JPH05287715A

JPH05287715A - 自動制御除雪車

Info

Publication number: JPH05287715A
Application number: JP8912892A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Kamimura; 弘上村; Koji Maeda; 孝司前田; Noriaki Ikegami; 則明池上; Manabu Nakamura; 学中村; Shigeo Iwasaki; 茂雄岩崎; Masaru Kai; 賢甲斐
Original assignee: KENSETSUSHO HOKURIKUCHIHOU KEN; KENSETSUSHO HOKURIKUCHIHOU KENSETSUKYOKU; Iwasaki Industry Inc
Current assignee: KENSETSUSHO HOKURIKUCHIHOU KEN; KENSETSUSHO HOKURIKUCHIHOU KENSETSUKYOKU; Iwasaki Industry Inc
Priority date: 1992-04-09
Filing date: 1992-04-09
Publication date: 1993-11-02
Anticipated expiration: 2009-11-09
Also published as: JPH0689534B2

Abstract

(57)【要約】【目的】高速除雪における、オペレータの負担を軽減
する。【構成】流体圧シリンダでブレードを伸縮、昇降、押
し付けできるようにし、現在の除雪作業環境を監視する
各種センサ、検出器などを入力器とし、流体圧シリンダ
の流体管路に設けられた電磁弁を出力器として、マイク
ロコンピュータなどで、入力器からの情報に基づき、そ
れに適した電磁弁制御を行ってブレードを自動制御す
る。【効果】ブレード操作が自動化されたので、高速走行
中でもブレード操作に気を使う必要がなくなった。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、除雪作業の一部が自動
化された自動制御除雪車に関するもので、特に高速除雪
を行うのに適する。

【０００２】

【従来の技術】近年、除雪作業の効率化という観点か
ら、除雪車を40km/h以上の高速で走行させながら除雪を
行う、高速除雪が盛んに行われるようになった。

【０００３】けれども、従来の除雪車は、ブレード接地
圧の調整、障害物からのブレード回避、狭隘路に差しか
かったときのブレード幅の減縮など、除雪作業中に求め
られる種々のブレード操作をオペレータ１人で行わなけ
ればならなかったので、除雪車が高速化するほど操作を
短時間で行わなければならなくなって、過度の負担が生
じ、安全な走行に支障を来すようになってきたのであ
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】そこで、本発明におい
ては、除雪作業中のブレード操作を自動化することによ
り、オペレータの負担を軽減し、安全な高速除雪を可能
ならしめるような除雪車を提供することを技術的課題と
する。

【０００５】

【課題を解決するための手段】以下、本発明において、
上記課題解決のために採用した手段を説明する。

【０００６】まず、複数の分割ブレードをスライド自在
に重ねて複合ブレードを構成し、複合ブレード上方のレ
ール上をスライドするシャッターブラケットに平行リン
クを介して昇降自在にシャッターブレードを装設し、除
雪幅検出器で複合ブレードの現在の除雪幅を検出して、
その値からシャッター位置制御器で複合ブレード端部の
位置を算定し、このブレード端部の算定位置に対応した
位置へブラケットをスライドさせるという手段を採用す
ることによって、道路幅変化によるブレードの拡縮の際
の、シャッターブレード操作を自動化する除雪車を提供
した。

【０００７】また、除雪ブレード上方のブラケットに平
行リンクを介してシャッターブレードを昇降自在に装設
し、シャッター用マーカー検出器で道路に設置された特
定種のマーカーを検出し、この検出時にシャッターブレ
ードが上昇位置にあれば、シャッター開閉制御器がシャ
ッターを下降させるという手段を採用することによっ
て、交差点やインターチェンジブランチなどで、自動的
に側方への投雪を中止する除雪車を提供した。

【０００８】更にまた、発振素子と受振素子とで道路上
の探査波反射量を監視し、その反射波量から、積雪判断
器で路面の雪の状態を推定し、それに応じてブレードの
接地圧を調整するという手段を採用することによって、
路面の雪状態に見合ったブレード接地圧の選択を自動化
した除雪車を提供した。

【０００９】また、エンジンの回転数や、アクセルの踏
込み量、アンチロッキングブレーキシステムの作動、リ
ミテッドスリッピングデフレンシャルの作動を監視し、
これらの監視結果に基づいて制御器でブレード接地圧を
弱めるという手段を採用することにより、除雪車の走行
状態に応じて自動的にブレード接地圧を選択する除雪車
を提供した。

【００１０】また、雄雌の噛合材からなるワンタッチ連
結式の可分離継手を介して、回動自在な可倒ブレードを
流体圧シリンダに連結する一方、継手分離によるブレー
ドの転倒をセンサで監視しておき、センサが継手分離に
よるブレードの転倒を検出したときには、制御器が、流
体圧シリンダを伸長させて前記継手の噛合材を連結さ
せ、その後シリンダを縮退してブレードを元態勢に戻さ
せるという手段を採用することにより、ブレード安全機
構の作動後のブレードリセットを自動的に行う除雪車を
提供した。

【００１１】また、ブレードを左右に傾動自在に構成
し、除雪車に設けた一時回避用マーカー検出器が、道路
に予じめ設置された特定種のマーカーを検出したときに
は、ブレード回避制御器が、ブレードの右端のみを上昇
させて、ブレードを一時回避態勢に移行させるという手
段を採用することにより、自動でブレードを回避させる
除雪車を提供したのである。

【００１２】

【実施例】以下、本発明を実施例に基づいて説明する。

【００１３】オートマチックトランスミッションを採用
したトラックのシャーシ下面には、右前左後ろの状態に
横並びした１対のメインブラケット16・16が固設されて
おり、当該ブラケットに第１流体圧シリンダ14・14が枢
設されている。また、このブラケットには、平行リンク
18・18・…を介してクリアランス筒体17・17が連結され
ており、更に、前記第１流体圧シリンダ14・14のロッド
端も当該筒体17・17に連結されているので、第１流体圧
シリンダが伸縮すると、筒体17・17も昇降する。そし
て、この筒体17・17には、ブラケットを介して、枢軸15
・15が水平にかつ片流状に配設される。更に、この枢軸
15・15に、複合ブレードブラケット12が枢設される。こ
の複合ブレードブラケット12は、前面にスライドガイド
を備えており、後面にスライドガイドを有する２つの分
割ブレード11・11を、右側に位置する分割ブレードを前
にして段違いに配置して、複合ブレードを構成する。ま
た、複合ブレードブラケット12と両分割ブレード11・11
との間には、それぞれ第２流体圧シリンダ13・13が架設
されており、この第２流体圧シリンダ13・13が伸長する
と両分割ブレードが側方へ張り出して複合ブレード全体
の幅を広げ、逆に第２流体圧シリンダ13・13が縮退する
と分割ブレード11・11が重なり合うように中央に寄って
いって複合ブレード全体の幅を狭めるのである。

【００１４】更に、シャフト15に枢設された複合ブレー
ドブラケット12の後面上部には、トライアングル板材23
とアーク板材25とによって構成されたリンクと後述の可
分離継手とを介して、第３流体圧シリンダ24のロッド端
が連結される。この第３流体圧シリンダ24のボトム端は
シャフトから持ち出された枠木に枢支されているので、
第３流体圧シリンダ24が伸長すると複合ブレード全体が
前方に倒れ込んで平伏し、第３流体圧シリンダ24が縮退
すると複合ブレード全体が起き上がるようになってい
る。また、可分離継手は、複合ブレードブラケット12に
固定された雄型噛合材21と、第３流体圧シリンダ24のロ
ッド端に枢設されるリンクに固定された雌型噛合材22か
らなっており、両噛合材21・22の凹凸が噛み合うことに
よって、複合ブレードブラケット12とリンクとを連結す
る。この噛み合いは、複合ブレードのブレード面に平行
で、かつ、ブレードの起立した状態でリンクに垂直とな
る方向に延びた帯状の歯によってなされる。したがっ
て、この歯の噛合は、複合ブレードブラケット12とリン
クとを引き離す方向に強い。また、リンクは、流体圧シ
リンダばかりではなく、シャフト15にも枢設されている
ので、可分離継手が２つに分離しても、雌型噛合材22が
シャフト15から所定の距離に保たれるようになってい
る。したがって、可分離継手の分離後、第３流体圧シリ
ンダ24を伸長させていくだけで、雄型噛合材21と雌型噛
合材22とが再び出会い、互いに噛合する。

【００１５】この複合ブレードの上方には、レールを備
えたフレーム36が配設される。そして、このレールに
は、第５流体圧シリンダ35の伸縮により進退できる状態
に、シャッターブラケット34が保持される。このブラケ
ット34は、ブレード左端側へ持ち出されるように配設さ
れており、その持ち出された先端に、平行リンク33・33
を回動自在に備える。平行リンク33・33は、それぞれ２
本の棒材を棧で連結強化されたような形状をしており、
リンクのブラケットの反対側の端部に、シャッターブレ
ード31が支持されていて、シャッターブラケット34とシ
ャッターブレード31との間に架設された第４流体圧シリ
ンダ32・32の伸縮により、ブレード面の向きが一定に保
たれたまま、上下に揺動する。

【００１６】以上の、第１〜５流体圧シリンダには、そ
れぞれ独立した流体供給用管路、流体排出用管路を有
し、その管路それぞれに電磁操作弁6a・6a・…が設けら
れていて、この電磁操作弁を開閉することにより、各々
独立して伸縮することができるようになっている。更
に、第１流体圧シリンダにあっては、管路中に圧力制御
弁6bも設けられていて、シリンダ内の流体の圧力を所望
の値に保つことができるようになっている。

【００１７】これら流体圧シリンダの伸縮に関係する電
磁操作弁及び圧力制御弁は、トラックの運転室内に設け
られた除雪コントローラ４によって操作される。除雪コ
ントローラ４は、マイクロコンピュータを採用してお
り、マイクロコンピュータに入力された情報に基づいて
適宜弁を操作し、流体圧シリンダを拡縮制御して、除雪
作業に必要なブレード操作を行う。

【００１８】このマイクロコンピュータの入力器には、
コントローラ４上面に配設された押釦式の８種のスイッ
チ（自動モードスイッチ5a、回送モードスイッチ5b、作
業待機モードスイッチ5c、接地モードスイッチ5d、押付
モードスイッチ5e、一時回避モードスイッチ5f、サイド
シャッター開放スイッチ5g及びサイドシャッター閉鎖ス
イッチ5h）と、３種のスライド式の設定撮み（押し付け
圧力設定撮み5i、左右バランス設定撮み5j、ブレード幅
設定撮み5k）と、トラック前面下部に設けられる２種の
マーカー検出器（シャッター用マーカー検出器5l、一時
回避用マーカー検出器5m）、トラック前部下面、後部下
面に１つずつ設けられる超音波受振素子5n・5n、トラッ
ク後部下面に１つだけ設けられる光電式受振素子5o、複
合ブレードブラケット12に配設されたブレードセンサ5p
と除雪幅検出器5q、及びエンジンのタコメータに接続さ
れた回転数検出器5r、スピードメータに接続された速度
検出器5s、それにトラックのアンチロッキングブレーキ
システムに連動して信号出力するブレーキングセンサ5
t、リミテッドスリッピングデフレンシャルに連動して
信号出力するグリップセンサ5u、アクセルの踏込み量を
監視するアクセルセンサ5vが採用される。また、マイク
ロコンピュータの出力器には、前記電磁操作弁6a・6a・
…、圧力制御弁6bに加えて、運転室内に配設される作業
状態表示器6c、トラック前部下面、後部下面に設けられ
る超音波発振素子6d・6dとトラック後部下面の探査光発
振素子6eが採用される。

【００１９】以上の入力器の内、自動モードスイッチ
釦、回送モードスイッチ釦、作業待機モードスイッチ
釦、接地モードスイッチ釦、押付モードスイッチ釦、一
時回避モードスイッチ釦などが押されて、当該スイッチ
からマイクロコンピュータに信号入力が行われると、そ
のスイッチに応じてマイクロコンピュータはブレード操
作を行う。以下、このブレード操作を詳しく説明する。

【００２０】まず最初に、モードスイッチの選択時に最
も基本的に行われる各種ブレード操作を簡単に説明すれ
ば、当モードにおいては、ブレードの昇降、押し付け及
び左右バランスの調整、回動、幅の拡縮、シャッターブ
レードの昇降の各操作が実行される。この各操作の内、
ブレードの昇降は、第１流体圧シリンダの伸縮によって
行われ、また、ブレードの押し付けは、第１流体圧シリ
ンダを伸長させてブレードを降下させた状態で、第１流
体圧シリンダ内の流体圧を所定値に保つことによって行
われる。この押し付けの際、２本ある第１流体圧シリン
ダの流体圧を２つとも同じにするか、左右で別々にする
かによって、ブレード押し付けの左右バランスが調整さ
れる。

【００２１】また、マイクロコンピュータは、上記ブレ
ード操作によって、５種の複合ブレードの作業モードを
実現する。第１の作業モードは、回送モードであり、２
本の第１流体シリンダを共に縮退させ、かつ、第３流体
圧シリンダを伸長させて、ブレードを寝かせ全体を路面
から浮かせることによって達成される。第２の作業モー
ドは、作業待機モードであり、２本の第１流体シリンダ
を共に縮退させ、かつ、第３流体圧シリンダを縮退させ
て、ブレードを立てたままエッジを路面から浮かせるこ
とによって達成される。第３の作業モードは、接地モー
ドであり、２本の第１流体圧シリンダを所定の長さに伸
ばすと共に、第３流体圧シリンダを縮退させて、ブレー
ドを立てつつエッジを路面すれすれの高さに保つことに
よって達成される。また、第４の作業モードは、押し付
けモードであり、第３流体圧シリンダを縮退させつつ、
２本の第１流体圧シリンダの内部にそれぞれ所定の流体
圧を加えて伸長させて、所定の接地圧でブレードのエッ
ジを路面に押し付けることにより達成される。このと
き、２本の第１流体圧シリンダ内部の流体圧をそれぞれ
変えれば、左右で接地圧の異なる押し付け状態が達成さ
れる。最後に、第５の作業モードは、一時回避モードで
あり、第３流体圧シリンダが縮退し、かつ、２本の第１
流体圧シリンダの内部にそれぞれ所定の流体圧を加えて
伸長させたままの状態から、右側の第１流体圧シリンダ
のみを所定量縮退し、ブレードの左端を接地したまま、
ブレードの右端を地面からわずかに浮かせることによ
り、達成される。

【００２２】この５種の作業モードの実現は、６種の作
業モード選択スイッチの内のどれが選択されているかに
従って、選択される。

【００２３】まず、自動モードスイッチの選択時には、
他の入力器からの情報に基づき、マイクロコンピュータ
が上記５種の作業モードの内、押し付けモード、接地モ
ード、一時回避モードの３種から最も適当なモードを選
択して、そのモードを実現する。この選択の基準となる
情報は、一時回避用マーカーの検出情報、トラックの速
度情報、エンジンの回転数情報、アクセルの踏込み量情
報、アンチロッキングブレーキシステムの作動情報、リ
ミテッドスリッピングデフレンシャルの作動情報、路面
状態情報、接地圧設定値情報と左右バランス設定値情報
である。

【００２４】これらの情報の内、一時回避用マーカーの
検出情報は、判断基準としての優先度が最も高く、一時
回避用マーカーの検出があったときは必ず一時的にブレ
ードを回避状態に移行させる。この一時回避用マーカー
検出情報は、例えば橋のジョイントのようなブレードに
引っ掛かる障害物のある場所の手前に予じめ埋設された
一時回避用マーカーを、一時回避用マーカー検出器が検
出することによって提供される。一時回避用マーカー
は、他の種のマーカーと区別するため、例えば特定の周
波数の電磁波を発振する発振器のようなものにする必要
がある。あるいは、フェライト磁性体を幅や数によって
識別されるバーコードのような特定パターンに埋設して
おくことによってマーカーを構成し、マーカー検出器を
電磁コイルとフェライトセンサから構成して、電磁コイ
ルの磁力により路面が磁化されたことをフェライトセン
サで認識するというような方法を採用しても良い。な
お、マイクロコンピュータは、除雪車の標準走行速度か
ら障害物のある箇所を通り過ぎるための所要時間を予じ
め設定されており、一時回避用マーカーの検出があって
一時回避モードに移行した後、前記所要時間の経過を待
ってから、必ず除雪モードに復帰させるようになってい
る。

【００２５】トラックの速度情報、エンジンの回転数情
報とアクセルの踏込み量情報とを複合した情報、アンチ
ロッキングブレーキシステムの作動情報、リミテッドス
リッピングデフレンシャルの作動情報は、一時回避用マ
ーカー検出情報の次に、判断基準としての優先度が高
い。これらの情報は、それぞれ速度検出器、回転数検出
器とアクセルセンサ、ブレーキングセンサ、グリップセ
ンサからマイクロコンピュータに入力される。そして、
マイクロコンピュータは、速度検出器から入力されるト
ラックの速度が所定値以下であれば、ブレードを接地モ
ードに移行させる。効率的な除雪にはある程度のスピー
ドが必要であり、スピードが一定値以下の状態は、これ
から停止しようとしているか、これから加速しようとし
ているかの何れかの過渡的な状態であって、もし加速し
ようとしているのならば、ブレードを路面に押し付けて
いると、加速に大きな障害となるからである。また、マ
イクロコンピュータは、回転数検出器から入力されるエ
ンジンの回転数が所定値以下で、かつ、アクセルセンサ
から入力される踏込み量が所定値以上であるときは、ブ
レードの接地圧を減少させる。ブレードを路面に押し付
けたままアクセルを踏み込んで加速するためには、かな
りのエンジントルクが必要であり、加速が必要なのにエ
ンジンの回転数が一定値以下に下がってしまったときに
は、エンジンの負荷を軽くして回転数を高めてやる必要
があるからである。なお、アクセルセンサは、アクセル
に連結されたワイヤ終端の移動量を監視することによっ
て、踏込み量の検出を行う。更にまた、ブレーキングセ
ンサからアンチロッキングブレーキシステムの作動の検
出情報を入力されたときには、マイクロコンピュータは
ブレードの接地圧を所定量減少させる。アンチロッキン
グブレーキシステムの作動は、おおむね急ブレーキ時に
タイヤがスリップしかけているときに起こり、このよう
なときには片流状のブレードの接地圧を緩めて、タイヤ
のグリップ力を高めてやると共に、路面からブレードに
かかる力によりトラックが横滑りするのを防いでやる必
要があるからである。更に、リミテッドスリッピングデ
フレンシャルの作動があったときも、マイクロコンピュ
ータは、ブレードの接地圧を所定量減少させる。リミテ
ッドスリッピングデフレンシャルの作動は、タイヤのス
リップによって生じるので、このようなときにはブレー
ドの接地圧を減少させて、タイヤのグリップ力を高めて
やる必要があるからである。なお、ブレードの押し付け
圧と各タイヤにかかる荷重との和は除雪車全体の重量に
ほぼ等しく、したがって、押し付け圧を減少させるとタ
イヤにかかる荷重が増してグリップ力が増すこととな
る。

【００２６】路面状態情報は、作業モードの判断基準と
しては、一時回避用マーカー検出情報、トラックの速度
情報、エンジンの回転数情報とアクセルの踏込み量情
報、アンチロッキングブレーキシステムの作動情報、リ
ミテッドスリッピングデフレンシャルの作動情報に劣後
する。そして、これらの優先情報によるブレード操作条
件が満たされなかったときにのみ、ブレード操作の判断
基準となる。路面状態情報は、接地圧設定値情報左右
バランス設定値情報に優先するが、接地圧設定値情報と
左右バランス設定値情報同様、ブレードを除雪モードに
保つものである。この路面状態情報を詳しく説明する
と、この情報は、トラック下面の超音波受振素子及び光
電式受振素子から得られる。超音波受振素子は、マイク
ロコンピュータによって出力制御される超音波発振素子
が発した超音波が、積雪面あるいは路面で反射して戻っ
てきたものを受振して、そのエネルギー量に対応した電
気信号をマイクロコンピュータに入力する。反射波のエ
ネルギー量は、路面上の積雪面から反射してきた超音波
の量に比例する。試験の結果、積雪量が多くなればなる
ほど、超音波が雪面で反射される量よりも積雪に吸収さ
れる量が増えていくことが判明し、また、積雪が固くな
ればそれに比例して超音波反射率が増加することがわか
っているので、従来のデータと比較することによって、
トラック前部側の受振素子でとらえた反射波のエネルギ
ー量から除雪前の路面上の積雪の状態を知ることができ
る。また、トラック後部側の受振素子でとらえた反射波
のエネルギー量からは、ブレードの後方で完全に除雪さ
れて路面が露出したかどうかを監視することができる。
そして、除雪前の路面上からの超音波反射量が所定の閾
値よりも少なく、積雪の状態が所定の条件よりも積雪量
が多いかまたは雪面が固いと判断したときには、マイク
ロコンピュータはブレードの接地圧を現在値よりも増加
させる。また、ブレード後方で、超音波の反射量が積雪
除去が充分であるための閾値よりも低く、積雪が完全に
除雪されて路面が露出していないと判断できるときに
も、ブレードの接地圧を増加させる。実際は、除雪車が
走行するとトラックのシャーシが振動し、発振素子ある
いは受振素子の路面からの距離が変化する。そこで、除
雪前の積雪状態や除雪後の路面露出を判断するために
は、受振素子で得た反射波のエネルギー量を、時間的に
平均化してから判断してやる必要がある。しかし、路面
状態によっては、シャーシの振動が大きくなりすぎて時
間的平均を行っても判断が難しくなるときがあるので、
この場合には、トラック後部に設けた光電式の受振素子
で除雪後の路面状態のみを判断することとする。舗装路
面は雪面に比べて光の反射率が低いため、発振素子が発
した探査光の反射エネルギー量が所定値以下になったと
きにのみ、完全に除雪できて路面が露出したと判断でき
る。そして、路面の露出がないと判断したときには、マ
イクロコンピュータはブレードの接地圧を増加させるの
である。

【００２７】一時回避用マーカー検出情報、トラックの
速度情報、エンジンの回転数情報とアクセルの踏込み量
情報、アンチロッキングブレーキシステムの作動情報、
リミテッドスリッピングデフレンシャルの作動情報とい
う、優先的な情報が、マイクロコンピュータの判断する
ブレード操作のための条件から外れたときには、マイク
ロコンピュータは、ブレードを除雪モードに移行させ
る。このとき、ブレードの接地圧は、接地圧設定値情報
と左右バランス設定値情報とに従う。接地圧設定値情報
は、押し付け圧力設定撮みによって入力され、左右バラ
ンス設定値情報は、左右バランス設定撮みによって入力
される。マイクロコンピュータは、接地圧設定値情報に
左右バランス設定情報に基づく補整をかけて、左右の第
１流体圧シリンダ内部にそれぞれ所定の流体圧を負荷し
て、ブレードを撮みの設定どおりに押し付けするのであ
る。

【００２８】また、マイクロコンピュータは、自動モー
ドスイッチ以外の５種の作業モード選択スイッチ（回送
モードスイッチ、作業待機モードスイッチ、接地モード
スイッチ、押付モードスイッチ、一時回避モードスイッ
チ）のいずれかが選択されたときには、ブレードをそれ
ぞれのスイッチに対応した作業モードに移行させる。こ
の選択後、自動モードスイッチを含む他の作業モードス
イッチのいずれかが選択されるまでは、同一の作業モー
ドが保たれる。

【００２９】また、マイクロコンピュータは、ブレード
が５種のモードのいずれの状態にあるかを問わず、ま
た、６種の作業モード選択スイッチのいずれが選択され
ているかを問わずに、現在のブレード幅にしたがって、
シャッターブラケットのスライドを制御する。まず、ロ
ータリーエンコーダを採用した除雪幅検出器で、現在の
分割ブレードの張り出し量を測定して、マイクロコンピ
ュータで現在のブレード幅を算定する。それと同時に、
マイクロコンピュータは、ブレード左端の位置を算定し
て、シャッターブレードを閉めたときにシャッターブレ
ードがブレードの左端位置よりも僅かに左の位置にくる
ように、シャッターブラケットをスライドさせるのであ
る。

【００３０】なお、ブレードの幅も、６種の作業モード
選択スイッチのいずれが選択されているかを問わず、ブ
レードが５種のモードのいずれの状態にあるかを問わず
に、原則的にブレード幅設定撮みで設定された幅にした
がって、マイクロコンピュータが拡縮する。したがっ
て、ブレード幅設定撮みを動かすと、ブレード幅とシャ
ッター位置とが同時に変化することとなる。

【００３１】更に、シャッターブレードの開閉は、原則
的には、サイドシャッター開放スイッチ及びサイドシャ
ッター閉鎖スイッチの選択があったときに、マイクロコ
ンピュータが行う。ただし、自動モードスイッチが選択
されているときに、シャッター用マーカー検出器のマー
カー検出があったときには、シャッターブレードを開閉
動作する。このシャッター用マーカーは、一時回避用マ
ーカーと類似の構成を採ることができ、交差点などの投
雪中止の望まれる区間の両端に配置しておく必要があ
る。そして、シャッターブレードを開放したまま、除雪
車がこの区間に差しかかったときには、シャッター用マ
ーカー検出器が第１のシャッター用マーカーを検出し
て、マイクロコンピュータがシャッターブレードを閉鎖
し、除雪車が当該区間を通りすぎるときに、シャッター
用マーカー検出器が第２のシャッター用マーカーを検出
して、マイクロコンピュータがシャッターブレードを閉
鎖するのである。

【００３２】また、マイクロコンピュータは、６種の作
業モード選択スイッチのいずれが選択されているかを問
わずに、ブレードのエッジが障害物に引っ掛かって反転
して倒れてしまったときには、近接スイッチ採用のブレ
ードセンサでこれを検出して、障害物の上をブレードが
通りすぎるのに充分な時間が経過した後に、第３流体圧
シリンダを伸長させ縮退させて、ブレードを起立状態に
復帰させる。

【００３３】また、マイクロコンピュータは、６種の作
業モード選択スイッチのいずれが選択されているかを問
わずに、運転室内の作業状態表示器に、現在のブレード
モード、受振素子でとらえた反射波のエネルギー量に基
づいて判断した除雪前の積雪情報や除雪後の路面露出の
有無、シャッターブレードの開放または閉鎖を表示させ
て、運転席より後部にあるブレードを直接視認すること
なく、オペレータにブレード状態を確認させ、ブレード
操作判断の一助とする。

【００３４】

【発明の効果】以上のように、本発明の除雪車は、除雪
作業中のブレード操作を自動化してオペレータの負担を
軽減し、安全な高速除雪を実現するもので、産業上の利
用価値が高い。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例の側面図である。

【図２】実施例の平面図である。

【図３】シャッターブレードを省略して示した、実施例
の側面図である。

【図４】シャッターブレードを省略して示した、実施例
の平面図である。

【図５】実施例における複合ブレード（起立状態）の平
面図である。

【図６】実施例における複合ブレードの側面図である。

【図７】第１流体圧シリンダ、第３流体圧シリンダを省
略して示した、実施例における複合ブレードの背面図で
ある。

【図８】上部を省略して示した、実施例における複合ブ
レード（起立状態）の断面図である。

【図９】上部を省略して示した、実施例における複合ブ
レード（継手が分離した状態）の断面図である。

【図１０】実施例における可分離継手（連結状態）の断
面図である。

【図１１】実施例における可分離継手（過渡的状態）の
断面図である。

【図１２】実施例における可分離継手（分離状態）の断
面図である。

【図１３】実施例におけるシャッターブレードの背面図
である。

【図１４】実施例におけるシャッターブレードの平面図
である。

【図１５】実施例における除雪コントローラの平面図で
ある。

【図１６】実施例におけるマイクロコンピュータの作用
を説明するブロック線図である。

【図１７】実施例におけるブレードの一時回避モードを
説明するための、シャッターブレードを省略して示した
側面図である。

【符号の説明】

11 分割ブレード 31 シャッターブレード

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者中村学新潟県新潟市小新1509番地６号 (72)発明者岩崎茂雄福井県福井市文京１丁目35番３号岩崎工業株式会社内 (72)発明者甲斐賢福井県福井市石盛町30−７

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数の分割ブレードが横方向へスライド
自在に重ねられ、両分割ブレードが互いにスライドする
ことにより、ブレード全体の除雪幅を変更する複合ブレ
ードと、当該複合ブレードの現在の除雪幅を検出する除
雪幅検出器と、複合ブレード上方に設けられたフレーム
に水平に配置されたレール上をスライドすることによ
り、フレームから複合ブレード端部方向へ向って進退す
るシャッターブラケットと、平行リンクを介して当該ブ
ラケットに昇降自在に装設されたシャッターブレード
と、前記除雪幅検出器の現在値から複合ブレード端部の
位置を算定し、このブレード端部の算定位置に対応した
位置へシャッターブラケットをスライドさせるシャッタ
ー位置制御器とを有することを特徴とする自動制御除雪
車。
【請求項２】除雪ブレード上方に設けられたシャッタ
ーブラケットと、平行リンクを介して当該ブラケットに
昇降自在に装設されたシャッターブレードと、道路に設
置された特定種のマーカーを検出するシャッター用マー
カー検出器と、シャッターブレードが上昇位置にあると
きに、当該シャッター用マーカー検出器がマーカーを検
出した場合には、シャッターを下降させるシャッター開
閉制御器とを有することを特徴とする自動制御除雪車。
【請求項３】シャッターブレードが下降位置にあると
きに、シャッター用マーカー検出器のマーカー検出があ
った場合には、シャッター開閉制御器が、シャッターブ
レードを上昇させるようになっていることを特徴とする
請求項２記載の自動制御除雪車。
【請求項４】流体圧シリンダの伸縮によって昇降し路
面に押し付けられるブレードと、除雪車下面に設けら
れ、路面に向って探査波を発する発振素子と、探査波が
道路によって反射されて生じる反射波を検出する受振素
子と、受振素子で受振した反射波のエネルギー量から、
探査波を反射した路面上の雪の状態を推定し、その推定
結果に基づいて流体圧シリンダを操作し押し付け圧を調
整する積雪判断器とを有することを特徴とする自動制御
除雪車。
【請求項５】エンジンの単位時間当りの回転数を測定
する回転数検出器と、アクセルの踏込み量を検出するア
クセルセンサと、流体圧シリンダによって接地圧を調節
できるブレードと、回転数検出器で検出したエンジン回
転数が所定値以下であり、かつ、アクセルセンサで検出
したアクセル踏込み量が所定値以上であるときは、ブレ
ードの接地圧を低減する接地圧制御器とを有することを
特徴とする自動制御除雪車。
【請求項６】アンチロッキングブレーキシステムの作
動を検出するブレーキングセンサと、流体圧シリンダに
よって接地圧を調節できるブレードと、ブレーキングセ
ンサによるアンチロッキングブレーキシステムの作動検
出があったときには、ブレードの接地圧を低減する接地
圧制御器とを有することを特徴とする自動制御除雪車。
【請求項７】リミテッドスリッピングデフレンシャル
の作動を検出するグリップセンサと、グリップセンサに
よるリミテッドスリッピングデフレンシャルの作動検出
があったときには、ブレードの接地圧を低減する接地圧
制御器とを有することを特徴とする自動制御除雪車。
【請求項８】車両下部の水平なシャフトに枢支された
可倒ブレードと、少なくともどちらか一方の噛合材が他
の噛合材の方向へ付勢された雄型噛合材と雌型噛合材と
が、互いに噛合してなる可分離継手と、当該可分離継手
を介して可倒ブレード後面上部に連結されたリンク材
と、当該リンク材に連結された流体圧シリンダと、可分
離継手の両噛合材が分離して、可倒ブレードが転倒した
ことを検出するブレードセンサと、ブレードセンサの可
倒ブレード転倒検出があったときには、一定時間後に流
体圧シリンダを所定量伸長させて可分離継手の両噛合材
を再び噛合させた後、流体圧シリンダを元の長さにまで
縮退させて可倒ブレードを除雪態勢に復帰させるブレー
ド復帰制御器とを有することを特徴とする自動制御除雪
車。
【請求項９】車両に対し、右前左後ろの斜めの状態に
配置された左右１対の流体圧シリンダと、クリアランス
機構を介して当該１対の流体圧シリンダに左右独立して
吊下され、左右の端部がそれぞれ単独で昇降できるよう
に配置されたブレードと、道路に設置された特定種のマ
ーカーを検出する一時回避用マーカー検出器と、左右流
体圧シリンダの内部にそれぞれ所定の流体圧が付加され
て、ブレードが地面に押し付けられた状態にあるとき
に、前記一時回避用マーカー検出器がマーカーを検出し
た場合には、右流体圧シリンダを所定量縮退させてブレ
ードを一時回避態勢に移行させるブレード回避制御器と
を有することを特徴とする自動制御除雪車。