JPH05287899A - 高所作業車用リモコン装置における異常監視装置 - Google Patents
高所作業車用リモコン装置における異常監視装置Info
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- JPH05287899A JPH05287899A JP12014592A JP12014592A JPH05287899A JP H05287899 A JPH05287899 A JP H05287899A JP 12014592 A JP12014592 A JP 12014592A JP 12014592 A JP12014592 A JP 12014592A JP H05287899 A JPH05287899 A JP H05287899A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】上部コントローラ及び下部コントローラからな
る高所作業車用リモコン装置において、前記コントロー
ラのハード的な異常を常に監視し得る異常監視装置を提
供し、これにより作業の安全性の向上に貢献することを
目的とする。 【構成】上部コントローラ２及び下部コントローラ３の
一方又は双方に、所定波形の認識信号を所定時間以内の
間隔で継続的に発生する認識信号発生手段を形成して、
該認識信号を送信部を介して相手側のコントローラの受
信部に送信するとともに、その相手側のコントローラ
に、受信した各種の情報の中から前記認識信号を識別し
て認識する認識信号認識手段と、該認識信号認識手段に
よって前記認識信号が認識された時点からの経過時間を
計時する計時手段と、該計時手段によって計時された経
過時間が前記所定時間を超えたときに、前記リモコン装
置の異常と判定する異常判定手段を形成する。
る高所作業車用リモコン装置において、前記コントロー
ラのハード的な異常を常に監視し得る異常監視装置を提
供し、これにより作業の安全性の向上に貢献することを
目的とする。 【構成】上部コントローラ２及び下部コントローラ３の
一方又は双方に、所定波形の認識信号を所定時間以内の
間隔で継続的に発生する認識信号発生手段を形成して、
該認識信号を送信部を介して相手側のコントローラの受
信部に送信するとともに、その相手側のコントローラ
に、受信した各種の情報の中から前記認識信号を識別し
て認識する認識信号認識手段と、該認識信号認識手段に
よって前記認識信号が認識された時点からの経過時間を
計時する計時手段と、該計時手段によって計時された経
過時間が前記所定時間を超えたときに、前記リモコン装
置の異常と判定する異常判定手段を形成する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、マイクロコンピュータ
を用いた高所作業車用リモコン装置における異常監視装
置に関するものである。
を用いた高所作業車用リモコン装置における異常監視装
置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】この種の高所作業車は、上部バケット部
に配設された上部操作部における操作に基づき、該上部
バケット部に配設された上部コントローラ及び車両上に
配設された下部コントローラを介して、コントロールバ
ルブ装置を制御し、これにより上部バケットの位置制御
等を行って、所定の作業状態を得ることができるように
構成されている。すなわち、前記上部コントローラから
は、上部操作部における操作に基づいて演算される伸
縮、起伏、旋回等の上部バケットの位置制御に関する制
御データ等の上部情報が、また他方、下部コントローラ
からはその制御結果等に関する下部情報が相互に送受信
され、これらの情報に基づいて各種の制御が的確に行わ
れるように構成されている。ところで、この種の高所作
業車においては、人が上部バケットに乗り、高所で作業
を行う関係上、極めて高い安全性が要求される。このた
め、前記上部コントローラ及び下部コントローラ間にお
いて送受信される情報に対する信頼性アップのため、各
種情報に対してパリティ・チェックや重複確認等が行わ
れている。
に配設された上部操作部における操作に基づき、該上部
バケット部に配設された上部コントローラ及び車両上に
配設された下部コントローラを介して、コントロールバ
ルブ装置を制御し、これにより上部バケットの位置制御
等を行って、所定の作業状態を得ることができるように
構成されている。すなわち、前記上部コントローラから
は、上部操作部における操作に基づいて演算される伸
縮、起伏、旋回等の上部バケットの位置制御に関する制
御データ等の上部情報が、また他方、下部コントローラ
からはその制御結果等に関する下部情報が相互に送受信
され、これらの情報に基づいて各種の制御が的確に行わ
れるように構成されている。ところで、この種の高所作
業車においては、人が上部バケットに乗り、高所で作業
を行う関係上、極めて高い安全性が要求される。このた
め、前記上部コントローラ及び下部コントローラ間にお
いて送受信される情報に対する信頼性アップのため、各
種情報に対してパリティ・チェックや重複確認等が行わ
れている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来の情報に対する異常チェック手段は、送受信の対象と
しての情報自体の異常チェックは可能なものの、コント
ローラそれ自体としてのハード的な異常判定までは困難
であった。本発明は、この点に鑑み、前述のように、上
部コントローラ及び下部コントローラからなる高所作業
車用リモコン装置において、相手側のコントローラのハ
ード的な異常を常に監視し得る異常監視装置を提供し、
これにより作業の安全性の向上に貢献することを目的と
するものである。
来の情報に対する異常チェック手段は、送受信の対象と
しての情報自体の異常チェックは可能なものの、コント
ローラそれ自体としてのハード的な異常判定までは困難
であった。本発明は、この点に鑑み、前述のように、上
部コントローラ及び下部コントローラからなる高所作業
車用リモコン装置において、相手側のコントローラのハ
ード的な異常を常に監視し得る異常監視装置を提供し、
これにより作業の安全性の向上に貢献することを目的と
するものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、前記課題を解
決するため、前記高所作業車用リモコン装置を構成する
上部コントローラ及び下部コントローラの一方又は双方
に、所定波形の認識信号を所定時間以内の間隔で継続的
に発生する認識信号発生手段を形成して、該認識信号を
送信部を介して相手側のコントローラの受信部に送信す
るとともに、その相手側のコントローラには、受信した
各種の情報の中から前記認識信号を識別して認識する認
識信号認識手段と、該認識信号認識手段によって前記認
識信号が認識された時点からの経過時間を計時する計時
手段と、該計時手段によって計時された経過時間が前記
所定時間を超えたときに、前記リモコン装置の異常と判
定する異常判定手段を形成するという技術手段を採用し
た。
決するため、前記高所作業車用リモコン装置を構成する
上部コントローラ及び下部コントローラの一方又は双方
に、所定波形の認識信号を所定時間以内の間隔で継続的
に発生する認識信号発生手段を形成して、該認識信号を
送信部を介して相手側のコントローラの受信部に送信す
るとともに、その相手側のコントローラには、受信した
各種の情報の中から前記認識信号を識別して認識する認
識信号認識手段と、該認識信号認識手段によって前記認
識信号が認識された時点からの経過時間を計時する計時
手段と、該計時手段によって計時された経過時間が前記
所定時間を超えたときに、前記リモコン装置の異常と判
定する異常判定手段を形成するという技術手段を採用し
た。
【０００５】
【作用】何らかの原因により前記上部コントローラない
し下部コントローラから次の新たな認識信号が送信され
ない状態が前記所定時間を超えて継続した場合には、前
記計時手段によって計時される経過時間が前記所定時間
を超えて、前記異常判定手段により相手側のコントロー
ラの異常発生が判定されるので、これに基づいてアクチ
ュエータ作動用の油圧回路をアンロードして前記上部バ
ケットに対する動作を緊急停止する等、高所作業車にお
ける安全性の向上に貢献できる。
し下部コントローラから次の新たな認識信号が送信され
ない状態が前記所定時間を超えて継続した場合には、前
記計時手段によって計時される経過時間が前記所定時間
を超えて、前記異常判定手段により相手側のコントロー
ラの異常発生が判定されるので、これに基づいてアクチ
ュエータ作動用の油圧回路をアンロードして前記上部バ
ケットに対する動作を緊急停止する等、高所作業車にお
ける安全性の向上に貢献できる。
【０００６】
【実施例】以下、図面を用いて本発明の実施例に関して
説明する。図１は、本発明の構成を示したブロック概念
図である。図中、１は周知の高所作業車の上部バケット
部に配設された上部操作部で、操作レバー等の操作手段
によって構成され、Ａ／Ｄ変換器等を介してマイクロコ
ンピュータからなる上部コントローラ２に接続される。
この上部コントローラ２においては、前記上部操作部１
からの指令データに基づいて、前記上部バケットの位置
制御に関する伸縮、起伏、旋回等の制御データが演算さ
れ、シリアル伝送回路等を介して送信部から車両上に配
設された下部コントローラ３の受信部に対して出力され
る。この下部コントローラ３は、マイクロコンピュータ
から構成され、その受信部に入力される前記制御データ
に基づいて、駆動制御回路４を介してコントロールバル
ブ装置５を制御する。なお、このコントロールバルブ装
置５は、公知の如く、前記駆動制御回路４を介して開閉
制御されるソレノイドバルブ、該ソレノイドバルブによ
る油圧制御により位置制御されるサーボシリンダ及び該
サーボシリンダに直結するコントロールバルブのスプー
ル等から構成される。しかして、前記上部操作部１にお
いて、操作レバー等を用いて所定の動作指令が出力され
ると、前記上部コントローラ２、下部コントローラ３及
び駆動制御回路４を介して、前記上部バケット支持機構
中の、該当するアクチュエータに対応するスプールに対
して必要な制御が行われる。このスプールに対する制御
によって、前記該当アクチュエータの作動油に関する油
圧制御が行われ、上部バケットが前記上部操作部による
動作指令に応じた位置に制御されることになる。この場
合、前記スプール等にはポテンショメータ等が設置さ
れ、その変位が帰還されてフィードバック制御が行われ
るように構成されている。また、この制御結果等の下部
情報は、前記下部コントローラ３及び上部コントローラ
２を介して前記上部操作部１に送られるように構成され
ている。なお、前記各コントローラ２，３間の送受信
は、有線でも無線でもよい。
説明する。図１は、本発明の構成を示したブロック概念
図である。図中、１は周知の高所作業車の上部バケット
部に配設された上部操作部で、操作レバー等の操作手段
によって構成され、Ａ／Ｄ変換器等を介してマイクロコ
ンピュータからなる上部コントローラ２に接続される。
この上部コントローラ２においては、前記上部操作部１
からの指令データに基づいて、前記上部バケットの位置
制御に関する伸縮、起伏、旋回等の制御データが演算さ
れ、シリアル伝送回路等を介して送信部から車両上に配
設された下部コントローラ３の受信部に対して出力され
る。この下部コントローラ３は、マイクロコンピュータ
から構成され、その受信部に入力される前記制御データ
に基づいて、駆動制御回路４を介してコントロールバル
ブ装置５を制御する。なお、このコントロールバルブ装
置５は、公知の如く、前記駆動制御回路４を介して開閉
制御されるソレノイドバルブ、該ソレノイドバルブによ
る油圧制御により位置制御されるサーボシリンダ及び該
サーボシリンダに直結するコントロールバルブのスプー
ル等から構成される。しかして、前記上部操作部１にお
いて、操作レバー等を用いて所定の動作指令が出力され
ると、前記上部コントローラ２、下部コントローラ３及
び駆動制御回路４を介して、前記上部バケット支持機構
中の、該当するアクチュエータに対応するスプールに対
して必要な制御が行われる。このスプールに対する制御
によって、前記該当アクチュエータの作動油に関する油
圧制御が行われ、上部バケットが前記上部操作部による
動作指令に応じた位置に制御されることになる。この場
合、前記スプール等にはポテンショメータ等が設置さ
れ、その変位が帰還されてフィードバック制御が行われ
るように構成されている。また、この制御結果等の下部
情報は、前記下部コントローラ３及び上部コントローラ
２を介して前記上部操作部１に送られるように構成され
ている。なお、前記各コントローラ２，３間の送受信
は、有線でも無線でもよい。
【０００７】次に、本発明の特徴である異常監視装置に
関して説明する。マイクロコンピュータからなる前記上
部コントローラ２及び下部コントローラ３の一方又は双
方には、予め設定されるプログラムにより、図２に示す
ように、適宜の所定波形からなる監視用の認識信号Ｂを
所定時間Ｔの間隔で継続的に発生する機能を奏する認識
信号発生手段が形成されており、その認識信号Ｂを送信
部を介して相手側のコントローラ３，２に送信するよう
に構成されている。他方、相手側のコントローラ３，２
には、同様に、予め設定されるプログラムにより前記受
信部において受信される各種の情報の中から制御データ
等の他の通常情報Ａと識別して前記監視用の認識信号Ｂ
を認識する機能を奏する認識信号認識手段と、該認識信
号認識手段において新たな認識信号Ｂが認識されるたび
に、その時点からの経過時間ｔを計時する計時手段及び
該計時手段によって計時された経過時間ｔが前記所定時
間Ｔを超えた場合に、前記送信側のコントローラ２，３
に異常が生じたと判定する異常判定手段が形成され、こ
れらの手段により常に監視態勢がしかれることになる。
すなわち、前記上部コントローラ２あるいは下部コント
ローラ３に何らかのハード的な異常が生じて前記認識信
号Ｂが出力されなくなった場合には、相手側のコントロ
ーラである下部コントローラ３あるいは上部コントロー
ラ２に対して認識信号Ｂが送信されなくなるため、前記
計時手段による計時動作が前記所定時間Ｔを超えて継続
して、前記異常判定手段によりリモコン装置の異常発生
が判定されることになる。なお、前記送信データそれ自
体に対し、パリティビットを付加する等の従来のエラー
チェック手段を施し得るのはいうまでもない。
関して説明する。マイクロコンピュータからなる前記上
部コントローラ２及び下部コントローラ３の一方又は双
方には、予め設定されるプログラムにより、図２に示す
ように、適宜の所定波形からなる監視用の認識信号Ｂを
所定時間Ｔの間隔で継続的に発生する機能を奏する認識
信号発生手段が形成されており、その認識信号Ｂを送信
部を介して相手側のコントローラ３，２に送信するよう
に構成されている。他方、相手側のコントローラ３，２
には、同様に、予め設定されるプログラムにより前記受
信部において受信される各種の情報の中から制御データ
等の他の通常情報Ａと識別して前記監視用の認識信号Ｂ
を認識する機能を奏する認識信号認識手段と、該認識信
号認識手段において新たな認識信号Ｂが認識されるたび
に、その時点からの経過時間ｔを計時する計時手段及び
該計時手段によって計時された経過時間ｔが前記所定時
間Ｔを超えた場合に、前記送信側のコントローラ２，３
に異常が生じたと判定する異常判定手段が形成され、こ
れらの手段により常に監視態勢がしかれることになる。
すなわち、前記上部コントローラ２あるいは下部コント
ローラ３に何らかのハード的な異常が生じて前記認識信
号Ｂが出力されなくなった場合には、相手側のコントロ
ーラである下部コントローラ３あるいは上部コントロー
ラ２に対して認識信号Ｂが送信されなくなるため、前記
計時手段による計時動作が前記所定時間Ｔを超えて継続
して、前記異常判定手段によりリモコン装置の異常発生
が判定されることになる。なお、前記送信データそれ自
体に対し、パリティビットを付加する等の従来のエラー
チェック手段を施し得るのはいうまでもない。
【０００８】しかして、上部バケット上の作業者によ
り、前記上部操作部１を介してその上部バケットの位置
制御等に関する動作指令が出力されると、上部コントロ
ーラ２の送信部と下部コントローラ３の受信部との間で
は、その動作指令に関する制御データが他の上部情報と
共に送受信されるとともに、下部コントローラ３の送信
部と上部コントローラ２の受信部との間で、制御結果に
関する情報等の下部情報に関する送受信が行われる。そ
して、それらの上部及び下部コントローラ２，３におい
ては、それぞれ受信した各情報を解読処理し、これに基
づいて前述のように、前記駆動制御回路４を介してコン
トロールバルブ装置５を制御することにより前記上部バ
ケットを目標の位置及び姿勢に制御することになる。ま
た、同時に、前記上部コントローラ２及び下部コントロ
ーラ３の送信部と受信部との間では、前述のように、上
部情報ないし下部情報と並行してそれぞれ前記認識信号
Ｂに関する送受信が行われ、前記計時手段によって計時
された経過時間ｔ、すなわち前記認識信号Ｂの送信され
ない状態が前記所定時間Ｔを超えた場合には、その送信
側のコントローラに何らかの異常が生じたものと推定し
て、前記異常判定手段からリモコン装置に関する異常発
生の判定が出力されることになる。このようにして、異
常判定手段から異常発生の判定が出力された場合には、
それに基づいて異常発生の表示指令や前述のアクチュエ
ータ作動用の油圧回路に対するアンロード指令等の対応
措置が採られることになる。なお、以上のように、上部
コントローラ２及び下部コントローラ３の双方を相互に
異常監視下におくか、あるいはいずれか一方だけを異常
監視下におくように構成するかは、必要に応じて選定し
得るところである。
り、前記上部操作部１を介してその上部バケットの位置
制御等に関する動作指令が出力されると、上部コントロ
ーラ２の送信部と下部コントローラ３の受信部との間で
は、その動作指令に関する制御データが他の上部情報と
共に送受信されるとともに、下部コントローラ３の送信
部と上部コントローラ２の受信部との間で、制御結果に
関する情報等の下部情報に関する送受信が行われる。そ
して、それらの上部及び下部コントローラ２，３におい
ては、それぞれ受信した各情報を解読処理し、これに基
づいて前述のように、前記駆動制御回路４を介してコン
トロールバルブ装置５を制御することにより前記上部バ
ケットを目標の位置及び姿勢に制御することになる。ま
た、同時に、前記上部コントローラ２及び下部コントロ
ーラ３の送信部と受信部との間では、前述のように、上
部情報ないし下部情報と並行してそれぞれ前記認識信号
Ｂに関する送受信が行われ、前記計時手段によって計時
された経過時間ｔ、すなわち前記認識信号Ｂの送信され
ない状態が前記所定時間Ｔを超えた場合には、その送信
側のコントローラに何らかの異常が生じたものと推定し
て、前記異常判定手段からリモコン装置に関する異常発
生の判定が出力されることになる。このようにして、異
常判定手段から異常発生の判定が出力された場合には、
それに基づいて異常発生の表示指令や前述のアクチュエ
ータ作動用の油圧回路に対するアンロード指令等の対応
措置が採られることになる。なお、以上のように、上部
コントローラ２及び下部コントローラ３の双方を相互に
異常監視下におくか、あるいはいずれか一方だけを異常
監視下におくように構成するかは、必要に応じて選定し
得るところである。
【０００９】
【発明の効果】本発明は、以上の構成の採用により、前
記上部コントローラ及び下部コントローラ間における各
種情報の送受信に対して行われる、従来のパリティチェ
ック等のエラーチェックとは別に、コントローラ自体の
ハード的な異常を常に監視できるので、リモコンシステ
ム全体としての信頼性が更に改善され、高所で作業を行
う高所作業車としての安全性を大幅に向上できる。しか
も、この監視手段としては、コントローラ自体を利用す
るため、特にハード的な装置を追加する必要はなくて済
む。
記上部コントローラ及び下部コントローラ間における各
種情報の送受信に対して行われる、従来のパリティチェ
ック等のエラーチェックとは別に、コントローラ自体の
ハード的な異常を常に監視できるので、リモコンシステ
ム全体としての信頼性が更に改善され、高所で作業を行
う高所作業車としての安全性を大幅に向上できる。しか
も、この監視手段としては、コントローラ自体を利用す
るため、特にハード的な装置を追加する必要はなくて済
む。
【図１】 本発明の構成を示したブロック概念図であ
る。
る。
【図２】 上部コントローラ及び下部コントローラ間に
おいて送受信される信号波形を示した信号波形図であ
る。
おいて送受信される信号波形を示した信号波形図であ
る。
１‥‥上部操作部 ２‥‥上部コント
ローラ ３‥‥下部コントローラ ４‥‥駆動制御回
路 ５‥‥コントロールバルブ装置
ローラ ３‥‥下部コントローラ ４‥‥駆動制御回
路 ５‥‥コントロールバルブ装置
Claims (1)
- 【請求項１】 上部バケット部に配設された上部操作部
からの指令に関する制御データ等の上部情報を送信する
上部コントローラと、該上部コントローラからの前記制
御データに基づいてコントロールバルブ装置の駆動制御
回路を制御する下部コントローラとからなるマイクロコ
ンピュータを用いた高所作業車用リモコン装置におい
て、前記上部コントローラ及び下部コントローラの一方
又は双方に形成され、所定波形の認識信号を所定時間以
内の間隔で継続的に発生する認識信号発生手段と、送信
部を介して相手側の受信部に送信される前記認識信号を
認識する認識信号認識手段と、該認識信号認識手段によ
って前記認識信号が認識された時点からの経過時間を計
時する計時手段と、該計時手段によって計時される経過
時間が前記所定時間を超えたときに、前記リモコン装置
の異常と判定する異常判定手段とからなることを特徴と
する高所作業車用リモコン装置における異常監視装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4120145A JP3038080B2 (ja) | 1992-04-14 | 1992-04-14 | 高所作業車用リモコン装置における異常監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4120145A JP3038080B2 (ja) | 1992-04-14 | 1992-04-14 | 高所作業車用リモコン装置における異常監視装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05287899A true JPH05287899A (ja) | 1993-11-02 |
| JP3038080B2 JP3038080B2 (ja) | 2000-05-08 |
Family
ID=14779082
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4120145A Expired - Fee Related JP3038080B2 (ja) | 1992-04-14 | 1992-04-14 | 高所作業車用リモコン装置における異常監視装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3038080B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010070361A (ja) * | 2008-09-22 | 2010-04-02 | Hitachi Plant Technologies Ltd | クレーンのマトリックスコンバータの制御方法 |
-
1992
- 1992-04-14 JP JP4120145A patent/JP3038080B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010070361A (ja) * | 2008-09-22 | 2010-04-02 | Hitachi Plant Technologies Ltd | クレーンのマトリックスコンバータの制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3038080B2 (ja) | 2000-05-08 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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