JPH05311879A - 多段ブーム装置 - Google Patents
多段ブーム装置Info
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- JPH05311879A JPH05311879A JP4120656A JP12065692A JPH05311879A JP H05311879 A JPH05311879 A JP H05311879A JP 4120656 A JP4120656 A JP 4120656A JP 12065692 A JP12065692 A JP 12065692A JP H05311879 A JPH05311879 A JP H05311879A
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- hydraulic cylinder
- hydraulic
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- E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
- E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
- E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
- E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
- E04G21/0418—Devices for both conveying and distributing with distribution hose
- E04G21/0436—Devices for both conveying and distributing with distribution hose on a mobile support, e.g. truck
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E04—BUILDING
- E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
- E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
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- E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
- E04G21/0418—Devices for both conveying and distributing with distribution hose
- E04G21/0445—Devices for both conveying and distributing with distribution hose with booms
- E04G21/0454—Devices for both conveying and distributing with distribution hose with booms with boom vibration damper mechanisms
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- Mechanical Engineering (AREA)
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- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- On-Site Construction Work That Accompanies The Preparation And Application Of Concrete (AREA)
- Reciprocating Pumps (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 本発明は、ブーム先端部の振動を抑制し、且
つブーム駆動シリンダの誤動作を防止できる多段ブーム
装置を提供することを目的とする。 【構成】 スラリをパイプ輸送する複数のブームを関節
部を介して連結し、前記関節部に油圧シリンダ９を組込
み前記ブーム間の屈曲を行う多段ブーム装置において、
（１）前記油圧シリンダ９に２個の油圧ピストン５１，
５４を収容し且つ両方のピストン５１，５４の間を仕切
って２個の油圧シリンダ９を形成し、一方の油圧シリン
ダを前記ブームの姿勢を制御するブーム屈曲用油圧シリ
ンダ４７とし、他方の油圧シリンダを前記ブームの振動
を抑制するブーム制振用油圧シリンダ４８とする、或い
は、（２）前記油圧シリンダに連続してブーム制振用油
圧シリンダ４８を配置し、前記ブーム制振用油圧シリン
ダ４８にピストンの運動を一定範囲に限定するストッパ
を設ける。
つブーム駆動シリンダの誤動作を防止できる多段ブーム
装置を提供することを目的とする。 【構成】 スラリをパイプ輸送する複数のブームを関節
部を介して連結し、前記関節部に油圧シリンダ９を組込
み前記ブーム間の屈曲を行う多段ブーム装置において、
（１）前記油圧シリンダ９に２個の油圧ピストン５１，
５４を収容し且つ両方のピストン５１，５４の間を仕切
って２個の油圧シリンダ９を形成し、一方の油圧シリン
ダを前記ブームの姿勢を制御するブーム屈曲用油圧シリ
ンダ４７とし、他方の油圧シリンダを前記ブームの振動
を抑制するブーム制振用油圧シリンダ４８とする、或い
は、（２）前記油圧シリンダに連続してブーム制振用油
圧シリンダ４８を配置し、前記ブーム制振用油圧シリン
ダ４８にピストンの運動を一定範囲に限定するストッパ
を設ける。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、コンクリートポンプ車
等のスラリ輸送多段ブームに関する。
等のスラリ輸送多段ブームに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のコンクリートポンプ車の構造及び
機能を図５、図６により説明する。同図中において、１
はキャビン、２は根本ブーム、３は中間ブーム（前段ブ
ーム）、４は先端ブーム、５は根本ブームと中間ブーム
を結合する関節部、６は中間ブームと先端ブームを結合
する関節部、７、８、９は根本、中間、先端のそれぞれ
のブームを垂直方向に作動させる油圧シリンダ、１０、
１１、１２、１３は結合リンク、１４、１５、１６は根
本ブーム、中間ブーム、先端ブームに沿わせたコンクリ
ート輸送管、１７は先端ホース、１８は先端ホースガイ
ド、１９はこれらのブーム装置を支持して水平方向に旋
回する上部架台、２０はこの上部架台１９と根本ブーム
２を結合する関節部、２１は下部架台、２２、２３、２
４、２５はブームの転倒を防ぎ車体を支えるアウトリ
ガ、２６、２７はホッパ２８から生コンクリートを交互
に吸入するコンクリートシリンダである。
機能を図５、図６により説明する。同図中において、１
はキャビン、２は根本ブーム、３は中間ブーム（前段ブ
ーム）、４は先端ブーム、５は根本ブームと中間ブーム
を結合する関節部、６は中間ブームと先端ブームを結合
する関節部、７、８、９は根本、中間、先端のそれぞれ
のブームを垂直方向に作動させる油圧シリンダ、１０、
１１、１２、１３は結合リンク、１４、１５、１６は根
本ブーム、中間ブーム、先端ブームに沿わせたコンクリ
ート輸送管、１７は先端ホース、１８は先端ホースガイ
ド、１９はこれらのブーム装置を支持して水平方向に旋
回する上部架台、２０はこの上部架台１９と根本ブーム
２を結合する関節部、２１は下部架台、２２、２３、２
４、２５はブームの転倒を防ぎ車体を支えるアウトリ
ガ、２６、２７はホッパ２８から生コンクリートを交互
に吸入するコンクリートシリンダである。
【０００３】コンクリートシリンダに吸込んだ生コンク
リートは油圧ピストン２９、３０、ピストンロッド３
１、３２、コンクリートピストン３３、３４の往復動に
よって交互に輸送管３５、１４、１５、１６と先端ホー
ス１７を経て目的の箇所へ吐出されるようになってい
る。ブーム２、３及び４は、図５に示すように、生コン
車（図示省略）より供給を受けた生コンクリートを任意
の箇所までパイプ輸送する手段として使われる装置であ
り、これらを関節部５、６、２０よりなる姿勢可変機構
で連結し、油圧シリンダ７、８、９により駆動して、広
い範囲のコンクリート打設を行うことができ、かつ、車
輛として自走する場合に格納が容易となるようになって
いる。
リートは油圧ピストン２９、３０、ピストンロッド３
１、３２、コンクリートピストン３３、３４の往復動に
よって交互に輸送管３５、１４、１５、１６と先端ホー
ス１７を経て目的の箇所へ吐出されるようになってい
る。ブーム２、３及び４は、図５に示すように、生コン
車（図示省略）より供給を受けた生コンクリートを任意
の箇所までパイプ輸送する手段として使われる装置であ
り、これらを関節部５、６、２０よりなる姿勢可変機構
で連結し、油圧シリンダ７、８、９により駆動して、広
い範囲のコンクリート打設を行うことができ、かつ、車
輛として自走する場合に格納が容易となるようになって
いる。
【０００４】コンクリートポンプは、構造の違いからピ
ストン式とスクイズ式の２種類がある。コンクリート圧
送する際は、ピストン式では、往復動する２個のピスト
ンによる脈動流が発生し、また、スクイズ式ではゴムチ
ューブを押しつぶしながら回転する複数のローラーによ
る、それぞれの作動周期に寄って脈動流が発生する。こ
のコンクリートの脈動流が先端ホース１７を通過し吐出
する際、コンクリート流の運動量の変動が先端ホース１
７を介し、ブーム先端部に伝播されブームを振動させ
る。
ストン式とスクイズ式の２種類がある。コンクリート圧
送する際は、ピストン式では、往復動する２個のピスト
ンによる脈動流が発生し、また、スクイズ式ではゴムチ
ューブを押しつぶしながら回転する複数のローラーによ
る、それぞれの作動周期に寄って脈動流が発生する。こ
のコンクリートの脈動流が先端ホース１７を通過し吐出
する際、コンクリート流の運動量の変動が先端ホース１
７を介し、ブーム先端部に伝播されブームを振動させ
る。
【０００５】筒先作業の安全性確保、ブームの疲労安全
率の低下防止等のため、この振動を抑える目的で、油圧
シリンダを、ブームの振動を抑える目的で利用すること
がある。このような振動防止の技術を図７、図８により
説明する。図７は図５の関節部６についての詳細システ
ム図、図８は図７の油圧系統図である。図７、図８にお
いては、３６、３９は電磁切換弁、３７、４０は油圧ポ
ンプ、３８、４１は油タンクである。４２は電磁切換弁
３６、油圧ポンプ３７、油タンク３８からなり、ブーム
の屈曲動作の為、油圧シリンダ９の伸縮動作を制御する
油圧系統、４３は電磁切換弁３９、油圧ポンプ４０、油
タンク４１からなり、ブームの制振動作の為、油圧シリ
ンダ９の伸縮動作を制御する油圧系統である。４４は油
圧ピストン、４５は油圧シリンダ本体、４６はピストン
ロッド、５６は油圧シリンダ９のストローク位置を検出
する、ストロークセンサであり、その他の符号は図５と
同様である。
率の低下防止等のため、この振動を抑える目的で、油圧
シリンダを、ブームの振動を抑える目的で利用すること
がある。このような振動防止の技術を図７、図８により
説明する。図７は図５の関節部６についての詳細システ
ム図、図８は図７の油圧系統図である。図７、図８にお
いては、３６、３９は電磁切換弁、３７、４０は油圧ポ
ンプ、３８、４１は油タンクである。４２は電磁切換弁
３６、油圧ポンプ３７、油タンク３８からなり、ブーム
の屈曲動作の為、油圧シリンダ９の伸縮動作を制御する
油圧系統、４３は電磁切換弁３９、油圧ポンプ４０、油
タンク４１からなり、ブームの制振動作の為、油圧シリ
ンダ９の伸縮動作を制御する油圧系統である。４４は油
圧ピストン、４５は油圧シリンダ本体、４６はピストン
ロッド、５６は油圧シリンダ９のストローク位置を検出
する、ストロークセンサであり、その他の符号は図５と
同様である。
【０００６】図７、図８において、油圧系統４２が作動
する時は、油圧系統４３は休止し、油圧系統４３が作動
する時は、油圧系統４２は休止し、油圧系統４２と４３
が同時に作動する事は無く、切り換えて用いられるが、
油圧系統４２及び４３において、それぞれ油圧ポンプ３
７、４０によって生じた高圧の油は、電磁切換弁３６、
３９の働きで油圧シリンダ９内への油の流入量、及び流
入方向をコントロールされ、これにより油圧シリンダ９
が作動する。
する時は、油圧系統４３は休止し、油圧系統４３が作動
する時は、油圧系統４２は休止し、油圧系統４２と４３
が同時に作動する事は無く、切り換えて用いられるが、
油圧系統４２及び４３において、それぞれ油圧ポンプ３
７、４０によって生じた高圧の油は、電磁切換弁３６、
３９の働きで油圧シリンダ９内への油の流入量、及び流
入方向をコントロールされ、これにより油圧シリンダ９
が作動する。
【０００７】尚、油圧系統４３での制御時、油圧シリン
ダ９がブームの制振の目的で使用される時は、作動スト
ローク長が短い範囲しか必要としない事が多い。それは
次の理由による：特願平３−３０７７９４号発明によれ
ば、制振用油圧シリンダの働きは、ブーム先端の振動を
抑制する力を作用させる事であり、つまり制振における
油圧シリンダの働きは、ブームに変位を与えると言うよ
りもむしろ、ブームに力（衝撃力）を与えることであ
り、この為にはストローク長はあまり長く必要でない。
このことは、例えば壁にボールをぶつける場合では、壁
の変形量（へこみ量）は極わずかであっても壁に大きな
力（衝撃力）を与える事が出来る事からも分かる。
ダ９がブームの制振の目的で使用される時は、作動スト
ローク長が短い範囲しか必要としない事が多い。それは
次の理由による：特願平３−３０７７９４号発明によれ
ば、制振用油圧シリンダの働きは、ブーム先端の振動を
抑制する力を作用させる事であり、つまり制振における
油圧シリンダの働きは、ブームに変位を与えると言うよ
りもむしろ、ブームに力（衝撃力）を与えることであ
り、この為にはストローク長はあまり長く必要でない。
このことは、例えば壁にボールをぶつける場合では、壁
の変形量（へこみ量）は極わずかであっても壁に大きな
力（衝撃力）を与える事が出来る事からも分かる。
【０００８】次に、特願平３−３０７７９４号明細書に
記載されている他の従来の制振防止技術を図９、図１０
により説明する。図９は、図５の関節部６において、リ
ンク１３のかわりに制振用シリンダ１４７を取付けたシ
ステム図であり、図１０は図９の中の制振に関する部分
の油圧系統を取り出した図である。図９、図１０におい
て、３６、３９は電磁切換弁、３７、４０は油圧ポン
プ、３８、４１は油タンクである。４２は、電磁切換弁
３６、油圧ポンプ３７、油タンク３８からなり、ブーム
の屈曲動作のため、ブーム屈曲用油圧シリンダ９の伸縮
動作を制御する油圧系統であり、４３は、電磁切換弁３
９、油圧ポンプ４０、油タンク４１からなり、ブーム制
振用油圧シリンダ１４７の伸縮動作を制御する油圧系統
である。１４４は油圧ピストン、１４５は油圧シリンダ
本体、１４６はピストンロッド、１４８は油圧シリンダ
４７のストローク位置を検出するストロークセンサであ
り、その他の符号は図５と同様である。
記載されている他の従来の制振防止技術を図９、図１０
により説明する。図９は、図５の関節部６において、リ
ンク１３のかわりに制振用シリンダ１４７を取付けたシ
ステム図であり、図１０は図９の中の制振に関する部分
の油圧系統を取り出した図である。図９、図１０におい
て、３６、３９は電磁切換弁、３７、４０は油圧ポン
プ、３８、４１は油タンクである。４２は、電磁切換弁
３６、油圧ポンプ３７、油タンク３８からなり、ブーム
の屈曲動作のため、ブーム屈曲用油圧シリンダ９の伸縮
動作を制御する油圧系統であり、４３は、電磁切換弁３
９、油圧ポンプ４０、油タンク４１からなり、ブーム制
振用油圧シリンダ１４７の伸縮動作を制御する油圧系統
である。１４４は油圧ピストン、１４５は油圧シリンダ
本体、１４６はピストンロッド、１４８は油圧シリンダ
４７のストローク位置を検出するストロークセンサであ
り、その他の符号は図５と同様である。
【０００９】図９、図１０において、４０の油圧ポンプ
によって生じた高圧の油は３９の電磁切換弁の働きで油
圧シリンダ１４７内への油の流入量及び流入方向をコン
トロールされ、これにより制振用油圧シリンダ１４７が
作動する。なお、特願平３−３０７７９４号明細書にあ
る通り、制振用油圧シリンダ１４７の働きはブーム先端
の振動を抑制する力を作用させる事であり、油圧系統４
３での制御時、油圧シリンダ１４７がブームの制振の目
的で使用される時は、作動ストローク長が短い範囲しか
必要としない事が多い。
によって生じた高圧の油は３９の電磁切換弁の働きで油
圧シリンダ１４７内への油の流入量及び流入方向をコン
トロールされ、これにより制振用油圧シリンダ１４７が
作動する。なお、特願平３−３０７７９４号明細書にあ
る通り、制振用油圧シリンダ１４７の働きはブーム先端
の振動を抑制する力を作用させる事であり、油圧系統４
３での制御時、油圧シリンダ１４７がブームの制振の目
的で使用される時は、作動ストローク長が短い範囲しか
必要としない事が多い。
【００１０】なお、一般に油の持つ性質として、圧縮性
と粘性があり、これらはそれぞれ、閉じた系の中で圧力
に対してのばね要素としての働き、流動抵抗に起因す
る、ダンパ要素としての働きに相当する。ブームの制振
動作には、図１０のヘッド側空間１４９及びロッド側空
間１５０内での閉じた系の作動油に、振動をパッシブに
抑える為のダンパ要素や、制振用シリンダで生ずる力を
リンクに大きく作用させる為のばね要素としての働きを
期待出来る。
と粘性があり、これらはそれぞれ、閉じた系の中で圧力
に対してのばね要素としての働き、流動抵抗に起因す
る、ダンパ要素としての働きに相当する。ブームの制振
動作には、図１０のヘッド側空間１４９及びロッド側空
間１５０内での閉じた系の作動油に、振動をパッシブに
抑える為のダンパ要素や、制振用シリンダで生ずる力を
リンクに大きく作用させる為のばね要素としての働きを
期待出来る。
【００１１】従ってこのばね要素やダンパ要素としての
働きを積極的に利用するには、この閉じた系の油の体積
が大きい方が有利である事が多い。
働きを積極的に利用するには、この閉じた系の油の体積
が大きい方が有利である事が多い。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】前述の従来技術には次
のような問題点がある。図７、図８に示すような従来の
装置では、油圧系統４２、４３に流れる作動油は油圧シ
リンダ９で混合してしまう為、例えば油圧系統４３に比
べ油圧系統４２の油が汚染されている場合には、油圧系
統４３の作動油汚染を防ぐのが困難になる。この事は、
特願平３−３０７７９４号明細書で述べられている様
に、電磁サーボ弁を３９に用いている場合、電磁サーボ
弁は油汚染に弱い事から時に問題となる。
のような問題点がある。図７、図８に示すような従来の
装置では、油圧系統４２、４３に流れる作動油は油圧シ
リンダ９で混合してしまう為、例えば油圧系統４３に比
べ油圧系統４２の油が汚染されている場合には、油圧系
統４３の作動油汚染を防ぐのが困難になる。この事は、
特願平３−３０７７９４号明細書で述べられている様
に、電磁サーボ弁を３９に用いている場合、電磁サーボ
弁は油汚染に弱い事から時に問題となる。
【００１３】また油圧系統４２を休止、油圧系統４３を
作動させ、ブームの制振の目的で油圧シリンダ９を制御
している時、万一制御システムが誤動作したときにシリ
ンダ９が大きく誤動作し、ブームが大きく動くことがあ
り、これは安全面で大きな問題である。更に、油圧系統
４３による制振制御には、油圧シリンダのストローク位
置の上方を得ることがあり、その為、油圧シリンダ内に
高精度のストローク位置検出装置５６を組込む事があ
る。しかし、前述の様にブームの制振にシリンダを使用
する時には、シリンダのストロークは極少ししか必要と
しない事が多く、従って、長い全ストローク中での極く
わずかの区間のストローク位置をしかも高精度に得るに
は、ストローク位置検出装置の取付方法、ストローク位
置検出装置の働く範囲までのストローク位置決め等に問
題がある。
作動させ、ブームの制振の目的で油圧シリンダ９を制御
している時、万一制御システムが誤動作したときにシリ
ンダ９が大きく誤動作し、ブームが大きく動くことがあ
り、これは安全面で大きな問題である。更に、油圧系統
４３による制振制御には、油圧シリンダのストローク位
置の上方を得ることがあり、その為、油圧シリンダ内に
高精度のストローク位置検出装置５６を組込む事があ
る。しかし、前述の様にブームの制振にシリンダを使用
する時には、シリンダのストロークは極少ししか必要と
しない事が多く、従って、長い全ストローク中での極く
わずかの区間のストローク位置をしかも高精度に得るに
は、ストローク位置検出装置の取付方法、ストローク位
置検出装置の働く範囲までのストローク位置決め等に問
題がある。
【００１４】また、制振動作等で高精度な加工が必要な
のはシリンダ全ストロークのうち極一部である場合であ
っても、図７、図８に示すような従来の例では、製作上
の制限から全ストローク範囲を高精度に加工せざるを得
ないと言う問題もある。更に、ブームの屈曲に油圧シリ
ンダを用いている時、同じ油圧シリンダを同時に制振に
用いる事は出来ない、つまりシリンダ１本ではブーム屈
曲動作中の制振が出来ないという問題が有る。
のはシリンダ全ストロークのうち極一部である場合であ
っても、図７、図８に示すような従来の例では、製作上
の制限から全ストローク範囲を高精度に加工せざるを得
ないと言う問題もある。更に、ブームの屈曲に油圧シリ
ンダを用いている時、同じ油圧シリンダを同時に制振に
用いる事は出来ない、つまりシリンダ１本ではブーム屈
曲動作中の制振が出来ないという問題が有る。
【００１５】また、図９、図１０に示すような従来の装
置では、通常の油圧シリンダを普通に用いた場合、制振
動作中にバルブ等に不具合が生じた場合や、油圧配管に
破損が生じた場合等に、シリンダが大きく誤動作する事
があり、これは安全面で大きな問題となる。また、スト
ロークの短いシリンダを用いる事で上記不具合を避けよ
うとすると、閉じた系の油の体積は小さくなり、作動油
の持つばね要素やダンパ要素としての働きを積極的に利
用することが出来ない。本発明は、ブーム先端部の振動
を抑制し、且つブーム駆動シリンダの誤作動を防止する
ことのできる多段ブーム装置を提供することを目的とす
るものである。
置では、通常の油圧シリンダを普通に用いた場合、制振
動作中にバルブ等に不具合が生じた場合や、油圧配管に
破損が生じた場合等に、シリンダが大きく誤動作する事
があり、これは安全面で大きな問題となる。また、スト
ロークの短いシリンダを用いる事で上記不具合を避けよ
うとすると、閉じた系の油の体積は小さくなり、作動油
の持つばね要素やダンパ要素としての働きを積極的に利
用することが出来ない。本発明は、ブーム先端部の振動
を抑制し、且つブーム駆動シリンダの誤作動を防止する
ことのできる多段ブーム装置を提供することを目的とす
るものである。
【００１６】
（１） １本の油圧シリンダに複数のピストンを有する
構造の油圧シリンダ、すなわち複数の油圧シリンダを縦
につなげた形の油圧シリンダを用いる。この複数のピス
トン（シリンダ部分）は、ブーム伸縮用とブーム制振用
に割り当てがされており、それぞれ専用の働きを行う。
構造の油圧シリンダ、すなわち複数の油圧シリンダを縦
につなげた形の油圧シリンダを用いる。この複数のピス
トン（シリンダ部分）は、ブーム伸縮用とブーム制振用
に割り当てがされており、それぞれ専用の働きを行う。
【００１７】（２） シリンダの全ストロークのうちの
一部区間に、運動を限定するストッパを設けたシリンダ
を用いる。
一部区間に、運動を限定するストッパを設けたシリンダ
を用いる。
【００１８】
（１） １本のシリンダに複数のピストンを設けること
により、独立した複数の油圧シリンダを直列につなげた
構造となるため、複数の系の油が混ざりあうことも無く
なり、コンタミネーション管理が容易になる。また、制
振動作に用いられる側のシリンダは、ブーム屈曲に用い
られる側のシリンダから独立しているので、ストローク
長、シリンダ径（ピストン径）加工精度等を、ブーム屈
曲に用いられるシリンダの使用に囚われる事無く、自由
に設計が出来る。特にストローク長に関して、ブーム制
振に必要最小限のストローク長にする事が出来、制御系
に不具合が発生した際などの、シリンダの誤動作を小さ
く出来、安全性が向上する。更に、油圧シリンダのう
ち、ブーム屈曲用部分とブーム制振用部分とが独立して
いる為、ブーム屈曲、制振が同時に行える、つまり、ブ
ーム屈曲動作中の制振動作が行える。
により、独立した複数の油圧シリンダを直列につなげた
構造となるため、複数の系の油が混ざりあうことも無く
なり、コンタミネーション管理が容易になる。また、制
振動作に用いられる側のシリンダは、ブーム屈曲に用い
られる側のシリンダから独立しているので、ストローク
長、シリンダ径（ピストン径）加工精度等を、ブーム屈
曲に用いられるシリンダの使用に囚われる事無く、自由
に設計が出来る。特にストローク長に関して、ブーム制
振に必要最小限のストローク長にする事が出来、制御系
に不具合が発生した際などの、シリンダの誤動作を小さ
く出来、安全性が向上する。更に、油圧シリンダのう
ち、ブーム屈曲用部分とブーム制振用部分とが独立して
いる為、ブーム屈曲、制振が同時に行える、つまり、ブ
ーム屈曲動作中の制振動作が行える。
【００１９】（２） シリンダ内の油体積は特に少なく
はならない為、油のばね要素、ダンパ要素としての働き
を減らす事がなく、しかもシリンダ誤動作時にストロー
クが短いので、シリンダ誤動作量が小さくなり、安全性
が向上する。
はならない為、油のばね要素、ダンパ要素としての働き
を減らす事がなく、しかもシリンダ誤動作時にストロー
クが短いので、シリンダ誤動作量が小さくなり、安全性
が向上する。
【００２０】
第１実施例 本発明の第１実施例を図１について説明する。本実施例
は、スラリー輸送ブームの屈曲用及び制振用の２つのピ
ストンを有する油圧シリンダを用いるものであり、図１
において、油圧シリンダ９は、ブーム屈曲の目的で用い
る油圧シリンダ４７と、ブーム制振の目的で用いる油圧
シリンダ４８とから構成されている。油圧シリンダ４７
と４８は仕切り４９により完全に独立しており、またそ
れぞれ独立したピストン５１，５４を有している。
は、スラリー輸送ブームの屈曲用及び制振用の２つのピ
ストンを有する油圧シリンダを用いるものであり、図１
において、油圧シリンダ９は、ブーム屈曲の目的で用い
る油圧シリンダ４７と、ブーム制振の目的で用いる油圧
シリンダ４８とから構成されている。油圧シリンダ４７
と４８は仕切り４９により完全に独立しており、またそ
れぞれ独立したピストン５１，５４を有している。
【００２１】また、４２はブームの屈曲動作の為に油圧
シリンダ４７の伸縮を制御する油圧系統であり、４３は
ブームの制振動作の為に油圧シリンダ４８の伸縮を制御
する油圧系統である。油圧系統４２と４３及び油圧シリ
ンダ４７と４８は、それぞれ独立して別々の動作を行
い、また同時に動作する事が出来る。本実施例では、１
本のシリンダに２つのピストンをもうけることにより、
２つの油圧シリンダを直列につなげた構造となる為、２
つの独立した系の油が混ざり合う事も無くなり、コンタ
ミネーション管理が容易になる。また、２つの油圧系統
で必ずしも同一の作動油を用いる必要も無くなる。
シリンダ４７の伸縮を制御する油圧系統であり、４３は
ブームの制振動作の為に油圧シリンダ４８の伸縮を制御
する油圧系統である。油圧系統４２と４３及び油圧シリ
ンダ４７と４８は、それぞれ独立して別々の動作を行
い、また同時に動作する事が出来る。本実施例では、１
本のシリンダに２つのピストンをもうけることにより、
２つの油圧シリンダを直列につなげた構造となる為、２
つの独立した系の油が混ざり合う事も無くなり、コンタ
ミネーション管理が容易になる。また、２つの油圧系統
で必ずしも同一の作動油を用いる必要も無くなる。
【００２２】更に、制振動作等に用いられる側のシリン
ダは、ブーム屈曲等に用いられる側のシリンダとは独立
しているので、ストローク長、シリンダ径（ピストン
径）、加工精度等を、ブーム屈曲等に用いられるシリン
ダの性質に囚われる事無く自由に設計が出来る。特にス
トローク長に関して、ブーム制振等に必要最小限のスト
ローク長にする事が出来、制御系に不具合が発生した際
などの、シリンダの誤動作を小さく出来、安全面で有利
である。
ダは、ブーム屈曲等に用いられる側のシリンダとは独立
しているので、ストローク長、シリンダ径（ピストン
径）、加工精度等を、ブーム屈曲等に用いられるシリン
ダの性質に囚われる事無く自由に設計が出来る。特にス
トローク長に関して、ブーム制振等に必要最小限のスト
ローク長にする事が出来、制御系に不具合が発生した際
などの、シリンダの誤動作を小さく出来、安全面で有利
である。
【００２３】第２実施例、第３実施例、第４実施例 本発明の第２、第３、第４実施例を図２、図３、図４に
ついて説明する。これ等の実施例は、図９におけるブー
ム制振用油圧シリンダ１４７に、同シリンダにおける油
圧ピストン１４４の運動を制限するストッパ１５１を設
けたものであり、図２は油圧シリンダ本体１４５の内面
に油圧ピストン１４４の両側にストッパ１５１ａ及び１
５１ｂを設け、図３は油圧シリンダ本体１４５内部にス
トッパ１５１ｃ，ピストンロッド１４６にストッパ１５
１ｄを設け、図４は油圧シリンダ本体１４５とピストン
ロッド１４６の間にストッパ１５１ｅを形成したもので
ある。
ついて説明する。これ等の実施例は、図９におけるブー
ム制振用油圧シリンダ１４７に、同シリンダにおける油
圧ピストン１４４の運動を制限するストッパ１５１を設
けたものであり、図２は油圧シリンダ本体１４５の内面
に油圧ピストン１４４の両側にストッパ１５１ａ及び１
５１ｂを設け、図３は油圧シリンダ本体１４５内部にス
トッパ１５１ｃ，ピストンロッド１４６にストッパ１５
１ｄを設け、図４は油圧シリンダ本体１４５とピストン
ロッド１４６の間にストッパ１５１ｅを形成したもので
ある。
【００２４】上記の各実施例において、油圧シリンダ本
体１４５内部の油の体積は特に減少しないので、油のば
ね要素、ダンパ要素としての作用は低下しない。しかし
ピストン１４４の移動可能範囲はストッパ１５１の間隙
のみであり、シリンダ誤動作時におけるシリンダ誤動作
量が小さく、安全性が高い。なお、上記の各実施例で
は、油圧シリンダの伸長側と収縮側の両方にストッパを
設けているが、必要に応じてどちらか一方とすることも
できる。
体１４５内部の油の体積は特に減少しないので、油のば
ね要素、ダンパ要素としての作用は低下しない。しかし
ピストン１４４の移動可能範囲はストッパ１５１の間隙
のみであり、シリンダ誤動作時におけるシリンダ誤動作
量が小さく、安全性が高い。なお、上記の各実施例で
は、油圧シリンダの伸長側と収縮側の両方にストッパを
設けているが、必要に応じてどちらか一方とすることも
できる。
【００２５】また、第４実施例において、油圧シリンダ
本体１４５に設けたストッパを着脱可能とし、ストッパ
を使用せず、ストロークを限定しないシリンダ動作を行
い、又はストッパを交換し、ピストン運動の限定範囲及
び位置を変更、調整を行うことができる。
本体１４５に設けたストッパを着脱可能とし、ストッパ
を使用せず、ストロークを限定しないシリンダ動作を行
い、又はストッパを交換し、ピストン運動の限定範囲及
び位置を変更、調整を行うことができる。
【００２６】
（１） 本発明による多段ブーム装置は、スラリをパイ
プ輸送する複数のブームを関節部を介して連結し、前記
関節部に油圧シリンダを組込み前記ブーム間の屈曲を行
う多段ブーム装置において、前記油圧シリンダに２個の
油圧ピストンを収容し且つ両方のピストンの間を仕切っ
て２個の油圧シリンダを形成し、一方の油圧シリンダを
前記ブームの姿勢を制御するブーム屈曲用油圧シリンダ
とし、他方の油圧シリンダを前記ブームの振動を抑制す
るブーム制振用油圧シリンダとしたことにより、次の効
果を有する。
プ輸送する複数のブームを関節部を介して連結し、前記
関節部に油圧シリンダを組込み前記ブーム間の屈曲を行
う多段ブーム装置において、前記油圧シリンダに２個の
油圧ピストンを収容し且つ両方のピストンの間を仕切っ
て２個の油圧シリンダを形成し、一方の油圧シリンダを
前記ブームの姿勢を制御するブーム屈曲用油圧シリンダ
とし、他方の油圧シリンダを前記ブームの振動を抑制す
るブーム制振用油圧シリンダとしたことにより、次の効
果を有する。
【００２７】１本の油圧シリンダに複数の性質を持たせ
る事が出来るので、１本の油圧シリンダを複数の目的で
使用するのが極めて容易になる。しかも各部の機能が独
立しており、同時に複数の働きをする事が出来る。ブー
ム屈曲用油圧シリンダとブーム制振用油圧シリンダの油
圧系統を全く別系統にする事が可能であり、油圧系統中
の電磁弁におけるごみ混入などによる誤動作を防止する
事が出来る。
る事が出来るので、１本の油圧シリンダを複数の目的で
使用するのが極めて容易になる。しかも各部の機能が独
立しており、同時に複数の働きをする事が出来る。ブー
ム屈曲用油圧シリンダとブーム制振用油圧シリンダの油
圧系統を全く別系統にする事が可能であり、油圧系統中
の電磁弁におけるごみ混入などによる誤動作を防止する
事が出来る。
【００２８】更にブーム制振用油圧ピストンのストロー
ク長を必要最小限とする事で、制御システム誤動作時の
フェイルセイフ性を確保しやすい。またブーム屈曲用油
圧シリンダとブーム制振用油圧シリンダとは必ずしも同
じ加工精度である必要は無く、それぞれが必要な加工精
度で加工すれば良いので、過剰品質を防げる。また、一
般に適度に小さなもの、短いものを精度良く製作するの
は、大きなもの、長いものの場合に比べて簡単であり、
油圧シリンダについて言えば長いストローク全体を精度
良く加工するのよりも短いストローク範囲のみを精度良
く加工する方が簡単であり、制振用シリンダの高精度な
製作は、全ストロークについて高精度な製作が必要な従
来装置に比べて容易となる。
ク長を必要最小限とする事で、制御システム誤動作時の
フェイルセイフ性を確保しやすい。またブーム屈曲用油
圧シリンダとブーム制振用油圧シリンダとは必ずしも同
じ加工精度である必要は無く、それぞれが必要な加工精
度で加工すれば良いので、過剰品質を防げる。また、一
般に適度に小さなもの、短いものを精度良く製作するの
は、大きなもの、長いものの場合に比べて簡単であり、
油圧シリンダについて言えば長いストローク全体を精度
良く加工するのよりも短いストローク範囲のみを精度良
く加工する方が簡単であり、制振用シリンダの高精度な
製作は、全ストロークについて高精度な製作が必要な従
来装置に比べて容易となる。
【００２９】（２） 本発明による多段ブーム装置は、
スラリをパイプ輸送する複数のブームを関節部を介して
連結し、前記関節部に油圧シリンダを組込み前記ブーム
間の屈曲を行う多段ブーム装置において、前記油圧シリ
ンダに連続してブーム制振用油圧シリンダを配置し、前
記ブーム制振用油圧シリンダにピストンの運動を一定範
囲に限定するストッパを設けたことにより、次の効果を
有する。
スラリをパイプ輸送する複数のブームを関節部を介して
連結し、前記関節部に油圧シリンダを組込み前記ブーム
間の屈曲を行う多段ブーム装置において、前記油圧シリ
ンダに連続してブーム制振用油圧シリンダを配置し、前
記ブーム制振用油圧シリンダにピストンの運動を一定範
囲に限定するストッパを設けたことにより、次の効果を
有する。
【００３０】シリンダ制御用バルブとシリンダによって
閉じられた系の油体積を減少させる事無く、作動油のも
つばね要素やダンパ要素としての働きを積極的に利用で
きる。またシリンダ誤動作時ののシリンダストローク長
が短く、安全性の高い制振装置を実現できる。更に、第
４実施例の形式では、ストッパを着脱可能とし、ストロ
ーク長を調整可能とする事で、例えばスラリー輸送ブー
ムの屈曲等に用いる、長いストロークを必要とするシリ
ンダと、制振に用いる、短いストロークの望ましいシリ
ンダ（前述の閉じた系に大きな油体積が必要なシリン
ダ）を共有する事が出来る。すなわち、ブーム制振用シ
リンダをブーム屈曲用シリンダとして、使う事も出来
る。
閉じられた系の油体積を減少させる事無く、作動油のも
つばね要素やダンパ要素としての働きを積極的に利用で
きる。またシリンダ誤動作時ののシリンダストローク長
が短く、安全性の高い制振装置を実現できる。更に、第
４実施例の形式では、ストッパを着脱可能とし、ストロ
ーク長を調整可能とする事で、例えばスラリー輸送ブー
ムの屈曲等に用いる、長いストロークを必要とするシリ
ンダと、制振に用いる、短いストロークの望ましいシリ
ンダ（前述の閉じた系に大きな油体積が必要なシリン
ダ）を共有する事が出来る。すなわち、ブーム制振用シ
リンダをブーム屈曲用シリンダとして、使う事も出来
る。
【図１】本発明の多段ブーム装置に使用する油圧シリン
ダの第１実施例の構成図である。
ダの第１実施例の構成図である。
【図２】第２実施例の構成図である。
【図３】第３実施例の構成図である。
【図４】第４実施例の構成図である。
【図５】従来のコンクリートポンプ車の全体斜視図であ
る。
る。
【図６】図５のコンクリートポンプ部分の拡大図であ
る。
る。
【図７】図５の関節部６に設けたブーム屈曲兼制振用油
圧シリンダのシステム図である。
圧シリンダのシステム図である。
【図８】図７の油圧系統図である。
【図９】図５の関節部６に設けた図７とは異る形式の制
振用油圧シリンダのシステム図である。
振用油圧シリンダのシステム図である。
【図１０】図９の油圧系統図である。
９ 油圧シリンダ ４２ ブーム屈曲用油圧系統 ４３ ブーム制振用油圧系統 ４７ ブーム屈曲用油圧シリンダ ４８ ブーム制振用油圧シリンダ
Claims (2)
- 【請求項１】 スラリをパイプ輸送する複数のブームを
関節部を介して連結し、前記関節部に油圧シリンダを組
込み前記ブーム間の屈曲を行う多段ブーム装置におい
て、前記油圧シリンダに２個の油圧ピストンを収容し且
つ両方のピストンの間を仕切って２個の油圧シリンダを
形成し、一方の油圧シリンダを前記ブームの姿勢を制御
するブーム屈曲用油圧シリンダとし、他方の油圧シリン
ダを前記ブームの振動を抑制するブーム制振用油圧シリ
ンダとしたことを特徴とする多段ブーム装置。 - 【請求項２】 スラリをパイプ輸送する複数のブームを
関節部を介して連結し、前記関節部に油圧シリンダを組
込み前記ブーム間の屈曲を行う多段ブーム装置におい
て、前記油圧シリンダに連続してブーム制振用油圧シリ
ンダを配置し、前記ブーム制振用油圧シリンダにピスト
ンの運動を一定範囲に限定するストッパを設けたことを
特徴とする多段ブーム装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4120656A JP3040592B2 (ja) | 1992-05-13 | 1992-05-13 | 多段ブーム装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4120656A JP3040592B2 (ja) | 1992-05-13 | 1992-05-13 | 多段ブーム装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05311879A true JPH05311879A (ja) | 1993-11-22 |
| JP3040592B2 JP3040592B2 (ja) | 2000-05-15 |
Family
ID=14791638
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4120656A Expired - Fee Related JP3040592B2 (ja) | 1992-05-13 | 1992-05-13 | 多段ブーム装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3040592B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07217212A (ja) * | 1994-01-31 | 1995-08-15 | Kyokuto Kaihatsu Kogyo Co Ltd | 流体輸送用ブーム装置 |
| WO2008043218A1 (en) * | 2006-09-30 | 2008-04-17 | Sany Heavy Industry Co., Ltd. | Method and apparatus for suppressing vibration of boom of concrete pump vehicle |
| WO2012094893A1 (zh) * | 2011-01-12 | 2012-07-19 | 长沙中联重工科技发展股份有限公司 | 混凝土泵车以及混凝土泵车臂架的减震装置和减震方法 |
| CN102767285A (zh) * | 2012-07-11 | 2012-11-07 | 中联重科股份有限公司 | 一种臂架行程控制油缸装置及臂架振动控制系统 |
| CN102797787A (zh) * | 2012-08-17 | 2012-11-28 | 中联重科股份有限公司 | 混凝土布料设备及其臂架振动抑制的方法、控制器和装置 |
| CN103047337A (zh) * | 2012-12-03 | 2013-04-17 | 中联重科股份有限公司 | 混凝土布料设备及其臂架振动抑制的方法、控制器和装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101886472B (zh) * | 2010-07-21 | 2012-01-04 | 三一重工股份有限公司 | 一种臂架系统的减振装置、臂架系统及泵送机械 |
-
1992
- 1992-05-13 JP JP4120656A patent/JP3040592B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07217212A (ja) * | 1994-01-31 | 1995-08-15 | Kyokuto Kaihatsu Kogyo Co Ltd | 流体輸送用ブーム装置 |
| WO2008043218A1 (en) * | 2006-09-30 | 2008-04-17 | Sany Heavy Industry Co., Ltd. | Method and apparatus for suppressing vibration of boom of concrete pump vehicle |
| EP2067911A1 (en) * | 2006-09-30 | 2009-06-10 | Sany Heavy Industry Co., Ltd. | Method and apparatus for suppressing vibration of boom of concrete pump vehicle |
| US8037682B2 (en) | 2006-09-30 | 2011-10-18 | Sany Heavy Industry Co., Ltd. | Method and device for suppressing vibration of boom of concrete pump truck |
| EP2067911A4 (en) * | 2006-09-30 | 2013-05-01 | Sany Heavy Ind Co Ltd | METHOD AND DEVICE FOR SUPPRESSING VIBRATIONS OF AN ELEVATOR OF A CONCRETE PUMP VEHICLE |
| WO2012094893A1 (zh) * | 2011-01-12 | 2012-07-19 | 长沙中联重工科技发展股份有限公司 | 混凝土泵车以及混凝土泵车臂架的减震装置和减震方法 |
| CN102767285A (zh) * | 2012-07-11 | 2012-11-07 | 中联重科股份有限公司 | 一种臂架行程控制油缸装置及臂架振动控制系统 |
| CN102767285B (zh) * | 2012-07-11 | 2014-11-12 | 中联重科股份有限公司 | 一种臂架行程控制油缸装置及臂架振动控制系统 |
| CN102797787A (zh) * | 2012-08-17 | 2012-11-28 | 中联重科股份有限公司 | 混凝土布料设备及其臂架振动抑制的方法、控制器和装置 |
| CN103047337A (zh) * | 2012-12-03 | 2013-04-17 | 中联重科股份有限公司 | 混凝土布料设备及其臂架振动抑制的方法、控制器和装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3040592B2 (ja) | 2000-05-15 |
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