JPH05278838A

JPH05278838A - 良品選別方法及びその装置

Info

Publication number: JPH05278838A
Application number: JP11228292A
Authority: JP
Inventors: Noritomo Satou; 徳知佐藤
Original assignee: CHITOSE SEIKI KK
Current assignee: CHITOSE SEIKI KK
Priority date: 1992-04-04
Filing date: 1992-04-04
Publication date: 1993-10-26

Abstract

(57)【要約】【目的】一箇所に溜められた複数個の部品から一の部
品を取り出し、良品と不良品とに判別して仕分けること
を、容易かつ迅速に行える良品選別方法及びその装置を
提供する。【構成】パーツフィーダ１４内の部品１２にイオンを
照射してボウル２６の振動により発生した静電気を取り
除いて、部品１２同志が吸着することなく部品１２をベ
ルトコンベア１１へ一個ずつ供給できるようにした。ま
た、視覚センサ２０により部品１２の面性状を検知し、
良品である場合のみ圧縮空気噴出手段２４により部品１
２を通路２２内へ吹き飛ばすようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は部品の表面性状又は形状
等を検査して良品と不良品とに仕分ける良品選別方法及
びその装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】樹脂成形により製造された部品や機械加
工により製造された部品等は最終工程において、良品と
不良品とに仕分けられる良品選別作業が行われる。この
良品選別作業は作業者が一箇所に溜められた複数個の部
品から一の部品を取り出し、表面性状を目視により確認
して良品と不良品とに判別し、良品と不良品とをそれぞ
れ別個の場所へ溜めていくことにより行われている。或
いは、部品の形状をノギスやマイクロメーター等の測定
器で測定して良品と不良品とに判別し、良品と不良品と
をそれぞれ別個の場所へ溜めていくことにより行われて
いる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、作業者が一箇
所に溜められた複数個の部品から一の部品のみを取り出
す作業は、部品が微小である場合には大変困難であっ
た。また、表面性状の目視による確認は作業者によって
個人差があり、正確に検査して良品と不良品に仕分ける
ことはできなかった。さらに、表面性状の目視による確
認は、微小な製品の場合には非常に困難であった。ま
た、作業者が部品の形状をノギス等の測定器で測定する
作業は、大変時間がかかるため効率が悪かった。

【０００４】そこで、本発明者は、一箇所に溜められた
複数個の部品から一の部品を取り出し、良品と不良品と
に判別して仕分けることを容易かつ迅速に行える良品選
別方法及びその装置を提供するべく、鋭意研究を重ねた
結果、本発明に至ったのである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明に係る良品選別方
法の要旨とするところは、パーツフィーダが搬送装置の
一端部に部品を略一定の間隔で一個ずつ供給する工程
と、視覚センサが前記搬送装置の中間部付近まで搬送さ
れた部品の品質を検知し、制御手段が前記視覚センサの
検知した品質情報を読み込んで該部品を良品と不良品と
に判別する工程と、前記搬送装置の他の一端部付近まで
搬送された部品の良品及び不良品の何れか一方を前記制
御手段の指令により選別する工程とを備えてなることに
ある。

【０００６】また、かかる良品選別方法において、前記
パーツフィーダ内に溜められた部品が静電気を取り除か
れつつ、該パーツフィーダが搬送装置の一端部に該部品
を略一定の間隔で一個ずつ供給することにある。

【０００７】本発明に係る良品選別装置の要旨とすると
ころは、略水平に備えられた搬送装置と、複数の部品が
溜められ該搬送装置の一端部に該部品を略一定の間隔で
一個ずつ供給するパーツフィーダと、前記搬送装置の中
間部付近まで搬送された部品の品質を検知する視覚セン
サと、該視覚センサが検知した品質の情報を読み込んで
良品と不良品とに判別する制御手段と、該制御手段の指
令により前記搬送装置の他の一端部付近まで搬送された
部品の良品及び不良品の何れか一方を選別する仕分手段
とを備えたことにある。

【０００８】また、かかる良品選別装置において、前記
パーツフィーダ内に溜められた部品の静電気を取り除く
静電気除去装置が備えられたことにある。

【０００９】また、かかる良品選別装置において、前記
仕分手段が、前記ベルトコンベアの他の一端部まで搬送
された部品に向かって圧縮空気を噴出する圧縮空気噴出
手段と、前記圧縮空気により吹き飛ばされた部品を受け
る受納部材とから構成されたことにある。

【００１０】また、かかる良品選別装置において、前記
パーツフィーダの部品走行面に滑り走行性を良くする表
面処理を施したことにある。

【００１１】

【作用】本発明に係る良品選別方法によれば、部品がパ
ーツフィーダから搬送装置の一端部に略一定の間隔で一
個ずつ供給される。搬送装置の一端部に供給された部品
は搬送装置の中間部付近まで搬送される。搬送装置の中
間部付近まで搬送された部品は視覚センサにより面性状
又は形状等の品質が検知される。制御装置はこの視覚セ
ンサにより検知された品質の情報を読み込んで部品を良
品と不良品とに判別する。良品と不良品とに判別された
部品は、搬送装置の他の一端部まで搬送される。搬送装
置の他の一端部まで搬送された部品の良品又は不良品の
何れか一方が、制御手段からの指令によって選別され
る。このようにして、搬送装置の他の一端部まで搬送さ
れた部品の良品又は不良品の何れか一方が選別されて、
部品が良品と不良品とに仕分けられる。

【００１２】また、パーツフィーダ内に溜められた部品
が静電気を取り除かれつつ、パーツフィーダが搬送装置
の一端部に部品を略一定の間隔で一個ずつ供給する本発
明の良品選別方法によれば、パーツフィーダ内に溜めら
れた部品が部品同志又は部品と部品走行面との摩擦によ
って帯びた静電気を取り除かれる。静電気を取り除かれ
たパーツフィーダ内の部品は、他の部品又はパーツフィ
ーダ内壁に吸着することなく、搬送装置の一端部に略一
定の間隔で一個ずつ供給される。

【００１３】次に、本発明に係る良品選別装置によれ
ば、パーツフィーダ内に溜められた部品が搬送装置の一
端部に略一定の間隔で一個ずつ供給される。搬送装置の
一端部に供給された部品は、略水平に備えられている搬
送装置の中間部付近まで搬送される。搬送装置の中間部
付近まで搬送された部品は視覚センサにより面性状又は
形状等の品質が検知される。制御手段は視覚センサが検
知した面性状又は形状等の情報を読み込んで、部品が良
品であるか又は不良品であるかを判別する。良品と不良
品とに判別された部品は、搬送装置の他の一端部まで更
に搬送される。次に、制御手段は仕分手段に指令を与え
て、搬送装置の他の一端部まで搬送された部品の良品又
は不良品の何れか一方を選別させる。このようにして、
搬送装置の他の一端部まで搬送された部品の良品又は不
良品の何れか一方が選別されて、部品が良品と不良品と
に仕分けられる。

【００１４】また、パーツフィーダ内に溜められた部品
の静電気を取り除く静電気除去装置が備えられた本発明
の良品選別装置によれば、パーツフィーダ内に溜められ
ている複数の部品は静電気除去装置によって部品同志又
は部品と部品走行面との摩擦によって帯びた静電気が取
り除かれる。静電気を取り除かれた部品は、他の部品と
吸着することなく、パーツフィーダから搬送装置の一端
部に略一定の間隔で一個ずつ供給される。

【００１５】また、仕分手段が、搬送装置の他の一端部
まで搬送された部品に向かって圧縮空気を噴出する圧縮
空気噴出手段と、圧縮空気により吹き飛ばされた部品を
受ける受納部材とから構成された本発明の良品選別装置
によれば、制御手段が部品を良品と判別した場合に、圧
縮空気噴出手段が搬送装置上を他の一端部まで搬送され
た部品に向かって圧縮空気を噴出するように、圧縮空気
噴出手段を作動させる。圧縮空気が噴出されると部品は
吹き飛ばされて、受納部材により受けられる。一方、制
御手段は部品が不良品であると判別した場合には、仕分
手段を作動させない。仕分手段が作動させられないと、
部品は搬送装置の搬送方向に搬送される。このようにし
て、良品が圧縮空気により吹き飛ばされて搬送装置の搬
送方向と異なる方向に移動させられ、不良品が搬送装置
の搬送方向に搬送されることにより、部品が良品と不良
品とに仕分けられる。

【００１６】また、パーツフィーダの部品走行面に滑り
走行性を良くする表面処理を施した本発明の良品選別装
置によれば、パーツフィーダ内に溜められている複数の
部品はパーツフィーダの部品走行面を滑らかに滑って、
搬送装置の一端部に供給される。部品走行面を滑らかに
滑る部品は部品走行面との摩擦による静電気を帯びるこ
とがない。静電気を帯びていない部品は、他の部品と吸
着することなく、パーツフィーダから搬送装置の一端部
に略一定の間隔で一個ずつ供給される。

【００１７】

【実施例】次に、本発明の実施例について図面に基づい
て詳しく説明する。

【００１８】図１において符号１０は本発明に係る良品
選別装置である。この良品選別装置１０は台４７上に略
水平に固定されたベルトコンベア（搬送装置）１１と、
樹脂成形された部品１２を供給するパーツフィーダ１４
と、このパーツフィーダ１４に接近させられたイオン発
生装置（静電気除去装置）１５と、ベルトコンベア１１
の中間部に設けられた光電センサ１８と、ベルトコンベ
ア１１の中間部付近の上部に固定された視覚センサ２０
と、ベルトコンベア１１の他の一端部に設けられた圧縮
空気噴出手段（仕分手段）２４と、図３に示す制御を行
う制御装置（制御手段）とから構成されている。

【００１９】ベルトコンベア１１は図示しない電動モー
ターを回転させることにより、一端部に送られてベルト
３４上に載せられた部品１２を他の一端部へ搬送できる
ように構成されている。なお、ベルトコンベア１１のベ
ルト３４は光を反射できるように、白色の部材或いは表
面に白色の塗料が塗布された部材から構成されている。

【００２０】パーツフィーダ１４はボウル２６を振動さ
せることにより部品１２を螺旋送路２８上に上昇させて
整送シュート３０へ送り、この整送シュート３０からベ
ルトコンベア１１の一端部へ部品１２を略一定間隔で一
個ずつ送ることができるように構成されている。

【００２１】イオン発生装置１５はパーツフィーダ１４
内の部品１２にイオンを照射することにより、ボウル２
６の振動による部品１２同志の摩擦、或いは部品１２と
ボウル２６との摩擦が原因となって発生した部品１２の
磁力を取り除くことができるように構成されている。こ
の部品１２の磁力を取り除くことにより、部品１２同志
が吸着することなく、部品１２を一個ずつパーツフィー
ダ１４からベルトコンベア１１の一端部に送ることがで
きるように構成されている。

【００２２】光電センサ１８は発光装置３６と、この発
光装置３６から発せられた光線が入射される入射装置３
８とから構成されている。この光電センサ１８は発光装
置３６から発せられた光線が入射装置３８に入射してい
る時にＯＮ信号を制御装置に送り、ベルトコンベア１１
上の部品１２により光線が遮られた時にＯＦＦ信号を制
御装置に送ることができるように制御装置と接続されて
いる。すなわち、このＯＦＦ信号を光電センサ１８から
送ることにより、制御装置は部品１２が搬送されて来た
ことを検知できるのである。

【００２３】視覚センサ２０は略収束した光を照射でき
るスポットライト４０と、入射した光のエネルギーを電
気信号に変換できるカメラ４２とから構成されている。
スポットライト４０はベルトコンベア１１上の部品１２
の方向へ光を照射することができるように、ベルトコン
ベア１１の中間部付近の上部に固定されている。また、
カメラ４２はこのスポットライト４０から発せられ部品
１２表面で反射した光が入射され、且つ図２に示すよう
に部品１２が全てカメラ視野４４内に入るように、ベル
トコンベア１１の中間部付近の上部に固定されている。
そして、このカメラ４２は入射した光を各画素毎の光量
に応じた電気信号に変換し、その各画素毎の電気信号か
ら成る画像データを制御装置へ送るように制御装置と接
続されている。なお、カメラ４２はＣＣＤカメラの他、
光を電気信号に変換できるものであれば特に限定される
ものではない。

【００２４】圧縮空気噴出手段２４は圧縮空気をベルト
コンベア１１の搬送方向と略垂直な方向へ噴出するよう
に構成されている。この圧縮空気が噴出されることによ
り、図２（ａ）に示すようにベルトコンベア１１の他の
一端部の部品１２を、ベルトコンベア１１の搬送方向と
略垂直な方向へ吹き飛ばして第１の通路（受納部材）２
２内に入らせ、この通路２２から図示しない良品用ケー
スに送って溜めることができるように構成されている。
なお、このような圧縮空気噴出手段２４は、制御装置か
ら圧縮空気噴出指令が送られた場合のみ圧縮空気を噴出
するように、制御装置と接続されている。一方、制御装
置からの圧縮空気噴出指令が無い場合は圧縮空気を噴出
しないで、ベルトコンベア１１上の部品１２をそのまま
更に搬送し、第２の通路４６内に落下させて図示しない
不良品用ケースへ送ることができるように構成されてい
る。

【００２５】次に、制御装置は光電センサ１８からＯＮ
又はＯＦＦの信号を受け取り、視覚センサ２０から画像
データを読み込み、圧縮空気噴出手段２４の作動を制御
して、部品１２の選別動作を制御できるように構成され
ている。この制御装置が行う制御について図３に基づい
て説明する。

【００２６】制御装置はまず、光電センサ１８からＯＦ
Ｆ信号が送られることにより、部品１２が搬送されて来
たことを検知する。このＯＦＦ信号を受け取ると部品１
２がカメラ視野４４内に搬送されるまで一定の時間待ち
を行う。時間待ちを行い部品１２がカメラ視野４４内ま
で搬送された時に、各画素毎の光量に応じた電気信号か
ら成る画像データを視覚センサ２０から読み込む。次
に、制御装置は読み込んだ画像データを明部と暗部の２
段階に区分する２値化処理を行う。ここで、２値化処理
後の画像データは図２（ｂ）に示すように、部品１２表
面上の反射光による明部４８と、面性状が悪いために光
が反射しなかった暗部５０と、ベルト３４表面上の反射
光による明部５２とから成っている。

【００２７】次に、この暗部５０の画素数を制御装置が
数え、一定値未満ならば部品１２が良品であると判別
し、一定値以上ならば不良品であると判別する。部品１
２が良品であると判別した場合には、部品１２が圧縮空
気噴出手段２４の目前へ搬送されるまで一定の時間待ち
を行った後、圧縮空気噴出手段２４に圧縮空気を噴出さ
せる。圧縮空気が噴出されると部品１２は通路２２内へ
吹き飛ばされる。一方、制御装置は暗部５０の画素数が
一定値以上であり、部品１２が不良品であると判別した
場合には、圧縮空気噴出手段２４に圧縮空気を噴出させ
ない。圧縮空気が噴出されないと部品１２はそのままベ
ルトコンベア１１上を搬送されて、通路４６へ落下させ
られる。

【００２８】このようにして、制御装置は部品１２が搬
送されて来たか否かを光電センサ１８から検知し、視覚
センサ２０から画像データを読み込んで良品と不良品と
に判別し、圧縮空気噴出手段４６から圧縮空気が噴出さ
れる作動を制御することにより、部品１２を良品と不良
品に仕分けることができるように構成されているのであ
る。

【００２９】次に、かかる構成の良品選別装置１０につ
いて、その動作を説明する。

【００３０】まず、パーツフィーダ１４を稼働させるこ
とにより、部品１２が整送シュート３０から略一定の間
隔で一個ずつベルトコンベア１１の一端部に送られる。
この時、イオン発生装置１５によりパーツフィーダ１４
内に溜められている部品１２にイオンが照射されること
により、部品１２は、部品１２同志の摩擦又は部品１２
とボウル２６との摩擦により発生した磁力が取り除かれ
て、他の部品１２と吸着することなく一個ずつベルトコ
ンベア１１の一端部に送られる。ベルトコンベア１１の
一端部に送られた部品１２はベルト３４に載せられて他
の一端部の方向へ送られる。

【００３１】次に、部品１２は光電センサ１８の目前ま
で送られると、発光装置３６から発せられ入射装置３８
に入射されている光線を遮る。部品１２が光線を遮った
時に光電センサ１８から制御装置へＯＦＦ信号が送られ
る。ＯＦＦ信号を受け取った制御装置は部品１２がカメ
ラ視野４４内へ搬送されるまで一定の時間待ちを行った
後、カメラ視野４４内に入った部品１２の画像データを
視覚センサ２０から読み込む。制御装置は読み込んだ画
像データの暗部５０の画素数により部品１２の表面性状
の良否を判断し、部品１２を良品と不良品とに判別す
る。

【００３２】次に、制御装置は部品１２が良品であると
判別した場合には、部品１２が圧縮空気噴出手段２４の
目前に送られるまで一定の時間待ちを行った後、圧縮空
気噴出手段２４に圧縮空気を噴出させる。圧縮空気が噴
出されると部品１２は、ベルトコンベア１１の搬送方向
と垂直な方向に吹き飛ばされ、通路２２内へ入れられて
良品用ケースへ送られる。一方、制御装置は部品１２が
不良品であると判別した場合には、圧縮空気噴出手段２
４に圧縮空気を噴出させない。圧縮空気が噴出されない
と、部品１２はそのままベルトコンベア１１上を他の一
端部まで搬送され、他の一端部から通路４６内へ落下さ
せられて不良品用ケースへ送られる。

【００３３】このように、パーツフィーダ１４内に溜め
られた部品１２にイオンを照射しつつ、パーツフィーダ
１４からベルトコンベア１１上に部品１２を略一定の間
隔で一個づつ供給し、部品１２の面性状を視覚センサ２
０により検知し、制御装置により良品と不良品とに判別
し、良品のみを通路２２内へ吹き飛ばすことにより、良
品を選別することができるのである。

【００３４】このような良品選別装置１０によれば、イ
オン発生装置１５によりパーツフィーダ１４内の部品１
２にイオンを照射して、部品１２同志又は部品１２とボ
ウル２６との摩擦により発生する部品１２の磁力を取り
除くことができる。このため、部品１２が他の部品１２
と吸着することなく、部品１２をパーツフィーダ１４か
ら一個ずつベルトコンベア１１の一端部に送ることがで
きる。また、制御装置が部品１２の画像データを視覚セ
ンサ２０から読み込み、画像データの暗部５０の画素数
により良品か不良品かを判別することができる。このた
め、作業者が目視によって判別する場合のような個人差
がなく、良品か否かを正確に判別することができる。或
いは、微小な部品１２であっても、その表面性状を容易
に判別することができる。さらに、部品１２が良品であ
る場合は圧縮空気噴出手段２４から圧縮空気を噴出させ
て通路２２内へ吹き飛ばすことにより、良品のみを選別
することができる。このため、作業者によらないで容易
且つ迅速に良品選別を行うことができる。

【００３５】以上、本発明に係る良品選別方法とその装
置についての一実施例を説明したが、本発明は上述した
実施例に限定されることなく、その他の態様でも実施し
得るものである。

【００３６】例えば、制御装置（制御手段）は部品１２
が不良品であると判別した場合に圧縮空気噴出手段２４
から圧縮空気を噴出させ、良品であると判別した場合に
圧縮空気を噴出させないように構成されても良い。この
ような構成によっても不良品を通路２２内へ吹き飛ば
し、良品を通路４６内へ落下させて良品選別を行うこと
ができる。また、制御装置（制御手段）による部品１２
の良品か否かの判別は、明部の画素数が一定値以上であ
る場合に良品であると判別しても良い。

【００３７】また、光電センサ１８が備えられていない
良品選別装置であって、図４（ａ）に示す制御を行う制
御装置（制御手段）を備えた良品選別装置であっても良
い。この良品選別装置の制御装置は常に視覚センサ２０
から画像データを読み込んで２値化処理を行い、暗部５
０の画素数が一定値以上になった時に部品１２がカメラ
視野４４内に入ったことを検知する。すなわち、図４
（ｂ）に示すように部品１２の一部がカメラ視野４４内
に入り、暗部５０の画素数が一定値以上になった時を、
部品１２がカメラ視野４４に入った時と判断するのであ
る。次に、制御装置は部品１２がカメラ視野４４内に入
ったと判断した後、部品１２がカメラ視野４４内の中心
付近に来るまで一定の時間待ちを行う。そして、部品１
２がカメラ視野４４内の中心付近に来た時に画像データ
を取り込み、その後は良品選別装置１０の制御装置と同
様に、良品と不良品に判別して圧縮空気噴出手段２４を
作動させるのである。このような制御装置を備えた良品
選別装置によっても、視覚センサ２０により部品１２の
面性状を検知して良品選別を行うことができる。

【００３８】次に、良品選別装置１０のように圧縮空気
噴出手段２４によって部品１２を通路２２内へ吹き飛ば
す替わりに、図５に示すエアーシリンダ（仕分手段）５
０を作動させて部品１２を通路２２内へ落下させるよう
にしても良い。このエアーシリンダ５０はピストンロッ
ド５２を引き出すと、ピストンロッド５２の先端部材５
４により部品１２が押されて移動され、通路２２内へ落
下させられるように構成されている。このようなエアー
シリンダ５０を有する良品選別装置によっても、良品選
別を行うことができる。なお、エアーシリンダ５０の代
替として油圧シリンダを用いても良い。

【００３９】また、良品選別装置１０のベルト３４の代
替として光を吸収して反射しない黒色のベルトを用い、
制御装置（制御手段）が図６に示す制御を行うように構
成された良品選別装置であっても良い。この良品選別装
置は、制御装置による２値化処理後の画像データが図７
（ａ）に示すように、部品１２表面上の反射光による明
部５６と、面性状が悪いために光が反射しなかった暗部
５８と、光を反射しないベルト部の暗部６０とから成
る。制御装置はこの２値化処理後の画像データについ
て、明部５６の輪郭を１本の連続した線で抽出する輪郭
線抽出を行い、図７（ｂ）に示す輪郭線６２を抽出す
る。次に、制御装置はこの輪郭線内の面積を計算し、こ
の面積が一定値以上の場合には部品１２は良品であると
判別し、この面積が一定値以下の場合には不良品である
と判別する。すなわち、２値化後の画像データの明部５
６の面積が一定値以上ならば部品は良品であると判別す
るのである。このような良品選別装置によっても、良品
のみを正確に選別することができる。

【００４０】また、本発明に係る良品選別装置は良品選
別装置１０のベルトコンベア１１の代替として図８
（ａ）に示すベルトコンベア（搬送装置）６４が用いら
れ、視覚センサ２０の代替として視覚センサ６６が用い
られた良品選別装置であっても良い。このベルトコンベ
ア６４のベルト６８は光が透過するように透明な部材か
ら構成されている。また、視覚センサ６６はカメラ４２
と、透明なベルト６８を透してカメラ４２に光を入射さ
せるハロゲンランプ７０とから構成されている。この良
品選別装置において、制御装置による２値化処理後の画
像データは図８（ｂ）に示すようにハロゲンランプ７０
からの光が入射した明部７２と、部品１２により光が遮
られた暗部７４とから成る。制御装置はこの暗部７４の
輪郭線７６を図８（ｃ）のように抽出し、この輪郭線７
６について真円度を計算することにより、部品１２の形
状の良否を判別する。このような良品選別装置によれ
ば、部品１２の形状の良否を正確に判断して、良品と不
良品とに仕分けることができる。なお、形状の良否の判
別は真円度による他、面積や輪郭線長さにより判別して
も良い。

【００４１】また、本発明に係る良品選別装置は図９に
示すような良品選別装置８０であっても良い。この良品
選別装置８０はベルトコンベア（搬送装置）８２と、直
進振動形のパーツフィーダ８４と、反射式の光電センサ
８６と、エアーシリンダ（仕分手段）８８と、ベルトコ
ンベア８４の両側に設けられたゲート９０と、視覚セン
サ２０と、図１０に示す制御を行う制御装置（制御手
段）とから構成されている。ここで、エアーシリンダ８
８はピストンロッド９２の先端部に一定の長さを有する
傾斜板９４が固定されて構成されている。このエアーシ
リンダ８８はピストンロッド９２を引き出すことによ
り、部品１２が傾斜板９４に沿って搬送され第２の通路
９６内へ落下させられるように構成されている。また、
ゲート９０はパーツフィーダ８４から供給された部品１
２がベルトコンベア８２の中心線９８上へ軌道修正され
て搬送されるように構成されている。

【００４２】この良品選別装置８０はパーツフィーダ８
４からベルトコンベア８２の一端部に供給された部品１
２が、ゲート９０により中心線９８上へ軌道修正されつ
つ他の一端部の方向へ搬送される。次に、部品１２が光
電センサ８６の目前を通過する時に、光電センサ８６か
ら発せられた光が、部品１２で反射して再び光電センサ
８６に入射し、光電センサ８６はＯＮ信号を制御装置へ
送る。制御装置は図１０に示すように、光電センサ８６
からＯＮ信号を受け取ると部品１２がカメラ視野４４内
に入るまで一定の時間待ちを行った後、視覚センサ２０
から画像データを読み込み、２値化処理，輪郭線抽出及
び輪郭線内面積の計算を行う。そして、制御装置は輪郭
線内面積が一定値以上であり良品であると判別したなら
ば、エアーシリンダ８８にピストンロッド９２を引き入
れさせる。ピストンロッド９２が引き入れられると部品
１２はそのままベルトコンベア８２の他の一端部まで搬
送されて、他の一端部から第１の通路１００内へ落下さ
せられる。一方、制御装置は輪郭線内面積が一定値未満
であり不良品であると判別したならば、エアーシリンダ
８８にピストンロッド９２を引き出させる。ピストンロ
ッド９２が引き出されると部品１２は傾斜板９４に沿っ
て搬送され、第２の通路９６に落下させられる。

【００４３】この良品選別装置８０によれば、ゲート９
０により部品１２をベルトコンベア８２の中心線９８上
へ軌道修正しつつ、部品１２を搬送することができる。
このため、画像データを読み込む時の部品１２の位置が
常に中心線９８上となり、部品１２からの反射光の方向
がばらつくことがない。従って、カメラ４２が精度良く
画像を読み込むことができる。また、制御装置が部品１
２を不良品であると判断した場合は、一定の長さを有す
る傾斜板９４を引き出さして部品１２を通路９６内に導
く。このため、ピストンロッド９２を引き出すタイミン
グが多少ずれても、部品１２は確実に通路９６内に導か
れる。

【００４４】また、本発明に係る良品選別装置は図１１
に示すような良品選別装置１０２であっても良い。この
良品選別装置１０２は搬送装置１０４と、直進振動形の
パーツフィーダ８４と、反射式の光電センサ８６と、仕
分手段１０６と、視覚センサ２０と、制御装置（制御手
段）とから構成されている。ここで、搬送装置１０４は
長方形状の平板１０８と、この平板１０８上に固定され
たエアーシリンダ１１０とから構成されている。この搬
送装置１０４はエアーシリンダ１１０のピストンロッド
１１２を引き出すことにより、部品１２を平板１０８の
一端部から他の一端部へ搬送することができるように構
成されている。また、仕分手段１０６は平板１０８の他
の一端部上の部品１２を一定方向へ移動させて第１の通
路１１０に落下させることができるエアーシリンダ１１
２と、平板１０８の他の一端部上の部品１２を他の方向
へ移動させて第２の通路１１４に落下させることができ
るエアーシリンダ１１６とから構成されている。このよ
うな良品選別装置１０２によっても、良品又は不良品の
何方か一方を通路１１０又は１１４へ落下させて、良品
と不良品に仕分けることができる。

【００４５】以上、本発明に係る良品選別装置の実施例
について、図面に基づいて種々説明したが、本発明に係
る良品選別装置は図示したものには限定されない。例え
ば、本発明の良品選別装置は上述のように樹脂成形され
た部品１２の良品選別に用いられるだけでなく、機械加
工された部品やセラミック部品等の良品選別に用いても
良い。

【００４６】また、搬送装置は上述のベルトコンベア１
１，６４又は８２に限定されるものではなく、部品を載
せた円盤を回動させて部品を搬送する搬送装置であって
も良い。また、パーツフィーダは上述の振動式のパーツ
フィーダに限定されるものではなく、揺動式や上下動式
等のパーツフィーダであっても良い。また、光電センサ
１８や８６の代替として触覚センサや超音波センサ等を
用いても良い。さらに、視覚センサは上述のようにスポ
ットライト４０又はハロゲンランプ７０を用いたものに
限定されず、蛍光灯等の室内照明を用いたものであって
も良い。また、仕分手段は上述の圧縮空気噴出手段２４
やエアーシリンダ５０等に限定されるものではなく、ロ
ボットハンドにより部品１２を握持して仕分けるロボッ
トであっても良い。さらに、制御手段はマイクロコンピ
ューター制御により行われるものの他、視覚センサ用コ
ントローラーとシーケンサー戸を組み合わせたものであ
っても良い。その他本発明はその趣旨を逸脱しない範囲
で、当業者の知識に基づき種々なる改良、修正、変形を
加えた態様で実施できるものである。

【００４７】

【発明の効果】本発明に係る良品選別方法によれば、部
品をパーツフィーダから搬送装置の一端部に略一定の間
隔で一個ずつ供給することができる。このため、部品が
微小であっても部品を搬送装置の一端部に一個ずつ容易
に供給することができる。また、搬送装置の中間部付近
まで搬送された部品の面性状又は形状等を視覚センサに
より検知し、制御手段により良品と不良品とに判別する
ことができる。このため、作業者が目視によって判別す
る場合のような個人差がなく、良品であるか不良品であ
るかを正確に判別することができる。或いは、微小な部
品であっても、その表面性状を容易に判別することがで
きる。さらに、搬送装置の他の一端部まで搬送された部
品の良品又は不良品の何れか一方を、制御手段からの指
令によって選別することができる。このため、作業者に
よらないで容易且つ迅速に良品選別を行うことができ
る。

【００４８】また、パーツフィーダ内に溜められた部品
が静電気を取り除かれつつ、パーツフィーダが搬送装置
の一端部に部品を略一定の間隔で一個ずつ供給する本発
明の良品選別方法によれば、パーツフィーダ内に溜めら
れた部品が部品同志又は部品と部品走行面との摩擦によ
って帯びた静電気を取り除くことができる。このため、
部品同志が静電気によって吸着するのを防止することが
でき、部品をパーツフィーダから搬送装置の一端部に一
個ずつ供給することができる。

【００４９】次に、本発明に係る良品選別装置によれ
ば、パーツフィーダ内に溜められた部品を搬送装置の一
端部に略一定の間隔で一個ずつ供給することができる。
このため、部品が微小であっても部品を搬送装置の一端
部に一個ずつ容易に供給することができる。また、制御
手段が部品の画像データを視覚センサから読み込み、画
像データの暗部の画素数により良品か不良品かを判別す
ることができる。このため、作業者が目視によって判別
する場合のような個人差がなく、制御手段によって良品
であるか不良品であるかを正確に判別することができ
る。或いは、微小な部品であっても、制御手段によって
部品の表面性状を容易に判別することができる。さら
に、仕分手段は制御手段からの指令により、良品又は不
良品の何れか一方を選別することができる。このため、
容易且つ迅速に良品又は不良品のみを選別して取り出す
ことができる。

【００５０】また、パーツフィーダ内に溜められた部品
の静電気を取り除く静電気除去装置が備えられた本発明
の良品選別装置によれば、静電気発生装置によって、パ
ーツフィーダ内に溜められている複数の部品が部品同志
又は部品と部品走行面との摩擦によって帯びた静電気を
取り除くことができる。このため、部品同志が吸着する
ことなく、パーツフィーダから部品を一個ずつ搬送装置
の一端部に供給することができる。

【００５１】また、仕分手段が、搬送装置の他の一端部
まで搬送された部品に向かって圧縮空気を噴出する圧縮
空気噴出手段と、前記圧縮空気により吹き飛ばされた部
品を受ける受納部材とから構成された圧縮空気噴出手段
である本発明の良品選別装置によれば、圧縮空気噴出手
段は制御手段からの指令により、部品が良品である場合
のみ圧縮空気を噴出し、部品を吹き飛ばして受納部材に
受けさせることができる。このため、良品のみを選別
し、この良品を受納部材に入れて収納することができ
る。

【００５２】また、パーツフィーダの部品走行面に滑り
走行性を良くする表面処理を施した本発明の良品選別装
置によれば、部品走行面を滑らかに滑る部品が部品走行
面との摩擦による静電気を帯びるのを防止することがで
きる。このため、部品同志の吸着を防止することがで
き、部品を一個ずつ搬送装置の一端部に供給することが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る良品選別方法及びその装置を説明
するための斜視図である。

【図２】図１に示す良品選別装置を説明するための図で
あり、同図（ａ）は要部拡大平面図、同図（ｂ）は画像
データを示す図である。

【図３】図１に示す良品選別装置の制御装置の作動を示
すフローチャート図である。

【図４】本発明に係る良品選別方法及びその装置の他の
実施例を説明するための図であり、制御装置の作動を示
すフローチャート図である。

【図５】本発明に係る良品選別方法及びその装置の更に
他の実施例を説明するための要部平面図である。

【図６】本発明に係る良品選別方法及びその装置の更に
他の実施例を説明するための図であり、制御装置の作動
を示すフローチャート図である。

【図７】図６で説明する実施例に係る画像データを示す
図であり、同図（ａ）は２値化処理後の画像データを示
す図、同図（ｂ）は輪郭線抽出後の画像データを示す図
である。

【図８】本発明に係る良品選別方法及びその装置の更に
他の実施例を説明するための図であり、同図（ａ）は要
部正面図、同図（ｂ）は２値化処理後の画像データを示
す図、同図（ｃ）は輪郭線抽出後の画像データを示す図
である。

【図９】本発明に係る良品選別方法及びその装置の更に
他の実施例を説明するための平面図である。

【図１０】図９に示す良品選別装置の制御装置の作動を
示すフローチャート図である。

【図１１】本発明に係る良品選別方法及びその装置の更
に他の実施例を説明するための平面図である。

【符号の説明】

１０，８０，１０２；良品選別装置１１，８２；ベルトコンベア（搬送装置）１４，８４；パーツフィーダ２０，６６；視覚センサ２２；第１の通路（受納部材）２４；圧縮空気噴出手段（仕分手段）１５；イオン発生装置（静電気除去装置）５０，８８；エアーシリンダ（仕分手段）１０４；搬送装置１０６；仕分手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】パーツフィーダが搬送装置の一端部に部
品を略一定の間隔で一個ずつ供給する工程と、視覚センサが前記搬送装置の中間部付近まで搬送された
部品の品質を検知し、制御手段が前記視覚センサの検知
した品質情報を読み込んで該部品を良品と不良品とに判
別する工程と、前記搬送装置の他の一端部付近まで搬送された部品の良
品及び不良品の何れか一方を前記制御手段の指令により
選別する工程とを備えてなることを特徴とする良品選別
方法。
【請求項２】前記パーツフィーダ内に溜められた部品
が静電気を取り除かれつつ、該パーツフィーダが搬送装
置の一端部に該部品を略一定の間隔で一個ずつ供給する
ことを特徴とする請求項１に記載する良品選別方法。
【請求項３】略水平に備えられた搬送装置と、複数の
部品が溜められ該搬送装置の一端部に該部品を略一定の
間隔で一個ずつ供給するパーツフィーダと、前記搬送装
置の中間部付近まで搬送された部品の品質を検知する視
覚センサと、該視覚センサが検知した品質の情報を読み
込んで良品と不良品とに判別する制御手段と、該制御手
段の指令により前記搬送装置の他の一端部付近まで搬送
された部品の良品及び不良品の何れか一方を選別する仕
分手段とを備えたことを特徴とする良品選別装置。
【請求項４】前記パーツフィーダ内に溜められた部品
の静電気を取り除く静電気除去装置が備えられたことを
特徴とする請求項３に記載する良品選別装置。
【請求項５】前記仕分手段が、前記搬送装置の他の一
端部まで搬送された部品に向かって圧縮空気を噴出する
圧縮空気噴出手段と、前記圧縮空気により吹き飛ばされ
た部品を受ける受納部材とから構成されたことを特徴と
する請求項３又は請求項４に記載する良品選別装置。
【請求項６】前記パーツフィーダの部品走行面に滑り
走行性を良くする表面処理を施したことを特徴とする請
求項３，請求項４又は請求項５に記載する良品選別装
置。