JPH05319136A

JPH05319136A - 車両用定速走行制御装置

Info

Publication number: JPH05319136A
Application number: JP12584792A
Authority: JP
Inventors: Akira Ishida; 明石田; Masahiro Takada; 雅弘高田
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1992-05-19
Filing date: 1992-05-19
Publication date: 1993-12-03

Abstract

(57)【要約】【目的】長い上り坂でのシフト変化の繰り返しによる
車速のハンチングをなくす。【構成】車速検出手段16により車体15の実車速を読み
込み、指令手段11によりセットされた時の実車速が、目
標値設定手段12により設定車速として設定される。制御
量演算手段13により実車速と設定車速との偏差が零とな
るように、アクチュエータ14への制御量が算出される。
変速信号検出手段18により自動変速機の変速段位置の信
号を常にチェックし、スロットル開度検出手段17により
スロットル開度量を検出する。そして、前記実車速と設
定車速とスロットル開度量と自動変速機の変速段位置信
号を用いて、走行状態判定手段19により、走行状態を判
定し、シフトダウン・アップ信号を、変速段変更手段11
1に出し変速制御を行う。また、安定走行判別手段110に
より、シフトアップ後の状態が安定か不安定かの判断を
行い、前記走行状態判定手段の判定基準となる比較値を
修正する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両の定速走行制御装
置、特に定速走行中に実車速が設定車速に対し所定値以
下となった場合に、シフトダウンさせる車両用定速走行
装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の車両用定速走行制御装置
としては、種々の構成のものがあるが、その中には、上
り坂で検出車速が設定車速に対しある値以上低下したと
き、自動変速機をシフトダウンすることにより車速を回
復させ、シフトアップさせるタイミングを検出車速が設
定車速に復帰した時点から所定時間だけ経過した時点に
設定している（特開昭57-196317号公報参照）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来技術においては、ある程度乗り心地良く定速走
行ができるようになるが、上り坂の長さや、勾配度合の
変化などが分からないため、タイマの所定時間の設定が
短いと、長い上り坂では、シフトダウン・シフトアップ
を繰り返し乗り心地が悪くなる問題がある。また、逆に
タイマの所定時間の設定が長くなると、短い上り坂でシ
フトダウンした後に、下り坂に変化してもシフトダウン
の状態が続くため、燃費が悪くなるという問題がある。
そこで、特開平2-274636号公報に示されるように、上り
坂により設定車速に対して実車速が第１の偏差分だけ低
下したときにシフトダウンし、実車速が設定車速に対し
て第２の偏差分だけ低い速度にまで復帰するまでの時間
を計測する。この時間の関数としてタイマの所定時間を
与えることにより、勾配変化を考慮にいれたシフトアッ
プ制御を行うことができ、長い急勾配の上り坂でのシフ
トダウン・シフトアップの繰り返し回数を少なくするこ
とができる。しかし、シフト変化のハンチングが生じる
と言う問題は依然解決できていない。

【０００４】この発明は上記の問題点に鑑みてなされた
もので、シフトダウン・シフトアップの変更を、路面勾
配変化の状況に応じて行い、無駄なシフトダウン状態を
無くし、燃費の改善を行うことができ、シフト変化のハ
ンチングによる乗り心地の低下を防ぐことができる、車
両用定速走行制御装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は上記課題を解決
するため、実車速を検出する車速検出手段と、車体の実
車速を調整するアクチュエータと、定速走行開始信号・
定速走行解除信号、および定速走行解除後、再び前回の
定速走行時の車速に復帰するリジューム信号を出す指令
手段と、前記指令手段の定速走行開始信号により設定車
速Vsetを設定する目標値設定手段と、前記車速検出手段
の出力が設定車速Vsetとなるように、前記アクチュエー
タに入力する制御量を算出する制御量演算手段と、自動
変速機の変速段位置の信号を検出する変速信号検出手段
と、スロットル開度量を検出するスロットル開度検出手
段と、前記実車速と、設定車速と、スロットル開度量よ
り走行状態を判定する走行状態判定手段と、前記走行状
態判定手段の判定結果により、変速段位置の変更を行う
変速段変更手段と、シフトアップ後の走行状態が安定か
不安定かの判断を行う安定走行判別手段とを備えた構成
とする。

【０００６】また、上記手段に、前記変速段変更手段で
変速段位置が変更された後、前記安定走行判別手段で判
定されたスロットル開度量を記憶し更新していく開度マ
ップ更新手段とを備えた構成とする。

【０００７】また、上記手段に、常に開度マップ更新時
に矛盾した値を取らないかどうかをチェックするマップ
値評価変更手段とを備えた構成とする。

【０００８】

【作用】本発明は上述の構成によって、車速偏差また
は、車速偏差の微分値とスロットル開度検出値を用い
て、上り坂であると判断し、変速段変更手段により、シ
フトダウン、例えばオーバードライブをオフする等によ
り、登坂路での車速の落込みを少なくすることができ
る。また、シフトダウン時の定常状態でのスロットル開
度量を検出し、一回目のシフトダウン時はタイマのみで
シフトアップ信号を出すタイミングを決定し、シフトア
ップ後の状態が安定か不安定かの判断を安定走行判別手
段により行い、前記検出したスロットル開度がシフトア
ップをすることにより安定となる開度値または不安定と
なる開度値として記憶する。二回目以降のシフトダウン
時は、車速整定時のスロットル開度の大きさを記憶して
いる開度値と比較し、現在のスロットル開度値が記憶し
ている安定となる開度値よりも小さければシフトアップ
を行い、不安定となる開度値よりも大きければシフトア
ップは行わず、安定値と不安定値の間の値であれば、タ
イマによりシフトアップを行い、シフトアップ後に安定
走行判別手段により安定判別を行い記憶値を更新してい
くことにより、道路勾配に応じた、定速走行制御時のシ
フト変更制御を行うことができる。また、開度マップ更
新手段により、車速毎のスロットル開度の安定値、不安
定値を更新し、さらにマップ値評価変更手段により、路
面勾配の急変等による前記安定値、不安定値の矛盾をを
取り除くことにより、シフト変更を行う判断として用い
るスロットル開度値のマップが、搭載車種の能力に応じ
たマップとして定速走行中に得ることができ、シフト制
御を行うためのチューニングを行う必要がなく、数回の
シフト変更による学習により、長い上り坂でのシフト変
更の繰り返しによる乗り心地の悪化を防ぎ、短い上り坂
で下り坂に変更したときのシフトダウン状態のままの走
行を無くすことができる車両用定速走行制御装置とな
る。

【０００９】

【実施例】

（実施例１）以下、車両対象は自動車とし、本発明の実
施例を図面に基づいて説明する。

【００１０】はじめに、車両用定速走行制御装置のシス
テム構成に付いて述べる。図１は本発明の第１の一実施
例を概念的に示した構成図である。車速検出手段１６に
より車体１５の実車速を読み込み、指令手段１１により
セットされた時の実車速が、目標値設定手段１２により
設定車速Vsetとして設定される。そして、実車速と前記
設定車速との偏差が零となるように、制御量演算手段１
３において、前記偏差を基に、アクチュエータ１４への
制御量が算出される。また、変速信号検出手段１８によ
り、自動変速機の変速段位置の信号を常にチェックし、
スロットル開度検出手段１７により、スロットル開度量
を検出する。そして、前記実車速と、設定車速と、スロ
ットル開度量と自動変速機の変速段位置信号を用いて、
走行状態判定手段１９により、シフトダウンおよびシフ
トアップを行う走行状態であるかの判定を行い、シフト
ダウン信号またはシフトアップ信号を出す。そして、こ
の変速指令信号により、変速段変更手段１１１で変速制
御を行い、走行状態に応じた変速制御、例えばオーバー
ドライブをオンからオフに変更する等の制御が行える。
また、安定走行判別手段１１０により、シフトアップ後
の走行状態が安定か不安定かの判断を行うことにより、
前記走行状態判定手段でシフトアップを行う走行状態で
あると判断した結果が正しいかどうかの判別を行い、前
記走行状態判定手段の判定基準となる比較値を修正す
る。これより、登坂路等の車速低下に対して速やかに設
定車速Vsetへ収束することができ、搭載する車種や走行
中の路面状況に応じた変速段の切り替えが適切な時期に
できる。

【００１１】以下、変速制御に関しては、オーバードラ
イブのオン・オフ制御として説明する。

【００１２】次に、走行状態判定手段１０による変速時
期決定方法、および安定走行判別手段１１０による比較
値の更新方法に付いて説明する。従来、オーバードライ
ブをオン・オフするタイミングは車速偏差がある設定値
よりも大きくなったときタイマーが作動し、このタイマ
ー作動時間だけオーバードライブをオフすると言った方
法でなされており、道路勾配に対する追従制御は行われ
ていなかった。

【００１３】そこで、前記車速偏差およびスロットル開
度値を用いて、走行状態を推定し変速段位置の変更が可
能かどうかを判断し、オーバードライブのオン・オフの
タイミングを決定する。図３、図４にフローを示し、そ
れに基づいて具体的に説明する。

【００１４】まず、定速走行制御中、一定周期毎にステ
ップ３１のOD制御ルーチンが開始され、オーバードライ
ブのオン・オフの判断が行われる。ステップ３２により
自動変速機側でオーバードライブがオフされたかどうか
をチェックし、オフされていなければ、ステップ３３に
より現在クルーズコントロール側でオーバードライブを
オフしているかどうかの判断を行う。オーバードライブ
がオンの状態であれば、ステップ３４によりオーバード
ライブがオフからオンに変更した直後で安定判別を行う
必要があるかどうか、即ち安定判別実行フラグがセット
されているかどうかを判定し、セットされていればステ
ップ３５に進み、オーバードライブをオフからオンに切
り換える判断を与えるスロットル開度の比較値の学習が
終了しているかどうかをチェックし、終了していなけれ
ばステップ３６によりオーバードライブをオンに変更
後、走行状態が安定かどうかを判別する。走行状態が安
定な場合、ステップ３７によりスロットル開度の比較値
の一つである安定開度値θNをオーバードライブオフ時
の定常スロットル開度値θの値に更新する。また、ステ
ップ３６で走行状態が不安定であると判別されたとき、
ステップ３８によりもう一つの比較値である不安定開度
値θMをオーバードライブオフ時の定常スロットル開度
値θの値に更新する。そして、ステップ３９により走行
状態の判断によりオーバードライブをオフする状態であ
るかどうの判断を行い、Ｙｅｓであればステップ３１０
によりオーバードライブをオフし、Ｎｏであればステッ
プ３１１により安定判別実行フラグをリセットし、ステ
ップ３１２で、このサブルーチンを終了する。次にステ
ップ３２に於て、自動変速機側でオーバードライブがオ
フされていたとき、ステップ３１３よりクルーズコント
ロール側でオーバードライブをオフからオンに変更した
直後かどうかを判断し、変更した直後であればステップ
３１４により不安定開度値θMを更新し、直後で無けれ
ば、ステップ３１５でクルーズ側でオーバードライブを
オフする。また、ステップ３３でクルーズコントロール
側でオーバードライブがオフされているとき、ステップ
３１６からステップ３１８により、不安定開度値θMま
たは安定開度値θNの有無を調べ、各々の状態に応じた
オーバードライブをオフからオンに変更するタイミング
の判定をステップ３１９からステップ３２２で行う。ま
ず、不安定開度値θM、安定開度値θN共に存在しない場
合、即ち一度も学習が行われていない初期状態時は、ス
テップ３１９に進み、ステップ３２３で車速偏差が許容
範囲以内等の定常走行状態かどうかを判断し、定常状態
であれば、ステップ３２４により現在のオーバードライ
ブオフ時のスロットル開度θを読み込み、ステップ３２
５によりオーバードライブオン後の安定判別の許可を与
える、安定判別実行フラグをセットし、ステップ３２６
により、オーバードライブをオンする。次に、不安定開
度値θMが無く、安定開度値θNが存在する場合、ステッ
プ３２０へ進み、まずステップ３２８でスロットル開度
θを読み込み、ステップ３２９により現在開度θが安定
開度値θNよりもある定数値ε以上小さければ、ステッ
プ３３４でオーバードライブをオンする。しかし、小さ
くなければ、ステップ３３０により定常走行状態かを判
定し、定常で無ければ定常となるまで待機する。そし
て、定常状態となれば、ステップ３３１によりスロット
ル開度θを読み込み、ステップ３３２でこの開度値θが
安定開度値θNよりも小さければ、無条件でオーバード
ライブをオフからオンにし、開度値θが安定開度値θN
よりも大きければ、安定判別実行フラグをセットしてか
らステップ３３４によりオーバードライブをオンに切り
換える。次に、不安定開度値θMが存在し、安定開度値
θNが無い場合、ステップ３２１へ進み、ステップ３４
５により定常走行状態かを判定し、定常で無ければ定常
となるまで待機し、定常となった場合、ステップ３４６
により現在のオーバードライブオフ時のスロットル開度
θを読み込み、ステップ３４７により現在開度θが不安
定開度値θMよりもある定数値ε以上小さければ、ステ
ップ３４８により安定判別実行フラグをセットし、ステ
ップ３４９によりオーバードライブをオンに切り換え
る。次に、不安定開度値θM、安定開度値θN共に存在す
る場合、ステップ３２２へ進み、まずステップ３３６で
スロットル開度θを読み込む。そして、この現在開度値
θと安定開度値θNからある定数値εを引いた値とをス
テップ３３７で比較し、現在開度値θの方が小さけれ
ば、ステップ３４３へ飛び、無条件でオーバードライブ
をオンに変更する。しかし、現在開度値θの方が大きけ
れば、ステップ３３８により定常走行状態かどうかの判
断を行い、定常状態であれば、ステップ３３９によりス
ロットル開度θを読み込み、ステップ３４０により安定
開度値θNと比較する。現在開度値θが安定開度値θNよ
りも小さければ、ステップ３４３へ行き、オーバードラ
イブをオンに変更する。また現在開度値θが安定開度値
θNよりも大きければ、ステップ３４１により、この現
在開度θと不安定開度値θMからある定数値εを引いた
値とを比較し、現在開度値θの方が小さければ、ステッ
プ３４２で安定判別実行フラグをセットし、オーバード
ライブをオンに変更する。

【００１５】以上の操作により、オーバードライブオフ
時の定常走行中のスロットル開度の値を安定開度値及び
不安定開度値と比較することにより現在の走行状態を判
断することができ、走行状態に応じた適切な変速段位置
の変更が行え、長い上り坂等により発生する車速偏差を
速やかに無くし、オーバードライブのオン・オフの繰り
返しによる乗り心地の低下を防ぐことができる。また、
短い上り坂に於いてもオーバードライブオン・オフの切
り替えを適切に行うことができ、道路勾配が平坦路もし
くは下りに変わったときのオーバードライブオフ状態で
の走行を無くすことができる。

【００１６】（実施例２）次に、図２は本発明の第２の
一実施例を概念的に示した構成図である。この実施例に
おいて第１の実施例と異なるところは開度マップ更新手
段２１を備えていることである。また、第１の実施例と
同一のものには同一の番号が付してある。以下その動作
を説明する。車速検出手段１６により車体１５の実車速
を読み込み、指令手段１１によりセットされた時の実車
速が、目標値設定手段１２により設定車速Vsetとして設
定される。そして、実車速と前記設定車速との偏差が零
となるように、制御量演算手段１３において、前記偏差
を基に、アクチュエータ１４への制御量が算出される。
また、変速信号検出手段１８により、自動変速機の変速
段位置の信号を常にチェックし、スロットル開度検出手
段１７により、スロットル開度量を検出する。そして、
前記実車速と、設定車速と、スロットル開度量と自動変
速機の変速段位置信号を用いて、走行状態判定手段１９
により、シフトダウンおよびシフトアップを行う走行状
態であるかの判定を行い、シフトダウン信号またはシフ
トアップ信号を出す。そして、この変速指令信号によ
り、変速段変更手段１１１で変速制御を行い、走行状態
に応じた変速制御、例えばオーバードライブをオンから
オフに変更する等の制御が行える。また、安定走行判別
手段１１０により、シフトアップ後の走行状態が安定か
不安定かの判断を行うことにより、前記走行状態判定手
段でシフトアップを行う走行状態であると判断した結果
が正しいかどうかの判別を行い、前記走行状態判定手段
の判定基準となる比較値を修正する。そして、開度マッ
プ更新手段２１により、各設定車速で得られた不安定開
度値θM、安定開度値θNを記憶し、各車速間の比較値を
補間することにより、初の設定車速でも不安定開度値θ
M、安定開度値θNの初期値を与えることができ、学習回
数を減らすことができる。これより、設定許可範囲内の
すべての設定車速に於いてスロットル開度比較値の学習
を早急に終了することができ、搭載する車種ごとに比較
値をチューニングすることなく、走行中の路面状況に応
じた変速段の切り替えが適切な時期にできる。よって、
搭載する車種や走行中の路面状況に応じた変速段位置の
切り替えが、同一ソフトで複数の車両に適応することが
できる。

【００１７】以下、図５を用いて、開度マップ更新手段
の操作手順を説明する。図の横軸は車速を表し、縦軸は
オーバードライブオフ時のスロットル開度値を表してい
る。ここで、スロットル開度値の上限値をθFとする。
また車速の設定許容範囲値を50km/h〜100km/hとする。
また、オーバードライブをオフからオンに切り換える判
断基準となる真のスロットル開度値をθTとする。この
θTを設定可能な車速域で推定することが目的である。
まず、初期状態のもと、ドライバーが設定車速90km/hで
定速走行を始め、設定車速90km/hでのスロットル開度の
不安定開度値θM1、安定開度値θN1が得られたとする。
この状態では、他の車速の記憶値が一つもない状態であ
るため、設定車速90km/hよりも大きな車速域では、不安
定開度値は上限値θF、安定開度値は全てθN1とする。
また、設定車速90km/hよりも小さな車速域では、不安定
開度値は設定車速90km/hで得られたθM1、安定開度値は
スロットル開度の下限値0とする。次に、ドライバーが
設定車速70km/hで、不安定開度値の初期値θF、安定開
度値の初期値θN1で定速走行を始め、設定車速70km/hで
のスロットル開度の不安定開度値θM2、安定開度値θN2
が得られたとする。この時、設定車速70km/h〜90km/hの
範囲では、不安定開度値はθM1のままであるが、安定開
度値は下限値0から設定車速70km/hで得られたθN2に変
更される。また、設定車速50km/h〜70km/hの範囲では、
不安定開度値はθM1から今回学習したθM2に変更され、
安定開度値は下限値0のままとする。以上のように、様
々な設定車速で学習して行くことにより網掛けしている
部分が真の値であるθTに近づいていき、全ての設定車
速に於いて不安定開度値と安定開度値との差がある範囲
内となったとき学習は終了する。これより、まだ設定車
速として走行していない車速に於いても、ある絞り込ま
れた不安定開度値及び安定開度値を持つことができ、学
習回数を大幅に削減することができ、シフトのオン・オ
フの繰り返しを低減することができる。

【００１８】（実施例３）次に、図５は本発明の第３の
一実施例を概念的に示した構成図である。この実施例は
第２の実施例の構成に加え、さらにマップ値評価変更手
段５１を備えている。この実施例でも先ほどと同様、上
記実施例と同一のものには同一の番号が付してある。以
下本実施例の動作について説明する。車速検出手段１６
により車体１５の実車速を読み込み、指令手段１１によ
りセットされた時の実車速が、目標値設定手段１２によ
り設定車速Vsetとして設定される。そして、実車速と前
記設定車速との偏差が零となるように、制御量演算手段
１３において、前記偏差を基に、アクチュエータ１４へ
の制御量が算出される。また、変速信号検出手段１８に
より、自動変速機の変速段位置の信号を常にチェック
し、スロットル開度検出手段１７により、スロットル開
度量を検出する。そして、前記実車速と、設定車速と、
スロットル開度量と自動変速機の変速段位置信号を用い
て、走行状態判定手段１９により、シフトダウンおよび
シフトアップを行う走行状態であるかの判定を行い、シ
フトダウン信号またはシフトアップ信号を出す。そし
て、この変速指令信号により、変速段変更手段１１１で
変速制御を行い、走行状態に応じた変速制御、例えばオ
ーバードライブをオンからオフに変更する等の制御が行
える。また、安定走行判別手段１１０により、シフトア
ップ後の走行状態が安定か不安定かの判断を行うことに
より、前記走行状態判定手段でシフトアップを行う走行
状態であると判断した結果が正しいかどうかの判別を行
い、前記走行状態判定手段の判定基準となる比較値を修
正する。そして、開度マップ更新手段２１により、各設
定車速で得られた不安定開度値θM、安定開度値θNを記
憶し、各車速間の比較値を補間することにより、初の設
定車速でも不安定開度値θM、安定開度値θNの初期値を
与えることができ、学習回数を減らすことができる。ま
た、マップ値評価変更手段５１により、新たな設定車速
で得られた、不安定開度値および安定開度値が、前記開
度マップ更新手段で補間された値に対して矛盾した値で
あるかどうかを評価し、矛盾した値であれば安定となる
方向に補間値を広げ、常に変速段を切り換えた後が安定
となるようにする。これより、学習結果を再評価するこ
とにより、常に信頼のできるマップを更新することがで
き、搭載する車種ごとに比較値をチューニングすること
なく、走行中の路面状況に応じ、常に結果が安定となる
変速段位置の切り替えが適切な時期にできる。よって、
搭載する車種や走行中の路面状況に応じた変速段位置の
切り替えが、同一ソフトで複数の車両に適応することが
できる。

【００１９】以下、図７（ａ）、（ｂ）を用いて、マッ
プ値評価更新手段の操作手順を説明する。図の横軸は車
速を表し、縦軸はオーバードライブオフ時のスロットル
開度値を表している。ここで、スロットル開度値の上限
値をθFとする。また車速の設定許容範囲値を50km/h〜1
00km/hとする。まず、図７（ａ）に於いて、設定車速V2
で既に開度値の学習結果、不安定開度値θM2、安定開度
値θN2が得られている。この時、新たに設定車速V1（V1
<V2）で定速走行を行い、不安定開度値θM1(>θM2)、安
定開度値θN1(>θN2)が得られたとすると、この値は逆
転現象を起こしており矛盾した結果となる。そこで、既
に設定車速V2で学習していた不安定開度値θM2を、今回
学習したθM1に変更し、また逆に今回学習した安定開度
値θN1をθN2に変更することにより、常に安定となるよ
うに矛盾した結果を補正することができる。また、図７
（ｂ）に於いて、設定車速V1で得られた安定開度値θN1
が、より小さな設定車速V3(V3<V1)で得られた安定開度
値θN3に比べ小さい場合(θN3>θN1)、前回学習済みの
設定車速V3での安定開度値をθN1に変更し、設定車速V1
で得られた不安定開度値θM1が、設定車速V3(V3<V1)で
得られた不安定開度値θM3に比べ小さい場合(θM3>θM
1)、この設定車速V1での不安定開度値をθM3と変更する
ことにより、矛盾しないマップを作成することができ、
シフト変更後に不安定となることを防ぐことができ、常
に乗り心地のよい定速走行制御を行うことができる。

【００２０】図８、図９、図１０に、本発明に於けるシ
ミュレータによる実験結果の一例を示す。まず、図８
は、学習結果が一つも存在しない初期状態からの長い上
り坂での制御実験結果である。Ａ地点で急な勾配の上り
坂になり、車速偏差が増大しオーバードライブをオフに
する走行状態であると判断し、オーバードライブをオン
からオフに変更する。学習結果が無いため、タイマーに
よりオーバードライブをオンに一旦切り換える。しか
し、走行状態は上り坂で変化していないため、再び車速
低下が起こり、オーバードライブがオフされる。この
時、前回オーバードライブオフ時のスロットル開度値を
不安定開度値として記憶する為、今回この不安定開度値
よりもある一定値以上、定常状態でのスロットル開度値
が小さくならない限り、オーバードライブをオンには切
り換えない。これにより、長い上り坂での変速段位置変
更の繰り返しを防ぐことができる。次に、図９は、図８
より引続き行った実験結果である。Ｂ地点で上り坂から
平坦路に変わったため、平坦路で定常状態となった時の
オーバードライブオフ時のスロットル開度値が、前回学
習した不安定開度値よりもある一定値以上小さいため、
オーバードライブをオンに切り替え安定判別を行い、安
定走行であるため今回のスロットル開度値は安定開度値
として記憶される。再びＣ地点で上り坂に変化し、オー
バードライブがオフされるが、前回学習した不安定開度
値よりも大きいため、オーバードライブはオフのままで
ある。そして、Ｄ地点で再びオーバードライブオフのま
ま平坦路となるが、前回学習した安定開度値より、車速
が定常状態となる前にオーバードライブをオンする判断
を下すことができる。さらに、図１０は、図９の引き続
きで、上り下りの勾配変化に対する実験結果を示してい
る。

【００２１】Ｇ地点で上り坂から下り坂に勾配変化する
が、前回学習した不安定開度値、安定開度値を用いるこ
とにより、勾配変化に応じたオーバードライブのオン・
オフ制御が行われていることが分かる。以上の結果よ
り、走行を繰り返し、学習を重ねることにより、走行状
態に応じた、しかも搭載車種に応じた最適な変速段位置
の変更制御が行え、乗り心地のよい定速走行制御装置を
提供することができる。

【００２２】

【発明の効果】以上のように、本発明は、安定走行判別
手段により、オーバードライブをオフからオンにした後
の安定判別を行うことにより、オーバードライブをオン
・オフする基準となるスロットル開度値を定速走行中に
繰り返し学習し、この結果を用いて変速段位置を変更す
ることにより、長い上り坂での変速段位置変更の繰り返
しによる車速のハンチングを速やかに無くし設定車速Vs
etに収束することができ、乗り心地のよい定速走行制御
が実現できるという効果を有する。また、開度マップ更
新手段により、未学習車速の不安定開度値及び安定開度
値を既に学習したデータを用いて補間することにより、
まだ設定車速として走行していない車速に於いても、あ
る絞り込まれた不安定開度値及び安定開度値を持つこと
ができ、学習回数を大幅に削減することができ、シフト
のオン・オフの繰り返しを低減することができる。ま
た、マップ値評価更新手段により、学習結果を再評価す
ることにより、常に信頼のできるマップを更新すること
ができ、搭載する車種ごとに比較値をチューニングする
ことなく、走行中の路面状況に応じ、常に結果が安定と
なる変速段位置の切り替えが適切な時期にできる。よっ
て、搭載する車種や走行中の路面状況に応じた変速段位
置の切り替えが、同一ソフトで複数の車両に適応するこ
とができるという効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例の概念を示した構成図

【図２】本発明の第２の実施例の概念を示した構成図

【図３】第１の実施例で用いられる変速指令の手順を示
すフローチャート

【図４】第１の実施例で用いられる変速指令の手順を示
すフローチャート

【図５】第２の実施例で用いられる開度マップ更新手段
の方法を示した概念図

【図６】本発明の第３の実施例の概念を示した構成図

【図７】第３の実施例で用いられるマップ値評価変更手
段の考えを示した概念図

【図８】本発明の変速制御の一実施例を示す実験結果図

【図９】本発明の変速制御の一実施例を示す実験結果図

【図１０】本発明の変速制御の一実施例を示す実験結果
図

【符号の説明】

11 指令手段 12 目標値設定手段 13 制御量演算手段 14 アクチュエータ 15 車体 16 車速検出手段 17 スロットル開度検出手段 18 変速信号検出手段 19 走行状態判定手段 110 安定走行判別手段 111 変速段変更手段 21 開度マップ更新手段 51 マップ値評価変更手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】実車速を検出する車速検出手段と、車体の
実車速を調整するアクチュエータと、定速走行開始信号
・定速走行解除信号、および定速走行解除後、再び前回
の定速走行時の車速に復帰するリジューム信号を出す指
令手段と、前記指令手段の定速走行開始信号により設定
車速Vsetを制御目標値とする目標値設定手段と、前記車
速検出手段の出力が設定車速Vsetとなるように、前記ア
クチュエータに入力する制御量を算出する制御量演算手
段と、自動変速機の変速段位置の信号を検出する変速信
号検出手段と、スロットル開度量を検出するスロットル
開度検出手段と、前記実車速と、設定車速と、スロット
ル開度量と自動変速機の変速段位置信号より走行状態を
判定する走行状態判定手段と、シフトアップ後の走行状
態が安定か不安定かの判断を行い、前記走行状態判定手
段でシフトアップを行う走行状態であると判断した結果
が正しいかどうかの判別を行う安定走行判別手段と、前
記走行状態判定手段の判定結果により、シフトダウン信
号およびシフトアップ信号を出力し、変速段位置の変更
を行う変速段変更手段を具備することを特徴とする、車
両用定速走行制御装置。
【請求項２】実車速を検出する車速検出手段と、車体の
実車速を調整するアクチュエータと、定速走行開始信号
・定速走行解除信号、および定速走行解除後、再び前回
の定速走行時の車速に復帰するリジューム信号を出す指
令手段と、前記指令手段の定速走行開始信号により設定
車速Vsetを制御目標値とする目標値設定手段と、前記車
速検出手段の出力が設定車速Vsetとなるように、前記ア
クチュエータに入力する制御量を算出する制御量演算手
段と、自動変速機の変速段位置の信号を検出する変速信
号検出手段と、スロットル開度量を検出するスロットル
開度検出手段と、前記実車速と、設定車速と、スロット
ル開度量と自動変速機の変速段位置信号より走行状態を
判定する走行状態判定手段と、シフトアップ後の走行状
態が安定か不安定かの判断を行い、前記走行状態判定手
段でシフトアップを行う走行状態であると判断した結果
が正しいかどうかの判別を行う安定走行判別手段と、前
記走行状態判定手段の判定結果により、シフトダウン信
号およびシフトアップ信号を出力し、変速段位置の変更
を行う変速段変更手段と、変速段位置変更時の状態判定
結果により、変速段位置の変更が可能かどうかを判断す
るスロットル開度量を記憶しマップとして更新していく
開度マップ更新手段を具備することを特徴とする、車両
用定速走行制御装置。
【請求項３】実車速を検出する車速検出手段と、車体の
実車速を調整するアクチュエータと、定速走行開始信号
・定速走行解除信号、および定速走行解除後、再び前回
の定速走行時の車速に復帰するリジューム信号を出す指
令手段と、前記指令手段の定速走行開始信号により設定
車速Vsetを制御目標値とする目標値設定手段と、前記車
速検出手段の出力が設定車速Vsetとなるように、前記ア
クチュエータに入力する制御量を算出する制御量演算手
段と、自動変速機の変速段位置の信号を検出する変速信
号検出手段と、スロットル開度量を検出するスロットル
開度検出手段と、前記実車速と、設定車速と、スロット
ル開度量と自動変速機の変速段位置信号より走行状態を
判定する走行状態判定手段と、シフトアップ後の走行状
態が安定か不安定かの判断を行い、前記走行状態判定手
段でシフトアップを行う走行状態であると判断した結果
が正しいかどうかの判別を行う安定走行判別手段と、前
記走行状態判定手段の判定結果により、シフトダウン信
号およびシフトアップ信号を出力し、変速段位置の変更
を行う変速段変更手段と、変速段位置変更時の状態判定
結果により、変速段位置の変更が可能かどうかを判断す
るスロットル開度量を記憶しマップとして更新していく
開度マップ更新手段と、前記マップ値を更新時毎に評価
し、比較値の学習結果が矛盾する場合、常に安定となる
方向にマップ値を変更して行くマップ値評価変更手段を
具備することを特徴とする、車両用定速走行制御装置。
【請求項４】走行状態判定手段に於いて、設定車速から
の実車速の落込みである車速偏差が、ある設定値以上に
なるか、スロットル開度がある設定値以上で且つ車速偏
差が増加しているか、または自動変速機でシフトダウン
した時に前記変速段変更手段にシフトダウン信号を出
し、車速の収束後のシフトダウン時のスロットル開度量
を読み取ることを特徴とする請求項１、２または３記載
の車両用定速走行制御装置。
【請求項５】走行状態判定手段に於いて、シフトダウン
信号を出した後、一回目のシフトダウン時はタイマのみ
でシフトアップ信号を出し、二回目以降はシフトダウン
時のスロットル開度の大きさを比較値と比較することに
より、シフトアップ信号を出す判断を行うことを特徴と
する請求項１、２または３記載の車両用定速走行制御装
置。
【請求項６】安定走行判別手段に於いて、シフトアップ
後、車速偏差およびスロットル開度量の値をある一定時
間観測することにより、安定走行であるか不安定走行で
あるかの判断を行い、安定走行判断時は前記走行状態判
定手段で検出されたシフトダウン時のスロットル開度値
を安定開度値の比較値として記憶し、不安定走行判断時
は前記走行状態判定手段で検出されたシフトダウン時の
スロットル開度値を不安定開度値の比較値として記憶す
ることを特徴とする請求項１、２または３記載の車両用
定速走行制御装置。
【請求項７】安定走行判別手段に於いて、シフトアップ
後、再び自動変速機によりシフトダウンされた場合、前
記走行状態判定手段に於て検出されたシフトダウン時の
スロットル開度値を不安定な開度値とすることを特徴と
する請求項１、２または３記載の車両用定速走行制御装
置。
【請求項８】安定走行判別手段に於いて、前記走行状態
判定手段によりシフトダウン時の定常スロットル開度の
大きさが安定開度値より小さくなりシフトアップを行っ
たにも拘らず不安定走行となった場合、前回までに学習
した安定開度値を無効とすることを特徴とする請求項
１、２または３記載の車両用定速走行制御装置。
【請求項９】開度マップ更新手段に於いて、任意の設定
車速に於てシフトアップ後の状態が安定となるシフトダ
ウン時のスロットル開度値と、シフトアップ後の状態が
不安定となるシフトダウン時のスロットル開度値の２つ
の開度値を記憶し、これら２つの開度値の差がある設定
値以下とならないようにすることを特徴とする請求項２
または３記載の車両用定速走行制御装置。
【請求項１０】開度マップ更新手段に於いて、マップの
作成方法は、設定許可範囲内での任意の設定車速に於て
シフトアップ後の状態が安定となるシフトダウン時のス
ロットル開度値、またはシフトアップ後の状態が不安定
となるシフトダウン時のスロットル開度値がシフトアッ
プ操作後に得られ、この設定車速がマップを更新した車
速の中で最大で、かつ前記安定走行判別手段で安定時の
開度値が得られた場合は、この開度値が今回更新した設
定車速から最大設定許可車速までの前記走行状態判定手
段で用いられる比較値となり、この設定車速がマップを
更新した中で最小で、かつ前記安定走行判別手段で不安
定時の開度値が得られた場合は、この開度値が今回更新
した設定車速から最小設定許可車速までの前記走行状態
判定手段で用いられる比較値となることを特徴とする請
求項２または３記載の車両用定速走行制御装置。
【請求項１１】マップ値評価変更手段に於いて、前記安
定走行判別手段で得られる、ある設定車速V1の安定開度
値θN1が前記設定車速V1よりも大きな設定車速V2(V1<V
2)で得られた安定開度値θN2に比べ大きな場合(θN1>θ
N2)、この設定車速V1の安定開度値をθN2とし、逆に前
記設定車速V1よりも小さな設定車速V3(V3<V1)で得られ
た安定開度値θN3に比べ小さい場合(θN3>θN1)、前回
学習済みの設定車速V3での安定開度値をθN1に変更する
ことを特徴とする請求項３記載の車両用定速走行制御装
置。
【請求項１２】マップ値評価変更手段に於いて、前記安
定走行判別手段で得られる、ある設定車速V1の不安定開
度値θM1が前記設定車速V1よりも大きな設定車速V2(V1<
V2)で得られた不安定開度値θM2に比べ大きな場合(θM1
>θM2)、前回学習済みの設定車速V2での不安定開度値を
θM1に変更し、逆に前記設定車速V1よりも小さな設定車
速V3(V3<V1)で得られた不安定開度値θM3に比べ小さい
場合(θM3>θM1)、この設定車速V1での不安定開度値を
θM3とすることを特徴とする請求項３記載の車両用定速
走行制御装置。