存在漂移,可能会导致位置累计误差。合成孔径雷达(Synthetic ApertureRadar,SAR)是一种主动式微波遥感传感器。SAR主动发射微波,接受其散射信号并将回波数据相干迭加以等效成一个长的合成孔径。因为其能全天时全天候提供导航数据的特点,常采用INS(InertialNavigation System)和SAR组合导航的方式优势互补,提高导航精度。
系统可观测度直接影响组合导航数据融合的性能。在组合导航系统中常采用可观测度分析方法量化组合导航性能,常见的可观测度分析方法有:分段线性定常系统(PieceWise Constant System,PWCS)、特征值法(eigenvalues)、奇异值分解法(Singular ValueDecomposition,SVD)、卡尔曼滤波法、GPS几何精度因子分析方法等。
分段线性定常系统通过计算可观测矩阵定性分析可观测度;特征值法通过计算估计误差协方差的特征值定量分析可观测度,特征值越大,可观测度越大;奇异值分解法不依赖滤波结果,通过计算奇异值定量分析系统可观测度,奇异值越大,可观测度越大;卡尔曼滤波法首先利用估计误差协方差求解伪观测矩阵,再结合PWCS、特征值法和SVD等对系统可观测度进行分析;GPS的几何精度分析方法基于最小二乘法由估计误差协方差求解伪观测矩阵。现有技术缺陷是:单纯利用分段线性定常系统(PWCS)只能定性分析系统的可观测度,不具备定量分析系统可观测度大小的能力;卡尔曼滤波法结构复杂,运算量大,无法实现快速估算;GPS的几何精度因子分析方法基于卫星导航进行分析,不能直接应用于高度辅助的INS/SAR组合导航系统。
发明内容
本发明目的在于提供一种INS/SAR组合导航的几何精度因子计算方法,将GPS几何精度因子分析方法引入INS/SAR组合导航,能够快速估算可观测度和组合导航系统误差,具体技术方案如下:
一种INS/SAR组合导航的几何精度因子计算方法,包括如下步骤:
步骤一、确定INS空中观测点的经度纬度高度位置坐标
Figure BDA0002391032070000021
和地面已知点的经度纬度高度位置坐标(xc yc zc);
步骤二、将坐标系转换至观测点地理坐标系再转至导航坐标系;
步骤三、建立观测矩阵,获得有高度辅助的量测矩阵H1和无高度辅助的量测矩阵H2,详见表达式6)和表达式7):
Figure BDA0002391032070000022
Figure BDA0002391032070000023
其中:rn是一个矢量,由地面观测点指向载体,
Figure BDA0002391032070000024
表示rn在导航坐标系xyz坐标轴上的分量;D1i为惯导所测第i个地面观测点对应伪距;
步骤四、通过公式计算几何精度因子,具体是:包括计算有高度辅助的INS/SAR组合导航模型的几何精度因子GDOP1值以及计算无高度辅助的INS/SAR组合导航模型的几何精度因子GDOP2值;
计算有高度辅助的INS/SAR组合导航模型的几何精度因子GDOP1值过程如下:
步骤4.11、获得有高度辅助的INS/SAR组合导航模型权系数阵Q1如表达式10):
Figure BDA0002391032070000031
步骤4.12、获取有高度辅助的INS/SAR组合导航模型的GDOP1值如表达式11):
Figure BDA0002391032070000032
计算无高度辅助的INS/SAR组合导航模型的几何精度因子GDOP2值过程如下:
步骤4.21、获得无高度辅助的INS/SAR组合导航模型权系数阵Q2如表达式12):
Figure BDA0002391032070000033
步骤4.22、获取无高度辅助的INS/SAR组合导航模型的GDOP2值如表达式13):
Figure BDA0002391032070000041
以上技术方案中优选的,所述步骤二具体是:载体观测点地理坐标系坐标(xc yczc)采用表达式1)表示:
Figure BDA0002391032070000042
其中:RNC为载体对应卯酉圈曲率半径,
Figure BDA0002391032070000043
a为地球半长轴,e为地球偏心率,
Figure BDA0002391032070000044
为INS空中观测点的纬度;
地面观测点于观测点地理坐标系坐标(xg yg zg)采用表达式2)表示:
Figure BDA0002391032070000045
其中:RNg为地面观测点对应卯酉圈曲率半径,
Figure BDA0002391032070000046
Figure BDA0002391032070000047
为地面观测点的纬度;
将坐标系通过转换矩阵
Figure BDA0002391032070000048
再转至导航坐标系,坐标系转换矩阵为表达式3):
Figure BDA0002391032070000049
则有表达式4):
Figure BDA00023910320700000410
其中,
Figure BDA0002391032070000051
为从地面观测点到SAR的位置矢量。
以上技术方案中优选的,所述步骤三具体是:
导航坐标系取游动方位坐标系n对应i个地面观测点观测量Z为表达式5):
Figure BDA0002391032070000052
其中:i=1,2,3…,ZΔρi表示第i个地面观测点对应的伪距观测量;ZΔh表示高度辅助的观测量;
Figure BDA0002391032070000053
为第i个地面观测点到SAR的位置矢量;DIi为惯导所测第i个地面观测点对应伪距,(δxn δyn δhn)为惯导系统位置误差;
则获得有高度辅助的量测矩阵H1和无高度辅助的量测矩阵H2,详见表达式6)和表达式7):
Figure BDA0002391032070000054
Figure BDA0002391032070000055
以上技术方案中优选的,所述步骤四中:对应点位坐标的权系数阵Q的一般形式为表达式8):
Figure BDA0002391032070000061
由权系数阵Q主对角线元素定义的几何精度因子GDOP为表达式9):
Figure BDA0002391032070000062
从而获得有高度辅助的INS/SAR组合导航模型的几何精度因子GDOP1值以及无高度辅助的INS/SAR组合导航模型的几何精度因子GDOP2值。
应用本发明方法,计算方法精简;能够准确获得INS/SAR组合导航的几何精度因子,能对组合导航进行定量分析;能进一步通过几何精度因子快速估算组合系统的位置误差。
除了上面所描述的目的、特征和优点之外,本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图,对本发明作进一步详细的说明。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解,本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明,并不构成对本发明的不当限定。在附图中:
图1是实施例中观测点双边与INS单点分布示意图;
图2是图1中观测点双边与INS单点在高度角变化时的示意图;
图3是工况Ⅰ下GDOP的变化曲线;
图4是工况Ⅱ下GDOP的变化曲线;
其中,1、观测点,2、INS单点。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明,但是本发明可以根据权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。
实施例:
一种INS/SAR组合导航的几何精度因子计算方法,包括如下步骤:
步骤一、确定INS空中观测点的经度纬度高度位置坐标
Figure BDA0002391032070000063
和地面已知点的经度纬度高度位置坐标(xc yc zc),详见图1,取12个地面观测点,且12个地面观测点位呈直线均匀分布。两种工况如下:
工况Ⅰ:双边分布+无高度辅助,12个观测点分布在INS单点的两侧,呈两条平行直线形状,并且以INS单点为几何对称中心。
工况Ⅱ:双边分布+有高度辅助,12个观测点分布在INS单点的两侧,呈两条平行直线形状,并且以INS单点为几何对称中心。
当高度角变化时,双边分布点云如图2所示。
步骤二、将坐标系转换至观测点地理坐标系再转至导航坐标系,具体是:
载体观测点地理坐标系坐标(xc yc zc)采用表达式1)表示:
Figure BDA0002391032070000071
其中:RNC为载体对应卯酉圈曲率半径,
Figure BDA0002391032070000072
a为地球半长轴,e为地球偏心率,
Figure BDA0002391032070000073
为INS空中观测点的纬度;
地面观测点于观测点地理坐标系坐标(xg yg zg)采用表达式2)表示:
Figure BDA0002391032070000074
其中:RNg为地面观测点对应卯酉圈曲率半径,
Figure BDA0002391032070000075
Figure BDA0002391032070000076
为地面观测点的纬度;
将坐标系通过转换矩阵
Figure BDA0002391032070000077
再转至导航坐标系,坐标系转换矩阵为表达式3):
Figure BDA0002391032070000078
则有表达式4):
Figure BDA0002391032070000081
其中,
Figure BDA0002391032070000082
为从地面观测点到SAR的位置矢量。
步骤三、建立观测矩阵,具体是:
导航坐标系取游动方位坐标系n对应i个地面观测点观测量Z为表达式5):
Figure BDA0002391032070000083
其中:i=1,2,3…,ZΔρi表示第i个地面观测点对应的伪距观测量;ZΔh表示高度辅助的观测量;
Figure BDA0002391032070000084
为第i个地面观测点到SAR的位置矢量;DIi为惯导所测第i个地面观测点对应伪距,(δxn δyn δhn)为惯导系统位置误差;
则获得有高度辅助的量测矩阵H1和无高度辅助的量测矩阵H2,详见表达式6)和表达式7):
Figure BDA0002391032070000085
Figure BDA0002391032070000086
其中:rn是一个矢量,由地面观测点指向载体,
Figure BDA0002391032070000091
表示rn在导航坐标系xyz坐标轴上的分量;D1i为惯导所测第i个地面观测点对应伪距。
步骤四、通过公式计算几何精度因子,具体是:
对应点位坐标的权系数阵Q的一般形式为表达式8):
Figure BDA0002391032070000092
由权系数阵Q主对角线元素定义的几何精度因子GDOP为表达式9):
Figure BDA0002391032070000093
计算有高度辅助的INS/SAR组合导航模型的几何精度因子GDOP1值过程如下:
步骤4.11、获得有高度辅助的INS/SAR组合导航模型权系数阵Q1如表达式10):
Figure BDA0002391032070000094
步骤4.12、获取有高度辅助的INS/SAR组合导航模型的GDOP1值如表达式11):
Figure BDA0002391032070000095
有高度辅助的组合导航的定位精度误差M1为M1=GDOP1×δr1,其中,δr1为基于有高度辅助的组合导航系统的伪距测量误差。
计算无高度辅助的INS/SAR组合导航模型的几何精度因子GDOP2值过程如下:
步骤4.21、获得无高度辅助的INS/SAR组合导航模型权系数阵Q2如表达式12):
Figure BDA0002391032070000101
步骤4.22、获取无高度辅助的INS/SAR组合导航模型的GDOP2值如表达式13):
Figure BDA0002391032070000102
无高度辅助的组合导航的定位精度误差M2为M2=GDOP2×δr2,其中,δr2为基于无高度辅助的组合导航系统的伪距测量误差;
通过表达式11)和13)可求得工况Ⅰ和工况Ⅱ下几何精度因子随平均高度角变化如表1所示:
表1工况Ⅰ、工况Ⅱ下GDOP随平均高度角变化表
Figure BDA0002391032070000103
Figure BDA0002391032070000111
平均高度角变化时工况Ⅰ和工况Ⅱ对应的GDOP值变化曲线图详见图3和图4。
假设伪距噪声为5m,设定位置误差15m可用。在符合使用条件下(GDOP值小于3时),工况Ⅰ对应平均高度角变化范围为13.37degree~42.29degree;工况Ⅱ对应平均高度角变化范围为7.91degree~42.15degree。在工况Ⅰ、工况Ⅱ条件下,当地面观测点直线与INS单点接近垂直时,12个地面观测点接近重合退化成6个观测点,造成数值畸变(即表1中平均高度角42.29degree情况)。采用工况Ⅰ和工况Ⅱ能佐证用GDOP表示可观测度方法的可行性,即能过通过GDOP数值大小分析可观测度(数值小可观测度高),使得可观测度能够量化,而不只局限于分析可观测性(可观测和不可观测),能够实现组合导航系统的定量分析;除此之外,根据几何精度因子,还能够计算出组合导航的定位精度误差M,对组合导航的实际应用起到很好地指导作用。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已,并不用于限制本发明,对于本领域的技术人员来说,本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内,所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种INS/SAR组合导航的几何精度因子计算方法,其特征在于,包括如下步骤:
步骤一、确定INS空中观测点的经度、纬度和高度位置坐标
Figure FDA0002721510910000011
和地面已知点的经度、纬度和高度位置坐标(xc yc zc);
步骤二、将坐标系转换至观测点地理坐标系再转至导航坐标系;
步骤三、建立观测矩阵,获得有高度辅助的量测矩阵H1和无高度辅助的量测矩阵H2,详见表达式6)和表达式7):
Figure FDA0002721510910000012
Figure FDA0002721510910000013
其中:rn是一个矢量,由地面观测点指向载体,
Figure FDA0002721510910000014
表示rn在导航坐标系xyz坐标轴上的分量;
Figure FDA0002721510910000015
为第i个地面观测点到SAR的位置矢量;D1i为惯导所测第i个地面观测点对应的伪距;
步骤四、通过公式计算几何精度因子,具体是:包括计算有高度辅助的INS/SAR组合导航模型的几何精度因子GDOP1值以及计算无高度辅助的INS/SAR组合导航模型的几何精度因子GDOP2值;
计算有高度辅助的INS/SAR组合导航模型的几何精度因子GDOP1值过程如下:
步骤4.11、获得有高度辅助的INS/SAR组合导航模型权系数阵Q1如表达式10):
Figure FDA0002721510910000021
步骤4.12、获取有高度辅助的INS/SAR组合导航模型的GDOP1值如表达式11):
Figure FDA0002721510910000022
计算无高度辅助的INS/SAR组合导航模型的几何精度因子GDOP2值如下:
步骤4.21、获得无高度辅助的INS/SAR组合导航模型权系数阵Q2如表达式12):
步骤4.22、获取无高度辅助的INS/SAR组合导航模型的GDOP2值如表达式13):
Figure FDA0002721510910000031
2.根据权利要求1所述的INS/SAR组合导航的几何精度因子计算方法,其特征在于,所述步骤二具体是:
载体观测点地理坐标系坐标(xc yc zc)采用表达式1)表示:
Figure FDA0002721510910000032
其中:RNc为载体对应卯酉圈曲率半径,
Figure FDA0002721510910000033
a为地球半长轴,e为地球偏心率,
Figure FDA0002721510910000034
为INS空中观测点的纬度;
地面观测点于观测点地理坐标系坐标(xg yg zg)采用表达式2)表示:
Figure FDA0002721510910000035
其中:RNg为地面观测点对应卯酉圈曲率半径,
Figure FDA0002721510910000036
Figure FDA0002721510910000037
为地面观测点的纬度;
将坐标系通过转换矩阵
Figure FDA0002721510910000038
再转至导航坐标系,坐标系转换矩阵为表达式3):
Figure FDA0002721510910000039
则有表达式4):
Figure FDA0002721510910000041
其中,
Figure FDA0002721510910000042
为从地面观测点到SAR的位置矢量。
3.根据权利要求2所述的INS/SAR组合导航的几何精度因子计算方法,其特征在于,所述步骤三具体是:
导航坐标系取游动方位坐标系n对应i个地面观测点观测量Z为表达式5):
Figure FDA0002721510910000043
其中:i=1,2,3…,ZΔρi表示第i个地面观测点对应的伪距观测量;ZΔh表示高度辅助的观测量;
Figure FDA0002721510910000044
为第i个地面观测点到SAR的位置矢量;DIi为惯导所测第i个地面观测点对应伪距,(δxn δyn δhn)为惯导系统位置误差;
则获得有高度辅助的量测矩阵H1和无高度辅助的量测矩阵H2,详见表达式6)和表达式7):
Figure FDA0002721510910000045
Figure FDA0002721510910000051
4.根据权利要求3所述的INS/SAR组合导航的几何精度因子计算方法,其特征在于,所述步骤四中:
对应点位坐标的权系数阵Q的一般形式为表达式8):
Figure FDA0002721510910000052
由权系数阵Q主对角线元素定义的几何精度因子GDOP为表达式9):
Figure FDA0002721510910000053
从而获得有高度辅助的INS/SAR组合导航模型的几何精度因子GDOP1值以及无高度辅助的INS/SAR组合导航模型的几何精度因子GDOP2值。
CN202010114429.9A 2020-02-25 2020-02-25 一种ins/sar组合导航的几何精度因子计算方法 Active CN111174786B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010114429.9A CN111174786B (zh) 2020-02-25 2020-02-25 一种ins/sar组合导航的几何精度因子计算方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010114429.9A CN111174786B (zh) 2020-02-25 2020-02-25 一种ins/sar组合导航的几何精度因子计算方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111174786A CN111174786A (zh) 2020-05-19
CN111174786B true CN111174786B (zh) 2020-12-01

Family

ID=70648359

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010114429.9A Active CN111174786B (zh) 2020-02-25 2020-02-25 一种ins/sar组合导航的几何精度因子计算方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111174786B (zh)

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4812904B1 (ja) * 2011-03-30 2011-11-09 財団法人 リモート・センシング技術センター レーダ試験装置
CN104181572B (zh) * 2014-05-22 2017-01-25 南京理工大学 一种弹载惯性/卫星紧组合导航方法
CN105589078A (zh) * 2015-12-11 2016-05-18 电子科技大学 一种双星座组合导航系统几何精度因子计算方法
CN106932804A (zh) * 2017-03-17 2017-07-07 南京航空航天大学 天文辅助的惯性/北斗紧组合导航系统及其导航方法
CN109001770B (zh) * 2018-05-25 2021-03-30 电子科技大学 多模卫星导航系统用户层几何精度因子最小值计算方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN111174786A (zh) 2020-05-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106990424B (zh) 一种双天线gps测姿方法
CN109556632B (zh) 一种基于卡尔曼滤波的ins/gnss/偏振/地磁组合导航对准方法
CN106289246B (zh) 一种基于位置和姿态测量系统的柔性杆臂测量方法
CN113311436B (zh) 一种移动平台上激光测风雷达运动姿态测风订正方法
CN109556631B (zh) 一种基于最小二乘的ins/gnss/偏振/地磁组合导航系统对准方法
Li et al. P 3-LOAM: PPP/LiDAR loosely coupled SLAM with accurate covariance estimation and robust RAIM in urban canyon environment
JP2000502802A (ja) Gps速度を利用する改良された車両ナビゲーションシステム及びその方法
CN112596089B (zh) 融合定位方法、装置、电子设备及存储介质
CN103389092A (zh) 一种系留飞艇姿态测量装置及测量方法
De Alteriis et al. Accurate attitude inizialization procedure based on MEMS IMU and magnetometer integration
CN108151765A (zh) 一种在线实时估计补偿磁强计误差的定位测姿方法
RU109553U1 (ru) Интегрированная система на основе бесплатформенной инерциальной навигационной системы и спутниковой навигационной системы
RU2443978C1 (ru) Способ определения пространственных координат подвижных объектов и комплексная навигационная система для его реализации
Wang et al. GPS positioning method based on Kalman filtering
Giorgi Attitude determination
CN111174786B (zh) 一种ins/sar组合导航的几何精度因子计算方法
Li et al. Unmanned aerial vehicle position estimation augmentation using optical flow sensor
Kis et al. Development of state estimation system with INS, magnetometer and carrier phase GPS for vehicle navigation
Kim et al. An Integrated Navigation System Using GPS Carrier Phase for Real‐Time Airborne/Synthetic Aperture Radar (SAR)
Lu et al. Analysis and application of geometric dilution of precision based on altitude-assisted INS/SAR integrated navigation
JPH0666920A (ja) 3次元位置測定装置及び方法
CN106123894A (zh) 基于干涉条纹匹配的InSAR/INS组合导航方法
Xiang et al. Online calibration method for SINS/LDV integrated navigation system based on left group error definition
Qian Generic multisensor integration strategy and innovative error analysis for integrated navigation
Vana Continuous Urban Navigation with Next-Generation, Mass Market Navigation Sensors and Adaptive Filtering

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant