JPH05296699A - 複合操舵装置 - Google Patents
複合操舵装置Info
- Publication number
- JPH05296699A JPH05296699A JP4102960A JP10296092A JPH05296699A JP H05296699 A JPH05296699 A JP H05296699A JP 4102960 A JP4102960 A JP 4102960A JP 10296092 A JP10296092 A JP 10296092A JP H05296699 A JPH05296699 A JP H05296699A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ball screw
- screw
- small
- rocker arm
- screw shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T50/00—Aeronautics or air transport
- Y02T50/40—Weight reduction
Landscapes
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明はユニバーサルジョイントを介して連
結された複数のボールスクリュウねじ軸を１個のサーボ
モータで駆動し、各ボールスクリュウナットで複数の翼
体を同時に操舵する複合操舵装置を提供することを目的
とする。 【構成】 本発明はユニバーサルジョイントを介して軸
方向に連結された複数のボールスクリュウねじ軸と、同
複数のボールスクリュウねじ軸の各々に螺合された複数
のボールスクリュウナットと、同複数のボールスクリュ
ウナットの各々に連結されボールスクリュウナットの軸
方向の往復移動によって回動される複数の翼体と、上記
ボールスクリュウねじ軸を往復回転するサーボモータと
を具備してなることを特徴とする複合操舵装置を構成と
する。
結された複数のボールスクリュウねじ軸を１個のサーボ
モータで駆動し、各ボールスクリュウナットで複数の翼
体を同時に操舵する複合操舵装置を提供することを目的
とする。 【構成】 本発明はユニバーサルジョイントを介して軸
方向に連結された複数のボールスクリュウねじ軸と、同
複数のボールスクリュウねじ軸の各々に螺合された複数
のボールスクリュウナットと、同複数のボールスクリュ
ウナットの各々に連結されボールスクリュウナットの軸
方向の往復移動によって回動される複数の翼体と、上記
ボールスクリュウねじ軸を往復回転するサーボモータと
を具備してなることを特徴とする複合操舵装置を構成と
する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は飛しょう体等に用いられ
る複合操舵装置に関する。
る複合操舵装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】飛しょう体に用いられる従来の複合操舵
装置の模式的斜視図を図３及び図４に示す。図３は一組
のボールスクリュウ装置で第１の舵翼等に相当する空力
翼を動かし、ボールスクリュウ装置に連動するリンク体
で第２の舵翼等に相当する推力偏向体を動かす複合操舵
装置であり、図４は一組のボールスクリュウ装置で空力
翼を動かし、別のボールスクリュウ装置で推力偏向体を
動かす複合操舵装置である。
装置の模式的斜視図を図３及び図４に示す。図３は一組
のボールスクリュウ装置で第１の舵翼等に相当する空力
翼を動かし、ボールスクリュウ装置に連動するリンク体
で第２の舵翼等に相当する推力偏向体を動かす複合操舵
装置であり、図４は一組のボールスクリュウ装置で空力
翼を動かし、別のボールスクリュウ装置で推力偏向体を
動かす複合操舵装置である。
【０００３】即ち、図３において、１はサーボモータ、
２はサーボモータ１によって回転するボールスクリュウ
ねじ軸、３はボールスクリュウねじ軸２に螺合し、回転
を拘束され、ボールスクリュウねじ軸２の回転によって
軸方向にほぼ直線運動をなし、それに連結されたアーム
を介して空力翼５の軸を回動させるボールスクリュウナ
ット、５は操舵翼の一つである空力翼、６は図示しない
ノズルの噴射口近傍に設けられ、ジェット流の向きを変
えて発射直後の飛しょう体の方向制御を行なう推力偏向
体、１２はボールスクリュウナット３を回転不能に拘束
すると同時にボールスクリュウナット３の軸方向の往復
移動に連動してアームを介し、空力翼５を回動させる延
長型ロッカアーム、１３は延長型ロッカアーム１２に一
端を連結され、他端をロッカアーム（大）１４に連結さ
れたリンク用ロッド、１４は推力偏向体６にアームを介
して固設され、リンク用ロッド１３の動きに応動して推
力偏向体６を回動させるロッカアーム（大）である。
２はサーボモータ１によって回転するボールスクリュウ
ねじ軸、３はボールスクリュウねじ軸２に螺合し、回転
を拘束され、ボールスクリュウねじ軸２の回転によって
軸方向にほぼ直線運動をなし、それに連結されたアーム
を介して空力翼５の軸を回動させるボールスクリュウナ
ット、５は操舵翼の一つである空力翼、６は図示しない
ノズルの噴射口近傍に設けられ、ジェット流の向きを変
えて発射直後の飛しょう体の方向制御を行なう推力偏向
体、１２はボールスクリュウナット３を回転不能に拘束
すると同時にボールスクリュウナット３の軸方向の往復
移動に連動してアームを介し、空力翼５を回動させる延
長型ロッカアーム、１３は延長型ロッカアーム１２に一
端を連結され、他端をロッカアーム（大）１４に連結さ
れたリンク用ロッド、１４は推力偏向体６にアームを介
して固設され、リンク用ロッド１３の動きに応動して推
力偏向体６を回動させるロッカアーム（大）である。
【０００４】以上の構成によってサーボモータ１の回転
が空力翼５と推力偏向体６を同時に動かす。推力偏向体
６も飛しょう体の姿勢制御を行なうという意味において
広義に操舵と呼ぶことにすれば、空力翼５と推力偏向体
６とが同時に操舵されることになる。
が空力翼５と推力偏向体６を同時に動かす。推力偏向体
６も飛しょう体の姿勢制御を行なうという意味において
広義に操舵と呼ぶことにすれば、空力翼５と推力偏向体
６とが同時に操舵されることになる。
【０００５】次に図４についてみると、空力翼５、推力
偏向体６の作用は図３の場合と同様であるから、その他
の機構部を概述すると、空力翼５はロッカアーム４を介
してサーボモータ１、ボールスクリュウねじ軸２、ボー
ルスクリュウナット３により回動され、推力偏向体６は
ロッカアーム（小）７を介して、別のサーボモータ
（小）１１、ボールスクリュウねじ軸（小）９、ボール
スクリュウナット（小）８により回動される。
偏向体６の作用は図３の場合と同様であるから、その他
の機構部を概述すると、空力翼５はロッカアーム４を介
してサーボモータ１、ボールスクリュウねじ軸２、ボー
ルスクリュウナット３により回動され、推力偏向体６は
ロッカアーム（小）７を介して、別のサーボモータ
（小）１１、ボールスクリュウねじ軸（小）９、ボール
スクリュウナット（小）８により回動される。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の複合操舵装
置には解決すべき次の課題があった。
置には解決すべき次の課題があった。
【０００７】即ち、図３に示す装置では延長型ロッカア
ーム１２が背高となり大きなスペースを必要とするとい
う問題があった。
ーム１２が背高となり大きなスペースを必要とするとい
う問題があった。
【０００８】また、推力偏向体６の軸心の向きと位置に
対するリンク用ロッド１３、ロッカアーム（大）１４の
相対関係に自由度がなく、その設置が著しく制限を受け
るという問題があった。
対するリンク用ロッド１３、ロッカアーム（大）１４の
相対関係に自由度がなく、その設置が著しく制限を受け
るという問題があった。
【０００９】また、ボールスクリュウナット３がたとえ
ばサーボモータ１側へ片寄った場合、ボールスクリュウ
ねじ軸２とリンク用ロッド１３とが干渉しないようにす
るためには延長型ロッカアーム１２をより背高にしなけ
ればならず、かつ、リンクの傾斜角その他が制限を受け
やすいという問題があった。
ばサーボモータ１側へ片寄った場合、ボールスクリュウ
ねじ軸２とリンク用ロッド１３とが干渉しないようにす
るためには延長型ロッカアーム１２をより背高にしなけ
ればならず、かつ、リンクの傾斜角その他が制限を受け
やすいという問題があった。
【００１０】また、延長型ロッカアーム１２を背高にす
るとロッカアーム（大）１４も相応して高くしなければ
ならず、ますます、大きなスペースを必要とし、相応し
て重量増加を招くという問題があった。
るとロッカアーム（大）１４も相応して高くしなければ
ならず、ますます、大きなスペースを必要とし、相応し
て重量増加を招くという問題があった。
【００１１】図４に示す装置ではサーボモータ１と１１
の２個を必要とし、信頼性の低下、コスト、メンテナン
ス費、機能チェック費の増加及び重量増加の問題があっ
た。
の２個を必要とし、信頼性の低下、コスト、メンテナン
ス費、機能チェック費の増加及び重量増加の問題があっ
た。
【００１２】また、そのため当然に大きなスペースを必
要とするという問題があった。
要とするという問題があった。
【００１３】また、推力偏向体６の軸心の向きと位置に
対するボールスクリュウねじ軸（小）９の向きと位置の
相対関係に自由度がなく、その設置が著しく制限を受け
るという問題があった。
対するボールスクリュウねじ軸（小）９の向きと位置の
相対関係に自由度がなく、その設置が著しく制限を受け
るという問題があった。
【００１４】本発明は上記問題を解決するため、ユニバ
ーサルジョイントを介して軸方向に連結された複数のボ
ールスクリュウねじ軸の各々に螺合したボールスクリュ
ウナットのそれぞれで複数の操舵翼体を動かす構成と
し、かつ、ボールスクリュウねじ軸の一端を１個のサー
ボモータで回転させる複合操舵装置を提供することを目
的とする。
ーサルジョイントを介して軸方向に連結された複数のボ
ールスクリュウねじ軸の各々に螺合したボールスクリュ
ウナットのそれぞれで複数の操舵翼体を動かす構成と
し、かつ、ボールスクリュウねじ軸の一端を１個のサー
ボモータで回転させる複合操舵装置を提供することを目
的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】本発明は上記課題の解決
手段として、ユニバーサルジョイントを介して軸方向に
連結された複数のボールスクリュウねじ軸と、同複数の
ボールスクリュウねじ軸の各々に螺合された複数のボー
ルスクリュウナットと、同複数のボールスクリュウナッ
トの各々に連結されボールスクリュウナットの軸方向の
往復移動によって回動される複数の翼体と、上記ボール
スクリュウねじ軸を往復回転するサーボモータとを具備
してなることを特徴とする複合操舵装置を提供しようと
するものである。
手段として、ユニバーサルジョイントを介して軸方向に
連結された複数のボールスクリュウねじ軸と、同複数の
ボールスクリュウねじ軸の各々に螺合された複数のボー
ルスクリュウナットと、同複数のボールスクリュウナッ
トの各々に連結されボールスクリュウナットの軸方向の
往復移動によって回動される複数の翼体と、上記ボール
スクリュウねじ軸を往復回転するサーボモータとを具備
してなることを特徴とする複合操舵装置を提供しようと
するものである。
【００１６】なお、ここに「翼体」とは空気流に対する
翼に限らず、ロケットエンジン、ジェットエンジンその
他の噴流に対する翼、ベーン、ガイド板等をも含むもの
である。
翼に限らず、ロケットエンジン、ジェットエンジンその
他の噴流に対する翼、ベーン、ガイド板等をも含むもの
である。
【００１７】
【作用】本発明は上記のように構成されるので次の作用
を有する。
を有する。
【００１８】即ち、ユニバーサルジョイントを介して軸
方向に連結された複数のボールスクリュウねじ軸の各々
にボールスクリュウナットを螺合し、それらボールスク
リュウナットの軸方向の往復移動によってそれぞれ複数
の翼体を回動するよう構成すると共に、ボールスクリュ
ウねじ軸をサーボモータによって往復回転させるので１
個のサーボモータによって同時に複数個の翼体を回動さ
せることができる。
方向に連結された複数のボールスクリュウねじ軸の各々
にボールスクリュウナットを螺合し、それらボールスク
リュウナットの軸方向の往復移動によってそれぞれ複数
の翼体を回動するよう構成すると共に、ボールスクリュ
ウねじ軸をサーボモータによって往復回転させるので１
個のサーボモータによって同時に複数個の翼体を回動さ
せることができる。
【００１９】また、サーボモータは１個のみで足り、か
つ、複数個の翼体間の駆動力伝達は単なるボールスクリ
ュウねじ軸のみによってなされるので、大きなスペース
を必要としない。
つ、複数個の翼体間の駆動力伝達は単なるボールスクリ
ュウねじ軸のみによってなされるので、大きなスペース
を必要としない。
【００２０】また、翼体間の駆動力伝達はユニバーサル
ジョイントを介したボールスクリュウねじ軸によってな
されるので複数のボールスクリュウねじ軸方向は一致を
必要とせず、従って、翼体間相互の位置、軸心の向きに
は自由度があり、相応して設置上の制限が緩やかにな
る。
ジョイントを介したボールスクリュウねじ軸によってな
されるので複数のボールスクリュウねじ軸方向は一致を
必要とせず、従って、翼体間相互の位置、軸心の向きに
は自由度があり、相応して設置上の制限が緩やかにな
る。
【００２１】
【実施例】本発明の一実施例を図１及び図２により説明
する。なお、従来例と同様の構成部材には同符号を付
し、必要ある場合を除き説明を省略する。
する。なお、従来例と同様の構成部材には同符号を付
し、必要ある場合を除き説明を省略する。
【００２２】図１は本実施例の模式的斜視図、図２は図
１の実施例を適用した飛しょう体の後部の側断面図であ
る。
１の実施例を適用した飛しょう体の後部の側断面図であ
る。
【００２３】図１において、ボールスクリュウねじ軸２
とボールスクリュウねじ軸（小）９とはユニバーサルジ
ョイント１０によって軸方向に連結されている。ボール
スクリュウねじ軸２の一端にはサーボモータ１が連結さ
れ、その回転によってボールスクリュウねじ軸２、ボー
ルスクリュウねじ軸（小）９が回転する。
とボールスクリュウねじ軸（小）９とはユニバーサルジ
ョイント１０によって軸方向に連結されている。ボール
スクリュウねじ軸２の一端にはサーボモータ１が連結さ
れ、その回転によってボールスクリュウねじ軸２、ボー
ルスクリュウねじ軸（小）９が回転する。
【００２４】その他の構成は図４の従来例から、サーボ
モータ（小）１１を除去した構成と同様である。
モータ（小）１１を除去した構成と同様である。
【００２５】次に上記構成の作用について説明する。図
１において、サーボモータ１が往復回転すると、ボール
スクリュウねじ軸２、ボールスクリュウねじ軸（小）９
が往復回転し、ボールスクリュウナット３、ボールスク
リュウナット（小）８が軸方向に往復移動して、ロッカ
アーム４を介し空力翼５を、ロッカアーム（小）７を介
し、推力偏向体６をそれぞれ同時に揺動させる。
１において、サーボモータ１が往復回転すると、ボール
スクリュウねじ軸２、ボールスクリュウねじ軸（小）９
が往復回転し、ボールスクリュウナット３、ボールスク
リュウナット（小）８が軸方向に往復移動して、ロッカ
アーム４を介し空力翼５を、ロッカアーム（小）７を介
し、推力偏向体６をそれぞれ同時に揺動させる。
【００２６】図２は本実施例の複合操舵装置を飛しょう
体０１に適用した例で、１５は図１の空力翼５、推力偏
向体６を除いた駆動力伝達部（機構部）を一体的に示し
た駆動部、１６はロケットモータノズルである。飛しょ
う体０１が発射された直後はまだ加速段階にあり、対気
速度が小さいために空力翼５の操舵効果は十分に生ぜ
ず、姿勢制御等はロケットモータノズル１６からの噴射
流の向きを推力偏向体６で変えることによる効果が遙か
に高い。飛しょう体０１が高速になってゆくに従って空
力翼５の効きの度合が高まってゆく。即ち、本実施例の
場合、サーボモータ１のみの回転によって空力翼５、推
力偏向体６が一元的に揺動して操舵の目的を達する。
体０１に適用した例で、１５は図１の空力翼５、推力偏
向体６を除いた駆動力伝達部（機構部）を一体的に示し
た駆動部、１６はロケットモータノズルである。飛しょ
う体０１が発射された直後はまだ加速段階にあり、対気
速度が小さいために空力翼５の操舵効果は十分に生ぜ
ず、姿勢制御等はロケットモータノズル１６からの噴射
流の向きを推力偏向体６で変えることによる効果が遙か
に高い。飛しょう体０１が高速になってゆくに従って空
力翼５の効きの度合が高まってゆく。即ち、本実施例の
場合、サーボモータ１のみの回転によって空力翼５、推
力偏向体６が一元的に揺動して操舵の目的を達する。
【００２７】その際、ロッカアーム４、ロッカアーム
（小）７は従来例の延長型ロッカアーム１２、ロッカア
ーム（大）１４に較べ、背が低く、大きなスペースを必
要としないという利点がある。
（小）７は従来例の延長型ロッカアーム１２、ロッカア
ーム（大）１４に較べ、背が低く、大きなスペースを必
要としないという利点がある。
【００２８】また、ボールスクリュウねじ軸（小）９は
ユニバーサルジョイント１０を介し、ボールスクリュウ
ねじ軸２によって回転駆動されるので、従来例のサーボ
モータ（小）１１を必要としないという利点がある。
ユニバーサルジョイント１０を介し、ボールスクリュウ
ねじ軸２によって回転駆動されるので、従来例のサーボ
モータ（小）１１を必要としないという利点がある。
【００２９】また、空力翼５の駆動軸であるボールスク
リュウねじ軸２に対し、推力偏向体６の駆動軸であるボ
ールスクリュウねじ軸（小）９はユニバーサルジョイン
ト１０によって連結されているので傾き（振れ）が許容
され、相応して、推力偏向体６の軸に対するロッカアー
ム（小）７の位置、取付角等の制限が緩やかになるとい
う利点がある。
リュウねじ軸２に対し、推力偏向体６の駆動軸であるボ
ールスクリュウねじ軸（小）９はユニバーサルジョイン
ト１０によって連結されているので傾き（振れ）が許容
され、相応して、推力偏向体６の軸に対するロッカアー
ム（小）７の位置、取付角等の制限が緩やかになるとい
う利点がある。
【００３０】また、従来例のリンク用ロッド１３が不要
となるので、それとボールスクリュウねじ軸２との干渉
の問題もなくなるという利点がある。
となるので、それとボールスクリュウねじ軸２との干渉
の問題もなくなるという利点がある。
【００３１】また、以上の利点により、装置が小型化
し、相応して重量も減り、飛しょう体等、小スペース、
軽量を求められる対象にあっては、その設置の自由度が
著しく高まるという利点がある。
し、相応して重量も減り、飛しょう体等、小スペース、
軽量を求められる対象にあっては、その設置の自由度が
著しく高まるという利点がある。
【００３２】また、駆動源であるサーボモータも１個で
足りるところから、相応して信頼性が向上し、コスト、
メンテナンス費、機能チェック費等も低減するという利
点がある。
足りるところから、相応して信頼性が向上し、コスト、
メンテナンス費、機能チェック費等も低減するという利
点がある。
【００３３】なお、上記実施例は飛しょう体に適用する
例で説明したが、対象は飛しょう体のみに限定されるも
のではない。
例で説明したが、対象は飛しょう体のみに限定されるも
のではない。
【００３４】
【発明の効果】本発明は上記のように構成されるので次
の効果を有する。
の効果を有する。
【００３５】即ち、１個のサーボモータと、ユニバーサ
ルジョイントを介した２本のボールスクリュウねじ軸及
びそのボールスクリュウナットで駆動力を伝達するので
必要スペース及び重量が低減する。
ルジョイントを介した２本のボールスクリュウねじ軸及
びそのボールスクリュウナットで駆動力を伝達するので
必要スペース及び重量が低減する。
【００３６】また、一方の翼体はユニバーサルジョイン
トを介したボールスクリュウねじ軸により駆動するの
で、その設置位置、向き等の自由度が高い。
トを介したボールスクリュウねじ軸により駆動するの
で、その設置位置、向き等の自由度が高い。
【００３７】複数の翼体の共通の駆動源としてサーボモ
ータ１個で目的が達せられるので信頼性が高まる。ま
た、製造コスト、メンテナンス費が低減し、かつ、部品
点数も減る。
ータ１個で目的が達せられるので信頼性が高まる。ま
た、製造コスト、メンテナンス費が低減し、かつ、部品
点数も減る。
【００３８】一連のボールスクリュウねじ軸をもって複
数の翼体に駆動力を伝達するので、リンクとボールスク
リュウねじ軸とが干渉するといった不具合がなくなる。
数の翼体に駆動力を伝達するので、リンクとボールスク
リュウねじ軸とが干渉するといった不具合がなくなる。
【図１】本発明の一実施例の複合操舵装置の模式的斜視
図、
図、
【図２】図１の実施例を飛しょう体の操舵装置に適用し
た側断面図、
た側断面図、
【図３】従来の複合操舵装置の模式的斜視図、
【図４】従来の別の複合操舵装置の模式的斜視図であ
る。
る。
１ サーボモータ ２ ボールスクリュウねじ軸 ３ ボールスクリュウナット ４ ロッカアーム ５ 空力翼（翼体） ６ 推力偏向体（翼体） ７ ロッカアーム（小） ８ ボールスクリュウナット（小） ９ ボールスクリュウねじ軸（小） １０ ユニバーサルジョイント １５ 駆動部 １６ ロケットモータノズル
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 伊藤 喜代彦 愛知県小牧市大字東田中1200番地 三菱重 工業株式会社名古屋誘導推進システム製作 所内
Claims (1)
- 【請求項１】 ユニバーサルジョイントを介して軸方向
に連結された複数のボールスクリュウねじ軸と、同複数
のボールスクリュウねじ軸の各々に螺合された複数のボ
ールスクリュウナットと、同複数のボールスクリュウナ
ットの各々に連結されボールスクリュウナットの軸方向
の往復移動によって回動される複数の翼体と、上記ボー
ルスクリュウねじ軸を往復回転するサーボモータとを具
備してなることを特徴とする複合操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4102960A JPH05296699A (ja) | 1992-04-22 | 1992-04-22 | 複合操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4102960A JPH05296699A (ja) | 1992-04-22 | 1992-04-22 | 複合操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05296699A true JPH05296699A (ja) | 1993-11-09 |
Family
ID=14341364
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4102960A Pending JPH05296699A (ja) | 1992-04-22 | 1992-04-22 | 複合操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05296699A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20160024632A (ko) * | 2014-08-26 | 2016-03-07 | 국방과학연구소 | 제트베인 분리가 가능한 통합형 구동장치 |
| CN109916239A (zh) * | 2019-03-29 | 2019-06-21 | 成都云鼎智控科技有限公司 | 一种射击训练用靶机 |
-
1992
- 1992-04-22 JP JP4102960A patent/JPH05296699A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20160024632A (ko) * | 2014-08-26 | 2016-03-07 | 국방과학연구소 | 제트베인 분리가 가능한 통합형 구동장치 |
| CN109916239A (zh) * | 2019-03-29 | 2019-06-21 | 成都云鼎智控科技有限公司 | 一种射击训练用靶机 |
| CN109916239B (zh) * | 2019-03-29 | 2024-02-02 | 成都云鼎智控科技有限公司 | 一种射击训练用靶机 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19990922 |